USMS-FST de Béni Mellal-Département de physique-MIPC/GE/GM (S4)-Polycopié des examens de mécanique des solides-2020-Pr M.

HABBAD

EXAMEN DE MECANIQUE DES SOLIDES

(Session Ordinaire-Avril 2016-Durée : 2 heures)

     
Dans le plan (O0 ; x0 , z0 ) d’un repère galiléen orthonormé direct R0 (O0 ; x0 , y0 , z0 ) où l’axe (O0 ; z0 )
est l’axe vertical ascendant, un système matériel () de centre d’inertie G est en mouvement dans
 
le champ de la pesanteur ( g   g z0 ) .
Le système matériel () est constitué par un disque plein homogène ( S1 ) , de centre d’inertie C , de

rayon R et de masse m1 lié par une liaison pivot parfaite d’axe (C; y0 ) à un solide (S2) homogène,
de centre d’inertie G2 et de masse m 2 .
Le solide ( S 2 ) est constitué par une tige horizontale ( S 21) , de longueur CA   , de dimensions
transversales négligeables, de masse m 21 et de centre d’inertie G21 , rigidement lié en A à une tige
verticale ( S 22 ) , de longueur 2 R , de dimensions transversales négligeables, de masse m22 et de centre
d’inertie G22 confondu avec A .
Au cours du mouvement :

* le disque ( S1 ) reste en contact au point I avec l’axe matérialisé (O0 ; x0 )  ( S0 ) sur lequel, il
roule avec frottement et sans glissement ( f1 est le coefficient de frottement).

* le solide ( S 2 ) reste en contact au point J avec l’axe matérialisé (O0 ; x0 )  ( S0 ) sur lequel, il
glisse avec frottement ( f 2 est le coefficient de frottement).

* le système () se déplace dans le sens positif de l’axe (O0 ; x0 ) .
On désigne par :
  
* R1 (C; x1 , y0 , z1 ) , le repère orthonormé direct lié au disque ( S1 ) .
  
* R2 (C; x0 , y0 , zo ) , le repère orthonormé direct lié au solide ( S 2 ) .
1 
* I /(CS1y)0  m1R 2 , le moment d’inertie de ( S1 ) par rapport à l’axe principal d’inertie (C; y0 ) .
2

On note :
   
Ri / j  X ij x0  Yij x0  Zij z0 , la réaction de contact exercée par le solide ( Si ) sur le solide ( S j )
avec (i , j  0,1, 2) .
   
On pose O0 I  x x0  x(t ) x0 et    (t )  (Cx0 , Cx1 ) , (voir la figure ci-dessous).

  Sens du mouvement
z0  z0 
C m (t ) z1

g

(S2)
(S1) 
x 0 G21 G22
C  A 
 F (t)
 x1 B
y0

O0

I J x0
x(t)

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  
Les résultats doivent être exprimés dans la base ( x0 , y0 , z0 ) .

PARTIE A : Etude du mouvement du disque ( S1 ) par rapport au repère ( R0 )

1°) Déterminer le vecteur rotation, la vitesse de C et identifier la nature du mouvement de ( S1 ) .
2°) Déterminer la condition de non glissement du disque ( S1 ) sur ( S0 ) .
Dans toute la suite du problème, on tient compte de la condition de non glissement du disque ( S1 )
sur ( S0 ) et on prend  comme paramètre.
3°) Déterminer :
a°) le torseur cinématique du disque ( S1 ) au point C .
b °) le torseur cinétique du disque ( S1 ) au point C .
c °) le torseur dynamique du disque ( S1 ) au point C .
d °) l’énergie cinétique du disque ( S1 ) .
 
Le disque ( S1 ) est en plus soumis à un couple moteur C m (t )  C m (t ) y0 avec (C m (t ) 0) .
4°) Déterminer au point C , le torseur des actions extérieures exercées sur le disque ( S1 ) .
5°) En déduire les équations des théorèmes généraux appliqués à ( S1 ) et déterminer X 01 et X 21 .
6°) Ecrire la loi de coulomb relative à la réaction de contact en I .
PARTIE B : Etude du mouvement du solide ( S 2 ) par rapport au repère ( R0 )
1°) Déterminer la position du centre de masse G2 du solide ( S 2 ) par rapport au point C .

On pose par la suite: CG2  a x0 où a est une constante à exprimer.
2°) Déterminer le vecteur rotation, la vitesse de G2 et identifier la nature du mouvement de ( S 2 ) .
3°) Déterminer :
a°) le torseur cinématique du solide ( S 2 ) au point C .
b °) le torseur cinétique du solide ( S 2 ) au point C .
c °) le torseur dynamique du solide ( S 2 ) au point C .
d °) l’énergie cinétique du solide ( S 2 ) .
 
