Ex 19 20

USMS-FST de Béni Mellal-Département de physique-MIPC/GE/GM (S4)-Polycopié des examens de mécanique des solides-2020-Pr M.
HABBAD
EXAMEN DE MECANIQUE DES SOLIDES

(Session Ordinaire-Novembre 2019-Durée : 2 h30mn)
   
Par rapport au repère galiléen OND R0 (O0 ; x0 , y0 , z 0 ) où (O0 ; z0 ) est l’axe vertical descendant, un
système matériel déformable () de type ventilateur (un modèle simplifié) est en mouvement dans
 
le champ de la pesanteur g  g z0 , (voir la figure 1 ci-dessous).
Le système matériel () est constitué par trois solides indéformables homogènes (S1), (S2) et (S3).
 
Le solide (S1) est un disque de centre d’inertie G1 , de rayon a , de masse m1 et d'axe (G1 ; z1  z0 ) .
Le solide (S2) est une tige d'extrémités A et B , de longueur  , de dimensions transversales

négligeables, d'axe ( A; x2 ) , de centre d’inertie G 2 et de masse m 2 .
Le solide (S3) est une hélice non plane de masse m3 et de centre de masse G3 . Elle est constituée
 
par quatre pâles, planes, identiques soudées de telle façon que l'axe (G3 ; x3  x2 ) soit un axe de
symétrie d'ordre 4.

Le disque (S1) est lié à l’axe matérialisé ( S 0 )  (O0 ; z0 ) coïncidant avec son axe de symétrie de

révolution par une liaison pivot-glissant parfaite. On pose O0G1  z z0 .
       
Soit R1 (G1; x1 , y1 , z1  z0 ) le repère OND lié au disque (S1). On pose   ( x0 , x1 )  ( y 0 , y1 ) .
Un ressort élastique (ressort 1) de traction-compression et torsion, de masse négligeable et de
longueur à vide  0 est fixé entre le point O0 du bâti (B0) et le centre de masse G1 du disque (S1).
On désigne par k la constante de rigidité à la traction-compression et par D1 la constante de rigidité
à la torsion. L'angle à vide du ressort 1 est    0  0 .

La tige (S2) est liée au disque (S1) par une liaison pivot parfaite de centre A et d'axe ( A; y1 ) .
    
On désigne par R2 ( A; x2 , y 2  y1 , z 2 ) le repère OND lié à la tige (S2) tel que l'axe (G1 ; x1 ) passe par
   
son origine A . On pose   ( x1 , x2 )  ( z1 , z 2 ) .
Une extrémité d'un petit ressort spiral élastique (ressort 2) est fixée en un point du disque (S1) située

sur l'axe (G1 ; x1 ) alors que l'autre extrémité est fixée sur la tige (S2).

Le ressort 2 de centre A et d'axe ( A; y1 ) est de masse négligeable et de constante de rigidité à la
torsion D2 . L'angle à vide du ressort 2 est    0 où  0 est une constante positive.
Au cours du mouvement, la tige (S2) reste constamment dans le plan vertical mobile
 
( )  ( A; x1 , z1 ) .
L'hélice (S3) est liée à l'autre extrémité B de la tige (S2) par une liaison pivot parfaite de centre G3 et

d'axe ( A; x3 ) .
   
On désigne par R3 (G3 ; x3  x2 , y3 , z 3 ) le repère OND lié à l'hélice (S3). On pose
   
  ( y 2 , y3 )  ( z 2 , z 3 ) , (voir la figure 2 ci-dessous).
118
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O0 
( B0 ) x0 
   z2  
ressort 1
x2  x3 z3 x2  x3
(S0 )
( S3 ) 

 y3
y0 G3 
(S2 ) B 
( S1 )
G2  
G3 y1  y 2

g  
x0
G1 
 Figure 2: Projection de
A x1
 l'hélice ( S3 ) sur le plan
y1 ressort 2  
 (G3 ; y2 , z 2 ) .

 
y 2  y1 z0  z1 

y0 z1 ( )

z2
Figure 1: Système matériel () en mouvement dans l'espace.
PARTIE A : Etude du mouvement du disque (S1) par rapport au repère ( R0 )

  
N.B. Les résultats vectoriels de la partie A doivent être exprimés dans la base OND ( x1 , y1 , z1 ) .
1°) Déterminer au centre de masse G1 :

a°) le torseur cinématique du disque (S1).
b°) le torseur cinétique du disque (S1).
 1
On donne le moment d'inertie principal par rapport à l'axe (G1 ; z1 ) : I /(GS11z)1  m1a 2 .
2
c°) le torseur dynamique du disque (S1).
2°) Calculer l’énergie cinétique du disque (S1).
 
Le disque (S1) est mis en mouvement à l'aide d'une part d'une force sinusoïdale F1 (t )  F1 (t ) z0
appliquée en son centre d'inertie G1 et d'autre part à l'aide d'un couple moteur de moment sinusoïdal
 
C1 (t )  C1 (t ) z0 .
 
Un premier amortisseur (S4) exerce en G1 sur le disque (S1) une force F41  41 v (G1 / R0 ) .
 
Un second amortisseur (S5) exerce sur (S1) un couple de moment C51  251 I /(GS11z)1 (S1 / R0 ) .
Les constantes 41 et 51 sont positives.
3°) Déterminer au point G1 , le torseur des actions extérieures exercées sur le disque (S1).
4°) Appliquer les théorèmes généraux à (S1) et en déduire un système d'équations différentielles.
5°) Calculer la vitesse du point A sachant qu'il est le centre de la liaison pivot entre la tige (S2) et le
disque (S1) ou encore il se trouve à l'extérieur du disque (S1) et très proche de sa périphérie.
119
PARTIE B : Etude du mouvement de la tige (S2) par rapport au repère ( R0 )

  
N.B. Les résultats vectoriels de la partie B doivent être exprimés dans la base OND ( x2 , y 2 , z 2 ) .
1°) Déterminer au point G 2 :
a°) le torseur cinématique de la tige (S2).
b°) le torseur cinétique de la tige (S2).
1
On donne les moments d'inertie principaux: I /(GS22 x)2  0 et I /(GS22 )y2  I /(GS22 z)2  m2  2 .
12
c°) le torseur dynamique de la tige (S2).
2°) Calculer l’énergie cinétique de la tige (S2).
La tige (S2) est mis en mouvement à l'aide d'un couple moteur de moment sinusoïdal
 
C2 (t )  C2 (t ) y2 .
Un troisième amortisseur (S6) exerce sur la tige (S2) un couple de moment
 
C62  262 I /( AS2y2) (S 2 / R1 ) où 62 est une constante positive.

3°) Calculer le moment d'inertie I /( AS2y2) de la tige (S2) par rapport à l'axe ( A; y 2 ) .
4°) Déterminer au point G 2 , le torseur des actions extérieures exercées sur la tige (S2).
PARTIE C : Etude du mouvement de l'hélice (S3) par rapport au repère ( R0 )

  
N.B. Les résultats vectoriels de la partie C doivent être exprimés dans la base OND ( x2 , y 2 , z 2 ) .
1°) Sans faire le calcul:
  
a°) expliquer pourquoi (G3 ; x3 , y3 , z3 ) est une base principale d'inertie ?.
b°) donner et expliquer la relation qui relie les moments d'inerties principaux I /(GS33 )y3 et I /(GS33 z)3 .
2°) Déterminer au centre de masse G3 :
a°) le torseur cinématique de l'hélice (S3).
b°) le torseur cinétique de l'hélice (S3). On pose: I /(GS33 x)3  I1( S3 ) et I /(GS33 )y3  I /(GS33 z)3  I 2( S3 )
(on ne demande pas de calculer les moments d'inertie principaux I1( S3 ) et I 2( S3 ) ).
c°) le torseur dynamique de l'hélice (S3) sachant que  est constante.
3°) Calculer l’énergie cinétique de l'hélice (S3).
L'air exerce autour de chaque point P de l'hélice (S3) une force répartie à densité
 
massique f 3  3 v ( P  S3 /R0 ) où 3 est une constante positive.
 
