Cours TD Matrice Inertie

Mécanique
Rationnelle‐ ESSA‐Alger. Mar. 2022

6 Moment d’inertie
Nous savons que l'inertie concerne la résistance au changement du
mouvement. Dans le cas particulier où ce mouvement est une translation, la
masse suffit, mais pour des mouvements plus complexes, la répartition de
cette masse sur le solide est à retenir.
Deux quantités scalaires : le moment d’inertie et le produit d’inertie,
exprimées en Kg.m², caractérisent cette répartition autour d’un axe.
6.1 Moment d’inertie par rapport à un axe

Soit un axe 𝚫 lié à un solide 𝑺 de masse m (voir
Fig. 14). On note 𝒓 la distance d’un point 𝑷
quelcnque de 𝑺 à l’axe 𝚫 . Le moment d’inertie
du solide 𝑺 par rapport à l’axe 𝚫 est le scalaire
suivant :
Figure 14

𝑰𝒔 𝚫 𝒓𝟐 𝒅𝒎
𝑷∈ 𝑺
Le moment d’inertie caractérise la répartition de la masse du solide 𝑺 autour
de l’axe 𝚫 . Plus le centre de masse du solide 𝑺 est éloignée de 𝚫 , plus le

Mécanique Rationnelle‐ ESSA‐Alger. Mar. 2022

moment d’inertie est grand et plus il sera difficile d’entrainer en rotation le
solide 𝑺 autour de 𝚫 .
6.1.1 Moment d’inertie d’un solide par rapport aux axes d’un repère
Soit un repère 𝑹 𝑶, 𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗ lié au solide 𝑺 et
𝑷 𝒙, 𝒚, 𝒛 un point de 𝑺 . Le moment d’inertie
par rapport aux trois axes 𝑶𝒙⃗ , 𝑶𝒚⃗ et
𝑶𝒛⃗ du repère 𝑹 sont respectivement :
 𝑨 𝑰𝑶𝒙 𝒔
𝒚𝟐 𝒛𝟐 𝒅𝒎 ; Figure 15
 𝑩 𝑰𝑶𝒚 𝒔
𝒙𝟐 𝒛𝟐 𝒅𝒎 ;
 𝑪 𝑰𝑶𝒛 𝒔
𝒙𝟐 𝒚𝟐 𝒅𝒎
6.1.2 Produits d’inertie
Les produits d’inertie du solide 𝑺 sont :
𝑫: produit d’inertie par rapport au plan 𝑶 𝒚⃗ 𝒛⃗ (ou par rapport axes
(𝑶𝒚⃗ 𝒆𝒕 𝑶𝒛⃗ est 𝑫 𝑰𝑶𝒚𝒛 𝒑∈ 𝒔

𝒚𝒛 𝒅𝒎
𝑬: produit d’inertie par rapport au plan 𝑶 𝒙⃗ 𝒛⃗ ; 𝑬 𝑰𝑶𝒙𝒛 𝒔

𝒙𝒛 𝒅𝒎
𝑭: produit d’inertie par rapport au plan 𝑶 𝒙⃗ 𝒚⃗ ; 𝑭 𝑰𝑶𝒙𝒚 𝒔

𝒙𝒚 𝒅𝒎
Des produits d’inertie non nuls caractérisent l’absence de symétrie matérielle
du solide autour des axes du repère. Pour réaliser un équilibrage dynamique


(Dynamic Balancing) du solide en rotation autour de l’axe 𝑶, 𝒙⃗ , il faut
annuler les produits d’inertie 𝑬 et 𝑭.
Exemple :
Balancing Know-how https://www.youtube.com/watch?v=a8r1d5lX5M0.
Why dynamic balancing is so important? https://www.youtube.com/watch?v=DF9Sj_NdgWc
6.1.3 Exemple
Une plaque rectangulaire homogène, de masse m, d’épaisseur négligeable, de
largeur 𝒂 et de longueur 𝒃, est
située dans le plan 𝑶, 𝒙⃗, 𝒚⃗ du
repère 𝑹 𝑶, 𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗ , comme indiqué
sur la figure 16.
Question : Déterminer les moments
et les produits d’inertie de la plaque
Figure 16
par rapport aux trois axes et plans du repère 𝑹 .
Réponse
Moment d’inertie
Sachant que tout point 𝑷 de 𝑺 a pour coordonnées 𝒙, 𝒚, 𝟎 , les moments
d’inertie par rapport aux trois axes s’écrivent :
 𝑨 𝑰𝑶𝒙 𝒔
𝒚𝟐 𝒛𝟐 𝒅𝒎 𝒔
𝒚𝟐 𝒅𝒎 ;


 𝑩 𝑰𝑶𝒚 𝒔
𝒙𝟐 𝒛𝟐 𝒅𝒎= 𝒔
𝒙𝟐 𝒅𝒎
 𝑪 𝑰𝑶𝒛 𝒔
𝒙𝟐 𝒚𝟐 𝒅𝒎 𝑨 𝑩
Pour déterminer 𝑰𝑶𝒙 , choisissons comme élément d’intégration 𝒅𝒔 une bande
parallèle à 𝑶𝒙⃗ de longueur 𝒂 et de largeur 𝒅𝒚.. Ainsi, cet élément 𝒅𝒔

