Cinématique 43 - 72

Mécanique
Rationnelle‐ ESSA‐Alger. Fev. 2022

‐ L’accélération
𝝎𝟐𝟏 𝑹𝒄𝒐𝒔𝜶𝒄𝒐𝒔𝜷
𝒅𝑽𝟎⃗ 𝑴𝟐 𝒅
𝜸𝟐𝟎⃗ 𝑴𝟐 𝝎𝟏 𝑹𝒄𝒐𝒔𝜶 𝒔𝒊𝒏𝜷 𝝎𝟐𝟏 𝑹𝒔𝒊𝒏𝜶𝒄𝒐𝒔𝜷
𝒅𝒕 𝒅𝒕
−𝑹𝝎𝟐𝟏 𝒔𝒊𝒏𝜷𝒄𝒐𝒔𝟐 𝜶
2.4 Rotation d’un solide autour d’un axe fixe

La rotation autour d’un axe fixe est un cas
particulier de mouvement plan dans lequel un
axe du solide, appelé axe de rotation, reste fixe
dans l’espace. Un exemple est illustré dans la
figure 14.
Les points de solide effectuent un mouvement
Figure 14
de rotation autour de l’axe de rotation. La
𝒅𝜽
vitesse et l’accélération angulaire du solide sont 𝝎 𝜽 et 𝜶 𝝎 𝜽
𝒅𝒕
respectivement.
𝑽⃗𝟎𝟏 𝑩 𝑽⃗𝟎𝟏 𝑶 𝛀⃗𝟎𝟏 𝑶𝑩⃗

𝒅𝟎 𝛀⃗𝟎𝟏
𝜸⃗𝟎 𝑩 𝜶⃗𝟎 𝑩 𝜸⃗𝟎𝑶 𝑶𝑩⃗ 𝛀⃗𝟎𝟏 𝛀⃗𝟎𝟏 𝑶𝑩⃗
𝒅𝒕
Ainsi, les modules de la vitesse, l’accélération normale et tangentielle
peuvent être calculé par :
𝒗 𝑹𝜽 𝑹𝝎;
𝟐 𝟐
𝒗𝟐
𝒂𝒏 𝑹𝜽 𝑹𝝎 𝒗𝝎
𝑹
Figure 15
𝒂𝒕 𝑹𝜽 𝑹𝜶
43

Mécanique Rationnelle‐ ESSA‐Alger. Fev. 2022

Les vecteurs vitesse et accélérations sont coplanaires. La vitesse et
l’accélération tangentielle sont tangents au cercle (trajectoire du point 𝑩).
L’accélération normale 𝒂𝒏⃗ est dirigé vers le centre de la trajectoire (voir Fig.
15).
2.4.1 Représentation vectorielle
Considérons un point 𝑨 quelconque de
l’axe de rotation tel que 𝒓⃗ 𝑨𝑩⃗ comme
indiqué sur la figure 16. Vérifiez que :
𝒗⃗𝑩 𝝎⃗ 𝒓⃗
𝒂𝒏⃗ 𝝎⃗ 𝒗⃗
𝒂⃗𝒕 𝜶⃗ 𝒓⃗ Figure 16
Réponse
En utilisant les propriétés du produit vectoriel, on peut montrer que les
modules des vecteurs
𝒗 |𝝎⃗ 𝒓⃗| 𝝎𝒓𝒔𝒊𝒏𝜷 𝑹𝝎
𝝅
𝒂𝒏 |𝝎⃗ 𝒗⃗| 𝝎𝒗𝒔𝒊𝒏 𝝎𝒗 𝑹𝝎𝟐
𝟐
𝒂𝒕 |𝜶⃗ 𝒓⃗| 𝜶𝒓𝒔𝒊𝒏𝜷 𝑹𝜶
On remarque bien que les modules de ces vecteurs sont indépendants du choix
du point 𝑨 sur l’axe de rotation et dépendent de la distance perpendiculaire
entre le point où on veut calculer ces vecteurs et l’axe de rotation.
44


En outre, en utilisant la règle de la main droite, il est simple de vérifier le sens
des vecteurs indiqués sur la figure 16.
Remarque : ces résultats peuvent être retrouvé par la définition d’un repère
polaire lié au point 𝑩, et puis par l’application de la formule de dérivation.

Exercice 3
Le disque, de rayon 𝑹 𝟎. 𝟐𝟓 m, montré sur la Fig. 14 tourne autour de son
axe avec une vitesse angulaire
constante 𝝎𝒔 𝟑 rad/s, tandis
que la plate‐forme horizontale,
sur laquelle le disque est monté,
tourne autour de l’axe vertical Figure 17
avec une vitesse angulaire constante 𝝎𝒑 𝟏 rad/s.
𝑹𝟎 𝑶, 𝑿⃗, 𝒀⃗, 𝒁⃗ est le référentiel lié au sol (fixe).
‐ Déterminer l’accélération angulaire du disque, la vitesse et accélération du
point A du disque lorsqu’il se trouve dans la position indiquée sur la figure.
45

46


Exercice 4
Pour un angle 𝜽 𝟔𝟎° , la toupie de la fig. 15 a trois composantes de
mouvement angulaire dirigées comme indiqué sur la figure. 𝑶, 𝑿⃗, 𝒀⃗, 𝒁⃗ est le
référentiel lié au sol (absolu).
‐ Rotation‐propre : vitesse
angulaire 𝝎𝒔 = 10 rad/s,
avec une accélération
𝝎𝒔 𝟔 rad/s2.
‐ Nutation : 𝝎𝒏 𝟑 rad/s,
et une accélération 𝝎𝒏 2 rad/s2.
‐ Précession : 𝝎𝒑 𝟓 rad/s, une accélération 𝝎𝒑 𝟒 rad/s2.
‐ Déterminer la vitesse et l’accélération angulaire de la toupie.
Exercice 5
La barre montrée dans la figure 15 est
Figure 18
animée d’un mouvement de rotation
décélérée de 𝜺= 4 rad/ s2 dans le sens
des aiguilles d'une montre. On donne
𝒂 𝟎. 𝟒 m et 𝒃 𝟎. 𝟑 m.
47