L'hélice (S3) est mis en mouvement à l’aide d’un couple moteur de moment C3 (t )  C3 (t ) x3 , (c'est
ce dernier couple qui permet de maintenir la vitesse angulaire de rotation propre  constante).
4°) Déterminer au point G3 , le torseur des actions extérieures exercées sur l'hélice (S3).
PARTIE D : Etude énergétique du système () par rapport au repère ( R0 )

1°) Calculer l’énergie cinétique du système ().
2°) Déterminer la puissance des actions mécaniques extérieures agissant sur le système ().
3°) Déterminer la puissance des actions mécaniques intérieures au système ().
4°) Appliquer le théorème de l’énergie cinétique au système ().
5°) Calculer l’énergie potentielle dont dérivent les actions conservatives exercées sur ().
120
6°) Quelles sont les actions non conservatives exercées sur le système ()?.
7°) A quelle condition, il y ait conservation de l’énergie mécanique du système ()?.
Corrigé:
PARTIE A : Etude du mouvement du disque (S1) par rapport au repère ( R0 )

1°)a°) Torseur cinématique au point G1 du disque ( S1 ) :

   translation '    rot /(G1 ;z0 )    
R0 (O0 ; x0 , y0 , z0 ) O
G
 R0 (G1; x0 , y0 , z0 ) 
 
 z0
R1 (G1; x1 , y1 , z1  z0 )
0 1
G1 
x0


 x1
 
z0  z1

 
y1 y0
 
La figure de plan ci-dessus  ( S1 / R0 )   z1
 
* O0G1  z z0  z z1
 
 v (G1 / R0 )  z z1
 
( S1 / R0 )   z1
 [ V ( S1 / R0 )]    
G1  v (G1 / R0 )  z z1
b°) Torseur cinétique au point G1 du disque ( S1 ) :
  
* RC ( S1 / R0 )  m1v (G1 / R0 )  m1 z z1
  
* G1 est le centre de masse du disque ( S1 ) et la base (G1 ; x1 , y1 , z1 ) est une base principale d'inertie.
* 0 0   
 0  0 
  0
  G1 ( S1 / R0 )  G( S11 ) . ( S1 / R0 )  0 * 0      0 
 1 2 1 
0 0 2 m1a       / ( x ,y ,z )  m1a  
2
/ ( x1 ,y1 ,z1 )
1 1 1
2  / ( x1,y1,z1 )
 1 
  G1 ( S1 / R0 )  m1a 2  z1
2
 
 RC ( S1 / R0 )  m1 z z1

d'où: [ C ( S1 / R0 )]    1 
 G1 ( S1 / R0 )  m1a 2  z1
G1  2
c°) Torseur dynamique au point G1 du disque ( S1 ) :

 dRC ( S1 / R0 ) 
* RD ( S1 / R0 )   m1z z1
dt / R0
* G1 est le centre de masse du disque ( S1 )

 d G1 ( S1 / R0 ) 1 
  G1 ( S1 / R0 )   m1a 2  z1
dt / R0 2
121
 
 RD ( S1 / R0 )  m1z z1

d'où: [ D ( S1 / R0 )]   1 
 G1 ( S1 / R0 )  m1a 2  z1
G1  2
2°) Energie cinétique du disque ( S1 ) :

1 1 1
EC ( S1 / R0 )  [ V ( S1 / R0 )] . [ C ( S1 / R0 )]  m1 z 2  m1a 2  2
2 2 4
3°) Torseur au point G1 des actions extérieures exercées sur le disque ( S1 ) :
*action de la pesanteur:
   
P1  m1 g  m1 g z0  m1 g z1
   
M G1 ( P1 )  G1G1  P1  0
  
 P1  m1 g  m1 g z1
 [ pes S1 ]     
G1 M G1 ( P1 )  0
 
*action de l’axe matérialisé ( S0 )  (O0 ; z0  z1 ) :
Le disque ( S1 ) est lié à l’axe matérialisé ( S 0 ) par une liaison pivot-glissant parfaite.
  X 01 
  
 R0 / 1   Y01 
  0  / ( x ,y ,z )
 [ S 0  S1 ]   1 1 1
   L 01 
M G1 ( R0 / 1 )  M 01 

  
G1   0  / ( x ,y ,z )
1 1 1
*action de la tige ( S 2 ) :

Le disque ( S1 ) est lié à la tige ( S 2 ) par une liaison pivot parfaite de centre A et d'axe ( A; y1 ) .
  X 21 
  
 R2 / 1   Y21 
  Z 21  / ( x ,y ,z )
 [ S 2  S1 ]   1 1 1
    21 
L
M A ( R2 / 1 )   0 
  
A   N 21  / ( x ,y ,z )
1 1 1
    
Or M G1 ( R2 / 1 ) M A ( R2 / 1 )  R2 / 1  AG1
 L21   X 21   a   L21 
  0    Y21    0     a Z 21 
      
 N 21   Z 21   0   N 21  a Y21  / ( x ,y ,z )
1 1 1
122
  X 21 
   
 R2 / 1   Y21 
  Z 21  / ( x ,y ,z )
 [ S 2  S1 ]   1 1 1
   L 21 
M G1 ( R2 / 1 )   a Z 21 

  
G1  
 N 21  a Y21  / ( x1 ,y1,z1 )
* action du ressort 1:
  
Le ressort 1 exerce sur le disque ( S1 ) une force de rappel Fr  k ( O0G1   0 ) z1  k ( z   0 ) z1 et
 
un couple de torsion de moment de rappel C r1  D1 z1 .
 
 Fr  k ( z   0 ) z1
 [ ressort1 S1 ]    
G1 C r1   D1 z1
Le ressort 2 exerce sur la tige ( S 2 ) un couple de torsion de moment de rappel
 
C r 2S 2   D2 (  0 ) y1 . D'après le principe de l'action et de la réaction la tige ( S 2 ) exerce sur le
 
ressort 2 un couple de torsion de moment de rappel C S 2 r 2  D2 (  0 ) y1 .
  
Or le ressort 2 est de masse négligeable donc C S 2 r 2  C r 2S1  D2 (  0 ) y1 .

 0
 [ ressort 2  S1 ]    
G1 C r 2  S1  D2 (   0 ) y1
 
* action de la force sinusoïdale F1 (t )  F1 (t ) z0
  
Le disque (S1) est soumis à une force sinusoïdale F1 (t )  F1 (t ) z0  F1 (t ) z1 appliquée en son centre
   
d'inertie G1 donc M G1 ( F1 (t ))  G1G1  F1  0 .
 
 F1 (t )  F1 (t ) z1
 [ F1 ]  
   
G1 M G1 ( F1 (t ))  0
 
* action du couple moteur de moment sinusoïdal C1 (t )  C1 (t ) z0 .
  
Le disque (S1) est soumis à un couple moteur de moment sinusoïdal C1 (t )  C1 (t ) z0  C1 (t ) z1 .

0
 [ C ( t )  S ]    
1 1
G1 C1 (t )  C1 (t ) z1
* action de l'amortisseur ( S 4 ) :
  
La force exercée par l'amortisseur (S4) sur le disque (S1) est donnée par F41  41 v (G1 / R0 )  z z1 .
   
Cette force est appliquée en son centre d'inertie G1 donc M G1 ( F41)  G1G1  F41  0 .
 
 F41  41 z z1
 [ F41  S1 ]     
G1 M G1 ( F41)  0
123
* action de l'amortisseur ( S5 ) :
  
L'amortisseur (S5) exerce sur (S1) un couple de moment C51  251 I /(GS11 )z1 (S1 / R0 )  51m1a 2 z1 .

0
 [ S 5  S1 ]    
G1 C51  51m1a 2 z1
Le torseur au point G1 des actions extérieures exercées sur le disque ( S1 ) est donné par:
[ act ext S1 ]  [ pesS1 ]  [ S 0 S1 ]  [ S 2 S1 ]  [ ressort1S1 ]  [ ressort 2S1 ]  [ F (t ) S ]  [ C (t ) S ]  [ S 4 S1 ]  [ S5 S1 ]
1 1 1 1
  X 01  X 21 
  
 Fext   Y01  Y21 
 m1 g  Z 21  k ( z   0 )  F1 (t )  41z  / ( x ,y ,z )
 1 1 1
 
  L01  L21 
   
M G1 ( act extS1 )   M 01  a Z 21  D2 (   0 ) 
  N 21  a Y21  D1   C1 (t )  51m1a 2  / ( x ,y ,z )
G1  1 1 1
4°) Les théorèmes généraux appliqués au disque ( S1 ) dans le référentiel ( R0 ) se traduisent par:
[ act ext S1 ]  [ D (S1 / R0 )]
d'où le système d’équations différentielles:
 X 01  X 21  0


 Y01  Y21  0

 m g  Z  k ( z   )  F (t )   z  m z
 1 21 0 1 41 1


 L01  L21  0

 M  a Z  D (   )  0
 01 21 2 0

 1
 N 21  a Y21  D1   C1 (t )  51m1a   m1a 
2 2
 2
5°)On a: O0 A  O0G1  G1 A

Or le point A est très proche de sa périphérie du disque (S1)  G1 A  a x1 .
 