Le solide ( S 2 ) est en plus soumis à une force F (t )   F (t ) x0 , appliquée au point B tel que

JB  b(t ) z0 où F (t ) et b(t ) sont deux fonctions connues ( F (t )  0 et 0  b(t )  R ).
4°) Déterminer au point C , le torseur des actions extérieures exercées sur le solide ( S 2 ) .
5°) En déduire les équations des théorèmes généraux appliqués au solide ( S 2 ) .
6°) Ecrire la loi de coulomb relative à la réaction de contact en J et déterminer X 02 .
7°) Trouver l’équation différentielle du mouvement associée à  .
PARTIE C : Etude énergétique du système () par rapport au repère ( R0 )
1°) Calculer l’énergie cinétique du système ().
2°) Déterminer Pext , la puissance des actions mécaniques extérieures agissant sur le système ().
3°) Déterminer Pint , la puissance des actions mécaniques intérieures au système ().
4°) Appliquer le théorème de l’énergie cinétique au système ().
5°) Retrouver l’équation différentielle du mouvement associée à  .
6°) Montrer que l’énergie potentielle associée aux forces conservatives agissant sur le système ()
est constante.

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7°) Comment faut-il choisir le couple moteur C m (t ) pour que l’énergie mécanique du système ()
restera constante au cours du temps?
Corrigé:

PARTIE A : Etude du mouvement du disque ( S1 ) par rapport au repère ( R0 )

1°)* Le vecteur rotation du disque ( S1 ) par rapport au repère ( R0 ) est donné par:
 
( S1 / R0 )   y0 .
 
* O0C  O0 I  IC  x x0  R z0
 d O0C 
 La vitesse du point C : v (C / R0 )   x x0
dt / R0

* Le disque ( S1 ) est animé d'un mouvement de translation le long de l'axe (O0 ; x0 ) et d'un

mouvement de rotation autour de l'axe (C; y0 ) .
2°) Condition de non glissement du disque ( S1 ) sur ( S0 ) :
* la vitesse de glissement du disque ( S1 ) sur ( S0 ) est donnée par:
       
vg (S1 / S0 )  v ( I  S1 / R0 )  v (C / R0 )  (S1 / R0 )  CI  x x0   y0  ( R z0 )  ( x  R ) x0
 
* le non glissement du disque ( S1 ) sur ( S0 ) se traduit par: vg (S1 / S0 )  0
 x  R  0 (1)

Dans toute la suite du problème, on tient compte de la condition de non glissement du disque ( S1 )
sur ( S0 ) et on prend  comme paramètre.

3°) a°) Torseur cinématique du disque ( S1 ) au point C :

 
( S1 / R0 )   y0
[ V ( S1 / R0 )]     
C  v (C / R0 )  x x0  R x0
b °) Torseur cinétique du disque ( S1 ) au point C :
   
* Rc ( S1 / R0 )  m1 v (C/R0 )  m1 x x0  m1R x0 ,
1 2 
 4 m1R 0 0 
 1 
*  C( S1 )  0 m1R 2 0 
 2 
 0 0
1
m1R 2

 4  /( x  
0 , y0 , z0 )

1 2 
 4 m1R 0 0 0
  
0     m1R 2 y0
 1 1 
*  C ( S1 / R0 )   C( S1 ) . ( S1 / R0 )   0 m1R 2
 2   2
2  
 0 1 0
0 m1R
 4 

  
 RC ( S1 / R0 )  m1 v (C/R0 )  m1R x0

 [ C ( S1 / R0 )]    1 
  C ( S1 / R0 )  m1R 2 y0
C 2
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c °) Torseur dynamique du disque ( S1 ) au point C :

   
* RD ( S1 / R0 )  m1  (C/R0 )  m1x x0  m1R x0

d C ( S1 / R0 ) 1
 
* Le point C est le centre de masse du disque ( S1 ) donc  C ( S1 / R0 )   m1R 2 y0 .
dt / R0 2
  
 RD ( S1 / R0 )  m1  (C/R0 )  m1 R x0
 
 [ D ( S1 / R0 )]   1 
  C ( S1 / R0 )  m1 R 2 y0
C 2

d °) Energie cinétique du disque ( S1 ) :

1 1 1 3
EC ( S1 / R0 )  [ V ( S1 / R0 )] . [ C ( S1 / R0 )]  [ m1R 2 2  m1R 2 2 ]  m1R 2 2
2 2 2 4
 
Le disque ( S1 ) est en plus soumis à un couple moteur C m (t )  C m (t ) y0 avec (C m (t ) 0) .
4°) Torseur au point C des actions extérieures exercées sur le disque ( S1 ) :
*action de la pesanteur
  
P1  m1 g  m1 g z0
   
M C ( P1 )  CC  P1  0

 0 
  
 P1   0 
 [ pes S1 ]  
     m1 g    
 /( x0 , y 0 , z 0 )
C M C ( P1 )  0
*action du couple moteur

0
[ m ot S1 ]    
C C m (t )  C m (t ) y0

*action du solide ( S 2 )

le disque ( S1 ) et le solide ( S 2 ) sont liés par une liaison pivot parfaite d'axe (C; y0 ) .