1. Trouver les expressions de la vitesse et l'accélération du point A
lorsque la vitesse angulaire 𝝎 𝟐 rad / s.
2. En utilisant le résultat de (1.) calculer la vitesse et l’accélération au
point 𝑩 au même moment.
Solution
Rappel : la vitesse angulaire du corps rotatif peut être exprimée par le vecteur
normal au plan de rotation et ayant un sens donné par la règle de la main
droite.
Dans ces conditions,
‐ Le vecteur vitesse angulaire 𝛀⃗ 𝝎⃗ −𝝎𝒌⃗ −𝟐𝒌⃗ (rad/s).
𝒅𝛀⃗ 𝒅𝝎
‐ Le vecteur accélération angulaire 𝜺⃗ 𝜶⃗ − 𝒌⃗ − −𝟒𝒌⃗
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝟒𝒌⃗ (rad/s2 )
Le point 𝑶 est un point fixe 𝑽 𝑶 ⃗ 𝟎⃗ , en
utilisant la cinématique du solide :
𝑽⃗𝒊𝑩 𝑽⃗𝒊𝑨 𝛀⃗𝒊𝒌 𝑨𝑩⃗
𝑽 𝑨⃗ 𝑽 𝑶⃗ 𝛀⃗ 𝑶𝑨⃗ 𝛀⃗ 𝑶𝑨⃗
𝑽 𝑨⃗ −𝝎 𝒌⃗ 𝒃⃗ 𝒂⃗ −𝝎𝒃⃗ 𝝎𝒂⃗
𝑽 𝑨⃗ 𝟎. 𝟔⃗ − 𝟎. 𝟖⃗ 𝒎/𝒔
48


Vecteur accélération
𝒅𝑽 𝑨 ⃗ 𝒅 𝒅𝛀⃗ 𝒅𝑶𝑨⃗
𝜸⃗ 𝑨 = = ⃗ ⃗
𝛀 × 𝑶𝑨 = ⃗ ⃗
× 𝑶𝑨 + 𝛀 ×
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝜸⃗ 𝑨 = 𝜺⃗ × 𝑶𝑨⃗ + 𝛀⃗ × 𝑽(𝑨)⃗ = 𝜸⃗𝒕 (𝑨) + 𝜸⃗𝒏 (𝑨)
car le repère 𝑹(𝑶, 𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗) est lié à la barre. 𝜸⃗𝒕 est l’accélération tangentielle et
𝜸⃗𝒏 est l’accélération normale
𝜸⃗𝒕 (𝑨) = 𝜺⃗ × 𝑶𝑨⃗ = 𝟒𝒌⃗ × (𝟎. 𝟒⃗ + 𝟎. 𝟑⃗) = 𝟏. 𝟔⃗ − 𝟏. 𝟐⃗ (m/s2)
𝜸⃗𝒏 (𝑨) = 𝛀⃗ × 𝑽(𝑨)⃗
𝜸⃗𝒏 (𝑨) = −𝟐𝒌⃗ × (𝟎. 𝟔⃗ − 𝟎. 𝟖⃗) = −𝟏. 𝟐⃗ + 𝟏. 𝟔 ⃗ (m/s2)
Pour B
𝑽⃗𝒊𝑩 = 𝑽⃗𝒊𝑨 + 𝛀⃗𝒊𝒌 × 𝑨𝑩⃗
𝑽(𝑩)⃗ = 𝑽(𝑨)⃗ + 𝛀⃗ × 𝑨𝑩⃗ =
𝒅𝒊 𝛀⃗𝒊𝒌
𝜸⃗𝒊 (𝑩) = 𝜸⃗𝒊 (𝑨) + × 𝑨𝑩⃗ + 𝛀⃗𝒊𝒌 × 𝛀⃗𝒊𝒌 × 𝑨𝑩⃗
𝒅𝒕
ici 𝜸⃗𝒊 (𝑨) = 𝜸⃗(𝑨) et 𝛀⃗𝒊𝒌 = 𝛀⃗
Exercice 6
L’anneau extérieure d’un roulement cylindrique (diamètre
𝒅𝒂 = 𝟐 𝒓𝒂 ) tourne avec une vitesse angulaire 𝝎𝒂 , tandis
49


que l’anneau intérieure (diamètre 𝒅𝒊 = 𝟐 𝒓𝒊 ) tourne avec une vitesse angulaire 𝝎𝒊 (Fig
VI.28).
1. Quelle est la vitesse angulaire 𝝎 de la bille ?
2. Quelle est la valeur de 𝝎 si a) 𝝎𝒊 = 𝟎 et b) si 𝝎𝒂 = 𝟎 ? c) Sous quelle condition
𝝎 = 𝟎?
Solution
1. 𝑽𝒂 = 𝒓𝒂 𝝎𝒂 et 𝑽𝒊 = 𝒓𝒊 𝝎𝒊 sont les vitesses
des points 𝑪 et 𝑩.
Comme
Figure 19
𝑽𝒂 − 𝑽𝒊 = 𝟐𝒓𝝎 = (𝒓𝒂 − 𝒓𝒊 )𝝎
𝑽𝒂 𝑽𝒊 𝒓 𝒂 𝝎 𝒓𝒊 𝝎
donc 𝝎 = =
𝟐𝒓 𝒓𝒂 𝒓𝒊
𝒓𝒂 𝝎𝒂
2. a) 𝝎𝒊 = 𝟎 ⇒ 𝝎 =
𝒓𝒂 𝒓𝒊
𝒓𝒊 𝝎𝒊
b) si 𝝎𝒂 = 𝟎 ⇒ 𝝎 = −
𝒓𝒂 𝒓𝒊
c) pour que 𝝎 = 𝟎, il faut que 𝑽𝒊 = 𝑽𝒂 le roulement est en
mouvement de translation.
50


Exercice 7
Le corps rigide de la figure 17 tourne
autour de l'axe 𝒚. Dans la position
représentée sur la figure. Les modules
Figure 20
des vecteurs vitesse et accélération
angulaire du corps sont 𝝎 = 𝟑 𝐫𝐚𝐝/𝐬 et 𝜶 = 𝟐 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝟐 respectivement. Leurs
sens sont indiqués sur la figure 17. On donne 𝒂 = 𝟎. 𝟑 m et 𝒃 = 𝟎. 𝟐 m.
‐ Déterminer les vecteurs vitesse et accélération du point A, à l’instant où
il se trouve à la position indiquée sur la figure 21, à l'aide des (1)
équations vectorielles ; et (2) équations scalaires.
Solution
‐ Equations vectorielles
En utilisant la règle de la main droite : 𝝎⃗ = 𝝎⃗ = 𝟑⃗ rad/s et 𝜶⃗ = −𝜶⃗ =
−𝟐⃗ rad/s2
51


