Cinétique Des Solides 22 1

Mécanique
Rationnelle‐ ESSA‐Alger Avril. 2022
Cinétique des Solides

1 Introduction
Nous avons vu que la cinématique du solide s'est intéressée au mouvement
des solides sans se préoccuper des masses à déplacer. Or l’expérience nous
montre qu’il est plus facile de déplacer, à une vitesse donnée, un solide de
faible masse qu’un solide de masse plus importante. Ainsi, dans ce chapitre
nous introduirions des concepts qui associent mouvement des solides et
masses des solides. Ces concepts sont basés sur les notions de torseur
cinétique, torseur dynamique et énergie cinétique.
1

Mécanique Rationnelle‐ ESSA‐Alger Avril. 2022

2 Torseur cinétique
Soit l’élément de masse 𝒅𝒎 entourant un point un point 𝑷 d’un solide (𝑺). La
quantité de mouvement élémentaire en mouvement par rapport à un
référentiel (𝑹𝒊 ) est :
𝒅𝝈⃗ = 𝑽⃗(𝑷)𝒅𝒎
Le moment cinétique élémentaire élémentaire de 𝑷 en ce point 𝑪 est :
𝒅𝝁⃗(𝑪) = 𝑪𝑷⃗ × 𝑽⃗(𝑷)𝒅𝒎 = 𝑪𝑷⃗ × 𝒅𝝈⃗
Ainsi, le torseur cinétique 𝑪(𝑺/𝑹𝒊) est défini par les éléments de réduction :
a) La somme géométrique cinétique ou quantité du mouvement totale :
𝝈⃗ = 𝑽⃗𝒊 (𝑷)𝒅𝒎
𝑷∈(𝑺)
b) et le moment cinétique total du système en un point 𝑪
𝝁⃗𝒊 (𝑪) = 𝑪𝑷⃗ × 𝑽⃗(𝑷)𝒅𝒎

𝑷∈(𝑺)
2


2.1.1 Exemple
Trouver en 𝑶 ,par rapport au référentiel (𝑹𝟎 ),
les éléments de réduction de torseur cinétique de
la barre homogène, de masse 𝒎 et de longueur 𝒍,
en son mouvement de rotation autour de l’axe
(𝑶𝒚𝟎 ) comme indiqué sur la figure 1.
Réponse Figure 1
Les éléments de réduction du torseur cinématique sont : la somme
géométrique ou quantité du mouvement total et moment cinétique total.
a) La quantité du mouvement totale :
𝝈⃗𝟎 = 𝑽⃗𝟎 (𝑷)𝒅𝒎

𝑷∈(𝑺)
𝑽𝟎⃗(𝑷) = 𝑽𝟎⃗(𝑶) 𝛀⃗𝟎𝟏 × 𝑶𝑷⃗ = 𝟎⃗ 𝜽𝒚𝟎⃗ × 𝒛𝟏 𝒛𝟏⃗ = 𝜽𝒚𝟏⃗ × 𝒛𝟏 𝒛𝟏⃗ = 𝒛𝟏 𝜽 𝒙𝟏⃗
La vitesse du point 𝑷 de la barre est tangente à sa trajectoire 𝑽𝟎⃗(𝑷) = 𝒛𝟏 𝜽 𝒙𝟏⃗
𝒎
et 𝒅𝒎 = 𝒅𝒛𝟏
𝒍
𝒍
𝟎
𝒎 𝒎𝒍
𝝈⃗ = 𝜽 𝒛𝟏 𝒅𝒛𝟏 𝒙𝟏⃗ = 𝜽𝒙𝟏⃗
𝒍 𝟎 𝟐
On constate, que l’on peut écrire en fonction de la vitesse de centre de masse
de la barre 𝑽𝟎𝑮⃗ = 𝜽 par
𝒍
𝟐
3


𝝈⃗𝟎 = 𝒎𝑽𝟎𝑮⃗
(nous verrons ultérieurement que ce dernier constat est général)
b) moment cinétique totale en 𝑶:
𝝁𝟎⃗𝑶 = 𝑶𝑷⃗ × 𝑽𝟎⃗(𝑷)𝒅𝒎 =