  X 21 
  
 R2 / 1   Y21 
  Z 21  /( x , y , z )
 [ S 2  S1 ]  
0 0 0

    L 21 
M C ( R2 / 1 )   0 
  
 N 21  /( x , y , z )
C  0 0 0

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
*action de l'axe matérialisé (O0 ; x0 )  ( S0 ) , (réaction en I )
   
R0 / 1  X 01x0  Y01 y0  Z 01 z0

   0   X 01   RY01 

M C ( R0 / 1 )  CI  R0 / 1   0    Y01    RX 01 
 R   Z 01   0  /( x  
0 , y0 , z0 )

  X 01 
  
 R0 / 1   Y01 
  Z 01  /( x , y , z )
 [ S 0  S1 ]  
0 0 0

   RY 01 
M C ( R0 / 1 )   RX 01 

  
  /( x , y , z )
  0
C 0 0 0

Le torseur au point C des actions extérieures exercées sur le disque ( S1 ) est donné par:
  X 21  X 01 
  
 Fext   Y21  Y01 
  Z 21  m1 g  Z 01  /( x , y , z )
[ act ext  S1 ]  [ pes S1 ]  [ m ot S1 ]  [ S 2  S1 ]  [ S 0  S1 ]   0 0 0

  L 21  RY 01 
M C ( act ext  S1 )  C m (t )  RX 01 

  
 
 21
N  /( x , y , z )
C 0 0 0

5°) *Equations déduites des théorèmes généraux appliqués à ( S1 ) :

les théorèmes généraux appliqués à ( S1 ) se traduisent par:
 X 21  X 01  m1R (2)
Y  Y  0 (3)
 21 01
Z 21  m1 g  Z 01  0 (4)
[ act ext  S1 ]  [ D ( S1 / R0 )] 
L  RY01  0 (5)
 21
 C m (t )  RX 01  1 m1R 2 (6)
 2
 N 21  0 (7)
*Détermination de X 01 et X 21 :
C m (t ) 1
l'équation (6)  m1 R (8)
 X 01 
R 2
3 C (t )
les équations (2) et (8)  X 21  m1 R  m (9)
2 R
6°) La loi de coulomb relative à la réaction de contact en I :

*le disque ( S1 ) roule avec frottement et sans glissement sur l’axe matérialisé (O0 ; x0 )  ( S0 ) où f1
est le coefficient de frottement.
* I est le point de contact.
 
*le plan (O0 ; x0 , y0 ) est le plan tangent commun de contact.
    
( R0 / 1 )T  X 01x0  Y01 y0 et ( R0 / 1 ) N  Z 01z0 avec Z 01 0

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la loi de coulomb relative à la réaction de contact en I se traduit par:

 
( R0 / 1 )T  f1 ( R0 / 1 ) N  X 01 2
 Y012  f1 Z01  f1Z01 (10)

PARTIE B : Etude du mouvement du solide ( S 2 ) par rapport au repère ( Ro )

1°) Centre de masse G2 du solide ( S 2 ) par rapport au point C :
(m21  m22 ) CG2  m21CG21  m22 CG22
  m  2m22 
 m21 x0  m22  x0  21  x0
2 2
m  2m22 
 CG2  21  x0
2(m21  m22 )
 m  2m22
On pose: CG2  a x0 avec a  21 .
2(m21  m22 )
 
2°) * Le vecteur rotation du solide ( S 2 ) par rapport au repère ( R0 ) est donné par: ( S 2 / R0 )  0 .
   