𝒎
𝒂𝒅𝒚 possédant une masse 𝒅𝒎 𝝈𝒅𝒔 où 𝝈 , ainsi :
𝒂𝒃
𝒃
𝟐 𝟐
𝒎 𝟐
𝒎 𝒃𝟑 𝒎𝒃𝟐
𝑨 𝑰𝑶𝒙 𝒚 𝒅𝒎 𝝈 𝒚 𝒅𝒔 𝒂 𝒚 𝒅𝒚
𝒔 𝒔 𝒂𝒃 𝟎 𝒃 𝟑 𝟑
𝒎𝒂𝟐 𝒎 𝒃𝟐 𝒂𝟐
et 𝑩 𝑰𝑶𝒚 𝒔
𝒙𝟐 𝒅𝒎 ; 𝑪 𝑰𝑶𝒛 𝑨 𝑩
𝟑 𝟑
Produit d’inertie
Pour calculer le produit d’inertie 𝑰𝑶𝒙𝒚 ,
considérons comme élément d’intégration
un rectangle élémentaire de côtés 𝒅𝒙 et 𝒅𝒚 .

Figure 17
𝒃 𝒂
𝒎 𝒎𝒂𝒃
𝑰𝑶𝒙𝒚 𝒙𝒚𝒅𝒎 𝝈 𝒙𝒚𝒅𝒔 𝒚𝒅𝒚 𝒙𝒅𝒙
𝒔 𝒔 𝒂𝒃 𝟎 𝟎 𝟒
et
𝑰𝑶𝒙𝒛 𝒙𝒛 𝒅𝒎 𝟎
𝒔
𝑰𝑶𝒚𝒛 𝒚𝒛 𝒅𝒎 𝟎
𝒔


Car la plaque est dans le plan (𝑶, 𝒙⃗, 𝒚⃗) ou 𝒛 = 𝟎.
6.2 Opérateur d’inertie

On peut synthétiser les notions présentées plus haut dans un opérateur qui
est l’opérateur linéaire d’inertie. Appliqué à un vecteur constant 𝒖⃗(𝑿, 𝒀, 𝒁)
dans un système de coordonnées cartésiennes (𝑶, 𝒙, 𝒚, 𝒛), son expression est
la suivante :
𝒖⃗ → 𝑰(𝑶, 𝑺)𝒖⃗ = 𝑶𝑷⃗ × 𝒖⃗ × 𝑶𝑷⃗ 𝒅𝒎 = − 𝑶𝑷⃗ × 𝑶𝑷⃗ × 𝒖⃗ 𝒅𝒎 6.1

𝑺 𝑺
Le point 𝑷(𝒙, 𝒚, 𝒛) est un point courant du solide (𝑺).
6.2.1 Expression
𝒙 𝒚𝒁 − 𝒛𝒀
𝑰(𝑶, 𝑺)𝒖⃗ = −𝑶𝑷⃗ × 𝑶𝑷⃗ × 𝒖⃗ = − 𝒚 × 𝒛𝑿 − 𝒙𝒁
𝒛 𝒙𝒀 − 𝒚𝑿
(𝒚𝟐 + 𝒛𝟐 )𝑿 − 𝒙𝒚𝒀 − 𝒛𝒙𝒁

= −𝒙𝒚𝑿 + (𝒛𝟐 + 𝒙𝟐 )𝒀 − 𝒚𝒛𝑿
−𝒛𝒙𝑿 − 𝒚𝒛𝒀 + (𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 )𝒁
(𝒚𝟐 + 𝒛𝟐 ) −𝒙𝒚 −𝒛𝒙 𝑿

= −𝒙𝒚 (𝒛 + 𝒙𝟐 )
𝟐
−𝒚𝒛 𝒀
−𝒛𝒙 −𝒚𝒛 (𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 ) 𝒁
𝑨 −𝑭 −𝑬 𝑿
𝑰(𝑶, 𝑺)𝒖⃗ = − 𝑶𝑷⃗ × 𝑶𝑷⃗ × 𝒖⃗ 𝒅𝒎 = −𝑭 𝑩 −𝑫 𝒀
𝑺 −𝑬 −𝑫 𝑪 𝒁


Ainsi, la matrice d’inertie du solide (𝑺), au point 𝑶, dans la base (𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗)
s’écrit :
𝑨 −𝑭 −𝑬
[𝑰(𝑶, 𝑺)] = −𝑭 𝑩 −𝑫
−𝑬 −𝑫 𝑪 (𝒙⃗,𝒚⃗,𝒛⃗)
𝑨 : moment d’inertie du solide
par rapport à l’axe (𝑶𝒙) ; 𝑨 = 𝑰𝒙𝒙 = 𝒙⃗ · 𝑰(𝑶, 𝑺)𝒙⃗ = (𝒔)

(𝒚𝟐 + 𝒛𝟐 )𝒅𝒎
𝑩 : moment d’inertie du solide par rapport à l’axe (𝑶𝒚); 𝑩 = 𝑰𝒚𝒚 = 𝒚⃗ · 𝑰(𝑶, 𝑺)𝒚⃗ = (𝒔)