 O0 A  z z1  a x1
  0 
  dx1    
 v ( A / R0 )  z z1  a  z z1  a y1  a 
dt / R0
 z  / ( x ,y ,z )
1 1 1
124

1°)a°) Torseur cinématique au point G2 de la tige ( S 2 ) :

    translation '    rot /( A;z1 )    
R1 (G1; x1 , y1 , z1  z0 ) G R1 ( A; x1 , y1 , z1 ) 
 y  R2 ( A; x2 , y2  y1 , z2 )
1 A 1 
x2
A  
x1
 
y1  y2

 
z1 z2
  
La figure de plan ci-dessus  ( R2 / R1 )   y1   y2
   sin  
  
 ( R2 / R0 )  ( R2 / R1 )  ( R1 / R0 )   y2   z1   y2   (cos z2  sin  x2 )   
    

  cos  / ( x ,y ,z )
2 2 2
   
* v (G2 / R0 )  v (G2  S 2 / R0 )  v ( A  S 2 / R0 )  ( S 2 / R0 )  AG 2
Or le point A est le centre de la liaison pivot entre la tige (S2) et le disque (S1)
 z sin  
        
 v ( A  S 2 / R0 )  v ( A  S1 / R0 )  z z1  a y1  z (cos z2  sin  x2 )  a y2   a 
 z cos  / ( x ,y ,z )
2 2 2
1 
et AG 2   x2
2
 
  
 z sin     sin      z sin 
 v (G2 / R0 )   a
       0    (a   cos ) 
2 
      
 z cos   cos   0   2 
   
   z cos      

 2  / ( x2 ,y 2 ,z 2 )
  sin  
  
 ( S 2 / R0 )   
  cos  / ( x ,y ,z )
 2 2 2


d'où [ V ( S 2 / R0 )]    
   z sin  
   
v (G2 / R0 )   (a  cos ) 
  2 
  z cos    
G2   2  / ( x2,y2,z2 )
125
b°) Torseur cinétique au point G2 de la tige ( S 2 ) :

 
  z sin  
    
* RC ( S 2 / R0 )  m2v (G2 / R0 )  m2  (a  cos ) 
 2 
 z cos    
 2  / ( x2 ,y 2 ,z2 )
  
* G2 est le centre de masse de la tige ( S 2 ) et la base (G2 ; x2 , y2 , z2 ) est une base principale d'inertie.
 
0 0 0    sin  
   1   
  G2 ( S 2 / R0 )  G2 . ( S 2 / R0 )  0
(S2 )
m2 2 0   
 12   cos  / ( x ,y ,z )
0 1 2
0 m2 2 2 2
 12  / ( x2 ,y 2 ,z2 )
0 
1 2   
 m2  
12
  cos  / ( x ,y ,z )
2 2 2
  
   z sin  
   
 RC ( S 2 / R0 )  m2  (a  cos ) 
  2 
  z cos    
   / ( x2,y2,z2 )
d'où: [ C ( S 2 / R0 )]   2


 0 
  G ( S 2 / R0 )  m2 
 1 2 
 2
12  
G2  
 cos  / ( x ,y ,z )
2 2 2
126
c°) Torseur dynamique au point G2 de la tige ( S 2 ) :

 
 dRC ( S 2 / R0 ) dRC ( S 2 / R0 )  
* RD ( S 2 / R0 )    ( R2 / R0 )  RC ( S2 / R0 )
dt / R0 dt / R2
   
  z sin   z cos    sin     z sin  
        m  (a  cos ) 
 
 m2 (a  cos )    sin      2 
 2 2   cos   2 
 z cos  z  sin         z cos    
 2   2 
  2  
 z sin   2    (a  2 cos ) cos 
2
  
 m2  (a  cos )    sin  
 2 
 z cos      2 (a   cos ) sin  
 2 2  / ( x ,y ,z )
2 2 2
* G2 est le centre de masse de la tige ( S 2 )

 
 d G2 ( S 2 / R0 ) d G2 ( S 2 / R0 )  
  G2 ( S 2 / R0 )    ( R2 / R0 )   G2 ( S 2 / R0 )
dt / R0 dt / R2
0    sin    0 
1 2    1 2    
 m2     m2     
12 12
 cos    sin    cos   cos 
0 
 m2    sin  cos 
2  
1 2
12
 cos  2  sin   / ( x ,y ,z )
2 2 2
   2  
   
z sin      2
( a  cos ) cos 
2 2
    
 RD ( S 2 / R0 )  m2  (a  cos )    sin   
  2 
  z cos     2 (a   cos ) sin  
   / ( x ,y ,z )
d'où: [ D ( S 2 / R0 )]   2 2 2 2 2


 0 
 ( S / R )  m     sin  cos 
1 2  2
 G2 2 0 12 2  
         / ( x ,y ,z )
G2   cos 2 sin
2 2 2
127
2°) Energie cinétique de la tige ( S 2 ) :

1
EC ( S 2 / R0 )  [ V ( S 2 / R0 )] . [ C ( S 2 / R0 )]
2
1 1 1 1
 m2 ( z 2   z  cos )  m2 2 2  m2 2 (a 2  a  cos   2 cos2  )
2 6 2 3
1 1 1 1
3°) Le théorème de Hygens  I /( SA2y 2)  I /(GS 22 )y 2  m2 2  m2 2  m2 2  m2 2
4 12 4 3
4°) Torseur au point G2 des actions extérieures exercées sur la tige ( S 2 ) :
     
P2  m2 g  m2 g z0  m2 g z1  m2 g (cos z2  sin  x2 )
   
M G2 ( P2 )  G2G2  P2  0
  m2 g sin  
   
 P2  m2 g   0 
  m2 g cos  / ( x ,y ,z )
 [ pes S 2 ]  

2 2 2
   
G2 M G2 ( P2 )  0
*action du disque ( S1 ) :
Le principe de l'action et de la réaction
  X 21 
   
 R1 / 2   R2 / 1    Y21 
   Z 21  / ( x ,y ,z )
 1 1 1
 [ S1  S 2 ]  [ S 2  S1 ]  
  L21 
     
M G1 ( R1 / 2 )  M G1 ( R2 / 1 )   a Z 21 
   N 21  a Y21  / ( x ,y ,z )
G1  1 1 1
        
Or R1 / 2   X 21x1  Y21 y1  Z 21z1   X 21(cos x2  sin  z2 )  Y21 y2  Z 21(cos z2  sin  x2 )
  
 ( X 21cos  Z 21 sin  ) x2  Y21 y2  ( X 21 sin   Z 21cos  ) z2
    
et M G1 ( R1 / 2 )   L21x1  a Z 21 y1  ( N 21  a Y21) z1
    
  L21(cos  x2  sin  z2 )  a Z 21 y2  ( N 21  a Y21)(cos  z2  sin  x2 )
  
 [ L21cos  ( N 21  a Y21 ) sin  ]x2  a Z 21 y2  [ L21 sin   ( N 21  a Y21)cos  ] z2
    
La formule de distribution des moments M G2 ( R1 / 2 ) M G1 ( R1 / 2 )  R1 / 2  G1G 2
 1    1  1  
Or G1G 2  G1 A  AG 2  a x1   x2  a (cos x2  sin  z2 )   x2  (a cos  ) x2  a sin  z2
2 2 2
128
 1 
  L21cos  ( N 21  a Y21) sin     X 21cos  Z 21 sin   a cos   
  2
M G2 ( R1 / 2 )   a Z 21    Y
 
  0
 

21

  L21 sin   ( N 21  a Y21)cos   ( X 21 sin   Z 21cos )  a sin  
 
 
  L21cos  N 21 sin  
 1 
   ( X 21 sin   Z 21cos ) 
 2 
 L sin   N cos  1  Y 
 21 21
2
21
 / ( x2 ,y 2 ,z2 )
   X 21cos  Z 21 sin  
  
 R1 / 2    Y21 
   ( X 21 sin   Z 21cos )  / ( x ,y ,z )
 2 2 2


 [ S1  S 2 ]    
   L21cos  N 21 sin  
   1 
M G2 ( R1 / 2 )    ( X 21 sin   Z 21cos ) 
  2 
  L sin   N cos  1  Y 
G2    / ( x2 ,y 2 ,z2 )
21 21 21
2
Le ressort 2 exerce sur la tige ( S 2 ) un couple de torsion de moment de rappel
  
C r 2S 2   D2 (  0 ) y1   D2 (  0 ) y2 .

 0
 [ ressort 2  S 2 ]    
G2 C r 2  S 2   D2 (   0 ) y2
 
* action du couple moteur de moment sinusoïdal C2 (t )  C2 (t ) y2 .
 
La tige (S2) est soumis à un couple moteur de moment sinusoïdal C2 (t )  C2 (t ) y2 .