* v (G2 / R0 )  v (C  S 2 / R0 )  ( S 2 / R0 )  CG2  v (C  S 2 / R0 )
   
Or v (C  S2 / R0 )  v (C  S1 / R0 )  v (C / R0 )  R x0
 
 v (G2 / R0 )  R x0

* Le solide ( S 2 ) est animé d'un mouvement de translation le long de l'axe (O0 ; x0 ) .
3°) a°) Torseur cinématique du solide ( S 2 ) au point C :
 
 ( S 2 / R0 )  0
[ V ( S 2 / R0 )]    
C v (C  S 2 / R0 )  R x0
b °) Torseur cinétique du solide ( S 2 ) au point C :
  
* Rc ( S2 / R0 )  m2 v (G2 /R0 )  m2 R x0 ,
  
* G2 est le centre de masse du solide ( S 2 ) donc  G2 (S2 / R0 )  G( S22 ) . (S2 / R0 )  0
      
*  C (S2 / R0 )   G2 (S2 / R0 )  m2 v (G2 /R0 )  G2C  0  m2 R x0  (a x0 )  0
  
 RC ( S 2 / R0 )  m2 v (C/R0 )  m2 R x0
 [ C ( S 2 / R0 )]    
C   C ( S 2 / R0 )  0
c °) Torseur dynamique du solide ( S 2 ) au point C :
  
* RD ( S 2 / R0 )  m2  (G2 /R0 )  m2 R x0

 d G2 ( S 2 / R0 ) 
* Le point G2 est le centre de masse du solide ( S 2 ) donc  G2 ( S 2 / R0 )   0,
dt / R0
      
 C (S2 / R0 )   G2 (S2 / R0 )  m2  (G2 /R0 )  G2C  0  m2 R x0  (a x0 )  0
  
 RD ( S 2 / R0 )  m2  (G2 /R0 )  m2 R x0
 [ D ( S 2 / R0 )]    
C  C ( S 2 / R0 )  0

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d °) Energie cinétique du solide ( S1 ) :

1 1
EC ( S 2 / R0 )  [ V ( S 2 / R0 )] . [ C ( S 2 / R0 )]  m2 R 2 2
2 2
 
Le solide ( S 2 ) est en plus soumis à une force F (t )   F (t ) x0 , appliquée au point B tel que

JB  b(t ) z0 où F (t ) et b(t ) sont deux fonctions connues ( F (t )  0 et 0  b(t )  R ).

4°) Torseur au point C des actions extérieures exercées sur le solide ( S 2 ) :

*action de la pesanteur
  
P2  m2 g  m2 g z0
     
M C ( P2 )  CG2  P2  a x0  (m2 g z0 )  m2 ga y0

 0 
  
 P2   0 
  m2 g  /( x , y , z )
 [ pes S 2 ]   0 0 0

   0 

M C ( P2 )  m2 ga 
  
 
 0  /( x , y , z )
C 0 0 0


*action de la force F (t )
 
F (t )   F (t ) x0
 
    
CB  CA  AJ  JB  x0  Rz0  b(t ) z0   0 
 b(t )  R  /( x , y , z )
0 0 0

     F (t ) 0  0 
        
M C ( F (t ))  CB  F (t )   0   0     F (t )[b(t )  R]    F (t )[ R  b(t )] 
 b(t )  R  0  0  0  /( x , y , z )
0 0 0

 F (t )
 
0 
0  /( x , y , z )
 [ F (t )  S 2 ]   0 0 0

 0 
  F (t )[ R  b(t )] 
  
 0  /( x , y , z )
C 0 0 0

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*action du solide ( S1 )
le principe de l'action et de la réaction  [ S1 S 2 ]  [ S 2 S1 ]

  X 21 
   
 R1 / 2   R2 / 1    Y21 
   Z 21  /( x , y , z )
 [ S1  S 2 ]   0 0 0

    L21 
   
M C ( R1 / 2 )  M C ( R2 / 1 )  0
  
 
  N 
21  /( x 0 , y 0 , z0 )
C

*action de l'axe matérialisé (O0 ; x0 )  ( S0 ) , (réaction en J )
   
R0 / 2  X 02 x0  Y02 y0  Z 02 z0 ,
 
CJ  CA  AJ  x0  Rz0  0 
  

  R  /( x , y , z )
0 0 0

     X 02   RY02 

M C ( R0 / 2 )  CJ  R0 / 2  0    Y02    RX 02  Z 02 
    
  R   Z 02   0  /( x , y , z )
0 0 0

  X 02 
   
 R0 / 2   Y02 
  Z 02  /( x , y , z )
 [ S 0  S 2 ]  
0 0 0

   RY 02 
M C ( R0 / 2 )   RX 02  Z 02 

  
  /( x , y , z )
  0
C 0 0 0

Le torseur au point C des actions extérieures exercées sur le solide ( S 2 ) est donné par:
[ act ext  S 2 ]  [ pes S 2 ]  [ F (t )  S 2 ]  [ S1  S 2 ]  [ S 0  S 2 ]