𝒗⃗𝑨 = 𝝎⃗ × 𝒓⃗
𝒂𝒏⃗ = 𝝎⃗ × 𝒗⃗
𝒂⃗𝒕 = 𝜶⃗ × 𝒓⃗

Le vecteur position de 𝑨 relative au point 𝑶 est
√𝟑 𝟏
𝒓⃗ = 𝑶𝑨⃗ = 𝒂𝒄𝒐𝒔𝜷 ⃗ + 𝒃𝒔𝒊𝒏𝜷 𝒌⃗ = ⃗ + 𝒌⃗ (m)
𝟏𝟎 𝟏𝟎
Les vecteurs vitesse et accélération sont
√𝟑 𝟏 𝟑
𝒗𝑨⃗ = 𝝎⃗ × 𝑶𝑨⃗ = 𝟑⃗ × ⃗+ 𝒌⃗ = ⃗ m/s
𝟏𝟎 𝟏𝟎 𝟏𝟎
𝟑 √𝟑 𝟏 𝟗 𝟐
𝒂𝑨⃗ = 𝝎⃗ × 𝒗𝑨⃗ + 𝜶⃗ × 𝒓⃗ = 𝟑⃗ × ⃗ + (−𝟐⃗) × ⃗+ 𝒌⃗ = − 𝒌⃗ − ⃗ m/s2
𝟏𝟎 𝟏𝟎 𝟏𝟎 𝟏𝟎 𝟏𝟎
‐ Equations scalaires
Le module des vecteurs vitesse et accélération :
𝟑
𝒗𝑨 = 𝑹𝝎 = m/s
𝟏𝟎
𝟗 𝟐
𝒂𝑨𝒏 = 𝑹𝝎𝟐 = m/s2 et 𝒂𝑨𝒕 = 𝑹𝜶 = m/s2
𝟏𝟎 𝟏𝟎
la direction et le sens sont déterminés par les considérations suivantes :
‐ 𝒗𝑨⃗ est tangent à la trajectoire de 𝑨 et son sens est en accord avec le sens
antihoraire de 𝝎 (𝒙 croissant),
‐ 𝒂𝑨𝒏⃗ est dirigé vers le centre de la trajectoire (𝒛 décroissant),
‐
𝒂𝑨𝒕⃗ est tangent à la trajectoire et son sens est en accord de celui de 𝜶 (sens horaire,
𝟑
𝒙 décroissant). Ainsi (voir Fig. 22) : 𝒗𝑨⃗ = ⃗ m/s ; 𝒂𝑨 = −𝟎. 𝟗𝒌⃗ − 𝟎. 𝟑⃗ m/s2
𝟏𝟎

52


2.4.2 Mouvement de rotation d’un solide par rapport à un autre solide
Définition
Un corps (𝑺𝟐 ) est en mouvement de rotation
par rapport à un corps (𝑺𝟏 ) si deux points
𝑨 et 𝑩 de (𝑺𝟐 ) sont fixes dans (𝑺𝟏 ) .
On prendra les axes 𝒛𝟏⃗ et 𝒛𝟐⃗ portés par la droite
commune 𝑨𝑩 et tels que 𝒛𝟏⃗ = 𝒛𝟐⃗ et on repèrera
le mouvement de (𝑹𝟐 ) par rapport à (𝑹𝟏 ) par
l'angle 𝝍 = (𝒙𝟏⃗, 𝒙𝟐⃗).
Vecteur rotation
Les deux repères (𝑹𝟏 ) et (𝑹𝟐 ) ont 𝒛𝟏⃗ = 𝒛𝟐⃗. Donc 𝛀⃗𝟏𝟐 = 𝝍 𝒛𝟏⃗ = 𝝍 𝒛𝟐⃗
Vecteur vitesse d’un point de (𝑺𝟐 ) ∈ (𝑨𝑩)
Si un point 𝑰 ∈ (𝑨𝑩) ⇒ 𝑨𝑰⃗ = 𝝀𝒛𝟏⃗ = 𝝀𝒛𝟐⃗
𝑽⃗𝟏𝟐 (𝑰) = 𝑽⃗𝟏𝟐 (𝑨) + 𝛀⃗𝟏𝟐 × 𝑨𝑰⃗
comme 𝑽⃗𝟏𝟐 (𝑨) = 𝟎⃗ et 𝛀⃗𝟏𝟐 × 𝑨𝑰⃗ = 𝟎⃗ (𝛀⃗𝟏𝟐 et 𝑨𝑰⃗ sont colinéaires)
𝑽⃗𝟏𝟐 (𝑰) = 𝟎⃗ pour tout 𝑰 ∈ 𝑨𝑩
Vecteur vitesse d’un point quelconque de (𝑺𝟐 )
Soit un point 𝑴 quelconque de (𝑺𝟐 )
𝑽⃗𝟏𝟐 (𝑴) = 𝑽⃗𝟏𝟐 (𝑰) + 𝛀⃗𝟏𝟐 × 𝑰𝑴⃗ = 𝛀⃗𝟏𝟐 × 𝑰𝑴⃗
𝑰 ∈ 𝑨𝑩
53


En particulier on peut prendre 𝑰′ la projection de 𝑴
sur 𝑨𝑩
𝛀⃗𝟏𝟐 × 𝑰𝑴⃗ = 𝛀⃗𝟏𝟐 × 𝑰𝑰′⃗ + 𝛀⃗𝟏𝟐 × 𝑰 𝑴⃗ = 𝛀⃗𝟏𝟐 × 𝑰 𝑴⃗
car 𝛀⃗𝟏𝟐 𝐞𝐭 𝑰𝑰′⃗ son colinéaires, et comme 𝛀⃗𝟏𝟐 ⊥ 𝑰 𝑴⃗ Figure 21
𝑽⃗𝟏𝟐 (𝑴) = 𝛀⃗𝟏𝟐 × 𝑰 𝑴⃗ = 𝝍 𝒅
Le module du vecteur vitesse 𝑽⃗𝟏𝟐 (𝑴) est proportionnel à la distance de 𝑴 à
l’axe.
2.5 Etude cinématique du contact entre deux solides

Objectif : mettre en évidence certaines caractéristique cinématiques au
contact de deux solides (𝑺𝟏 ) et (𝑺𝟐 ).
2.5.1 Glissement
Soit 𝑰 l’un des points de
contact de deux solides (𝑺𝟏 )
et (𝑺𝟐 ) en mouvement par
rapport à un référentiel (voir

Figure 22
Fig. 23). Ces mouvements
sont connus par les éléments de réduction de leur torseur cinématique :
𝛀⃗𝒊𝟏 𝛀⃗𝒊𝟐
𝑻𝟏/𝒊 = et 𝑻𝟐/𝒊 =
𝑽𝟏⃗ 𝑽𝟐⃗
Question : déterminez le torseur des vitesses dans le mouvement de (𝑺𝟐 ) par
rapport à (𝑺𝟏 ).
54


Réponse
Comme
𝛀⃗𝒊𝟐 = 𝛀⃗𝒊𝟏 +𝛀⃗𝟏𝟐
et
𝐕⃗𝟐𝒊 (𝑰) = 𝐕⃗𝟏𝒊 (𝑰) + 𝐕⃗𝟐𝟏 (𝑰)
Ainsi
𝛀⃗𝟏𝟐 = 𝛀⃗𝒊𝟐 − 𝛀⃗𝒊𝟏