𝑷∈(𝑺)
comme : 𝑶𝑷⃗ × 𝑽⃗𝟎 (𝑷)𝒅𝒎 = 𝒛𝟏 𝒛𝟏⃗ × 𝒛𝟏 𝜽𝒙𝟏⃗𝒅𝒎 = 𝒛𝟐𝟏 𝜽𝒚𝟏⃗𝒅𝒎
𝒎 𝒍
𝒎 𝒛𝟑𝟏 |𝒍𝟎
𝝁𝟎⃗ 𝑶 = 𝜽 𝒛𝟐𝟏 𝒅𝒛𝟏 𝒚𝟏⃗ = 𝜽 𝒚𝟏⃗
𝒍 𝟎 𝒍 𝟑
𝒎𝒍𝟐
𝝁𝟎⃗ 𝑶 = 𝜽 𝒚𝟏⃗
𝟑
𝒎𝒍𝟐
ce qui peut s’écrire en fonction de 𝑰𝑶 = le moment d’inertie de la
𝟑
barre au point 𝑶:
𝝁𝟎⃗𝑶 = 𝑰𝑶 𝛀𝟎𝟏⃗
Calcul de 𝑰𝑶
𝒅𝑰𝑶 = 𝒛𝟐𝟏 𝒅𝒎
𝒎 𝟑
𝒎 𝒍 𝒎𝒍𝟐
𝟐 𝟐
𝑰𝑶 = ∫ 𝒛𝟏 𝒅𝒎 = ∫ 𝒛𝟏 𝒅𝒛𝟏 = 𝒍 =
𝒍 𝟑 𝟑
(nous verrons ultérieurement que ce résultat est général)
4


2.1.2 Théorèmes
1. la quantité de mouvement totale 𝝈⃗𝒊 est égale à la quantité de
mouvement du centre d'inertie affecté de la masse totale
𝝈⃗𝒊 = 𝒎𝑽𝑮⃗
Devoir : Montrer ce théorème DM (Solution en TD)
2. Soient deux points 𝑪 et 𝑫 de (𝑺), les moments cinétiques totale de (𝑺)
en 𝑪 et 𝑫 vérifient :
𝝁⃗𝒊 (𝑪) = 𝝁⃗𝒊 (𝑫) + 𝑪𝑫⃗ × 𝝈⃗
(C’est le même théorème de transfert des moments de la théorie des
torseurs).
3. Théorème de Koënig pour le moment cinétique
Soit un repère fixe 𝑹𝟎 (𝑶, 𝒙𝟎⃗, 𝒚𝟎⃗, 𝒛𝟎⃗). Le mouvement d’un système dans le
repère 𝑹∗ (𝑮, 𝒙𝟎⃗, 𝒚𝟎⃗, 𝒛𝟎⃗) ( 𝑮 est le centre de masse du système) est dit
" mouvement du système autour du centre d’inertie ". On peut montrer que :
𝝁𝟎⃗(𝑪) = 𝝁∗⃗(𝑪) + 𝒎𝑪𝑮⃗ × 𝑽𝟎⃗(𝑮)
5


= mmt cinétique autour du centre d’inertie + moment cinétique du centre
d'inertie (de masse 𝒎)
et on peut énoncer le théorème de Koënig comme suit :
Le moment cinétique d'un système dans le repère (𝑹𝟎 ) est égal à la somme
du moment cinétique par rapport au centre d'inertie et du moment
cinétique du centre d'inertie par rapport au point considéré.
On peut mettre en évidence l’importance de repère de Koënig. En Appliquant
la relation de transfert de moment on peut écrire que :
𝝁∗⃗(𝑪) = 𝝁∗⃗(𝑮) + 𝑪𝑮⃗ × 𝒎𝑽∗⃗(𝑮)
mais comme 𝑽∗⃗(𝑮) = 𝟎⃗ car 𝑮 étant l’origine de 𝑹∗ :
𝝁∗⃗(𝑪) = 𝝁∗⃗(𝑮)
Ainsi dans le repère de Koënig le moment est le même partout : le torseur
cinétique est un torseur spécial : c’est un couple. la formule de Koënig peut
donc s’écrire :
𝝁𝟎⃗(𝑪) = 𝝁∗⃗(𝑮) + 𝒎𝑪𝑮⃗ × 𝑽𝟎⃗(𝑮)
Devoir : montrer le théorème de Koënig (en TD)
4. Moment cinétique d’un solide en un point du solide
6