(𝒙𝟐 + 𝒛𝟐 )𝒅𝒎
𝑪 : moment d’inertie du solide par rapport à l’axe (𝑶𝒛); 𝑪 = 𝑰𝒛𝒛 = 𝒛⃗ · 𝑰(𝑶, 𝑺)𝒛⃗ = (𝒔)

(𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 )𝒅𝒎
𝑫: produit d’inertie par rapport au plan (𝑶𝒚𝒛) ; 𝑫 = 𝑰𝒚𝒛 = (𝒔)

(𝒚𝒛)𝒅𝒎
𝑬: produit d’inertie par rapport au plan (𝑶𝒙𝒛) ; 𝑬 = 𝑰𝒙𝒛 = (𝒔)

(𝒙𝒛)𝒅𝒎
𝑭: produit d’inertie par rapport au plan (𝑶𝒙𝒚) ; 𝑭 = 𝑰𝒙𝒚 = (𝒔)

(𝒙𝒚)𝒅𝒎
C’est donc un tenseur symétrique dont les composants sont moment et
produit d’inertie.
La matrice d’inertie est symétrique donc diagonalisable. Les moments
principaux sont les valeurs propres de la matrice diagonalisée et la base du
repère principal correspond au vecteurs propres associés.
6.2.2 Règles pour détermination pratique du tenseur d’inertie
‐ Mettre en évidence les symétries ;
‐ Décomposer le système (le corps) en éléments simples et étudier
séparément chaque partie ;


‐ Choisir une origine 𝑶 commode et des axes susceptibles de simplifier
les calculs (axes principaux).
‐ Calculer les composantes de tenseur d’inertie.
6.3 Exemples
‐ Symétrie par rapport à un plan
𝑷 est plan de symétrie normale à l’axe (𝑶𝒛⃗).
On peut alors séparer l’intégrale sur tout le
corps (𝑺) en une somme d’intégrale sur (𝑺𝟏 )
(𝒛 𝟎) et (𝑺𝟏 ) (𝒛 𝟎). Figure 18
On a : 𝑬 = (𝒙𝒛)𝒅𝒎 +
(𝒔𝟏 )
(𝒙𝒛)𝒅𝒎 = 𝟎 et 𝑫 =
(𝒔𝟐 ) (𝒔𝟏 )
(𝒚𝒛)𝒅𝒎 + (𝒔𝟐 )
(𝒚𝒛)𝒅𝒎 = 𝟎
𝑨 −𝑭 𝟎 𝑨 −𝑭 𝟎
𝑰(𝑶, 𝑺) = −𝑭 𝑩 𝟎 = −𝑭 𝑩 𝟎
𝟎 𝟎 𝑪 𝟎 𝟎 𝑪
‐ Deux plans de symétrie matérielle
Compte tenu du résultat précédent, si (𝑺) admet deux plans de symétrie
orthogonaux (normales aux axes (𝒐𝒙) et (𝒐𝒛) par exemple)
𝑬= (𝒙𝒛)𝒅𝒎 + (𝒙𝒛)𝒅𝒎 = 𝟎
(𝒔𝟏 ) (𝒔𝟐 )
𝑭= (𝒙𝒛)𝒅𝒎 + (𝒙𝒛)𝒅𝒎 = 𝟎
(𝒔𝟏 ) (𝒔𝟐 )
𝑫= (𝒙𝒚)𝒅𝒎 + (𝒙𝒚)𝒅𝒎 = 𝟎
(𝒔𝟏 ) (𝒔𝟐 )


Tous les produits d’inertie sont nuls
𝑨 𝟎 𝟎
𝑰(𝑶, 𝑺) = 𝟎 𝑩 𝟎
𝟎 𝟎 𝑪
‐ Une symétrie de révolution
Un solide de révolution d’axe (𝑶𝒛) , par exemple, admet au moins deux plans
de symétrie perpendiculaires, donc les produits
d’inertie sont nuls. Cependant, les axes (𝑶𝒙) et
(𝑶𝒚) jouent le même rôle du point de vue
géométrique et du point de vue de la répartition
des masses, par conséquent les moments

Figure 19
d’inertie 𝑨 et 𝑩 sont égaux.
𝑨 𝟎 𝟎
𝑰(𝑶, 𝑺) = 𝟎 𝑨 𝟎
𝟎 𝟎 𝑪
6.4 Moment d’inertie par rapport à un axe quelconque

Le moment d’inertie du solide (𝑺) par rapport à l’axe 𝚫(𝑶, 𝒖⃗) est égal à :
𝟐 𝟐
𝑰𝑺 (𝚫) = 𝑷𝑯⃗ 𝒅𝒎 = 𝒖⃗ × 𝑶𝑷⃗ 𝒅𝒎
𝒑∈(𝑺) 𝒑∈(𝑺)
= (𝒖⃗ × 𝑶𝑷⃗) × (𝒖⃗ × 𝑶𝑷⃗)𝒅𝒎

𝒑∈(𝑺)
En utilisant les propriétés du produit mixte des vecteurs 𝒖⃗, 𝑶𝑷⃗ et 𝒖⃗ × 𝑶𝑷⃗