𝑻𝟐/𝟏 =
𝑽𝟏𝟐⃗(𝑰) = 𝐕⃗𝟐𝒊 (𝑰) − 𝐕⃗𝟏𝒊 (𝑰)
𝑽𝟏𝟐⃗(𝑰) est appelée vitesse de glissement de 𝑰
Si 𝑽𝟏𝟐⃗(𝑰) = 𝟎⃗ , on dit qu’il y a non glissement au contact et en général un
repère local est utilisé pour projeter ce vecteur. Ce repère est constitué :
‐ de deux vecteurs du plan 𝝅 tangent, en 𝑰, à (𝑺𝟏 ) et (𝑺𝟐 ).
‐ du vecteur 𝒏⃗ , normal en 𝑰, à ce plan orienté par exemple (𝑺𝟐 ) vers
(𝑺𝟏 ).
Dans ces conditions, on peut écrire (voir Fig. 23) :
𝛀⃗𝟏𝟐 = 𝑷⃗𝟏𝟐 (𝑰) + 𝑹𝟏𝟐⃗(𝑰) en utilisant le plan tangent et la normale en (𝑰), sachant
que :
 𝑷⃗𝟏𝟐 (𝑰) = (𝛀⃗𝟏𝟐 · 𝒏⃗)𝒏⃗ (vecteur pivotement en 𝑰 de (𝑺𝟐 ) par rapport à
(𝑺𝟏 )
55


 𝑹⃗𝟏𝟐 (𝑰) = 𝛀⃗𝟏𝟐 − 𝑷⃗𝟏𝟐 (𝑰) (vecteur de roulement en 𝑰 de (𝑺𝟐 ) par rapport à
(𝑺𝟏 )
Remarques
 Nous avons introduit la notion de
vitesse de glissement en utilisant
celle de la vitesse des points liés
𝑽𝟏𝟐⃗(𝑰) = 𝐕⃗𝟐𝒊 (𝑰) − 𝐕⃗𝟏𝒊 (𝑰)
Ces dernières peuvent se calculer en utilisant la cinématique du solide.
La vitesse de glissement peut être définit à partir de la notion de vitesse du
point géométrique (point de contact qui n’appartient ni à (𝑺𝟏 ) ni à (𝑺𝟐 )). Au
cours du mouvement, le point géométrique de contact 𝑰 décrit la courbe (𝑪𝟏 )
sur (𝑺𝟏 ) et la courbe (𝑪𝟐 ) sur (𝑺𝟐 )
𝑽𝟏𝟐⃗(𝑰) = 𝑽⃗𝟏 (𝑰) − 𝑽⃗𝟐 (𝑰)
comme 𝑽⃗𝟏 (𝑰) est tangent en 𝑰 à (𝑪𝟏 ) et 𝑽⃗𝟐 (𝑰) est tangent en 𝑰 à (𝑪𝟐 ), les
deux tangents définissent le plan tangent en 𝑰, ainsi les trois vecteurs 𝑽𝟏𝟐⃗(𝑰),
𝑽⃗𝟏 (𝑰) 𝒆𝒕 𝑽⃗𝟐 (𝑰) sont coplanaires.
 En général, au contact de deux solides il y a glissement, roulement et
pivotement. Exemple : roue de voiture en contact avec le sol en virage : la
56


roue roule, pivote (braquage) et glisse en cas de dérapage vers l’extérieur du
virage.
 Si 𝑽𝟏𝟐⃗(𝑰) = 𝟎⃗ on dit qu’il y a roulement et pivotement sans glissement.
 Si (𝑺𝟏 ) et (𝑺𝟐 ) sont en contact suivant une courbe (𝜞) et que
∀ 𝑰 𝝐(𝜞) 𝑽𝟏𝟐⃗(𝑰) = 𝟎⃗
alors 𝑰 𝝐(𝚫𝟐𝟏 ) axe central du torseur 𝑻𝟐/𝟏
2.5.2 Exemple : Broyeur à meule
Un schéma cinématique d’un broyeur à meule (ex. Fig. 24) est proposé dans
la figure 25. (𝑺𝟎 ) est le bati, (𝑺𝟏 ) est la platine et (𝑺𝟐 ) est une meule.
Figure 23
Figure 24

1. identifier les différentes liaisons et leurs paramètres du mouvement.
2. Donnez les torseurs de vitesse décrivant le mouvement de (𝑺𝟏 ) par
rapport à (𝑺𝟎 ) et de (𝑺𝟐 ) par rapport à (𝑺𝟎 )
3. Déterminer les vecteurs pivotement et roulement de (𝑺𝟐 ) par rapport à
(𝑺𝟏 ),
57


4. En déduire les éléments de réduction du torseur de vitesse de (𝑺𝟐 ) par
rapport à (𝑺𝟏 ) en 𝑰‐point quelconque de la génératrice de contact tel
que 𝑶∗ 𝑰⃗ = 𝒓𝒙𝟎⃗.
5. Est‐ce la condition de roulement sans glissement peut être vérifier dans
un point particulier de contact 𝑰∗ ? si oui repérer ce point et donner les
éléments de réduction du torseur 𝑻𝟐/𝟏 en ce point.
6. Exprimer la vitesse de glissement dans d’autre point 𝑰 en fonction 𝒙 si
𝑰∗ 𝑰⃗ = 𝒙 𝒙𝟎⃗ et représenter le diagramme des vitesses de glissement
(l’évolution de la vitesse de glissement en fonction de 𝒙).
Solution
1.
 la liaison de la platine (𝑺𝟏 ) avec le bâti (𝑺𝟎 ) est un pivot d’axe
(𝑶, 𝒛𝟎,𝟏⃗). Le paramètre du mouvement de la platine (𝟏) par rapport
au bâti (𝟎) est 𝝍𝟏 .
 la liaison de la meule (𝑺𝟐 ) avec le bâti (𝑺𝟎 ) est un pivot d’axe
(𝑶, 𝒛𝟎,𝟏⃗). Le paramètre du mouvement de la platine (𝑺𝟐 ) par rapport
au bâti (𝑺𝟎 ) est 𝝍𝟐 .
2. Torseurs vitesses
‐ Le torseur de vitesse du solide (𝑺𝟏 ) par rapport à (𝑺𝟎 ) peut être
exprimé par ces éléments de réduction en 𝑶𝟏 par :
58


𝛀⃗𝟎𝟏 = 𝝍𝟏 𝒛𝟎⃗ = 𝝎𝟏 𝒛𝟎⃗
𝑻𝟏/𝟎 =
𝑽𝟎⃗(𝑶 ) = 𝟎⃗
𝟏
‐ De même, Le torseur de vitesse du solide (𝑺𝟐 ) par rapport à (𝑺𝟎 ) peut
être exprimé par ces éléments de
réduction en 𝑶𝟐 par :
𝛀⃗𝟎𝟐 = 𝝍𝟐 𝒙𝟎⃗ = 𝝎𝟐 𝒙𝟎⃗