Le moment cinétique d’un solide en un point 𝑶𝒔 par rapport au repère fixe 𝑹𝒊
peut être obtenu par (démonstration en TD) :
𝝁⃗(𝑶𝒔 ) = 𝑶𝑺 𝑮⃗ × 𝒎𝑽⃗(𝑶𝒔 ) + 𝑰(𝑶𝒔 , 𝑺) · 𝛀⃗𝒊𝒔
où 𝑶𝒔 est l’origine du repère 𝑹𝒔 (𝑶𝒔 , 𝒙𝒔⃗, 𝒚𝒔⃗, 𝒛𝒔⃗) lié au solide (𝑺) et 𝑰(𝑶𝒔 , 𝑺) est
la matrice d’inertie de (𝑺) en 𝑶𝒔 par rapport à la base (𝒙𝒔⃗, 𝒚𝒔⃗, 𝒛𝒔⃗) .
Cas particuliers
a) Si 𝑶𝒔 est fixe dans (𝑹𝒊 ) :
𝝁⃗(𝑶𝒔 ) = 𝑰(𝑶𝒔 , 𝑺) · 𝛀⃗𝒊𝒔
On constate que le tenseur d'inertie apparait comme l'opérateur linéaire qui
fait passer du vecteur rotation instantanée au vecteur moment cinétique (si
pour ça on utilise le terme opérateur d’inertie).
b) si 𝑶𝒔 coïncide avec 𝑮 :
𝝁⃗(𝑮) = 𝑰(𝑮, 𝑺) · 𝛀⃗𝒊𝒔
c) si nous combinons le dernier résultat avec la formule de Koënig pour le
solide :
𝝁𝟎⃗(𝑪) = 𝝁∗⃗(𝑮) + 𝒎𝑪𝑮⃗ × 𝑽𝟎⃗(𝑮)
on a
7


𝝁𝟎⃗(𝑪) = 𝑰(𝑮, 𝑺) · 𝛀⃗𝟎𝒔 + 𝑪𝑮⃗ × 𝒎𝑽𝟎⃗(𝑮)
d’où l’importance de l’opérateur d’inertie au point 𝑮. Le repère
𝑹∗ (𝑮, 𝒙𝟎⃗, 𝒚𝟎⃗, 𝒛𝟎⃗) est en translation par rapport au repère
𝑹𝟎 (𝑶, 𝒙𝟎⃗, 𝒚𝟎⃗, 𝒛𝟎⃗) , donc 𝛀⃗𝟎𝒔 = 𝛀⃗∗𝒔 .
Applications : torseur cinétique
Exercice 1
Montrer que la quantité de mouvement totale 𝝈⃗𝒊 d’un solide est égale à
la quantité de mouvement du centre d'inertie affecté de la masse totale
du solide :
𝝈⃗𝒊 = 𝒎𝑽(𝑮)⃗
Solution
quantité de mouvement totale :
𝒅𝒊 𝑶𝑷⃗ 𝒅𝒊
𝝈⃗𝒊 = ∫𝑷∈(𝑺) 𝑽⃗𝒊 (𝑷)𝒅𝒎 = ∫𝑷∈(𝑺) 𝒅𝒎 = ∫ 𝑶𝑷⃗ 𝒅𝒎
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝑷∈(𝑺)
Si G est le centre d’inertie du solide :
∫𝑷∈(𝑺) 𝑶𝑷⃗ 𝒅𝒎
𝑶𝑮⃗ = ⇒ 𝑶𝑷⃗ 𝒅𝒎 = 𝒎𝑶𝑮⃗
∫ 𝒅𝒎 𝑷∈(𝑺)
Ainsi :
𝒅𝒊
𝝈⃗𝒊 = 𝒎𝑶𝑮⃗ = 𝒎𝑽(𝑮)⃗
𝒅𝒕
Exercice 2
8