0
 [ C ( t )  S ]    
2 2
G2 C2 (t )  C2 (t ) y2
* action de l'amortisseur ( S6 ) :
 
L'amortisseur (S6) exerce sur la tige (S2) un couple de moment C62  262 I /( SA2y 2) (S2 / R1 ) .
1    2 
Or I /( SA2y 2)  m2 2 et (S2 / R1 )   y2  C62   m2 262  y2 .
3 3

0

d'où: [ S 6  S 2 ]  

C   2 m  2  y
G2 
62 2 62 2
3
129
* action de l'hélice (S3):


La tige (S2) est liée à l'hélice (S3) par une liaison pivot parfaite de centre G3 et d'axe ( A; x3 ) .
  X 32 
  
 R3 / 2   Y32 
  Z 32  / ( x ,y ,z )
 [ S 3  S 2 ]   2 2 2
   0 
M G3 ( R3 / 2 )  M 32 

  
G3  
 32  / ( x2 ,y 2 ,z2 )
N
    
La formule de distribution des moments M G2 ( R3 / 2 ) M G3 ( R3 / 2 )  R3 / 2  G3G 2
1 
Or G3G 2    x2
2
 
 1   
 0   32  
X     0
  2 
M G2 ( R3 / 2 )   M 32    Y32    0    M 32   Z 32 
1
 
 N 32   Z 32   0   
2
 1
  N 32   Y32 
 2  / ( x2 ,y 2 ,z2 )
  X 32 
   
 R3 / 2   Y32 
  Z 32  / ( x ,y ,z )
 2 2 2


d'où [ S 3  S 2 ]    
 0 
   1 
M G2 ( R3 / 2 )   M 32   Z 32 
  2 
  N  Y  1
G2   32 2 32  / ( x2 ,y 2 ,z2 )
130
Le torseur au point G2 des actions extérieures exercées sur la tige ( S 2 ) est donné par:
[ act ext S 2 ]  [ pesS 2 ]  [ S1 S 2 ]  [ ressort 2S 2 ]  [ C (t ) S ]  [ S 6 S 2 ]  [ S3 S 2 ]
2 2



   m2 g sin   X 21cos  Z 21 sin   X 32 
 F   Y Y 
 ext  21 32 
 
 2
m g cos   ( X 21 sin   Z 21cos )  Z 
32  / ( x ,y ,z )
 2 2 2
 
  
   L21cos  N 21 sin  
  1 2 1 
M G2 ( act extS2 )   ( X 21 sin   Z 21cos )  D2 (   0 )  C2 (t )  m2 2 62   M 32   Z 32 
  2 3 2 
   L sin   N cos  1  (Y  Y )  N 
 

21 21 21 32 32
 / ( x2,y2,z2 )
G2  2
5°) Les théorèmes généraux appliqués à la tige ( S 2 ) dans le référentiel ( R0 ) se traduisent par:
[ act ext S 2 ]  [ D (S2 / R0 )]
  2 
  m2 g sin   X 21cos  Z 21 sin   X 32  m2 [ z sin   2    (a  2 cos ) cos ]
2


 
  Y21  Y32  m 2 [ ( a  cos )    sin  ]
2


   
 m2 g cos  ( X 21 sin   Z 21cos )  Z 32  m2 [ z cos  2    (a  2 cos ) sin  ]
2


  L21cos  N 21 sin   0


 1 ( X 21 sin   Z 21cos )  D2 (   0 )  C2 (t )  2 m2 262   M 32  1  Z 32  1 m2 2 [   2 sin  cos ]
 2 3 2 12


  L21 sin   N 21cos  1  (Y21  Y32 )  N 32  1 m2 2 [ cos  2  sin  ]
 2 12
PARTIE C : Etude du mouvement de l'hélice (S3) par rapport au repère ( R0 )


1°)a°) L'axe (G3 ; x3 ) est un axe de symétrie d'ordre 4 donc cet axe a les mêmes propriétés qu'un axe
  
de symétrie de révolution, ce qui implique que la base (G3 ; x3 , y3 , z3 ) est une base principale
d'inertie.
131

b°) Puisque l'axe (G3 ; x3 ) a les mêmes propriétés qu'un axe de symétrie de révolution (toutes les

directions contenues dans le plan perpendiculaire à l'axe (G3 ; x3 ) ont le même moment d'inertie)
alors I /(GS 33 )y3  I /(GS 33 )z3 .
2°)a°)Torseur cinématique au point G3 de l'hélice (S3):


    translation '     rot /(G3 ;x2 )    
R2 ( A; x2 , y2  y1 , z2 ) 

AG
R2 (G3 ; x2 , y2  y1 , z 2 ) 




x 2
R3 (G3 ; x2  x3 , y3 , z3 )
3
 
z3 z2
  
x2  x3 
y3
 
G3 y2
  
La figure de plan ci-dessus  ( R3 / R2 )   x2   x3
      
 ( R3 / R0 )  ( R3 / R2 )  ( R2 / R1 )  ( R1 / R0 )   x2   y2   z1
  sin  
  x2   y2   (cos z2  sin  x2 )    
   

  cos  / ( x ,y ,z )
2 2 2
*Le point G3 est le centre de la liaison pivot entre l'hélice (S3) et la tige (S2)
  
 v (G3 / R0 )  v (G3  S3 / R0 )  v (G3  S2 / R0 )
  
La formule de distribution des vitesses  v (G3  S2 / R0 )  v (G2  S2 / R0 )  ( S2 / R0 )  G2G 3
1 
Or G2G 3   x2
2
 
   sin      z sin 

  z sin  
    2 
 
 v (G3 / R0 )   (a  cos )       0    (a   cos ) 

 2   cos   0   z cos      
 z cos    
      / ( x 2 ,y 2 ,z 2 )
   
2 
   sin  

   
( S3 / R0 )    
   cos  / ( x ,y ,z )
 2 2 2
d'où [ V ( S3 / R0 )]  
  z sin  
  
 v (G3 / R0 )   (a   cos ) 
  z cos    / ( x ,y ,z )
G3  2 2 2
132
b°) Torseur cinétique au point G3 de l'hélice (S3):

 z sin  

* RC ( S3 / R0 )  m3v (G3 / R0 )  m3  (a   cos ) 


 z cos    / ( x ,y 

2 2 ,z 2 )
 
* G3 est le centre de masse de l'hélice (S3) et la base (G3 ; x2  x3 , ?, ?) est une base principale d'inertie
 
  G3 (S3 / R0 )  G( S33 ) . (S3 / R0 ) .
Or
 I /(GS 33 )x3 0 0   I /(GS 33 )x3 0 0   I1( S 3 ) 0 0 
     
 G3   0
( S3 ) ( S3 )
I / G3 y3 0   0 ( S3 )
I / G3 y3 0   0 ( S3 )
I2 0 
 0 0 I /(GS 33 )z3       0 0 I /(GS 33 )z3       0 0 I 2( S 3 )   
 
/ ( x3  x 2 ,y 3 ,z 3 )  / ( x3  x 2 ,y 2 ,z 2 )
 
/ ( x3  x 2 ,y 2 ,z 2 )
 I1( S 3 ) 0 0     sin    I1( S 3 ) (   sin  ) 

      
  G3 ( S3 / R0 )   0 I 2( S 3 ) 0      I 2( S 3 ) 
 0 0 I 2( S 3 )       cos  / ( x ,y ,z )  I 2( S 3 ) cos    
 / ( x3  x 2 ,y 2 ,z 2 ) 2 2 2  / ( x2 ,y 2 ,z 2 )
  z sin  
  
 RC ( S3 / R0 )  m3  (a   cos ) 
  z cos    / ( x ,y ,z )
 2 2 2
d'où: [ C ( S3 / R0 )]  
  I1( S3 ) (  sin  ) 
  (S ) 
 G3 ( S3 / R0 )   I 2 3  
  I 2( S3 ) cos   
G3    / ( x2,y2,z2 )
c°) Torseur dynamique au point G3 de l'hélice (S3):
 
 dRC ( S3 / R0 ) dRC ( S3 / R0 )  
* RD ( S3 / R0 )    ( R2 / R0 )  RC ( S3 / R0 )
dt / R0 dt / R2
  z sin   z cos    sin    z sin  
      
 m3 (a   cos )    sin       m3  (a   cos ) 

 z cos  z  sin      cos   z cos   
 
  z sin    2   2 (a   cos ) cos 

 
 m3 (a   cos )  2  sin  
 z cos     2 (a   cos ) sin  
    
/ ( x 2 ,y 2 ,z 2 )
133
* G3 est le centre de masse de l'hélice (S3)

 
 d G3 ( S3 / R0 ) d G3 ( S3 / R0 )  
  G3 ( S3 / R0 )    ( R2 / R0 )   G3 ( S3 / R0 )
dt / R0 dt / R2
  I1( S 3 ) ( sin    cos )    sin    I1( S 3 ) (   sin  ) 

      I ( S 3 ) 
 I 2( S 3 )      2 
 I 2( S 3 ) ( cos   sin  )   cos   I 2( S 3 ) cos 
   
 I1( S 3 ) ( sin    cos ) 

 ( S3 ) ( S 3 )  
  I1  (   sin  ) cos  I 2 (   cos sin  ) 
2
 I1( S 3 ) (   sin  )  I 2( S 3 ) ( cos  2 sin ) 

    
/ ( x 2 ,y 2 ,z 2 )
On note que   0 car  est constante.

d'où:
   z sin    2  2 (a   cos ) cos 
   
 RD ( S3 / R0 )  m3 (a   cos )  2  sin  
  z cos    2 (a   cos ) sin     
   / ( x2,y2,z2 )

[ D ( S3 / R0 )]  
  I1( S3 ) ( sin    cos ) 
  ( S3 ) 
  G3 ( S3 / R0 )   I1  (  sin  ) cos  I 2( S3 ) (   2 cos sin  ) 
   I1( S3 ) (  sin  )  I 2( S3 ) ( cos  2 sin  )    

G3    / ( x2,y2,z2 )
3°) Energie cinétique de l'hélice (S3):

1
EC ( S3 / R0 )  [ V ( S3 / R0 )] . [ C ( S3 / R0 )]
2
1 1
 m3[ z 2   2 2  2 z  cos   2 (a   cos ) 2 ]  [ I1( S 3 ) (   sin  ) 2  I 2( S 3 ) ( 2   2 cos2  )]
2 2
4°) Torseur au point G3 des actions extérieures exercées sur l'hélice (S3):
     
P3  m3 g  m3 g z0  m3 g z1  m3 g (cos z2  sin  x2 )
   
M G3 ( P2 )  G3G3  P3  0
  m3 g sin  
   
 P3  m3 g   0 
  m3 g cos  / ( x ,y ,z )
 [ pes S 3 ]  

2 2 2
  
G3 M G3 ( P3 )  0
134
*action de la tige ( S 2 ) :
Le principe de l'action et de la réaction
  X 32 
   
 R2 / 3   R3 / 2    Y32 
   Z 32  / ( x ,y ,z )
 2 2 2
 [ S 2  S 3 ]  [ S 3  S 2 ]  
 0 
      
M G3 ( R2 / 3 )  M G3 ( R3 / 2 )   M 32 
   N 32  / ( x ,y ,z )
G3  2 2 2
 
* action du couple moteur de moment C3 (t )  C3 (t ) x3 .
 