𝑻𝟐/𝟎 =
𝑽𝟎⃗(𝑶 ) = 𝟎⃗
𝟐
3. Si 𝑰 est un point de contact entre Figure 25
(𝑺𝟐 ) et (𝑺𝟏 ), pour déterminer les vecteurs de pivotement et de
roulement, il faut déterminer 𝛀⃗𝟏𝟐 . En utilisant la règle de la main droite
et la loi de Chasles :
𝛀⃗𝟎𝟐 = 𝛀⃗𝟎𝟏 + 𝛀⃗𝟏𝟐 ⇒ 𝛀⃗𝟏𝟐 = 𝛀⃗𝟎𝟐 − 𝛀⃗𝟎𝟏 = 𝝎𝟐 𝒙𝟎⃗ − 𝝎𝟏 𝒛𝟎⃗
𝛀⃗𝟎𝟐 peut être décomposé en
𝛀⃗𝟏𝟐 = 𝑷⃗𝟏𝟐 (𝑰) + 𝑹⃗𝟏𝟐 (𝑰)
(vecteur de pivotement en 𝑰 de (𝑺𝟐 ) par rapport à (𝑺𝟏 ) + vecteur de roulement
en 𝑰 de (𝑺𝟐 ) par rapport à (𝑺𝟏 ) (voir Fig. 26)).
Donc, Le vecteur de pivotement est normal en en 𝑰, à (𝑺𝟏 ) et (𝑺𝟐 ) ⇒ 𝑷⃗𝟏𝟐 (𝑰) = −𝝎𝟏 𝒛𝟎⃗ et
le vecteur de roulement est tangent en 𝑰, à (𝑺𝟏 ) et (𝑺𝟐 ) ⇒ 𝑹⃗𝟏𝟐 (𝑰) = 𝝎𝟐 𝒙𝟎⃗ (la meule
pivote autour de 𝒛𝟎⃗ et roule autour de 𝒙𝟎⃗).
4. Les éléments de réduction du torseur sont 𝑻𝟐/𝟏 en 𝑰 sont
59


𝛀⃗𝟏𝟐
𝑻𝟐/𝟏 =
𝑽𝟏⃗(𝑰)
𝟐
où 𝑽𝟏𝟐⃗(𝑰) = 𝐕⃗𝟐𝟎 (𝑰) − 𝐕⃗𝟏𝟎 (𝑰) est la vitesse de glissement
Comme
𝐕⃗𝟐𝟎 (𝑰) = 𝐕⃗𝟐𝟎 (𝑶𝟐 ) + 𝛀⃗𝟎𝟐 × 𝑶𝟐 𝑰⃗ = 𝟎⃗ + 𝝎𝟐 𝒙𝟎⃗ × (−𝑹𝒛𝟎⃗ + 𝒓𝒙𝟎⃗) = 𝑹𝝎𝟐 𝒚𝟎⃗
𝐕⃗𝟏𝟎 (𝑰) = 𝐕⃗𝟏𝟎 (𝑶𝟏 ) + 𝛀⃗𝟎𝟏 × 𝑶𝟏 𝑰⃗ = 𝟎⃗ + 𝝎𝟏 𝒛𝟎⃗ × (−𝑹𝒛𝟎⃗ + 𝒓𝒙𝟎⃗) = 𝒓𝝎𝟏 𝒚𝟎⃗
Ainsi
𝑽𝟏𝟐⃗(𝑰) = 𝐕⃗𝟐𝟎 (𝑰) − 𝐕⃗𝟏𝟎 (𝑰) = (𝑹𝝎𝟐 − 𝒓𝝎𝟏 )𝒚𝟎⃗
et
𝛀⃗𝟏𝟐 = 𝝎𝟐 𝒙𝟎⃗ − 𝝎𝟏 𝒛𝟎⃗

𝑻𝟐/𝟏 =
𝑽𝟏⃗(𝑰) = (𝑹𝝎 − 𝒓𝝎 )𝒚 ⃗
𝟐 𝟐 𝟏 𝟎
‐ Le calcul de 𝑽𝟏𝟐⃗(𝑰) peut se faire en utilisant la notion de vitesse du point
géométrique :
𝑽𝟏𝟐⃗(𝑰) = 𝑽𝟏⃗(𝑰) − 𝑽𝟐⃗(𝑰)
𝒅𝟏 𝑶𝟏 𝑰⃗ 𝒅𝟏 𝒅𝟎 𝒙𝟎⃗
𝑽𝟏⃗(𝑰) = = ⃗
(−𝑹𝒛𝟏⃗ + 𝒓𝒙𝟎⃗) = 𝟎 + 𝒓 + 𝛀𝟏𝟎⃗ × 𝒙𝟎⃗
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
= 𝒓 −𝛀⃗𝟎𝟏 × 𝒙𝟎⃗ = 𝒓(−𝝎𝟏 𝒛𝟎⃗ × 𝒙𝟎⃗) = −𝒓𝝎𝟏 𝒚𝟎⃗
𝒅𝟐 𝑶𝟐 𝑰⃗ 𝒅𝟐 𝒅𝟎 𝒛𝟎⃗
𝑽𝟐⃗(𝑰) = = (−𝑹𝒛𝟎⃗ + 𝒓𝒙𝟐⃗) = −𝑹 + 𝛀𝟐𝟎⃗ × 𝒛𝟎⃗ + 𝟎⃗
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
= −𝑹 −𝛀⃗𝟎𝟐 × 𝒛𝟎⃗ = −𝑹(−𝝎𝟐 𝒙𝟎⃗ × 𝒛𝟎⃗) = −𝑹𝝎𝟐 𝒚𝟎⃗
60


Ainsi :
𝑽𝟏𝟐⃗(𝑰) = 𝑽𝟏⃗(𝑰) − 𝑽𝟐⃗(𝑰) = (𝑹𝝎𝟐 − 𝒓𝝎𝟏 )𝒚𝟎⃗
5. Supposons l’existence d’un point 𝑰∗ en lequel il y ait non glissement, c‐à‐d :
𝑽𝟏𝟐⃗(𝑰∗ ) = 𝟎⃗ ⇒ 𝑹𝝎𝟐 − 𝒓∗ 𝝎𝟏 = 𝟎 ⇒ 𝒓∗ = 𝑹 𝟐
𝝎
𝝎𝟏
Dans ce cas le point 𝑰∗ tel que 𝑶∗𝟏 𝑰∗⃗ = 𝑹