Montrer le théorème de Koënig (en TD)
Soit un repère fixe 𝑹𝟎 (𝑶, 𝒙𝟎⃗, 𝒚𝟎⃗, 𝒛𝟎⃗). Le mouvement d’un système dans
le repère 𝑹∗ (𝑮, 𝒙𝟎⃗, 𝒚𝟎⃗, 𝒛𝟎⃗) ( 𝑮 est le centre de masse du système) est
dit " mouvement du système autour du centre d’inertie ". Montrer que :
𝝁𝟎⃗(𝑪) = 𝝁∗⃗(𝑪) + 𝒎𝑪𝑮⃗ × 𝑽𝟎⃗(𝑮)
= mmt cinétique autour du centre d’inertie + moment cinétique du
centre d'inertie (de masse 𝒎).
Solution
Le moment cinétique au point (𝑪) par rapport à 𝑹𝟎
𝝁⃗𝟎 (𝑪) = 𝑪𝑷⃗ × 𝑽𝟎⃗(𝑷)𝒅𝒎

𝑷∈(𝑺)
comme 𝑽𝟎⃗(𝑷) = 𝑽⃗∗ (𝑷) + 𝑽⃗𝟎∗ (𝑷)
Le repère 𝑹∗ est en mouvement de translation par rapport au repère
𝑽⃗𝟎∗ (𝑷) = 𝑽𝟎⃗(𝑮)
𝝁⃗𝟎 (𝑪) = 𝑪𝑷⃗ × 𝑽∗⃗(𝑷)𝒅𝒎 + 𝑪𝑷⃗ × 𝑽𝟎∗⃗(𝑷)𝒅𝒎

𝑷∈(𝑺) 𝑷∈(𝑺)
𝝁⃗𝟎 (𝑪) = 𝝁⃗∗ (𝑪) + 𝑪𝑷⃗ × 𝑽𝟎⃗(𝑮)𝒅𝒎 = 𝝁⃗𝟎 (𝑪)

𝑷∈(𝑺)
= 𝝁⃗∗ (𝑪) + ( 𝑪𝑷⃗𝐝𝐦) × 𝑽𝟎⃗(𝑮)

𝑷∈(𝑺)
9


En utilisant la définition de centre d’inertie (la relation de barycentre)
∫𝑷∈(𝑺) 𝑪𝑷⃗ 𝒅𝒎 = 𝒎𝑪𝑮⃗
cela donne
𝝁⃗𝟎 (𝑪) = 𝝁⃗∗ (𝑪) + 𝒎𝑪𝑮⃗ × 𝑽𝟎⃗(𝑮)
Ainsi, on peut énoncer le théorème de Koënig comme suit :
Le moment cinétique d'un système dans le repère (𝑹𝟎 ) est égal au
moment cinétique dans le mouvement autour du centre d'inertie
augmenté du moment cinétique du centre d'inertie affecté de la masse
totale.
Exercice 3
Un pendule double est
constitué de deux tiges
identiques 𝟏 et 𝟐, homogènes,
Figure 3
de masse 𝒎, de longueur 𝟐𝒂
oscillant dans le plan vertical
(𝑶, 𝒙⃗𝟎 , 𝒚⃗𝟎 ) du repère
𝑹(𝑶, 𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗) lié à un bâti 𝟎 (voir

Figure 2
Fig. 2). On note 𝑮 le centre
d’inertie de la tige 2 situé au milieu du segment 𝑨𝑩. La tige 𝟏 a une
liaison pivot avec le bâti 𝟎 et le paramètre de mouvement de 𝑹𝟏 par