  F (t )  X 21  X 02 
  
 Fext    Y21  Y02 
   Z 21  m2 g  Z 02  /( x , y , z )
  0 0 0

 
 21L  RY02 
M C ( act ext  S 2 )  m2 ga  F (t )[ R  b(t )]  RX 02  Z 02 

  
 
  N  /( x , y , z )
C
21 0 0 0

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5°)* Equations déduites des théorèmes généraux appliqués au solide ( S 2 ) :

les théorèmes généraux appliqués à ( S 2 ) se traduisent par:
  F (t )  X 21  X 02  m2 R (11)
Y  Y  0 (12)
 21 02
 Z  m2 g  Z 02  0 (13)
[ act ext  S 2 ]  [ D ( S 2 / R0 )]   21
  L21  RY02  0 (14)
 m2 ga  F (t )[ R  b(t )]  RX 02  Z 02  0 (15)

  N 21  0 (16)
6°) La loi de coulomb relative à la réaction de contact en J :

*le solide ( S 2 ) glisse avec frottement sur l’axe matérialisé (O0 ; x0 )  ( S0 ) où f 2 est le coefficient
de frottement.
* J est le point de contact.
 
*le plan (O0 ; x0 , y0 ) est le plan tangent commun de contact.
    
( R0 / 2 )T  X 02 x0  Y02 x0 et ( R0 / 2 ) N  Z 02 z0 avec X 02 0 et Z 02  0
la loi de coulomb relative à la réaction de contact en J se traduit par:
 
( R0 / 2 )T  f 2 ( R0 / 2 ) N  X 02
2
 Y022  f 2 Z02
Les équations (3), (5), (12) et (14)  Y21  Y01  Y02  0 et L21  0
 X 02  f 2 Z 02   X 02  f 2 Z 02 (17)

(15) et (17)  X 02 
f2
m2 ga  F (t )[ R  b(t )] (18)
Rf2  
7°) Equation différentielle du mouvement associée à  :
Les équations (9),(11) et (15)
 
  
2
C m (t ) 
Rf2
m2 ga  F (t )[ R  b(t )]  RF (t )  (19)
(3m1  2m2 )  Rf2   

PARTIE C : Etude énergétique du système () par rapport au repère ( Ro )

1°) Energie cinétique du système ():
L'additivité de l'énergie cinétique  EC ( / R0 )  EC ( S1 / R0 )  EC ( S2 / R0 )
3 1 3m  2m2 2 2
 EC ( / R0 )  m1 R 2 2  m2 R 2 2  1 R 
4 2 4

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2°) Puissance des actions mécaniques extérieures agissant sur le système ():
Pext  [ 1 ] . [ V ( S1 / R0 )]  [ 2 ] . [ V ( S2 / R0 )]

 X 01 
 
 0 
 m1 g  Z 01    
Or [ 1 ]  [ pes S1 ]  [ m ot S1 ]  [ S 0  S1 ]   /( x 0 , y 0 , z 0 )

 0 
 C m (t )  RX 01 

  
 0  /( x , y , z )
C 0 0 0

  F (t )  X 02 
 
 0 
  m2 g  Z 02    
et [ 2 ]  [ pes S 2 ]  [ F ( t )  S ]  [ S 0  S 2 ]   /( x 0 , y 0 , z 0 )
2
  0 
 m2 ga  F (t )[ R  b(t )]  RX 02  Z 02 

 
 0  /( x , y , z )
C 0 0 0

 Pext  [C m (t )  RX 01]   X 01R   [ F (t )  X 02 ] R 

C m (t )   [ F (t ) 
f2
m2 ga  F (t )[ R  b(t )]] R 
Rf2  

 [C m (t ) 
Rf2
m2 ga  F (t )[ R  b(t )]  RF (t )] 
Rf2  
3°) Puissance des actions mécaniques intérieures au système ():
Pint  [ 2 / 1 ].[ V ( S1 / S2 )]

 y0
Or [ V ( S1 / S 2 )]  [ V ( S1 / R0 )]  [ V ( S 2 / R0 )]   et [ 2 / 1 ]  [ S 2 S1 ]
C 0
 Pint  0
dEC ( / R0 )
4°) Théorème de l’énergie cinétique appliqué au système ():  Pext  Pint
dt
3m1  2m2 2
 R    [C m (t ) 
Rf2
m2 ga  F (t )[ R  b(t )]  RF (t )]  (20)
2 Rf2  
5°) Equation différentielle du mouvement associée à  :

l'équation (20)   

2
[C m (t ) 
Rf2
m2 ga  F (t )[ R  b(t )]  RF (t )] (21)
(3m1  2m2 ) R 2
Rf2  

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6°) Energie potentielle associée aux forces conservatives agissant sur le système ():
    