𝝎𝟐
𝒙𝟎⃗
𝝎𝟏
En ce point, le torseur
𝒓∗
𝛀⃗𝟏𝟐 = 𝝎𝟏 𝒙𝟎⃗ − 𝝎𝟏 𝒛𝟎⃗
𝑻𝟐/𝟏 = 𝑹
𝟏⃗( ∗ )
𝑽𝟐 𝑰 = 𝟎⃗
Comme 𝑽𝟏𝟐⃗(𝑰∗ ) = 𝟎⃗ et 𝑽𝟏𝟐⃗ 𝑶𝟏,𝟐 = 𝟎⃗ , l’axe central le 𝑻𝟐/𝟏 est passe par les
deux point 𝑶𝟏,𝟐 et 𝑰∗ .
6. En tout autres points de contact 𝑰 ≠ 𝑰∗ tel que 𝑰∗ 𝑰⃗ = 𝒙 𝒙𝟎⃗ la vitesse de
glissement sera non nulle. Pour exprimer 𝑽𝟏𝟐⃗(𝑰) en fonction de 𝒙 nous
pouvons utiliser :
𝑽𝟏𝟐⃗(𝑰) = 𝑽𝟏𝟐⃗(𝑰∗ ) + 𝛀⃗𝟏𝟐 × 𝑰∗ 𝑰⃗ = 𝟎⃗ + (𝝎𝟐 𝒙𝟎⃗ − 𝝎𝟏 𝒛𝟎⃗) × 𝒙 𝒙𝟎⃗
𝑽𝟏𝟐⃗(𝑰) = −𝝎𝟏 𝒙𝒚𝟎⃗
61


Ainsi, comme indiqué sur la figure 27
le diagramme des vitesses de
glissement est linéaire.
Figure 26
Exercice 2
Trouver le vecteur roulement et le
vecteur pivotement en un point de
contact 𝑰 de la génératrice du cône
(2) avec la plateforme (1).
Solution
Les vecteurs rotation instantanée
𝛀⃗𝟎𝟐 = 𝝎𝟐 𝑿⃗ = 𝒄𝒐𝒔𝜶𝒙𝟎⃗ + 𝒔𝒊𝒏𝜶𝒚𝟎⃗
𝛀⃗𝟎𝟏 = 𝝎𝟏 𝒚𝟎⃗
𝛀⃗𝟎𝟐 = 𝛀⃗𝟎𝟏 + 𝛀⃗𝟏𝟐 ⇒ 𝛀⃗𝟏𝟐 = 𝛀⃗𝟎𝟐 − 𝛀⃗𝟎𝟏
𝛀⃗𝟏𝟐 = 𝝎𝟐 𝑿⃗ − 𝝎𝟏 𝒚𝟎⃗ = 𝝎𝟐 (𝒄𝒐𝒔𝜶 𝒙𝟎⃗ + 𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒚𝟎⃗) − 𝝎𝟏 𝒚𝟎⃗
𝛀⃗𝟏𝟐 = 𝝎𝟐 𝒄𝒐𝒔𝜶 𝒙𝟎⃗ + (𝝎𝟐 𝒔𝒊𝒏𝜶 − 𝝎𝟏 )𝒚𝟎⃗
𝛀⃗𝟏𝟐 = 𝑷⃗𝟏𝟐 (𝑰) + 𝑹⃗𝟏𝟐 (𝑰) = 𝛀𝑵⃗ + 𝛀𝑻⃗
Comme 𝒙𝟎⃗ est le vecteur unitaire tangent au plan de contact en 𝑰 et 𝒚𝟎⃗ est normal
au plan de contacte en 𝑰 :
62


𝝎𝟐 𝒄𝒐𝒔𝜶 𝟎
𝛀𝑻⃗ = 𝑹⃗𝟏𝟐 = 𝟎 ; 𝛀𝑵⃗ = 𝑷⃗𝟏𝟐 = 𝝎𝟐 𝒔𝒊𝒏𝜶 − 𝝎𝟏
𝟎 𝑹𝟎 𝟎 𝑹𝟎
Exercice 3
Deux solides (𝑺𝟏 ) et (𝑺𝟐 ) sont animés de rotations autour de deux axes
concourants (𝚫𝟏𝟎 ) et (𝚫𝟐𝟎 ) d'un solide (𝑺𝟎 ). On définit les repères (𝑹𝟎 ) et
(𝑹∗𝟎 ) comme indiqué sur la figure. Le solide (𝑺𝟏 ) est limité par une sphère de
rayon R et le solide (𝑺𝟐 ) par une tige 𝑲𝑴 de manière que le contact (𝑺𝟐 ) −
(𝑺𝟏 ) soit ponctuel en 𝑴. On repère (𝑹𝟎∗ )/(𝑹𝟎 ) par 𝜶 = 𝑿𝟎⃗, 𝑿𝟎∗⃗ = 𝑪𝒕𝒆
On a en outre :
𝑶𝟏 𝑶𝟐⃗ = 𝑳𝑿𝟎⃗
63


𝑲𝑴⃗ = −𝒍𝑿∗𝟎⃗
𝑶𝟐 𝑲⃗ = 𝒓 𝒀𝟐⃗
On pose 𝝍 = 𝝎𝟎𝟏 et 𝛟 = 𝝎𝟎𝟐
Questions
1. Ecrire la relation de liaison entre 𝒍, 𝑳, 𝑹 ;
2. Calculer 𝐕⃗𝟏𝟎 (𝑴). On exprimera ce vecteur dans 𝑹𝟐 ;
3. Calculer 𝐕⃗𝟐𝟎 (𝑴). On exprimera ce vecteur dans 𝑹𝟐 ;
4. Calculer 𝐕⃗𝟐𝟏 (𝑴).
𝟎
𝝎
5. Calculer 𝐕⃗𝟐𝟏 (𝑴) lorsque 𝟏𝟎 ≪ 𝟏
𝝎𝟐
6. Calculer 𝐕⃗𝟐𝟏 (𝑴) 𝒎𝒊𝒏

et 𝐕⃗𝟐𝟏 (𝑴) 𝒎𝒂𝒙

64


Exercice 2
Un cerceau (𝑪𝟏 ) de rayon 𝒂, dont le plan est vertical, roule sans glisser sur le plan horizontal
(𝝅). Le point de contact de la
roue avec le plan (𝝅) décrit Figure 27
un cercle de rayon 𝑹 avec
une vitesse angulaire
uniforme (𝜽 = 𝑪𝒕𝒆 ). On
désigne par 𝑹𝟎 (𝑶, 𝒙⃗,

𝟎 𝒚⃗,
𝟎 𝒛⃗)
𝟎
le repère lié à (𝝅) et par
𝑹𝟏 (𝑶𝟏 , 𝒙⃗,
𝟏 𝒚⃗, ⃗) le repère en rotation autour de l’axe 𝑶𝒛𝟎 (figure. 28). Le cerceau (𝑪𝟏 ), dont
𝟏 𝒛𝟎
le centre 𝑨𝟏 est lié à 𝑹𝟏 , est en rotation autour de l’axe 𝑶𝟏 𝒙𝟏 .
Soit 𝑰𝟏 (𝑰𝟏 ∈ (𝟏)) le point de contact du cerceau avec le plan (𝝅) et 𝑰𝑮 le point de contact

𝟏
géométrique.
65

Exercice 2
Un cercle matériel (𝟏) de centre 𝑨
et de rayon 𝒂 roule sana glisser sur
le plan 𝛑𝟎 comme indiqué sur la
figure 28. Le plan du cercle (𝟏) est
perpendiculaire au plan 𝒙𝟎 𝑶𝒚𝟎 et
son axe reste parallèle à l’axe