10


rapport à 𝑹𝟎 est 𝜶 = (𝒙⃗𝟎 , 𝒙𝟏⃗). La tige 𝟐 a une liaison pivot avec la tige
𝟏 et le paramètre de mouvement de 𝑹𝟐 par rapport à 𝑹𝟏 est 𝜷 =
(𝒙𝟏⃗, 𝒙𝟐⃗)
a) Déterminer le moment cinétique, au point 𝑨, de la tige dans son
mouvement par rapport au bâti 𝟎.
Donnée : le moment d’inertie d’une tige de
longueur 𝒍 et de masse 𝒎 par rapport à un axe 𝚫
passant par l’une de ses extrémités comme
𝟏
indiqué sur la fig. 2 est 𝑰(𝚫) = 𝒎𝒍𝟐
𝟑
Solution
Nous avons vu précédemment que le moment cinétique par rapport à
un point 𝑶𝒔 appartenant au solide peut être calculé par la loi :
𝝁⃗(𝑶𝒔 ) = 𝑶𝑺 𝑮⃗ × 𝒎𝑽⃗(𝑶𝒔 ) + 𝑰𝑶𝒔 (𝑺) · 𝛀⃗𝒊𝒔
où 𝑶𝒔 est l’origine du repère 𝑹𝒔 (𝑶𝒔 , 𝒙𝒔⃗, 𝒚𝒔⃗, 𝒛𝒔⃗) lié au solide (𝑺) et
𝑰𝑶𝒔 (𝑺)est la matrice d’inertie de (𝑺) en 𝑶𝒔 par rapport à la base
(𝒙𝒔⃗, 𝒚𝒔⃗, 𝒛𝒔⃗) .
par analogie, ici : 𝒊 = 𝟎; 𝑶𝑺 ≡ 𝑨 ; 𝒔 = 𝟐 ; 𝛀⃗𝒊𝒔 = 𝛀⃗𝟎𝟐 (vecteur rotation
Instantanée de 𝑹𝟐 /𝑹𝟎 ).
On peut écrire que :
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𝝁𝟎⃗(𝑨) = 𝑨𝑮⃗ × 𝒎𝑽𝟎⃗(𝑨) + 𝑰𝑨 (𝑺) · 𝛀⃗𝟎𝟐
𝑰𝑨 (𝑺) est la matrice d’inertie de (𝑺) en 𝐀 par rapport à la base
(𝒙𝟐⃗, 𝒚𝟐⃗, 𝒛𝟐⃗ = 𝒛⃗) .
𝑨 −𝑭 −𝑬
𝑰𝑨 (𝑺) = −𝑭 𝑩 −𝑫
−𝑬 −𝑫 𝑪 (𝒙𝟐⃗,𝒚
, 𝟐⃗,𝒛⃗)
Nous avons vu dans le chapitre « géométrie des masses » que
𝑨 = 𝑰𝑶𝒙𝟐 = 𝒚𝟐𝟐 + 𝒛𝟐𝟐 𝒅𝒎 ;

(𝐒)
𝑩 = 𝑰𝑶𝒚𝟐 = 𝒙𝟐𝟐 + 𝒛𝟐𝟐 𝒅𝒎 ;

(𝐒)
𝑪 = 𝑰𝑶𝒛 = 𝒙𝟐𝟐 + 𝒚𝟐𝟐 𝒅𝒎

(𝐒)
sont, respectivement, les moments d’inertie par rapport aux trois axes
(𝑨 𝒙𝟐⃗), (𝑨 𝒚𝟐⃗), et (𝑨 𝒛𝟐⃗), du repère 𝑹𝟐 .
Comme la barre se trouve sur l’axe 𝒚𝟐 = 𝟎 et sur le plan 𝒛𝟐 = 𝒛 = 𝟎 ⇒
𝑨 = 𝑰𝑶𝒙𝟐 = ∫(𝐒) 𝟎. 𝒅𝒎 = 𝟎 ;
En outre 𝑩 = 𝑰𝑶𝒚𝟐 = ∫(𝐒) 𝒙𝟐𝟐 𝒅𝒎 = 𝑪
Les produit d’inertie sont nuls 𝑫 = ∫(𝐒) 𝒚𝒛𝒅𝒎 = 𝟎; 𝑬 = ∫(𝐒) 𝒙𝐳𝒅𝒎 = 𝟎; 𝑭 = ∫(𝐒) 𝒙𝒚𝒅𝒎 = 𝟎 .
C’est le même constat, dans le cas d’un solide de révolution ⇒ les produit d’inertie sont
nuls en raison de la symétrie (si la barre était de forme cylindrique par exemple avec un
rayon de base non négligeable).
12