Les forces conservatives agissant sur le système () sont le poids P1 et le poids P2  FCV  P1  P2

     dEP ( P1 / R0 ) 
* P ( P1 / R0 )  P1 . v (C / R0 )  m1 gz0 . R x0  0   avec EP ( P1 / R0 )  cte
dt

     dEP ( P2 / R0 ) 
* P ( P2 / R0 )  P2 . v (G2 / R0 )  m2 gz0 . R x0  0   avec EP ( P2 / R0 )  cte
dt

 EP ( FCV / R0 )  cte
7°) Couple moteur C m (t ) pour que l’énergie mécanique de () restera constante au cours du temps:

Les actions non conservatives agissant sur le système () sont le couple moteur C m (t ) , la réaction
  
R0 / 1 , la force F (t ) et la réaction R0 / 2 .
Le théorème de l'énergie mécanique s'écrit:
dEm ( / R0 )    
 P (C m (t ) / R0 )  P ( R0 / 1 / R0 )  P ( F (t ) / R0 )  P ( R0 / 2 / R0 )
dt
    
Or P (C m (t ) / R0 )  C m (t ) . ( S1 / R0 )  C m (t ) y0 .  y0  C m (t ) .  ,
    
P ( R0 / 1 / R0 )  R0 / 1 . v ( I  S1 / R0 )  R0 / 1 . 0  0 ,
     
P ( F (t ) / R0 )  F (t ) . v ( B  S 2 / R0 )   F (t ) x0 .[v (G2 / R0 )  ( S 2 / R0 )  G2 B]
 
  F (t ) x0 . R x0   F (t ) R ,
       
P ( R0 / 2 / R0 )  R0 / 2 . v ( J  S2 / R0 )  R0 / 2 . [v (G2 / R0 )  ( S2 / R0 )  G2 J ]  R0 / 2 . v (G2 / R0 )
 R 
 X 02 0 Z 02 .  0   X 02 R  m2 ga  F (t )[ R  b(t )] 
Rf2
Rf2  
 0 

dEm ( / R0 )  
  C m (t )  F (t ) R 
Rf2
m2 ga  F (t )[ R  b(t )]
dt  Rf2   
La conservation de l’énergie mécanique du système () se traduit par:
dE ( / R0 )
Em ( / R0 )  cte  m  0  C m (t )  F (t ) R 
Rf2
m2 ga  F (t )[ R  b(t )]
dt Rf2  

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EXAMEN DE RATTRAPAGE DE MECANIQUE DES SOLIDES

(Mai 2016-Durée : 1 heure 30)

Soit (S ) une plaque plane homogène, d’épaisseur négligeable, ayant la forme d’un demi disque de
centre O , de rayon R , de centre d’inertie G et de masse m . Cette plaque, liée au repère
    
orthonormé direct R(O; x , y, z ) , est située dans le plan (O; x, z ) , voir figure 1.

 
z0 z

z Bâti (B0)

y

g

O 
 O  y0
y x



x0 
Figure 1 Figure 2
x

   
Soit R0 (O; x0 , y0 , z0  z ) un référentiel galiléen orthonormé direct fixe lié à un bâti ( B0 ) . L’axe
  
(O; z0 ) est l’axe vertical ascendant ( g   g z est l’accélération de la pesanteur).

La plaque (S ) est en mouvement de rotation autour de l’axe (O; z0 ) .
 
Le plan (O; x, z ) de la plaque (S ) est repéré dans le référentiel ( R0 ) , à l’instant t , par l’angle
 
 (t )  (Ox0 , Ox ) , voir figure 2.

La plaque (S ) est liée au bâti ( B0 ) par une liaison pivot parfaite d’axe (O; z0 ) .
Un ressort spiral de constante de torsion D lié au bâti ( B0 ) exerce un couple de rappel élastique sur
la plaque (S ) .
L’air exerce autour de chaque point P de la plaque (S ) une force de frottement de densité
 
surfacique f   v ( P  S/R0 ) où  est une constante positive.

On notera F la résultante des forces de frottement exercées par l’air sur la plaque (S ) .

33
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I- Géométrie des masses

1°) Déterminer la position du centre de masse G de la plaque (S ) .
  
2°) Expliquer pourquoi ( x, y, z ) est une base principale d’inertie de la plaque (S ) et déterminer le

moment d’inertie principal ( I /(( SO); z ) ) par rapport à l’axe (O; z ) .


Dans la suite du problème, on pose OG  a x et I /(( SO); z )  C .