𝑰𝑺 (𝚫) = 𝒖⃗ · 𝑶𝑷⃗ × (𝒖⃗ × 𝑶𝑷⃗)𝒅𝒎

𝒑∈(𝑺)
Cette dernière relation fait apparaitre
l’opérateur d’inertie su solide (𝑺), au point 𝑶
appliqué au vecteur 𝒖⃗. D’où l’expression du
moment d’inertie du solide par rapport à l’axe
𝚫(𝑶, 𝒖⃗) :
Figure 20
𝑰𝑺 (𝚫) = 𝒖⃗ · 𝑰(𝑶, 𝑺)𝒖⃗
6.4.1 Application
Continuons l’exemple précédent en écrivant la matrice d’inertie au point 𝑶
dans la base (𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗). Puis, en déterminant le moment d’inertie par rapport à
l’axe 𝚫(𝑶, 𝒖⃗), tel que 𝒖⃗ = 𝒄𝒐𝒔𝜶 𝒚⃗ + 𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒛⃗ (voir Fig. 21).
Réponse
‐ Compte tenu des résultats
précédent, la matrice d’inertie au
point 𝑶 dans la base (𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗) est :
Figure 21


𝒎𝒃𝟐 𝒎𝒂𝒃
⎡ − 𝟎 ⎤
⎢ 𝟑 𝟒 ⎥
⎢ 𝒎𝒂𝒃 𝒎𝒂𝟐 ⎥
[𝑰(𝑶, 𝑺)] = ⎢− 𝟎 ⎥
⎢ 𝟒 𝟑 ⎥
⎢ 𝒎(𝒂𝟐 + 𝒃𝟐 )⎥
⎣ 𝟎 𝟎
𝟑 ⎦(𝒙⃗,𝒚⃗,𝒛⃗)
‐ Le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe (𝚫) est donné par la
relation
𝑰𝑺 (𝚫) = 𝒖⃗ · 𝑰(𝑶, 𝑺)𝒖⃗
𝑰(𝑶, 𝑺)𝒖⃗ =
𝑰(𝑶, 𝑺)𝒖⃗ = − ⃗ ⃗ ⃗
𝑶𝑷 × 𝑶𝑷 × 𝒖 𝒅𝒎 = −𝑭 𝑩 −𝑫
𝑺 −𝑬 −𝑫 𝑪
⎡ − 𝟎 ⎤
⎢ 𝟑 𝟒 ⎥ 𝟎
= ⎢− 𝟎 ⎥ 𝒄𝒐𝒔𝜶
⎢ 𝟒 𝟑 ⎥ 𝒔𝒊𝒏𝜶
⎢ 𝒎(𝒂𝟐 + 𝒃𝟐 )⎥
⎣ 𝟎 𝟎
𝟑 ⎦
𝒎𝒂𝒃
⎡ − 𝒄𝒐𝒔𝜶 ⎤
⎢ 𝟒 ⎥
⎢ 𝒎𝒂𝟐 ⎥
=⎢ 𝒄𝒐𝒔𝜶 ⎥
⎢ 𝟑 ⎥
𝟐 𝟐
⎢𝒎(𝒂 + 𝒃 ) ⎥
⎣ 𝒔𝒊𝒏𝜶 ⎦
𝟑
Le moment d’inertie de (𝑺) par rapport à l’axe 𝚫(𝑶, 𝒖⃗) est égal au produit
scalaire de vecteur 𝒖⃗ par le vecteur 𝑰(𝑶, 𝑺)𝒖⃗ :


𝑰𝑺 (𝚫) = 𝒖⃗ · 𝑰(𝑶, 𝑺)𝒖⃗
𝒎𝒂𝒃 𝒎𝒂𝟐
=𝟎· − 𝒄𝒐𝒔𝜶 + 𝒄𝒐𝒔𝜶 · 𝒄𝒐𝒔𝜶 + 𝒔𝒊𝒏𝜶
𝟒 𝟑
𝒎(𝒂𝟐 + 𝒃𝟐 )
· 𝒔𝒊𝒏𝜶
𝟑
𝒎 𝟐
𝑰𝑺 (𝚫) = (𝒃 𝒔𝒊𝒏𝟐 𝜶 + 𝒂𝟐 )
𝟑
6.5 Théorème de Huygens

Si 𝑮 est le centre d’inertie du solide (𝑺), on obtient en développant
l’expression du tenseur d’inertie en 𝑶, avec 𝑶𝑷⃗ = 𝑶𝑮⃗ + 𝑮𝑷⃗ :
𝑰(𝑶, 𝑺)𝒖⃗ = − 𝑶𝑷⃗ × 𝑶𝑷⃗ × 𝒖⃗ 𝒅𝒎

𝑺
=− 𝑶𝑮⃗ + 𝑮𝑷⃗ × 𝑶𝑮⃗ + 𝑮𝑷⃗ × 𝒖⃗ 𝒅𝒎

𝑺
=− 𝑶𝑮⃗ × 𝑶𝑮⃗ × 𝒖⃗ 𝒅𝒎 − 𝑶𝑮⃗ × 𝑮𝑷⃗ × 𝒖⃗ 𝒅𝒎

𝑺 𝑺
− 𝑮𝑷⃗ × 𝑶𝑮⃗ × 𝒖⃗ 𝒅𝒎 − 𝑮𝑷⃗ × 𝑮𝑷⃗ × 𝒖⃗ 𝒅𝒎 −

𝑺 𝑺
Sachant que 𝑺
𝑮𝑷⃗𝒅𝒎 = 𝟎 (la définition du centre d’inertie)
. 𝑰(𝑶, 𝑺)𝒖⃗ = − 𝑺
𝑶𝑮⃗ × 𝑶𝑮⃗ × 𝒖⃗ 𝒅𝒎 − 𝑺
𝑮𝑷⃗ × 𝑮𝑷⃗ × 𝒖⃗ 𝒅𝒎
Le premier terme représente l’opérateur d’inertie, au point 𝑶, d’une masse
ponctuelle m située au point 𝑮 : 𝑰(𝑶, 𝑮). C’est évident que le dernier terme


représente l’opérateur d’inertie du solide (𝑺), au point 𝑮, par rapport au
repère à la base (𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗) ∶ 𝑰(𝑮, 𝑺) = − 𝑺

