CONTROLE

Mercredi 8 février2023
Dynamique
Durée : 2h00
Documents interdits
N.B. : Vous attacherez la plus grande importance à la clarté, à la précision et à la concision de la rédaction.
Si vous êtes amenés à repérer ce qui peut vous sembler être une erreur d'énoncé, vous le signalerez sur votre
copie et poursuivrez votre composition en expliquant les raisons des initiatives que vous avez été amenés à
prendre.
Tous les résultats seront encadrés.

Exercice 1 :
y
(1) (2)

R x
O r

d L

Déterminer la matrice d’inertie de l’altère (S) ci-dessus, par rapport au repère R O, x, y, z :  

 A  F  E
I 0 (S )   F B  D . Nous noterons M la masse de chaque disque (1), R leur rayon, d
  E  D C  R
leur épaisseur et pour la barre (2), nous dirons que c’est un cylindre de masse m, de rayon r et
de longueur L.

Exercice 2 :
 
Soit R0 O, x0 , y0 , z 0 est un repère lié au bâti S 0  d’un régulateur à boules de vitesse
de rotation, schématisé ci-dessus. Le mouvement de rotation à réguler est
communiqué par la pièce S1  , ce qui induit un déplacement de la masselotte S 2 
qui actionne le poussoir S 3  . Ce dernier est relié au contacteur qui pilote l’admission
du moteur.

La pièce S1  est reliée au bâti S 0  par une liaison pivot d’axe O, x0  . Soit
   
R1 O, x0 , y1 , z1 est un repère lié à S1  . On pose l’angle   y 0 , y1 .
Le repère R O , x , y , z  est fixe par rapport à la masselotte S  qui est reliée la
pièce S  par une liaison pivot d’axe O , z  . On pose l’angle   x , x  .
2 2 2 2 1 2


Le repère R O , x , y , z  est fixe par rapport au poussoir S  qui est relié à la pièce
1 2 1 0 2

3 3 0 3 3 3

S1  par une liaison glissière d’axe O, x0  .

1
 
- La pièce S1  , de masse m1 et centre de gravité G1 appartenant à l’axe O, x0  , a
 A1 0 0 
pour matrice d’inertie : I 0 ( S1 )   0 B1 0  . On donne OG1  d x0 .
 0 0 C1  ( x , y , z )
0 1 1

- La masselotte sphérique S 2  , de masse m 2 et centre de gravité G2 , a pour matrice

1 0 0
 
d’inertie : I G2 ( S 2 )  A2 0 1 0 . On donne OO2  a y1 et O2G2  b y2 .
0 0 1 ( x , y , z )
2 2 1

- Le poussoir S 3  , de masse m3 , présente une symétrie de révolution et a pour


moment d’inertie par rapport à l’axe O3 , x0  : A3 . Son centre de gravité G3 est situé

sur l’axe O3 , x0  . On note OO3  OG3   x x0 . Les pièces S1  et S 3  ont la même
vitesse de rotation.
1) Déterminez le torseur cinétique de S1  au point O dans son mouvement par
 
rapport à R0 : C( S1 / R0 ) O .
2) Déterminez le torseur dynamique de S1  au point O dans son mouvement par
 
rapport à R0 : D( S1 / R0 ) O .
3) Déterminez l’énergie cinétique de S1  au point O dans son mouvement par
rapport à R0 : T S1 / R0  .

2
 
4) Déterminez la vitesse de O2 dans son mouvement par rapport à R0 : V O2 / R0  .

5) Déterminez la vitesse de rotation de S 2  dans son mouvement par rapport à R0 :


S2 / R0  .

6) Exprimez la vitesse de G2 dans son mouvement par rapport à R0 : V G2 / R0  en
fonction de a , b ,  et  .

7) Déterminez le moment cinétique S 2  au point G2 par rapport à R0 :  G2 S2 / R0  .

8) Déterminez le moment cinétique S 2  au point O2 par rapport à R0 :  O2 S2 / R0  .

9) Déterminez l’accélération de G2 par rapport à R0 : G2 / R0  .

10) Déterminez le moment dynamique de S 2  au point G2 par rapport à R0 :

 G S 2 / R0  .
2

11) Déterminez le torseur cinétique de S 3  au point O3 par rapport à R0 :

C(S 3 
/ R0 ) O3 en fonction de x , m3 , A3 et  .

12) Déterminez le torseur dynamique de S 3  au point O3 par rapport à R0 :

D(S 3 
/ R0 ) O3 .

Fin du sujet

On rappelle les formules suivantes où les notations sont celles du cours :

 M S / R0   I M S .S / R0   mMG  V ( M / R0 )
 d  M S / R0 
 M S / R0      m V M / R0   V G / R0 .
 dt  R0

3
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Feuille de Réponses

Nom : Vendredi 3 mars 2023

, Dynamique du solide
Prënoms:
Durée:2h00
Filière : Documents autorisés

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LB-
Lc=
, D=
A,(E-
\,=

Exercice 2 :

I
/

4
 s1 Ô(s, /RoF

Z ey l(c,/RoF

7'1 6,,,(sr l nol

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