II- Cinématique et Cinétique

  
1°) Exprimer au point O , par rapport au repère ( R0 ) et dans la base ( x , y, z )
a) le torseur cinématique de la plaque (S ) .
b) le torseur cinétique de la plaque (S ) .
c) le torseur dynamique de la plaque (S ) .
2°) Calculer l’énergie cinétique de la plaque (S ) dans son mouvement par rapport au repère ( R0 ) .

III- Dynamique
  
1°) Exprimer au point O , dans la base ( x , y, z ) , le torseur des actions extérieures exercées sur la
plaque (S ) .
2°) Appliquer, dans le repère ( R0 ) , les théorèmes généraux à la plaque (S ) et en déduire le système
d’équations différentielles permettant de déterminer l’équation différentielle du mouvement de la
plaque (S ) et le torseur d’action de la liaison pivot au point O .
3°) Déterminer les coordonnées du point I de la plaque (S ) où le moment de la résultante F des
forces de frottement est nul, (‘’ I est le point d’application de la résultante F ’’).

IV- Energétique
1°) Calculer la puissance des actions mécaniques extérieures agissant sur la plaque (S ) dans son
mouvement par rapport au repère ( R0 ) .
2°) En appliquant le théorème de l’énergie cinétique à la plaque (S ) dans son mouvement par
rapport au repère ( R0 ) , retrouver l’équation différentielle du mouvement .

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Corrigé:

I- Géométrie des masses

1°) Position du centre de masse G de la plaque (S ) :
La position du centre de masse G de la plaque (S ) se détermine par un calcul direct ou en utilisant
le deuxième théorème de Guldin (voir le polycopié des travaux dirigés).
 4R
OG  a x avec a 
3
 
2°) * (O; x ) est un axe de symétrie  (O; x ) est un axe principal d'inertie.
  
* La plaque (S ) est plane et située dans le plan (O; x, z )  (O; y ) est un axe principal d'inertie.
  
 (O; x, y, z ) est une base principale d'inertie.

1
* I /(( SO); z )   ( x  y 2 ) dm( P ) 
2
mR 2 , (voir le polycopié des travaux dirigés).
P S
4
On pose par la suite I /(( SO); z )  C .

II- Cinématique et Cinétique

1°) a) Torseur cinématique par rapport au repère ( R0 ) et au point O de la plaque (S ) :
     
( S / R0 )   z et v (O  S / R0 )  v (O / R0 )  v (O / S )  0
 
 ( S / R0 )   z
 [ V ( S / R0 )]    
O v (0  S / R0 )  0

b) Torseur cinétique par rapport au repère ( R0 ) et au point O de la plaque (S ) :

      
* v (G / R0 )  v (O  S / R0 )  ( S / R0 )  OG  0   z  a x  a  y
* 0 0 
*
(S )
O  0 * 0 
0 0 C  /( x , y , z )
 
* O est un point du solide (S ) fixe dans le repère ( R0 ) ( v (O  S / R0 )  0 )
* 0 0   0   0 

. ( S / R0 )  0 * 0   0    0 
 
  O ( S / R0 )   (S )
O  C z
0 0 C    C  /( x , y , z )

  
 RC ( S / R0 )  m v (G/R0 )  ma y
d'où: [ C ( S / R0 )]     
O  O ( S / R0 )  O( S ) . ( S / R0 )  C z

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c) Torseur dynamique par rapport au repère ( R0 ) et au point O de la plaque (S ) :

 
 dRC ( S / R0 ) dRC ( S / R0 )  
* RD ( S / R0 )    ( R / R0 )  RC ( S / R0 )
dt / R0 dt / R
 0  0  0   a 2 
 
 m a    0   m a   m  a 
 0     0   0  
  /( x , y , z )
 
* O est un point fixe dans le repère ( R0 ) ( v (O / R0 )  0 )
 
 d O ( S / R0 ) d O ( S / R0 )  
  O ( S / R0 )    ( R / R0 )   O ( S / R0 )
dt / R0 dt / R
 0  0  0   0 
  0    0    0    0 

 C z
C    C  C  /( x , y , z )

  ma 2 
   
 RD ( S / R0 )  m  (G/R0 )   ma 

d'où: [ D ( S / R0 )]    0  
  /( x , y , z )
 
  ( S / R0 )  d ( S / R ) 
O 0
 C z
O  O dt / R0

2°) Energie cinétique de la plaque (S ) dans son mouvement par rapport au repère ( R0 ) :
1 1
EC ( S / R0 )  [ V ( S / R0 )] . [ C ( S / R0 )]  C 2
2 2

III- Dynamique
1°) Torseur au point O des actions extérieures exercées sur la plaque (S ) :
*action de la pesanteur
  
P  m g  m g z
     
M O ( P)  OG  P  a x  (m g z )  m g a y

  
 P  m g  m g z
 [ pes S ]     
O M O ( P )  m g a y
*action du ressort spiral

0
[ ressort  S ]   
spiral O  D z

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*action du bâti ( B0 )

La plaque (S ) est liée au bâti ( B0 ) par une liaison pivot parfaite d’axe (O; z0 ) .