L'hélice (S3) est mis en mouvement à l’aide d’un couple moteur de moment C3 (t )  C3 (t ) x3

0
 [ C (t )  S ]    
3 3
G3 C3 (t )  C3 (t ) x3
  
*action de la force F3 (force répartie à densité massique f 3  3 v ( P  S3 /R0 ) ):
L’air exerce autour de chaque point P de l'hélice (S3) une force de frottement de densité
 
massique f 3  3 v ( P  S3 /R0 ) .
  
La force élémentaire exercée par l'air est donc dF3  f3dm( P)  3 v ( P  S3 /R0 )dm( P) où dm(P)
est la masse élémentaire entourant le point P .
  
La formule de distribution des vitesses dans ( S3 )  dF3  3[v (G3 /R0 )  ( S3 /R0 )  G3 P] dm( P)

La résultante F3 est donnée par:
   
F3   dF3  3 [v (G3 /R0 )  ( S3 /R0 )  G3 P] dm( P)
PS 3 PS 3
   
 3   v (G3 /R0 ) dm( P)  [( S3 /R0 )  G3 P] dm( P) 
 P S 
 3 P S 3 
  
 3  v (G3 /R0 )  dm( P)  ( S3 /R0 )   G3 P dm( P ) 
 
 P S 3 P S 3 
 z sin  
 
 
 3 m3v (G3 /R0 )  0  3 m3v (G3 /R0 )  3 RC ( S3 /R0 )  3 m3  (a   cos ) 

 
 z cos    / ( x ,y ,z )

2 2 2

Le moment en G3 de la résultante F3 est donné par:
 
    
M G3 ( F3 )   G3 P  dF3   G3 P   3[v (G3 /R0 )  ( S3 /R0 )  G3 P] dm( P)
PS 3 PS 3
 3

 G3 Pdm( P)   v (G3 /R0 )   3  G3 P 

 
( S3 /R0 )  G3 P dm( P) 
PS 3 PS 3
 I1( S 3 ) (   sin  ) 

 
  (S )     
 0  3 G33 ( S3 /R0 )  3 G( S33 ) . ( S3 /R0 )  3 G3 ( S3 /R0 )  3  I 2( S 3 ) 
 I 2( S 3 ) cos    
  / ( x2 ,y 2 ,z 2 )
135
  z sin  
   
 F3  3 RC ( S3 /R0 )  3m3  (a   cos ) 
  z cos    / ( x ,y ,z )
 2 2 2
 [ F3  S 3 ]  3 [ C ( S3 / R0 )]  
  I1( S 3 ) (   sin  ) 
     (S ) 
M G3 ( F3 )  3  G3 ( S3 /R0 )  3  I 2 3  
  I 2( S 3 ) cos    
G3    / ( x 2 ,y 2 ,z 2 )
Le torseur au point G3 des actions extérieures exercées sur l'hélice (S3) est donné par:
[ act ext S3 ]  [ pesS3 ]  [ S 2 S3 ]  [ C ]  [ F3 S3 ]
3 (t )  S 3
  m3 g sin   X 32  3m3 z sin  

  
 Fext    Y32  3m3 (a   cos ) 
 m3 g cos  Z 32  3m3 ( z cos  ) / ( x ,y ,z )
 2 2 2
 
  3 I1( S3 ) (  sin  )  C3 (t )
   
M G3 ( act extS3 )    M 32  3 I 2 3 
(S )

   N 32  3 I 2( S3 ) cos   
G3    / ( x2,y2,z2 )
5°) Les théorèmes généraux appliqués à l'hélice (S3)dans le référentiel ( R0 ) se traduisent par:
[ act ext S3 ]  [ D (S3 / R0 )]
 m3 g sin   X 32  3m3 z sin   m3[ z sin    2   2 (a   cos ) cos ]



 Y32  3m3 (a   cos )  m3[(a   cos )  2  sin  ]


m3 g cos  Z 32  3m3 ( z cos  )  m3[z cos     2 (a   cos ) sin  ]


   I ( S 3 ) (   sin  )  C (t )   I ( S 3 ) ( sin    cos )
 3 1 3 1

  M   I ( S 3 )  I ( S 3 ) (   sin  ) cos  I ( S 3 ) (   2 cos sin  )
 32 3 2 1 2

  N 32  3 I 2( S 3 ) cos   I1( S 3 ) (   sin  )  I 2( S 3 ) ( cos  2 sin  )

136
PARTIE D : Etude énergétique du système () par rapport au repère ( R0 )

1°) Energie cinétique du système ():
L'additivité de l'énergie cinétique du système ()
 EC ( / R0 )  EC ( S1 / R0 )  EC ( S2 / R0 )  EC ( S3 / R0 )
1 1 1 1 1 1
 EC ( / R0 )  m1 z 2  m1a 2  2  m2 ( z 2   z  cos )  m2 2 2  m2 2 (a 2  a  cos   2 cos2  )
2 4 2 6 2 3
1 1
 m3[ z 2   2 2  2 z  cos   2 (a   cos ) 2 ]  [ I1( S 3 ) (   sin  ) 2  I 2( S 3 ) ( 2   2 cos2  )]
2 2
2°) Puissance des actions mécaniques extérieures agissant sur le système ():

Pext  P ( Pes   / R0 )  P ( S0   / R0 )  P (ressort 1   / R0 )  P (ressort 2   / R0 )  P ( F1 (t )   / R0 )
 P (mot1   / R0 )  P ( S4   / R0 )  P ( S5   / R0 )  P (mot 2   / R0 )  P ( S6   / R0 )

 P (mot3   / R0 )  P ( F3   / R0 )
  
* P ( Pes   / R0 )  P ( P1  S1 / R0 )  P ( P2  S2 / R0 )  P ( P3  S3 / R0 )
     
 P1.v (G1 / R0 )  P2 .v (G2 / R0 )  P3 .v (G3 / R0 )

 m1 g z  m2 g ( z   cos )  m3 g ( z   cos )
2
1
 g[(m1  m2  m3 ) z  ( m2  m3 ) cos ]
2
* P ( S0   / R0 )  P ( S0  S1 / R0 )  0 (car ( S1 ) et ( S0 ) sont liés par une liaison pivot-glissant
parfaite).
* P (ressort 1   / R0 )  P (ressort 1  S1 / Rg )  [ ressort1S1 ].[ V (S1 / R0 )]  k ( z   0 ) z  D1

* P (ressort 2   / R0 )  P (ressort 2  S1 / R0 )  P (ressort 2  S2 / R0 )
 [ ressort 2S1 ].[V (S1 / R0 )]  [ ressort 2S 2 ].[V (S2 / R0 )]
= 0  D2 (  0 )   D2 (  0 )
   
* P ( F1 (t )   / R0 )  P ( F1 (t )  S1 / R0 )  F1 (t ) . v (G1 / R0 )  F1 (t ) z
* P (mot1   / R0 )  P (mot1  S1 / R0 )  [ C (t ) S ].[ V (S1 / R0 )]  C1 (t )
1 1
 
* P ( S4   / R0 )  P ( S4  S1 / R0 )  F41 . v (G1 / R0 )  41z 2
* P ( S5   / R0 )  P ( S5  S1 / R0 )  [ S5 S1 ].[ V ( S1 / R0 )]  51m1a 2 2
* P (mot 2   / R0 )  P (mot 2  S2 / R0 )  [ C 2 (t )  S 2 ].[ V ( S2 / R0 )]  C2 (t )
2
* P ( S6   / R0 )  P ( S6  S 2 / R0 )  [ S6 S2 ].[ V ( S 2 / R0 )]   m2 262  2
3
* P (mot3   / R0 )  P (mot3  S3 / R0 )  [ C (t ) S ].[ V (S3 / R0 )]  C3 (t ) (  sin  )

3 3
 
* P ( F3   / R0 )  P ( F3  S3 / R0 )  [ F S ].[ V ( S3 / R0 )]  3 [ C ( S3 / R0 )].[ V ( S3 / R0 )]
3 3
 23 EC ( S3 / R0 )