𝑮𝑷⃗ × 𝑮𝑷⃗ × 𝒖⃗ 𝒅𝒎.
Ainsi:
𝑰(𝑶, 𝑺) = 𝑰(𝑮, 𝑺) + 𝑰(𝑶, 𝑮)
Si on note 𝑮(𝑿𝑮 , 𝒀𝑮 , 𝒁𝑮 ) dans le repère 𝑹(𝑶, 𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗)
𝑰(𝑶, 𝑺) = −𝑭 𝑩 −𝑫
−𝑬 −𝑫 𝑪 (𝒙⃗,𝒚⃗,𝒛⃗)
et le tenseur (matrice) d’inertie central (au centre d’inertie)
𝑨𝑮 −𝑭𝑮 −𝑬𝑮
𝑰(𝑮, 𝑺) = − 𝑮𝑷⃗ × 𝑮𝑷⃗ × 𝒖⃗ 𝒅𝒎 = −𝑭𝑮 𝑩𝑮 −𝑫𝑮
𝑺 −𝑬𝑮 𝟎 𝑪𝑮 (𝒙⃗,𝒚⃗,𝒛⃗)
Le tenseur d’inertie en un point (𝑶) d’un solide (𝑺)de masse 𝒎 et de centre
d’inertie 𝑮 est la somme de son tenseur central (au point 𝑮) et du tenseur
d’inertie, au point 𝑶, de la masse ponctuelle m placée en son centre d’inertie
𝑮.
Les relations entre les termes des matrices d’inertie sont les suivantes :
𝑨 = 𝑨𝑮 + 𝒎 𝒀𝟐𝑮 + 𝒁𝟐𝑮 ; 𝑫 = 𝑫𝑮 + 𝒎𝒀𝑮 𝒁𝑮
𝑩 = 𝑩𝑮 + 𝒎 𝒁𝟐𝑮 + 𝑿𝟐𝑮 ; 𝑬 = 𝑬𝑮 + 𝒎𝒁𝑮 𝑿𝑮
𝑪 = 𝑪𝑮 + 𝒎 𝑿𝟐𝑮 + 𝒀𝟐𝑮 ; 𝑭 = 𝑭𝑮 + 𝒎𝑿𝑮 𝒀𝑮


Application
Montrer que la matrice d’inertie centrale de la plaque étudiée précédemment,
s’écrit :
⎡ − 𝟎 ⎤
⎢ 𝟑 𝟒 ⎥
𝑰(𝑶, 𝑺) = ⎢− 𝟎 ⎥
⎢ 𝟒 𝟑 ⎥
⎢ 𝒎(𝒂𝟐 + 𝒃𝟐 )⎥
⎣ 𝟎 𝟎
𝟑 ⎦(𝒙⃗,𝒚⃗,𝒛⃗)
𝑰(𝑶, 𝑺) = 𝑰(𝑮, 𝑺) + 𝑰(𝑶, 𝑮)
𝑰(𝑮, 𝑺) = 𝑰(𝑶, 𝑺) − 𝑰(𝑶, 𝑮)
𝑰𝑶𝒙 (𝑮) = 𝒀𝟐𝑮 + 𝒁𝟐𝑮 𝒅𝒎 = 𝒀𝟐𝑮 + 𝒁𝟐𝑮 𝒅𝒎 = 𝒀𝟐𝑮 + 𝒁𝟐𝑮 𝑴

(𝑮) (𝑮)
𝑰(𝑶, 𝑮),
𝒎𝒃𝟐
⎡ 𝟎 𝟎 ⎤
⎢ 𝟏𝟐 ⎥
⎢ 𝒎𝒂𝟐 ⎥
⎢ 𝟎 𝟎 ⎥
⎢ 𝟏𝟐 ⎥
⎢ 𝒎(𝒂𝟐 + 𝒃𝟐 )⎥
⎣ 𝟎 𝟎
𝟏𝟐 ⎦
Réponse


𝑨𝑮 −𝑭𝑮 −𝑬𝑮
−𝑭𝑮 𝑩𝑮 −𝑫𝑮
−𝑬𝑮 𝟎 𝑪𝑮 (𝒙⃗,𝒚⃗,𝒛⃗)
𝒂 𝒃
Le centre d’inertie de la plaque est 𝑮(𝑿𝑮 = , 𝒀𝑮 = , 𝒁𝑮 = 𝟎) , donc
𝟐 𝟐
𝒎𝒂𝟐 𝒎𝒂𝟐 𝒎𝒂𝟐 𝒎𝒂𝟐