Figure 28
(𝑶𝑰𝑮 ). 𝑰𝑮 est le point géométrique
de contact du cercle avec le plan (𝛑𝟎 ). Ce point décrit un cercle de rayon 𝑹 et
est repéré par l’angle 𝝍 = (𝒙𝟎⃗, 𝑶𝑰𝑮⃗) = 𝝎𝒕 où 𝝎 est constante, le plan (𝛑𝟎 ) est
66


fixe dans 𝑹𝟎 (𝑶, 𝒙𝟎⃗, 𝒚𝟎⃗, 𝒛𝟎⃗). Comme indiquée sur la figure 28, l’angle 𝜽 décrit la
rotation du cercle autour de son axe. Soient 𝑰𝟏 ∈ (𝟏) et 𝑰𝟐 ∈ (𝝅𝟎 ).
1‐ Exprimer 𝑽⃗𝟎 (𝑨) et 𝜸⃗𝟎 (𝑨) la vitesse et l’accélération du point 𝑨 par
rapport au repère 𝑹𝟎 .
2‐ Donner les éléments de réduction du torseur cinématique en 𝑻𝟏 /𝟎 ( 𝑨).
En déduire sa nature.
3‐ Déterminer la vitesse 𝑽⃗𝟎𝟏 (𝑰𝟏 ), la vitesse de point 𝑰𝟏 ∈ (𝟏) . En déduire la
condition du roulement sans glissement.
Solution
1‐
‐ La vitesse de 𝑨
𝒅 𝟎 𝑶𝑨⃗ 𝒅𝟎 𝑶𝑯⃗ 𝒅𝟎 𝑯𝑨⃗ 𝟏

𝒅 𝑯𝑨⃗
𝑽⃗𝟎 (𝑨) = = + = 𝟎⃗ + + 𝛀⃗𝟎𝟏 × 𝑯𝑨⃗ = 𝝎𝒛𝟏⃗ × 𝒂𝒙𝟏⃗
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝑽⃗𝟎 (𝑨) = 𝑹𝝎𝒚𝟏⃗
‐ L’accélération de 𝑨
𝒅𝟎 𝑽⃗𝟎 (𝑨) 𝒅𝟏 𝑽⃗𝟎 (𝑨)

𝜸⃗𝟎 (𝑨) = = + 𝛀⃗𝟎𝟏 × 𝑽⃗𝟎 (𝑨) = 𝟎⃗ + 𝝎𝒛𝟏⃗ × 𝑹𝝎𝒚𝟏⃗
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝜸⃗𝟎 (𝑨) = −𝑹𝝎𝟐 𝒙𝟏⃗
𝛀⃗𝟎𝟏 = 𝝎𝒛𝟏⃗
2‐ 𝑻𝟏 /𝟎 ( 𝑨) =
𝑽𝟎⃗(𝑨) = 𝑹𝝎𝒚 ⃗
𝟏 𝟏
67


L’invariant scalaire 𝝀 = 𝛀⃗𝟎𝟏 · 𝑽𝟎𝟏⃗(𝑨) = 𝟎 ⇒ c’est un glisseur car 𝛀⃗𝟎𝟏 ≠ 𝟎⃗
Solution
68

69


70


𝛀⃗𝒊𝟐 = 𝛀⃗𝒊𝟏 +𝛀⃗𝟏𝟐
2.5.3 Mouvement hélicoïdal
Définition
Un solide (𝑺𝟐 ) est dit animé d’un mouvement hélicoïdal par rapport à un
solide (𝑺𝟏 ) si :
a) une droite (𝚫𝟐 ) liée à (𝑺 ) reste en coïncidence avec une droite (𝚫𝟏 )

𝟐
liée à (𝑺 )
𝟏
b) l'angle de rotation 𝝍 qui repère la rotation autour de l'axe commun
porté par(𝚫𝟏 ) et (𝚫𝟐 ) est proportionnel à la cote z qui repère le
déplacement d'un point 𝟎 de (^2) par rapport à un point Oj de (Aj)
𝟐
Exercice 8
Si le collier en C sur la figure 20‐10a se déplace vers B avec une vitesse de 3 m,
déterminez la vitesse du collier en D et la vitesse angulaire de la barre à
l'instant indiqué. La barre est reliée aux colliers à ses extrémités par des joints
à rotule.
71

72

Cinématique 43 - 72

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Mécanique

2.4 Rotation d’un solide autour d’un axe fixe

dans l’espace. Un exemple est illustré dans la

de rotation autour de l’axe de rotation. La

𝑽⃗𝟎𝟏 𝑩 𝑽⃗𝟎𝟏 𝑶 𝛀⃗𝟎𝟏 𝑶𝑩⃗

𝒂⃗𝒕 𝜶⃗ 𝒓⃗ Figure 16

𝒗 |𝝎⃗ 𝒓⃗| 𝝎𝒓𝒔𝒊𝒏𝜷 𝑹𝝎

𝒂𝒕 |𝜶⃗ 𝒓⃗| 𝜶𝒓𝒔𝒊𝒏𝜷 𝑹𝜶

𝑹𝟎 𝑶, 𝑿⃗, 𝒀⃗, 𝒁⃗ est le référentiel lié au sol (fixe).

mouvement angulaire dirigées comme indiqué sur la figure. 𝑶, 𝑿⃗, 𝒀⃗, 𝒁⃗ est le

‐ Précession : 𝝎𝒑 𝟓 rad/s, une accélération 𝝎𝒑 𝟒 rad/s2.

‐ Le vecteur vitesse angulaire 𝛀⃗ 𝝎⃗ −𝝎𝒌⃗ −𝟐𝒌⃗ (rad/s).

𝑽⃗𝒊𝑩 𝑽⃗𝒊𝑨 𝛀⃗𝒊𝒌 𝑨𝑩⃗

𝜸⃗ 𝑨 = 𝜺⃗ × 𝑶𝑨⃗ + 𝛀⃗ × 𝑽(𝑨)⃗ = 𝜸⃗𝒕 (𝑨) + 𝜸⃗𝒏 (𝑨)

car le repère 𝑹(𝑶, 𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗) est lié à la barre. 𝜸⃗𝒕 est l’accélération tangentielle et

𝜸⃗𝒕 (𝑨) = 𝜺⃗ × 𝑶𝑨⃗ = 𝟒𝒌⃗ × (𝟎. 𝟒⃗ + 𝟎. 𝟑⃗) = 𝟏. 𝟔⃗ − 𝟏. 𝟐⃗ (m/s2)

𝜸⃗𝒏 (𝑨) = 𝛀⃗ × 𝑽(𝑨)⃗

𝜸⃗𝒏 (𝑨) = −𝟐𝒌⃗ × (𝟎. 𝟔⃗ − 𝟎. 𝟖⃗) = −𝟏. 𝟐⃗ + 𝟏. 𝟔 ⃗ (m/s2)

𝑽⃗𝒊𝑩 = 𝑽⃗𝒊𝑨 + 𝛀⃗𝒊𝒌 × 𝑨𝑩⃗

𝑽(𝑩)⃗ = 𝑽(𝑨)⃗ + 𝛀⃗ × 𝑨𝑩⃗ =

ici 𝜸⃗𝒊 (𝑨) = 𝜸⃗(𝑨) et 𝛀⃗𝒊𝒌 = 𝛀⃗

2. Quelle est la valeur de 𝝎 si a) 𝝎𝒊 = 𝟎 et b) si 𝝎𝒂 = 𝟎 ? c) Sous quelle condition

angulaire du corps sont 𝝎 = 𝟑 𝐫𝐚𝐝/𝐬 et 𝜶 = 𝟐 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝟐 respectivement. Leurs

sens sont indiqués sur la figure 17. On donne 𝒂 = 𝟎. 𝟑 m et 𝒃 = 𝟎. 𝟐 m.