 3 m3[ z 2  22  2 z  cos  2 (a   cos )2 ]  [ I1( S3 ) (  sin  )2  I 2( S3 ) (2  2 cos2  )] 
137
d'où:
1
Pext  g[(m1  m2  m3 ) z  ( m2  m3 ) cos ]  k ( z   0 ) z  D1  D2 (   0 )
2
2
 F1 (t ) z  C1 (t )  41z 2  51m1a 2 2  C2 (t )  m2 262  2  C3 (t ) (   sin  )
3

 3 m3[ z     2 z  cos  (a   cos )2 ]  [ I1( S3 ) (  sin  )2  I 2( S3 ) (2  2 cos2  )]
2 2 2  2

3°) La puissance des actions mécaniques intérieures au système () est donnée par:
Pint  PS1  S 2  PS 2  S3  [1 / 2 ] . [ V (S2 / S1 )]  [ 2 / 3 ] . [ V (S3 / S2 )]
Puisque d'une part les solides ( S1 ) et ( S 2 ) et d'autre part les solides ( S 2 ) et ( S3 ) sont liés par des
liaisons parfaites alors Pint  0 .
4°) Le théorème de l’énergie cinétique appliqué au système () se traduit par:
dEC ( / R0 )
 Pext  Pint
dt
1 1 1
 m1 zz  m1a 2  m2 [2 zz  (( z  z ) cos  z  2sin  )]  m2 2
2 2 3
1 1 2
 m2(a 2  a  cos   2 cos2  )  m2 2(a   cos ) sin 
3 2 3
 m3[ zz      (( z  z ) cos  z  sin  )  (a   cos ) 2   2(a   cos ) sin  ]
2   2
 [ I ( S3 ) (  sin  )( sin     cos )  I ( S3 ) (   cos2   2 sin  )]
1 2

1
g[( m1  m2  m3 ) z  ( m2  m3 ) cos ]  k ( z   0 ) z  D1  D2 (   0 )
2
2
 F1 (t ) z  C1 (t )  41z 2  51m1a 2 2  C2 (t )  m2 262  2  C3 (t ) (  sin  )
3
 2 2 2 2

 3 m3[ z     2 z  cos   (a   cos ) 2 ]  [ I1( S3 ) (  sin  ) 2  I 2( S3 ) ( 2   2 cos2  )]
5°) Energie potentielle dont dérivent les actions conservatives exercées sur ():
1
* P ( Pesanteur   / R0 )  g[(m1  m2  m3 ) z  ( m2  m3 ) cos ]
2
d 1 
  g[(m1  m2  m3 ) z  ( m2  m3 ) sin  ] 
dt  2 
d 1 
    g[(m1  m2  m3 ) z  ( m2  m3 ) sin  ] 
dt  2 
dEP ( Pes   / R0 )

dt
1
avec EP ( Pes   / R0 )   g[(m1  m2  m3 ) z  ( m2  m3 ) sin  ]  cte
2
d d
* P (ressort 1   / R0 )  k ( z   0 ) z  D1  k ( z   0 ) ( z   0 )  D1
dt dt
1 d 1 d 2
d 1 1  dE (ressort 1   / R0 )
  k ( z   0 ) 2  D1    k ( z   0 ) 2  D1 2    P
2 dt 2 dt dt  2 2  dt
1 1
avec EP (ressort 1   / R0 )  k ( z   0 ) 2  D1 2  cte
2 2
138
d (   0 )
* P (ressort 2   / R0 )   D2 (   0 )   D2 (   0 )
dt
1 d (   0 ) 2
d 1  dE (ressort 2   / R0 )
  D2    D2 (   0 ) 2    P
2 dt dt  2  dt
1
avec EP (ressort 2   / R0 )  D2 (   0 ) 2  cte
2
D'où l'énergie potentielle dont dérivent les actions conservatives exercées sur ():
EP ( / R0 )  EP ( Pes   / R0 )  EP (ressort 1   / R0 )  EP (ressort 2   / R0 )
1 1 1 1
  g[( m1  m2  m3 ) z  ( m2  m3 ) sin  ]  k ( z   0 ) 2  D1 2  D2 (   0 ) 2  cte
2 2 2 2
6°) Les actions non conservatives exercées sur le système () sont:
* [ F ( t )   ]  [ F ( t )  S ] ,
1 1 1
* [ C ( t ) 
]  [ C (t )  S ] ,
1 1 1
* [ S 4  ]  [ S 4 S1 ] ,
* [ S5  ]  [ S5 S1 ] ,
* [ C ]  [ C ],
2 ( t )  2 (t )  S 2
* [ S 6  ]  [ S 6 S 2 ] ,
* [ C ]  [ C ]
3 ( t )  3 (t )  S 3
et [ F3  ]  [ F3  S 3 ] .
7°) Le théorème de l’énergie mécanique appliqué au système () se traduit par:
dEm ( / R0 )
 P (act non cons   / R0 )
dt
Il y aura conservation de l’énergie mécanique du système () si P (act non cons   / R0 )  0 .
Or

P (act non cons   / R0 )  P ( F1 (t )   / R0 )  P (mot1   / R0 )  P ( S4   / R0 )  P ( S5   / R0 )

 P (mot 2   / R0 )  P ( S6   / R0 )  P (mot 3   / R0 )  P ( F3   / R0 )
2
 F1 (t ) z  C1 (t )  41z 2  51m1a 2 2  C2 (t )  m2 262  2  C3 (t ) (   sin  )
3

 3 m3[ z     2 z  cos  (a   cos ) ]  [ I1( S3 ) (  sin  )2  I 2( S3 ) (2  2 cos2  )]
2 2 2  2 2

Donc, il y aura conservation de l’énergie mécanique du système () si:
2
F1 (t ) z  C1 (t )  41z 2  51m1a 2 2  C2 (t )  m2 262  2  C3 (t ) (   sin  )
3

 3 m3[ z     2 z  cos  (a   cos )2 ]  [ I1( S3 ) (  sin  )2  I 2( S3 ) (2  2 cos2  )]
2 2 2 2

0
139
EXAMEN DE RATTRAPAGE DE MECANIQUE DES SOLIDES

(Décembre 2019-Durée : 1 heure 30)
     
Dans le plan vertical (O0 ; x0 , z0 ) du référentiel galiléen fixe R0 (O0 ; x0 , y0 , z0 ) où (O0 ; z0 ) est l'axe
 
vertical descendant ( g  g z0 ) , un système matériel () est en mouvement dans le champ de la
pesanteur.
le système matériel () est constitué par un petit anneau assimilé à un point matériel M de masse
m0 et une tige homogène ( S 2 )  ( AB ) de masse m2 , de centre de masse G 2 , de longueur  2 , de

dimensions transversales négligeables et d'axe (G2 ; x2 ) .
Un ressort longitudinal élastique ( S 3 ) de masse négligeable, de constante de rigidité à la traction-

compression k3 et de longueur à vide  03 est enroulé autour de l’axe matérialisé ( S 0 )  (O0 ; x0 ) .
  
Une extrémité du ressort ( S 3 ) est fixée à l'origine O0 du repère R0 (O0 ; x0 , y0 , z0 ) et l’autre
extrémité est fixée à l'anneau M .
 
L'anneau M glisse sans frottement sur l'axe matérialisé (O0 ; x0 ) . On pose O0 M  x x0 .
Un fil inextensible ( S1 )  ( MG2 ) de longueur  1 et de masse négligeable est accroché d'un côté à
l'anneau M et de l'autre côté à la tige ( S 2 ) en son centre de masse G 2 , (voir la figure ci-dessous).
     
On désigne par R1 ( M ; x1 , y0 , z1 ) le repère OND lié au fil ( S1 ) et par R2 (G2 ; x2 , y0 , z 2 ) le repère
OND lié à la tige ( S 2 ) .
       
On pose   ( M x0 , M x1 )  ( M z0 , M z1 ) et   (G2 x0 , G2 x2 )  (G2 z0 , G2 z 2 ) .
Au cours du mouvement, le fil ( S1 ) reste tendu.

x1 (S0 )
M  1

O0 x0
0


( S1 ) 0
y0 
(S3 ) x2
B 0
   
g z0
G2

0
x0
0
A 0

( S2 )
z1
0  
z2
  0
z0 z0
0 0  
Figure: le système matériel () en mouvement dans le plan (O0 ; x0 , z0 ) .
140
  
N.B. Les résultats vectoriels doivent être exprimés dans la base OND ( x0 , y0 , z0 ) .
PARTIE A : Etude du mouvement du petit anneau M par rapport au repère ( R0 )
1°) Déterminer:
a°) la vitesse de l'anneau M .
b°) l'accélération de l'anneau M .
2°) Calculer l’énergie cinétique de l'anneau M .
 
L'anneau M est mis en mouvement à l'aide d'une force sinusoïdale F0 (t )  F0 ( t ) x0 .
 
Un amortisseur 1 exerce sur l'anneau M une force F1  1 v ( M / R0 ) où 1 est une constante
positive.
3°) Faire le bilan des forces exercées sur l'anneau M .