𝑩𝑮 = 𝑩 − = − =
𝟒 𝟑 𝟒 𝟏𝟐
𝒎𝒂𝟐 𝒎𝒂𝟐 𝒎𝒂𝟐 𝒎𝒂𝟐

𝑩𝑮 = 𝑩 − = − =
𝟒 𝟑 𝟒 𝟏𝟐
𝒎(𝒂𝟐 + 𝒃𝟐 ) 𝒎(𝒂𝟐 + 𝒃𝟐 ) 𝒎(𝒂𝟐 + 𝒃𝟐 ) 𝒎(𝒂𝟐 + 𝒃𝟐 )

𝑪𝑮 = 𝑪 − = − =
𝟒 𝟑 𝟒 𝟏𝟐
𝑫𝑮 = 𝑫 − 𝒀𝑮 · 𝒁𝑮 𝒎 = 𝟎 − 𝟎 = 𝟎
𝑬𝑮 = 𝑬 − 𝑿𝑮 · 𝒁𝑮 𝒎 = 𝟎 − 𝟎 = 𝟎
𝒎𝒂𝒃 𝑚𝑎 𝑏
𝑭𝑮 = 𝑭 − 𝑿𝑮 · 𝒀𝑮 𝒎 = − · = 0
𝟒 2 2
….etc.

Applications-Opérateur d’inertie
Exercice 1
Soit (𝑺) un disque de rayon 𝒂, de centre 𝑶, d’épaisseur
négligeable, homogène de masse m (voir Fig. 22 ).
𝑹(𝑶, 𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗) est un repère dont le vecteur unitaire 𝒛⃗ est
perpendiculaire au plan du disque.
Figure 22
1‐ Déterminer au point 𝑶, dans la base (𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗),
la matrice d’inertie du disque.
2‐ En déduire la matrice d’inertie du disque au point 𝑯, dans la base (𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗),
tel que 𝑶𝑯⃗ = 𝒉𝒛⃗.
3‐ Déterminer le moment d’inertie du disque par rapport à l’axe 𝚫(𝑶, 𝒖⃗), tel
que 𝒖⃗. 𝒙⃗ = 𝟎 et (𝒚⃗, 𝒖⃗) = 𝜶.
Exercice 2
En déduire des résultats de l’exercice 1 :
1‐ La matrice d’inertie, au point 𝑶, dans la base
Figure 23
(𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗), d’un demi disque de même masse m et de
même rayon 𝒂 comme indiqué sur la figure 23.
2‐ La matrice d’inertie d’une couronne circulaire de
rayon intérieur 𝑹𝟏 et de rayon extérieur 𝑹𝟐 , de
centre 𝑶, d’épaisseur négligeable, homogène de Figure 24
masse m. Le vecteur unitaire 𝒛⃗ est perpendiculaire au plan du disque
(voir Fig. 24)


Exercice 3
Soit (𝑺) un cylindre de révolution plein homogène de

masse m de masse volumique 𝝆, de rayon 𝒂 et de
hauteur 𝒉. Le centre d’inertie du cylindre coïncide avec
l’origine du repère 𝑹(𝑶, 𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗) et l’axe (𝑶𝒛) est
confondu avec son axe de révolution (voir Fig. 25). Figure 25
1‐ Déterminer la matrice d’inertie de (𝑺), au point
𝑶, dans la base (𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗). Trouvez la relation entre 𝒂 et 𝒉 pour que cette
matrice soit sphérique (𝑨 = 𝑩 = 𝑪).
𝒉
2‐ En déduire la matrice d’inertie de (𝑺), au point 𝑴(𝟎, 𝒂, − ), dans la base
𝟐
(𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗).
3‐ Déterminer les expressions puis
les valeurs numériques des
éléments de la matrice d’inertie
(𝑨, 𝑩, … , 𝑭) du solide (𝑺’)

Figure 26
représenté dans la figure 26.
(𝑺’) est constitué d’un cylindre 𝟏 homogène de densité de masse 𝝆 de rayon 𝒓 et
de hauteur 𝑳, d’un cylindre 𝟐 de rayon 𝑹 et de hauteur 𝒉 percé de trois trous 𝟑, 𝟒
et 𝟓 en 𝑰, 𝑱 et 𝑲 possédant tous le même diamètre 𝒅, d’une tige cylindrique 6 au
point 𝑰 de diamètre 𝒅 et de longueur 𝟐𝒉. Les points 𝑰, 𝑱 et 𝑲 sont à 120° les uns
aux autres sur un cercle de centre 𝑶 et de rayon 𝒂.
On donne : 𝑹 = 𝟔𝟎 𝐦𝐦 ; 𝒓 = 𝟐𝟓 𝐦𝐦; 𝒉 = 𝟏𝟓 𝐦𝐦; 𝑳 = 𝟓𝟎 𝐦𝐦; 𝒅 = 𝟏𝟒 𝐦𝐦; 𝒂 =

𝟒𝟒 𝐦𝐦; la masse volumique du matériau constituant le système est 𝝆 = 𝟕𝟖𝟎𝟎 kg/m3.