En utilisant la règle de la main droite : 𝝎⃗ = 𝝎⃗ = 𝟑⃗ rad/s et 𝜶⃗ = −𝜶⃗ =

𝑨 et 𝑩 de (𝑺𝟐 ) sont fixes dans (𝑺𝟏 ) .

le mouvement de (𝑹𝟐 ) par rapport à (𝑹𝟏 ) par

l'angle 𝝍 = (𝒙𝟏⃗, 𝒙𝟐⃗).

Les deux repères (𝑹𝟏 ) et (𝑹𝟐 ) ont 𝒛𝟏⃗ = 𝒛𝟐⃗. Donc 𝛀⃗𝟏𝟐 = 𝝍 𝒛𝟏⃗ = 𝝍 𝒛𝟐⃗

Si un point 𝑰 ∈ (𝑨𝑩) ⇒ 𝑨𝑰⃗ = 𝝀𝒛𝟏⃗ = 𝝀𝒛𝟐⃗

𝑽⃗𝟏𝟐 (𝑰) = 𝑽⃗𝟏𝟐 (𝑨) + 𝛀⃗𝟏𝟐 × 𝑨𝑰⃗

comme 𝑽⃗𝟏𝟐 (𝑨) = 𝟎⃗ et 𝛀⃗𝟏𝟐 × 𝑨𝑰⃗ = 𝟎⃗ (𝛀⃗𝟏𝟐 et 𝑨𝑰⃗ sont colinéaires)

𝑽⃗𝟏𝟐 (𝑰) = 𝟎⃗ pour tout 𝑰 ∈ 𝑨𝑩

𝑽⃗𝟏𝟐 (𝑴) = 𝑽⃗𝟏𝟐 (𝑰) + 𝛀⃗𝟏𝟐 × 𝑰𝑴⃗ = 𝛀⃗𝟏𝟐 × 𝑰𝑴⃗

𝛀⃗𝟏𝟐 × 𝑰𝑴⃗ = 𝛀⃗𝟏𝟐 × 𝑰𝑰′⃗ + 𝛀⃗𝟏𝟐 × 𝑰 𝑴⃗ = 𝛀⃗𝟏𝟐 × 𝑰 𝑴⃗

car 𝛀⃗𝟏𝟐 𝐞𝐭 𝑰𝑰′⃗ son colinéaires, et comme 𝛀⃗𝟏𝟐 ⊥ 𝑰 𝑴⃗ Figure 21

𝑽⃗𝟏𝟐 (𝑴) = 𝛀⃗𝟏𝟐 × 𝑰 𝑴⃗ = 𝝍 𝒅

2.5 Etude cinématique du contact entre deux solides

Soit 𝑰 l’un des points de

et (𝑺𝟐 ) en mouvement par

rapport à un référentiel (voir

sont connus par les éléments de réduction de leur torseur cinématique :

𝛀⃗𝒊𝟐 = 𝛀⃗𝒊𝟏 +𝛀⃗𝟏𝟐

𝐕⃗𝟐𝒊 (𝑰) = 𝐕⃗𝟏𝒊 (𝑰) + 𝐕⃗𝟐𝟏 (𝑰)

𝛀⃗𝟏𝟐 = 𝛀⃗𝒊𝟐 − 𝛀⃗𝒊𝟏

‐ de deux vecteurs du plan 𝝅 tangent, en 𝑰, à (𝑺𝟏 ) et (𝑺𝟐 ).

𝛀⃗𝟏𝟐 = 𝑷⃗𝟏𝟐 (𝑰) + 𝑹𝟏𝟐⃗(𝑰) en utilisant le plan tangent et la normale en (𝑰), sachant

 𝑷⃗𝟏𝟐 (𝑰) = (𝛀⃗𝟏𝟐 · 𝒏⃗)𝒏⃗ (vecteur pivotement en 𝑰 de (𝑺𝟐 ) par rapport à

𝑽𝟏𝟐⃗(𝑰) = 𝐕⃗𝟐𝒊 (𝑰) − 𝐕⃗𝟏𝒊 (𝑰)

point géométrique (point de contact qui n’appartient ni à (𝑺𝟏 ) ni à (𝑺𝟐 )). Au

sur (𝑺𝟏 ) et la courbe (𝑪𝟐 ) sur (𝑺𝟐 )

𝑽𝟏𝟐⃗(𝑰) = 𝑽⃗𝟏 (𝑰) − 𝑽⃗𝟐 (𝑰)

comme 𝑽⃗𝟏 (𝑰) est tangent en 𝑰 à (𝑪𝟏 ) et 𝑽⃗𝟐 (𝑰) est tangent en 𝑰 à (𝑪𝟐 ), les

𝑽⃗𝟏 (𝑰) 𝒆𝒕 𝑽⃗𝟐 (𝑰) sont coplanaires.

∀ 𝑰 𝝐(𝜞) 𝑽𝟏𝟐⃗(𝑰) = 𝟎⃗

alors 𝑰 𝝐(𝚫𝟐𝟏 ) axe central du torseur 𝑻𝟐/𝟏

la figure 25. (𝑺𝟎 ) est le bati, (𝑺𝟏 ) est la platine et (𝑺𝟐 ) est une meule.

rapport à (𝑺𝟎 ) et de (𝑺𝟐 ) par rapport à (𝑺𝟎 )

𝑰∗ 𝑰⃗ = 𝒙 𝒙𝟎⃗ et représenter le diagramme des vitesses de glissement

(𝑶, 𝒛𝟎,𝟏⃗). Le paramètre du mouvement de la platine (𝟏) par rapport

(𝑶, 𝒛𝟎,𝟏⃗). Le paramètre du mouvement de la platine (𝑺𝟐 ) par rapport

au bâti (𝑺𝟎 ) est 𝝍𝟐 .

‐ Le torseur de vitesse du solide (𝑺𝟏 ) par rapport à (𝑺𝟎 ) peut être