4°) Appliquer le principe fondamental de la dynamique à l'anneau M et en déduire un système
d'équations différentielles.
1°) Déterminer au point G 2 :

a°) le torseur cinématique de la tige (S2).
b°) le torseur cinétique de la tige (S2).
1
On donne le moment principal central d'inertie: I /(GS22 )y0  m2  22 .
12
c°) le torseur dynamique de la tige (S2).
2°) Calculer l’énergie cinétique de la tige (S2).
 
La tige (S2) est mis en mouvement à l'aide d'un couple moteur de moment sinusoïdal C1 (t )  C1 (t ) y0 .
 
Un amortisseur 2 exerce sur la tige (S2) un couple de moment C2  22 I /(GS22 )y0 (S 2 / R0 ) où  2 est
une constante positive.
3°) Déterminer au point G 2 , le torseur des actions extérieures exercées sur la tige (S2).
PARTIE C : Etude énergétique du système matériel () par rapport au repère ( R0 )

1°) Calculer l’énergie cinétique du système matériel ().
2°) Déterminer la puissance des actions mécaniques extérieures agissant sur le système ().
3°) Déterminer la puissance des actions mécaniques intérieures au système ().
4°) Appliquer le théorème de l’énergie cinétique au système ().
5°) Calculer l’énergie potentielle dont dérivent les actions conservatives exercées sur ().
6°) Quelles sont les actions non conservatives exercées sur le système ()?.
7°) A quelle condition, il y ait conservation de l’énergie mécanique du système ()?.
141
Corrigé:
PARTIE A : Etude du mouvement du petit anneau M par rapport au repère ( R0 )

1°) a°) La vitesse de l'anneau M :
  d O0 M 
O0 M  x x0  v ( M / R0 )   x x0
dt / R0
b°) L'accélération de l'anneau M :

 dv ( M / R0 ) 
 ( M / R0 )   x x0
dt / R0
2°) Energie cinétique de l'anneau M :
1  1
EC ( M / R0 )  m0 v ( M / R0 )  m0 x 2
2
2 2
3°) Bilan des forces exercées sur l'anneau M :
  
P0  m0 g  m0 g z0

*action de l'axe matérialisé (O0 ; x0 ) :
  
L'anneau M glisse sans frottement sur l'axe matérialisé (O0 ; x0 )  la réaction R  R z0 où R est
une mesure algébrique.
 
*action de la force sinusoïdale: F0 (t )  F0 ( t ) x0 .
*action du ressort longitudinal élastique ( S 3 ) :

 
 
F3  k3 O0 M   03 x0  k3 ( x   03 ) x0
*action du fil ( S1 ) :
   
Le fil inextensible ( S1 ) exerce sur l'anneau M une tension TS1 M  T z1  T (sin x0  cos z0 ) . La
composante T doit être positive pour que le fil ( S1 ) soit tendu.
* action de l'amortisseur 1:
  
L'amortisseur 1 exerce sur l'anneau M une force F1  1 v ( M / R0 )  1 x x0 .
4°) Le principe fondamental de la dynamique appliqué à l'anneau M se traduit par:
      
P0  R  F0 (t )  F3  TS1 M  F1  m0  (M / R0 )
d'où le système d'équations différentielles:
 F0 (t )  1 x  T sin   k3 ( x   03 )  m0 x

 m0 g  R  T cos  0
142
1°)a°) Torseur cinématique au point G2 de la tige ( S 2 ) :


   translation '    rot /( A;z1 )   
R0 (O0 ; x0 , y0 , z0 ) O
 R0 (G2 ; x0 , y0 , z0 ) 
 y  R2 (G2 ; x2 , y0 , z 2 )

0G 2 1

x2
 
G2 x0


y0

 
z0 z2
 
La figure de plan ci-dessus  ( R2 / R0 )   y0
 
* O0G 2  O0 M  MG 2  x x0   1 z1

 d O0G 2  d z1     
 v (G2 / R0 )   x x0  1  x x0  1 x1  x x0  1 (cos x0  sin z 0 )
dt / R0 dt / R0
 
 ( S 2 / R0 )   y0


  x   1 cos 
d'où: [ V ( S 2 / R0 )]  
v (G2 / R0 )   0
 
  
G2   
 1   sin   / ( x ,y ,z )
0 0 0
b°) Torseur cinétique au point G2 de la tige ( S 2 ) :

 x   1 cos 

* RC ( S 2 / R0 )  m2v (G2 / R0 )  m2  0 


   1 sin  / ( x ,y 
0 0 ,z 0 )
  
* G2 est le centre de masse de la tige ( S 2 ) et la base (G2 ; x2 , y0 , z2 ) est une base principale d'inertie.
 
0 0 0  0
   1   1 
  G2 ( S 2 / R0 )  G( S22 ) . ( S 2 / R0 )  0 m2 22 0     m2 22 y0
 12  12
0 1 2  0  / ( x ,y 
2 ,z 2 )
0 m2 2 2
 12  / ( x2 ,y 0 ,z2 )
  x   1 cos 
  
 RC ( S 2 / R0 )  m2  0 
    1 sin  / ( x ,y ,z )
d'où: [ C ( S 2 / R0 )]   0 0 0

 1 
 G2 ( S 2 / R0 )  m2 22 y0
G2  12
143
c°) Torseur dynamique au point G2 de la tige ( S 2 ) :

  x   1 ( cos   2sin )
 dR ( S / R )  
* RD ( S 2 / R0 )  C 2 0  m2  0 
dt / R0
   1 ( sin   2 cos )    
  / ( x0 ,y 0 ,z 0 )
* G2 est le centre de masse de la tige ( S 2 )

 d G2 ( S 2 / R0 ) 1 
  G2 ( S 2 / R0 )   m2 22 y0
dt / R0 12
  x   1 ( cos   2sin  )
   
 RD ( S 2 / R0 )  m2  0 
d'où: [ D ( S 2 / R0 )]      1 ( sin   2 cos )    
   / ( x0 ,y 0 ,z 0 )
  ( S / R )  1 m  2 y
G2  G2 2 0 12 2 2 0
2°) Energie cinétique de la tige ( S 2 ) :
1 1  1 
EC ( S 2 / R0 )  [ V ( S 2 / R0 )] . [ C ( S 2 / R0 )]  m2  x 2   12 2  2 1 x cos  m2 22 2 
2 2  12 
3°) Torseur au point G2 des actions extérieures exercées sur la tige ( S 2 ) :
  
P2  m2 g  m2 g z0
   
M G2 ( P2 )  G2G2  P2  0
 
 P2  m2 g z0
 [ pes S 2 ]     
G2 M G2 ( P2 )  0
*action du fil ( S1 ) :
 
Le fil ( S1 ) est de masse négligeable  TS 2  S1  TS1  M .
 
Le principe de l'action et de la réaction  TS1 S 2  TS 2 S1 .
D'où la tension exercée par le fil ( S1 ) sur la tige ( S 2 ) :
    
TS1 S 2  TS1 M  T z1  T (sin x0  cos z0 ) .
   
M G2 (TS1  S 2 )  G2G2  TS1  S 2  0
   T sin  
  
TS1  S 2   0 
  T cos  / ( x ,y ,z )
 [ S1  S 2 ]   0 0 0

   
G2 M G2 (TS1  S 2 )  0
 
*action du couple moteur de moment sinusoïdal C1 (t )  C1 (t ) y0 .
 
La tige (S2) est soumis à un couple moteur de moment sinusoïdal C1 (t )  C1 (t ) y0 .

0
 [ C ( t )  S ]    
1 2
G2 C1 (t )  C1 (t ) y2
144
* action de l'amortisseur 2:
 
L'amortisseur 2 exerce sur la tige (S2) un couple de moment C2  22 I /(GS22 )y0 (S 2 / R0 ) .
1    1 
Or I /(GS 22 )y 0  m2  22 et ( S2 / R0 )   y0  C2   2 m2  22 y0 .
12 6


0
d'où: [ amort2  S 2 ]    1 
G2 C2   2 m2  2 y0
2
 6
Le torseur au point 2 des actions extérieures exercées sur la tige ( S 2 ) est donné par:
G
[ act ext S 2 ]  [ pesS 2 ]  [ S1 S 2 ]  [ motS 2 ]  [ amort2S 2 ]
   T sin  
   
 Fext   0 
 m2 g  T cos  / ( x ,y ,z )
 0 0 0
 
  1 2  
M G2 ( act extS2 )   C1 (t )  2 m2  2  y0
  6 

G2 
5°) Les théorèmes généraux appliqués à la tige ( S 2 ) dans le référentiel ( R0 ) se traduisent par:
[ act ext S 2 ]  [ D (S2 / R0 )]
  T sin  m2 [ x   1 ( cos   2sin  )]



 m2 g  T cos  m2 1[ sin   2 cos ]


 1 1
C1 (t )  2 m2  2  m2 2
2 2
 6 12
PARTIE C : Etude énergétique du système matériel () par rapport au repère ( R0 )
1°) Energie cinétique du système ():

L'additivité de l'énergie cinétique du système ()
 EC ( / R0 )  EC ( M / R0 )  EC ( S2 / R0 )
1 1  1 
 EC ( / R0 )  m0 x 2  m2  x 2   12 2  2 1 x cos  m2 22 2 
2 2  12 
1 1  1 
 (m0  m2 ) x 2  m2   12 2  2 1 x cos  m2 22 2 
2 2  12 
145
2°) Puissance des actions mécaniques extérieures agissant sur le système ():
 