Exercice 4
Dans le plan (𝑶, 𝒚⃗, 𝒛⃗) du repère 𝑹(𝑶, 𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗)
on considère une plaque en forme d’un
parallélogramme homogène de masse 𝒎
dont les dimensions et la position sont
indiquées sur la figure 27. Figure 27
1. Déterminer la matrice d’inertie du parallélogramme, au point 𝑶, dans la
base (𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗).
2. Déterminer la matrice d’inertie du parallélogramme, au point 𝑶, dans la
base (𝒙⃗, 𝒚⃗𝟏 , 𝒛⃗𝟏 ), tel que : 𝜶 = (𝒚⃗, 𝒚𝟏⃗) = (𝒛⃗, 𝒛𝟏⃗)
3. Pour quelles valeurs de l’angle 𝜶 la base (𝒙⃗, 𝒚⃗𝟏 , 𝒛⃗𝟏 ) est‐elle principale
d’inertie ?
4. En déduire les moments principaux d’inertie au point 𝑶 du
parallélogramme, en fonction des coefficients de la matrice d’inertie au
point 𝑶 , dans la base (𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗).
Exercice 5
On considère une sphère creuse de centre 𝑶 et de rayon 𝒂. Déterminer la
matrice d’inertie de cette sphère creuse, au point 𝑶, dans la base (𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗).


Exercice 6
Soit (𝑺) un cône de révolution
plein homogène de masse 𝒎, de
hauteur 𝑯 et de cercle de base
de rayon 𝒂. L’origine de repère
𝑹(𝑶, 𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗) coïncide avec le
sommet du cône (voir Fig. 28).
Figure 28

1. Déterminer la matrice d’inertie du cône, au point 𝑶, dans la base
(𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗).
2. Quelle relation doit‐il y avoir entre 𝒂 et 𝑯 pour que la matrice d’inertie
soit sphérique ?
3. En déduire la matrice d’inertie, au point 𝑶, dans la base (𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗), du
tronc de cône de révolution, plein et homogène de masse 𝒎 limité par
les cercles de base de rayon 𝒓 et 𝒂 situé respectivement entre 𝒉 et 𝑯

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Mécanique

6.1 Moment d’inertie par rapport à un axe

Fig. 14). On note 𝒓 la distance d’un point 𝑷

quelcnque de 𝑺 à l’axe 𝚫 . Le moment d’inertie

du solide 𝑺 par rapport à l’axe 𝚫 est le scalaire

de l’axe 𝚫 . Plus le centre de masse du solide 𝑺 est éloignée de 𝚫 , plus le

Soit un repère 𝑹 𝑶, 𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗ lié au solide 𝑺 et

par rapport aux trois axes 𝑶𝒙⃗ , 𝑶𝒚⃗ et

(𝑶𝒚⃗ 𝒆𝒕 𝑶𝒛⃗ est 𝑫 𝑰𝑶𝒚𝒛 𝒑∈ 𝒔

𝑬: produit d’inertie par rapport au plan 𝑶 𝒙⃗ 𝒛⃗ ; 𝑬 𝑰𝑶𝒙𝒛 𝒔

𝑭: produit d’inertie par rapport au plan 𝑶 𝒙⃗ 𝒚⃗ ; 𝑭 𝑰𝑶𝒙𝒚 𝒔

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Why dynamic balancing is so important? https://www.youtube.com/watch?v=DF9Sj_NdgWc

largeur 𝒂 et de longueur 𝒃, est

située dans le plan 𝑶, 𝒙⃗, 𝒚⃗ du

repère 𝑹 𝑶, 𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗ , comme indiqué

Sachant que tout point 𝑷 de 𝑺 a pour coordonnées 𝒙, 𝒚, 𝟎 , les moments

Pour déterminer 𝑰𝑶𝒙 , choisissons comme élément d’intégration 𝒅𝒔 une bande

parallèle à 𝑶𝒙⃗ de longueur 𝒂 et de largeur 𝒅𝒚.. Ainsi, cet élément 𝒅𝒔

Pour calculer le produit d’inertie 𝑰𝑶𝒙𝒚 ,

considérons comme élément d’intégration

6.2 Opérateur d’inertie

𝒖⃗ → 𝑰(𝑶, 𝑺)𝒖⃗ = 𝑶𝑷⃗ × 𝒖⃗ × 𝑶𝑷⃗ 𝒅𝒎 = − 𝑶𝑷⃗ × 𝑶𝑷⃗ × 𝒖⃗ 𝒅𝒎 6.1

(𝒚𝟐 + 𝒛𝟐 )𝑿 − 𝒙𝒚𝒀 − 𝒛𝒙𝒁

(𝒚𝟐 + 𝒛𝟐 ) −𝒙𝒚 −𝒛𝒙 𝑿

par rapport à l’axe (𝑶𝒙) ; 𝑨 = 𝑰𝒙𝒙 = 𝒙⃗ · 𝑰(𝑶, 𝑺)𝒙⃗ = (𝒔)

𝑩 : moment d’inertie du solide par rapport à l’axe (𝑶𝒚); 𝑩 = 𝑰𝒚𝒚 = 𝒚⃗ · 𝑰(𝑶, 𝑺)𝒚⃗ = (𝒔)

𝑪 : moment d’inertie du solide par rapport à l’axe (𝑶𝒛); 𝑪 = 𝑰𝒛𝒛 = 𝒛⃗ · 𝑰(𝑶, 𝑺)𝒛⃗ = (𝒔)

