Génie des opérations Industrielles et Digitalisation (OID)

1ère Année - S2

Dynamique du solide
TD

Exercice 1 :
Dans le plan vertical (Ox0, Oy0 ) d’un repère fixe orthonormé direct galiléen R0(O, x0, y0, z0 ) où
Ox0 est la verticale ascendante, on considère le mouvement d’un pendule double ( S ) constitué de
deux tiges rectilignes homogènes ( OA ) et ( AB ), respectivement de masses m1 et m2, de longueurs l1
et l2, et de centres de gravités G1 et G2, articulées en A, où nous avons une articulation parfaite.

1- Déterminer le moment cinétique en O de la tige ( OA ) par rapport à R0.

2- Déterminer le moment dynamique en O de la tige ( OA ) par rapport à R0.
3- Donner l’expression de l’énergie cinétique de ( OA ) par rapport à R0.
4- Déterminer le moment cinétique en G2 de la tige ( AB ) par rapport à R0.
5- Déterminer le moment dynamique en G2 de la tige ( AB ) par rapport à R0.
6- Donner l’expression de l’énergie cinétique de ( AB ) par rapport à R0.
7- Ecrire, à l’aide des théorèmes généraux, les équations du mouvement des
deux tiges (OA) et (AB).
8- Donner l’expression de l’énergie cinétique de ( S ) par rapport à R0.

1
Exercice 2 :

On considère le système matériel () composé des solides suivants :

(S1) : est un coulisseau de masse m1, de centre de masse G1 lié au repère R1 en mouvement de
translation rectiligne par rapport à un repère fixe R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) suivant l’axe O z 0 .
(S2) : est une barre homogène de longueur 2b, de masse m2, de centre de masse G2 lié à R2 ;

(S3) : est un disque homogène de rayon R, de masse m3, de centre de masse G3 lié à R3.
On donne les matrices d’inertie :

R0 repère fixe, R1 est en translation par rapport au repère R0

R2 est en rotation par rapport à R0, et R3 est aussi en rotation par rapport à R0.

Z0 Z0
Z2 Z3
α Y2 β

α
Y0 G3 Y0
G1
x0=x2 β

X0 Y3

Déterminer :
1. Les vitesses et les accélérations des points Gi avec i = 1,2,3 ;
2. Les moments cinétiques  (Gi , S i / R0 ) des solides (Si) avec i = 1,2,3 ;
3. Les moments dynamiques  (Gi , S i / R0 ) des solides (Si) avec i = 1,2,3 ;
4. En déduire le moment dynamique du système au point G1 :  (G1 ,  / R0 ) exprimé dans R0.
5. Calculer l’énergie cinétique du système Ec(/R0) par rapport à R0 .

2
Exercice 3 - Bras de robot
Le schéma de la figure 1 modélise un bras de robot.

I #»
z
Rotor 2
Bâti 0

Bras 1
x#»
1

A O

#»
x
O
A I

x#»2 #» #»
x#»1 y y1

F IGURE 1 – Bras de robot

Le moteur d’axe A, #»
¡ ¢
z , dont le stator est solidaire du bras 1 et le rotor du pi-
gnon moteur 2, entraîne le bras en rotation autour de l’axe O, #»
¡ ¢
z à travers un train
d’engrenage :
– pignon moteur : Z 2 dents, rayon R2 ,
– roue : Z 0 dents, rayon R0 .
#»
Le couple moteur de 2 sur 1 est noté Cm = Cm #»
z.

On note :
¡ #»¢ # »
x , x , Ω = ω10 · #»
– α = #» z avec ω10 = α̇ ;
¡ #» #»1 ¢ # 1/0 » #»
– θ = x 1 , x 2 , Ω2/1 = ωm · z avec ωm = θ̇ ;
#» #»
z − R2 · x#»1 .
– OA = L1 · x#»1 , AI = H2 · #»

L’engrenage est réalisé à partir de pignon à denture droite, l’angle de pression

est de β = 20°.

F · sin β 0
 
ª  02
On note : A0→2 = F02 · cos β 0
©
le torseur de l’action transmissible
 
0 0 I
x→
(− −→− →
1 , y 1 ,z 1 )
#»
par la roue 0 sur le pignon 2 avec I le point de contact (OI · #»
z = h).

3
 Soit A, le centre d’inertie de l’ensemble composé du rotor et du pignon mo-
teur. Cet ensemble est équilibré dynamiquement par rapport à l’axe A, #»
¡ ¢
z , son
moment d’inertie autour de A, #»
¡ ¢
z est noté I2 , et sa masse M2

Le centre d’inertie G1 de l’ensemble S 1 , composé du bras et du stator, de masse

# »
M1 est tel que OG1 = x g · x#»1 .
A1 0 0
 

La matrice d’inertie de cet ensemble en O s’écrit : IO (S 1 ) =  0 B1 0  .

0 0 C1 O
(−
x→ −→− →
1 , y 1 ,z 1 )

Les liaisons sont supposées parfaites.

L’objectif de l’étude est de déterminer le couple moteur pour la loi d’évolution
de la figure 2 du bras (entre les instants T 0 et T3 le bras fait une rotation de 180°) :

ω10
ωmax

t
T0 T1 T2 T3

F IGURE 2 – Loi d’évolution du bras

Q1. Déterminer ω10 et ω20 en fonction de ωm .

Q2. Tracer le graphe des liaisons et placer sur celui-ci les efforts. Préciser les diffé-
rents torseurs des actions transmissibles. Justifier la forme du torseur des actions
transmissibles par la liaison engrenage. Les différents torseurs seront écrits dans
la base −
¡→ −
x1 , →
y1, →
− ¢
z1
Q3. Appliquer le théorème du moment dynamique au bras de robot en O en pro-
jection suivant #» z.
Q4. Isoler maintenant le rotor, et écrire les équations du P.F.D permettant de déter-
miner la composante suivant y#»1 du torseur des actions transmissibles de la liaison
entre le rotor 2 et le bras 1.
Q5. En déduire l’équation différentielle du mouvement permettant d’obtenir le
couple moteur en fonction des paramètres du mouvement et des paramètres ci-
nétiques, puis tracer l’évolution de celui-ci sur le graphe des vitesses.