Pext  P ( Pes   / R0 )  P ( R   / R0 )  P ( F0 (t )   / R0 )  P (ressort S3   / R0 )
 P (amort1   / R0 )  P ( fil S1   / R0 )  P (mot   / R0 )  P (amort 2   / R0 )
 
* P ( Pes   / R0 )  P ( P0  M / R0 )  P ( P2  S2 / R0 )
   
 P0 .v ( M / R0 )  P2 .v (G2 / R0 )
     
 m0 g z0 . x x0  m2 g z0 . [ x x0  1 (cos x0  sin z 0 )]
  m2 g  1 sin 
     
* P ( R   / R0 )  P ( R  M / R0 )  R . v ( M / R0 )  R z0 . x x0  0
     
* P ( F0 (t )   / R0 )  P ( F0 (t )  M / R0 )  F0 (t ) . v ( M / R0 )  F0 (t ) x0 . x x0  F0 (t ) x
   
* P (amort1   / R0 )  P (amort1  M / R0 )  F1 . v ( M / R0 )  1 x x0 . x x0  1 x 2
   
* P (ressort S3   / R0 )  P (ressort S3  M / R0 )  F3 . v ( M / R0 )  k3 ( x   03 ) x0 . x x0
 k3 ( x   03 ) x
   
* P ( fil S1   / R0 )  P ( fil S1  M / R0 )  P ( fil S1  S2 / R0 )  TS1 M .v (M / R0 )  TS1 S 2 .v (G2 / R0 )
     
 T z1 . x x0  T z1 . [ x x0  1 (cos x0  sin z0 )]
  
 T z1 . [1 (cos x0  sin z 0 )]
 T  1 (cos  sin   sin  cos  )
0
* P (mot   / R0 )  P (mot  S2 / R0 )  [ C1 (t )  S 2 ].[ V ( S2 / R0 )]  C1 (t )

1
* P (amort 2   / R0 )  P (amort 2  S 2 / R0 )  [ C2 (t )S2 ].[ V ( S 2 / R0 )]   2 m2  22 2
6
d'où:
1
Pext  m2 g  1 sin  F0 (t ) x  1 x 2  k3 ( x   03 ) x  C1 (t )  2 m2  22 2
6
1
 m2 g  1 sin  [ F0 (t )  1 x  k3 ( x   03 )] x  [C1 (t )  2 m2  22] 
6
3°) Pint  0 car il n'y a de contact entre l'anneau M et la tige ( S 2 ) .
4°) Le théorème de l’énergie cinétique appliqué au système () se traduit par:

dEC ( / R0 )
 Pext  Pint
dt
 1 
 (m0  m2 ) x x  m2   12   1[( x  x) cos  x 2sin ]  m2  22
 12 

1
 m2 g  1 sin   [ F0 (t )  1 x  k3 ( x   03 )] x  [C1 (t )  2 m2  22] 
6
146
5°) Energie potentielle dont dérivent les actions conservatives exercées sur ():
d d
* P ( Pesanteur   / R0 )  m2 g  1 sin  m2 g  1 (cos )   (m2 g  1 cos )
dt dt
dEP ( Pes   / R0 )

dt
avec EP ( Pes   / R0 )  m2 g  1 cos  cte
d 1 d
* P (ressort S3   / R0 )  k3 ( x   03 ) x  k3 ( x   03 ) ( x   03 )   k3 ( x   03 ) 2
dt 2 dt
d 1  dE ( ressort S   / R
   k3 ( x   03 ) 2    P 3 0
dt  2  dt
1
avec EP (ressort S3   / R0 )  k3 ( x   03 ) 2  cte
2
D'où l'énergie potentielle dont dérivent les actions conservatives exercées sur ():
EP ( / R0 )  EP ( Pes   / R0 )  EP ( S3   / R0 )
1
 m2 g  1 cos  k3 ( x   03 ) 2  cte
2
6°) Les actions non conservatives exercées sur le système () sont:
* [ F ]  [ F0 (t )  M ] ,
0 (t ) 
* [ amort1  ]  [ F  M ] ,
1
* [ mot ]  [ C ]
1 (t ) S 2
et [ amort2 ]  [ C ].
2 (t ) S 2
7°) Le théorème de l’énergie mécanique appliqué au système () se traduit par:

dEm ( / R0 )
 P (act non cons   / R0 )
dt
Il y aura conservation de l’énergie mécanique du système () si P (act non cons   / R0 )  0 .

Or P (act non cons   / R0 )  P ( F0 (t )   / R0 )  P (amort1   / R0 )  P (mot 2   / R0 )
 P (amort 2   / R0 )
1
 [ F0 (t )  1 x ] x  [C1 (t )  2 m2  22] 
6
Donc, il y aura conservation de l’énergie mécanique du système () si:

1
[ F0 (t )  1 x ] x  [C1 (t )  2 m2  22]   0
6
147

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USMS-FST de Béni Mellal-Département de physique-MIPC/GE/GM (S4)-Polycopié des examens de mécanique des solides-2020-Pr M.

EXAMEN DE MECANIQUE DES SOLIDES

PARTIE A : Etude du mouvement du disque (S1) par rapport au repère ( R0 )

1°) Déterminer au centre de masse G1 :

PARTIE B : Etude du mouvement de la tige (S2) par rapport au repère ( R0 )

PARTIE C : Etude du mouvement de l'hélice (S3) par rapport au repère ( R0 )

PARTIE D : Etude énergétique du système () par rapport au repère ( R0 )

PARTIE A : Etude du mouvement du disque (S1) par rapport au repère ( R0 )

2°) Energie cinétique du disque ( S1 ) :

d'où le système d’équations différentielles:

PARTIE B : Etude du mouvement de la tige (S2) par rapport au repère ( R0 )

b°) Torseur cinétique au point G2 de la tige ( S 2 ) :

 12  / ( x2 ,y 2 ,z2 )

c°) Torseur dynamique au point G2 de la tige ( S 2 ) :

* G2 est le centre de masse de la tige ( S 2 )

2°) Energie cinétique de la tige ( S 2 ) :

* action de l'hélice (S3):

PARTIE C : Etude du mouvement de l'hélice (S3) par rapport au repère ( R0 )

2°)a°)Torseur cinématique au point G3 de l'hélice (S3):

   sin  

b°) Torseur cinétique au point G3 de l'hélice (S3):

 z cos    / ( x ,y 

 I1( S 3 ) 0 0     sin    I1( S 3 ) (   sin  ) 

  z sin    2   2 (a   cos ) cos 

* G3 est le centre de masse de l'hélice (S3)

  I1( S 3 ) ( sin    cos )    sin    I1( S 3 ) (   sin  ) 

 I1( S 3 ) ( sin    cos ) 

 I1( S 3 ) (   sin  )  I 2( S 3 ) ( cos  2 sin ) 

On note que   0 car  est constante.

3°) Energie cinétique de l'hélice (S3):

 z cos    / ( x ,y ,z )

 I1( S 3 ) (   sin  ) 

  m3 g sin   X 32  3m3 z sin  

d'où le système d’équations différentielles:

 m3 g sin   X 32  3m3 z sin   m3[ z sin    2   2 (a   cos ) cos ]

PARTIE D : Etude énergétique du système () par rapport au repère ( R0 )

* P (ressort 1   / R0 )  P (ressort 1  S1 / Rg )  [ ressort1S1 ].[ V (S1 / R0 )]  k ( z   0 ) z  D1

EXAMEN DE RATTRAPAGE DE MECANIQUE DES SOLIDES

3°) Faire le bilan des forces exercées sur l'anneau M .

PARTIE B : Etude du mouvement de la tige (S2) par rapport au repère ( R0 )

1°) Déterminer au point G 2 :

PARTIE C : Etude énergétique du système matériel () par rapport au repère ( R0 )

PARTIE A : Etude du mouvement du petit anneau M par rapport au repère ( R0 )

3°) Bilan des forces exercées sur l'anneau M :

PARTIE B : Etude du mouvement de la tige (S2) par rapport au repère ( R0 )

1°)a°) Torseur cinématique au point G2 de la tige ( S 2 ) :

b°) Torseur cinétique au point G2 de la tige ( S 2 ) :

 12  / ( x2 ,y 0 ,z2 )

c°) Torseur dynamique au point G2 de la tige ( S 2 ) :

  T sin  m2 [ x   1 ( cos   2sin  )]

PARTIE C : Etude énergétique du système matériel () par rapport au repère ( R0 )

1°) Energie cinétique du système ():

* P (mot   / R0 )  P (mot  S2 / R0 )  [ C1 (t )  S 2 ].[ V ( S2 / R0 )]  C1 (t )

4°) Le théorème de l’énergie cinétique appliqué au système () se traduit par:

7°) Le théorème de l’énergie mécanique appliqué au système () se traduit par:

Donc, il y aura conservation de l’énergie mécanique du système () si:

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