𝑫: produit d’inertie par rapport au plan (𝑶𝒚𝒛) ; 𝑫 = 𝑰𝒚𝒛 = (𝒔)

𝑬: produit d’inertie par rapport au plan (𝑶𝒙𝒛) ; 𝑬 = 𝑰𝒙𝒛 = (𝒔)

𝑭: produit d’inertie par rapport au plan (𝑶𝒙𝒚) ; 𝑭 = 𝑰𝒙𝒚 = (𝒔)

La matrice d’inertie est symétrique donc diagonalisable. Les moments

(𝒛 𝟎) et (𝑺𝟏 ) (𝒛 𝟎). Figure 18

(𝑶𝒚) jouent le même rôle du point de vue

des masses, par conséquent les moments

6.4 Moment d’inertie par rapport à un axe quelconque

= (𝒖⃗ × 𝑶𝑷⃗) × (𝒖⃗ × 𝑶𝑷⃗)𝒅𝒎

En utilisant les propriétés du produit mixte des vecteurs 𝒖⃗, 𝑶𝑷⃗ et 𝒖⃗ × 𝑶𝑷⃗

𝑰𝑺 (𝚫) = 𝒖⃗ · 𝑶𝑷⃗ × (𝒖⃗ × 𝑶𝑷⃗)𝒅𝒎

dans la base (𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗). Puis, en déterminant le moment d’inertie par rapport à

l’axe 𝚫(𝑶, 𝒖⃗), tel que 𝒖⃗ = 𝒄𝒐𝒔𝜶 𝒚⃗ + 𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒛⃗ (voir Fig. 21).

point 𝑶 dans la base (𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗) est :

𝑰𝑺 (𝚫) = 𝒖⃗ · 𝑰(𝑶, 𝑺)𝒖⃗

6.5 Théorème de Huygens

l’expression du tenseur d’inertie en 𝑶, avec 𝑶𝑷⃗ = 𝑶𝑮⃗ + 𝑮𝑷⃗ :

𝑰(𝑶, 𝑺)𝒖⃗ = − 𝑶𝑷⃗ × 𝑶𝑷⃗ × 𝒖⃗ 𝒅𝒎

=− 𝑶𝑮⃗ + 𝑮𝑷⃗ × 𝑶𝑮⃗ + 𝑮𝑷⃗ × 𝒖⃗ 𝒅𝒎

=− 𝑶𝑮⃗ × 𝑶𝑮⃗ × 𝒖⃗ 𝒅𝒎 − 𝑶𝑮⃗ × 𝑮𝑷⃗ × 𝒖⃗ 𝒅𝒎

− 𝑮𝑷⃗ × 𝑶𝑮⃗ × 𝒖⃗ 𝒅𝒎 − 𝑮𝑷⃗ × 𝑮𝑷⃗ × 𝒖⃗ 𝒅𝒎 −

ponctuelle m située au point 𝑮 : 𝑰(𝑶, 𝑮). C’est évident que le dernier terme

repère à la base (𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗) ∶ 𝑰(𝑮, 𝑺) = − 𝑺

𝑰(𝑶, 𝑺) = 𝑰(𝑮, 𝑺) + 𝑰(𝑶, 𝑮)

Si on note 𝑮(𝑿𝑮 , 𝒀𝑮 , 𝒁𝑮 ) dans le repère 𝑹(𝑶, 𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗)

𝑨 = 𝑨𝑮 + 𝒎 𝒀𝟐𝑮 + 𝒁𝟐𝑮 ; 𝑫 = 𝑫𝑮 + 𝒎𝒀𝑮 𝒁𝑮

𝑩 = 𝑩𝑮 + 𝒎 𝒁𝟐𝑮 + 𝑿𝟐𝑮 ; 𝑬 = 𝑬𝑮 + 𝒎𝒁𝑮 𝑿𝑮

𝑪 = 𝑪𝑮 + 𝒎 𝑿𝟐𝑮 + 𝒀𝟐𝑮 ; 𝑭 = 𝑭𝑮 + 𝒎𝑿𝑮 𝒀𝑮

𝑰(𝑶, 𝑺) = 𝑰(𝑮, 𝑺) + 𝑰(𝑶, 𝑮)

𝑰(𝑮, 𝑺) = 𝑰(𝑶, 𝑺) − 𝑰(𝑶, 𝑮)

𝑰𝑶𝒙 (𝑮) = 𝒀𝟐𝑮 + 𝒁𝟐𝑮 𝒅𝒎 = 𝒀𝟐𝑮 + 𝒁𝟐𝑮 𝒅𝒎 = 𝒀𝟐𝑮 + 𝒁𝟐𝑮 𝑴

𝒎𝒂𝟐 𝒎𝒂𝟐 𝒎𝒂𝟐 𝒎𝒂𝟐

𝒎𝒂𝟐 𝒎𝒂𝟐 𝒎𝒂𝟐 𝒎𝒂𝟐

𝒎(𝒂𝟐 + 𝒃𝟐 ) 𝒎(𝒂𝟐 + 𝒃𝟐 ) 𝒎(𝒂𝟐 + 𝒃𝟐 ) 𝒎(𝒂𝟐 + 𝒃𝟐 )

(𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗), d’un demi disque de même masse m et de