Dans notre cas, considérons que la barre est d’épaisseur négligeable : 𝑩 = 𝑪 est le
moment d’inertie de la barre par rapport à un axe passant par l’une de ces extrémités.
𝟐 𝟐
Ainsi 𝑩 = 𝑰(𝐀 𝐲⃗ )
𝟐
= 𝟏𝟑 𝒎𝒍 ; 𝑪 = 𝑰(𝐀 𝐳⃗ )
𝟐
= 𝟏𝟑 𝒎𝒍
𝟎 𝟎 𝟎
⎡ 𝟏 𝟐 ⎤
⎢𝟎 𝒎𝒍 𝟎 ⎥
𝑰𝑨 (𝑺) = ⎢ 𝟑 ⎥
⎢ 𝟏 𝟐⎥
⎣𝟎 𝟎
𝟑
𝒎𝒍 ⎦
(𝒙 ⃗,𝒚
, ⃗,𝒛⃗)
𝟐 𝟐
𝟎
Il est clair que 𝛀⃗𝟐
𝟎
= 𝟎 et 𝑽𝟎⃗(𝑨) = 𝟐𝒂𝜶𝒚𝟏⃗ (tangente à la trajectoire de)
𝜷 𝑹𝟐
𝝁𝟎⃗(𝑨) = 𝑨𝑮⃗ × 𝒎𝑽𝟎⃗(𝑨) + 𝑰𝑨 (𝑺) · 𝛀⃗𝟎𝟐
𝟎 𝟎 𝟎
⎡ 𝟏 𝟐 ⎤ 𝟎
⎢𝟎 𝒎𝒍 𝟎 ⎥
= 𝟐𝒂𝒙𝟐⃗ × 𝒎𝒂𝜶𝒚𝟏⃗ + ⎢ 𝟑 ⎥ · 𝟎
⎢ 𝟏 𝟐⎥ 𝜷 𝑹𝟐
⎣𝟎 𝟎
𝟑
𝒎𝒍 ⎦
(𝒙𝟐⃗,𝒚
, 𝟐⃗,𝒛⃗)
avec 𝒍 = 𝟐𝒂
𝟒
𝝁𝟎⃗(𝑨) = 𝟐𝒎𝒂𝟐 (𝒙𝟐⃗ × 𝒚𝟏⃗) + 𝒎𝒂𝟐 𝜷𝒛𝟐⃗
𝟑
𝒄𝒐𝒔𝜷 −𝒔𝒊𝒏𝜶
par projection, on peut montrer que 𝒙𝟐⃗ = 𝒔𝒊𝒏𝜷 et 𝒚𝟏⃗ = 𝒄𝒐𝒔𝜶
𝟎 𝑹𝟎 𝟎
𝟎 𝟎
et 𝒙𝟐⃗ × 𝒚𝟏⃗ = 𝟎 = 𝟎
𝒄𝒐𝒔𝜷𝒄𝒐𝒔𝜶 + 𝒔𝒊𝒏𝜷𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒄𝒐𝒔(𝜷 − 𝜶) 𝑹𝟎
𝟐
𝝁𝟎⃗(𝑨) = 𝟐𝒎𝒂𝟐 (𝜶𝒄𝒐𝒔(𝜷 − 𝜶) + 𝜷)𝒛⃗
𝟑
13