 X 
  
R   Y 
  Z  /( x , y , z )
 [ ( B0 )  S ]  
   L
M O ( R)   M 
  
  0  /( x , y , z )
O

*action de l'air
L’air exerce autour de chaque point P de la plaque (S ) une force de frottement de densité
 
surfacique f   v ( P  S/R0 ) où  est une constante positive.
  
La force élémentaire exercée par l'air est donc dF  fds   v ( P  S/R0 )ds où ds est la surface
élémentaire entourant le point P .
   
 dF  [v (O  S/R0 )  ( S/R0 )  OP] ds   ( S/R0 )  OP ds
dm 2m
La plaque (S ) est homogène  la densité surfacique  est telle que:   
ds R 2
R 2
 ds  dm
2m
 R 2 
 dF   ( S/R0 )  OP dm
2m

La résultante F est donnée par:
  R 2  R 2  R 2  R 2 
F   dF   ( S/R0 )   OP dm   ( S/R0 )  OG   v (G/R0 )   a y
PS
2m PS
2 2 2

Le moment en O de la résultante F est donné par:

 
  R 2 R 2  ( S ) 
 
 
M O ( F )   OP  dF  
2m P
OP   ( S/R 0 )  OP dm   O (S/R0 )
PS S
2m
R 2 ( S )  R 2  R 2 
   O . ( S/R0 )    O ( S/R0 )   C z
2m 2m 2m
 R 2

 F   2 a y
 [ F  S ]    
M O ( F )   R C z
2

O  2m

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Le torseur au point O des actions extérieures exercées sur la plaque (S ) est donné par:
[ act ext  S ]  [ pes S ]  [ ressort  S ]  [ ( B0 )  S ]  [ F  S ]
spiral

 X 
  R 2 
 Fext  Y   a 
 2
 Z mg  
   /( x , y , z )

   
  L 
M  
O ( act ext  S )   M  m g a 

  2
C 
 R
 D  

O 
 2m  /( x , y , z )

2°) Les théorèmes généraux appliqués à la plaque (S ) dans le repère ( R0 ) se traduisent par:
[ act ext  S ]  [ D (S / R0 )]
d'où le système d’équations différentielles:

 X   ma 2
 R 2
Y   a  ma
 2
 Z mg 0
 L0

 M mga0
 R 2
 D   C  C
 2m
R 2
 C   C  D   0 :équation différentielle du mouvement.
2m

Le torseur de l'action du bâti (liaison pivot parfaite d'axe (O; z ) ) est donné par:
   ma 2 
  R 2 
 R  ma   a 
  2 
 

mg  /( x , y , z )
[ ( B0 )  S ]  
 0 
    
 M O ( R)   m g a 
 0  /( x , y , z )
O

3°) Coordonnées du point I de la plaque (S ) où le moment de la résultante F des forces de

frottement est nul:
 
On pose OI  x x  z z
 R 2 
 F   2 a y
 
M O ( F )   R C z
2

 2m

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USMS-FST de Béni Mellal-Département de physique-MIPC/GE/GM (S4)-Polycopié des examens de mécanique des solides-2020-Pr M.HABBAD

   R 2 
0   0   x    a z 
        2
a   0   0
2
M I ( F ) M O ( F )  F  OI   0   R 
 R 2    
2   z    R C   R a
2 2
  C   0    x
 2m   2m 2  /( x , y , z )
 R 2
      a z  0  C
x C 
M I (F )  0  2   ma  OI  x
  R C   R a x  0  z  0
2 2
ma
 2m 2
IV- Energétique
1°) Puissance des actions mécaniques extérieures agissant sur la plaque (S ) dans son mouvement
par rapport au repère ( R0 ) :
R 2
Pext  [ act ext  S ] . [ V ( S / R0 )]   D   
C 2
2m
2°) Le théorème de l’énergie cinétique à la plaque (S ) dans son mouvement par rapport au repère
( R0 ) se traduit par:
dEC ( S / R0 )
 Pext  Pint
dt
Or (S ) est solide indéformable  Pint  0
R 2
 C   D    C 2
2m
R 2
Ce qui permet de retrouver l’équation différentielle du mouvement: C   C  D   0
2m

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