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Mécanique

quantité de mouvement élémentaire en mouvement par rapport à un

𝒅𝝁⃗(𝑪) = 𝑪𝑷⃗ × 𝑽⃗(𝑷)𝒅𝒎 = 𝑪𝑷⃗ × 𝒅𝝈⃗

Ainsi, le torseur cinétique 𝑪(𝑺/𝑹𝒊) est défini par les éléments de réduction :

𝝁⃗𝒊 (𝑪) = 𝑪𝑷⃗ × 𝑽⃗(𝑷)𝒅𝒎

𝝈⃗𝟎 = 𝑽⃗𝟎 (𝑷)𝒅𝒎

𝑽𝟎⃗(𝑷) = 𝑽𝟎⃗(𝑶) 𝛀⃗𝟎𝟏 × 𝑶𝑷⃗ = 𝟎⃗ 𝜽𝒚𝟎⃗ × 𝒛𝟏 𝒛𝟏⃗ = 𝜽𝒚𝟏⃗ × 𝒛𝟏 𝒛𝟏⃗ = 𝒛𝟏 𝜽 𝒙𝟏⃗

𝝁𝟎⃗𝑶 = 𝑶𝑷⃗ × 𝑽𝟎⃗(𝑷)𝒅𝒎 =

comme : 𝑶𝑷⃗ × 𝑽⃗𝟎 (𝑷)𝒅𝒎 = 𝒛𝟏 𝒛𝟏⃗ × 𝒛𝟏 𝜽𝒙𝟏⃗𝒅𝒎 = 𝒛𝟐𝟏 𝜽𝒚𝟏⃗𝒅𝒎

𝒅𝑰𝑶 = 𝒛𝟐𝟏 𝒅𝒎

𝝁⃗𝒊 (𝑪) = 𝝁⃗𝒊 (𝑫) + 𝑪𝑫⃗ × 𝝈⃗

𝝁𝟎⃗(𝑪) = 𝝁∗⃗(𝑪) + 𝒎𝑪𝑮⃗ × 𝑽𝟎⃗(𝑮)

du moment cinétique par rapport au centre d'inertie et du moment

𝝁∗⃗(𝑪) = 𝝁∗⃗(𝑮) + 𝑪𝑮⃗ × 𝒎𝑽∗⃗(𝑮)

𝝁𝟎⃗(𝑪) = 𝝁∗⃗(𝑮) + 𝒎𝑪𝑮⃗ × 𝑽𝟎⃗(𝑮)

𝝁⃗(𝑶𝒔 ) = 𝑶𝑺 𝑮⃗ × 𝒎𝑽⃗(𝑶𝒔 ) + 𝑰(𝑶𝒔 , 𝑺) · 𝛀⃗𝒊𝒔

où 𝑶𝒔 est l’origine du repère 𝑹𝒔 (𝑶𝒔 , 𝒙𝒔⃗, 𝒚𝒔⃗, 𝒛𝒔⃗) lié au solide (𝑺) et 𝑰(𝑶𝒔 , 𝑺) est

la matrice d’inertie de (𝑺) en 𝑶𝒔 par rapport à la base (𝒙𝒔⃗, 𝒚𝒔⃗, 𝒛𝒔⃗) .

a) Si 𝑶𝒔 est fixe dans (𝑹𝒊 ) :

𝝁⃗(𝑶𝒔 ) = 𝑰(𝑶𝒔 , 𝑺) · 𝛀⃗𝒊𝒔

b) si 𝑶𝒔 coïncide avec 𝑮 :

𝝁⃗(𝑮) = 𝑰(𝑮, 𝑺) · 𝛀⃗𝒊𝒔

𝝁𝟎⃗(𝑪) = 𝝁∗⃗(𝑮) + 𝒎𝑪𝑮⃗ × 𝑽𝟎⃗(𝑮)

𝑹𝟎 (𝑶, 𝒙𝟎⃗, 𝒚𝟎⃗, 𝒛𝟎⃗) , donc 𝛀⃗𝟎𝒔 = 𝛀⃗∗𝒔 .

la quantité de mouvement du centre d'inertie affecté de la masse totale

quantité de mouvement totale :

Si G est le centre d’inertie du solide :

𝝁𝟎⃗(𝑪) = 𝝁∗⃗(𝑪) + 𝒎𝑪𝑮⃗ × 𝑽𝟎⃗(𝑮)

= mmt cinétique autour du centre d’inertie + moment cinétique du

centre d'inertie (de masse 𝒎).

Le moment cinétique au point (𝑪) par rapport à 𝑹𝟎

𝝁⃗𝟎 (𝑪) = 𝑪𝑷⃗ × 𝑽𝟎⃗(𝑷)𝒅𝒎

comme 𝑽𝟎⃗(𝑷) = 𝑽⃗∗ (𝑷) + 𝑽⃗𝟎∗ (𝑷)

Le repère 𝑹∗ est en mouvement de translation par rapport au repère

𝑽⃗𝟎∗ (𝑷) = 𝑽𝟎⃗(𝑮)

𝝁⃗𝟎 (𝑪) = 𝑪𝑷⃗ × 𝑽∗⃗(𝑷)𝒅𝒎 + 𝑪𝑷⃗ × 𝑽𝟎∗⃗(𝑷)𝒅𝒎

𝝁⃗𝟎 (𝑪) = 𝝁⃗∗ (𝑪) + 𝑪𝑷⃗ × 𝑽𝟎⃗(𝑮)𝒅𝒎 = 𝝁⃗𝟎 (𝑪)

= 𝝁⃗∗ (𝑪) + ( 𝑪𝑷⃗𝐝𝐦) × 𝑽𝟎⃗(𝑮)

∫𝑷∈(𝑺) 𝑪𝑷⃗ 𝒅𝒎 = 𝒎𝑪𝑮⃗

𝝁⃗𝟎 (𝑪) = 𝝁⃗∗ (𝑪) + 𝒎𝑪𝑮⃗ × 𝑽𝟎⃗(𝑮)

Ainsi, on peut énoncer le théorème de Koënig comme suit :

Le moment cinétique d'un système dans le repère (𝑹𝟎 ) est égal au

moment cinétique dans le mouvement autour du centre d'inertie

augmenté du moment cinétique du centre d'inertie affecté de la masse

Un pendule double est

constitué de deux tiges

oscillant dans le plan vertical

(𝑶, 𝒙⃗𝟎 , 𝒚⃗𝟎 ) du repère

𝑹(𝑶, 𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗) lié à un bâti 𝟎 (voir

d’inertie de la tige 2 situé au milieu du segment 𝑨𝑩. La tige 𝟏 a une

liaison pivot avec le bâti 𝟎 et le paramètre de mouvement de 𝑹𝟏 par

𝟏 et le paramètre de mouvement de 𝑹𝟐 par rapport à 𝑹𝟏 est 𝜷 =

a) Déterminer le moment cinétique, au point 𝑨, de la tige dans son

mouvement par rapport au bâti 𝟎.

Donnée : le moment d’inertie d’une tige de

longueur 𝒍 et de masse 𝒎 par rapport à un axe 𝚫

passant par l’une de ses extrémités comme

Nous avons vu précédemment que le moment cinétique par rapport à

un point 𝑶𝒔 appartenant au solide peut être calculé par la loi :

𝝁⃗(𝑶𝒔 ) = 𝑶𝑺 𝑮⃗ × 𝒎𝑽⃗(𝑶𝒔 ) + 𝑰𝑶𝒔 (𝑺) · 𝛀⃗𝒊𝒔

𝑰𝑶𝒔 (𝑺)est la matrice d’inertie de (𝑺) en 𝑶𝒔 par rapport à la base

(𝒙𝒔⃗, 𝒚𝒔⃗, 𝒛𝒔⃗) .

par analogie, ici : 𝒊 = 𝟎; 𝑶𝑺 ≡ 𝑨 ; 𝒔 = 𝟐 ; 𝛀⃗𝒊𝒔 = 𝛀⃗𝟎𝟐 (vecteur rotation