13 TD Corrigé - Géométrie des masses (matrice d'inertie) CPGE MP

Chargeur d’outils de MOCN - Corrigé

Q.1. L’ensemble 2 = bras pivotant S + deux outils E montés symétriquement possède deux plans de
A 0 0
symétrie perpendiculaires → la matrice d’inertie de l’ensemble est diagonale → IO1 (2)   0 B 0 
0 0 C
O1  (b1)

On décompose en solides élémentaires

la matrice d’inertie de la plaque de centre de gravité O 1 Un outil + son porte outil constitue
est : l’ensemble E de centre de gravité G et sa
 mS

2

2
 12 . b  c  0
 matrice d’inertie est :
0 

IO (S )  
1

0
mS
12 
. e2  b2  0


 IGx

IG (E )   0
0 0 
0 

  IGy


O1 
0 0
mS
12 
. c 2  e2 
(b1)
 
G
0 0

IGz ( b1)

b1 est ici base principale. Il faut transporter la matrice d’inertie en

O1 pour faire l’assemblage.
IO (E )  IG (E )  IO (mE  G)
1 1

(Seuls les termes diagonaux sont à

calculer puisque la matrice finale est
diagonale).
A  IGx  mE .yG2
B  IGy  mE .xG2

C  IGz  mE .( yG2  xG2 )

On assemble les matrices exprimées dans la même base et au même point.

 mS

2 2

 12 . b  c  2.IGx  2.mE .yG

2
0 0



IO (2)  
1

0
mS 2
12  
. e  b2  2.IGy  2.mE .xG2 0


 


O1 
0 0
mS 2
12  2
 2 2 
. c  e  2.IGz  2.mE .( yG  xG ) 
(b1)

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 
Q.2. L’ensemble 2 = bras pivotant S + un outil E possède un plan de symétrie (plan (O1, x1 , y1 )) →
 A F 0
  
L’axe (O1, z1 ) est axe principal d’inertie → D = E = 0 → IO1 (2)   F B 0
 0 C (b1)
O1 
0

On décompose en solides élémentaires

la matrice d’inertie de la plaque de Un outil + son porte outil constitue l’ensemble E de centre
centre de gravité O1 reste la même que de gravité G et sa matrice d’inertie est :
question 1.
 IGx 0 0 
 
IG (E )   0 IGy 0 
 
G
0 0 IGz ( b1)

Il faut transporter la matrice d’inertie en O1 pour faire

l’assemblage.
IO (E )  IG (E )  IO (mE  G)
1 1

Idem que la question 1 avec F en plus.

F  0  m.xG.yG

On assemble les matrices exprimées dans la même base et au même point.

 mS 2
2

 12 . b  c  IGx  mE .yG

2
mE .xG .yG 0



IO (2)  
1

mE .xG .yG
mS
12  
. e2  b2  IGy  mE .xG2 0


 


O1 
0 0
mS
12  
. c 2  e2  IGz  mE .( yG2  xG2 ) 
( b1)

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Propriétés inertielles d’un lanceur spatial – Corrigé

Q.1. Recherche des centres de gravité :

L  l   l
OG1  (c  ).z OG2  (c  b  ).z  a.x OG3  (c  b  ).z  a.x
2 2 2

Q.2. Mt = M + 2.m

Recherche du centre de gravité Gt :

Le système possède 2 plans de symétrie perpendiculaires → x Gt = yGt = 0


On utilise ensuite la formule du barycentre M t .OGt   mi .OG i projetée sur l’axe z :
i

L l
M .(c  )  2.m(c  b  )
L l
M t .zGt   mi .zGi → M t .zGt  M .(c  )  2.m(c  b  ) → zGt  2 2
i 2 2 Mt

 A1 0 0   A23 0 0 
 
Q.3. Solide 1 : IG1 (1)   0 A1 0  Solides 2 et 3 : IG2 (2)  IG3 (3)   0 A23 0 
0 0 C   0 0 C23 (b )
G1  1 ( b ) G2 ou G3 

M  R 2 m  L2 M  R2
A1   ; C1 
4 12 2
m  (re2  ri 2 ) m  l 2 m  (re2  ri 2 )
A23   ; C23 
4 12 2

 L  l   l  
Q.4. OGt  zGt .z OG1  (c  ).z OG2  (c  b  ).z  a.x OG3  (c  b  ).z  a.x
2 2 2

Le système possède 2 plans de symétrie perpendiculaires → la matrice est diagonale →

 IO x 0 0 
 1 
IO (1  2  3)   0 IO y 0 
1
 1

 0 0 IO z 
O1  1 ( b )

On décompose en solides élémentaires

 A1 0 0   A23 0 0 
 
Solide 1 : IG1 (1)   0 A1 0  Solides 2 et 3 : IG2 (2)  IG3 (3)   0 A23 0 
0 0 C   0 0 C23 (b )
G1  1 ( b ) G2 ou G3 

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Il faut transporter la matrice d’inertie en Gt Il faut transporter la matrice d’inertie en Gt pour faire
pour faire l’assemblage. l’assemblage.

 L   l  
On a Gt G1  Gt O  OG1   zt .z  (c  ).z On a Gt G2  Gt O  OG2   zt .z  (c  b  ).z  a.x et
2 2
(Seuls les termes diagonaux sont à calculer  l  
puisque la matrice finale est diagonale). Gt G3  Gt O  OG3   zt .z  (c  b  ).z  a.x
2
(Seuls les termes diagonaux sont à calculer puisque la
A 0 0 matrice finale est diagonale).
 
IG (1)   0 B 0  avec :
 0 C (b )
t

Gt 
0  A2 0 0   A3 0 0 
   
L IG (2)   0 B2 0  IG (3)   0 B3 0 
A  A1  m.(c   z )2  0 0 C2 (b )
t t
 0 0 C3 (b )
2 t  
L
B  A1  m.(c   zt )2
2 l
C  C1 A2  A23  m.(c  b   zt )2  A3
2
l
B2  A23  m.(c  b   zt )2  m.a2  B3
2
C2  C23  m.a2  C3

On assemble la mes matrices exprimées dans la même base et au même point :

 A  2.A2 0 0 
 
IO (1  2  3)   0 B  2.B2 0 
 C  2.C2 (b )
1

 0 0

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Inertie d’un vilebrequin

Le vilebrequin possède 1 plan de symétrie (plan (G1, x1, z1 )) → L’axe (G1, y 1 ) est axe principal
 A 0 E 
d’inertie → D = F = 0 → IO1 (S )   0 B 0 
 E 0 C 
 (b1)

x
y
G3
G1 G2

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Rotor d’hélicoptère

Q1. La matrice d’inertie de la plaque P1 de centre de gravité G1 est :

m
 12 . a

 
2
0 0



IG (P1)  
1 
0
m
12  
. 4L2 0 

 



0 0
m
12 
. a2  4L2  
( x,u1,v1 )

Théorème d’Huygens :
  a 2 a 
     L 0 
 2 2 
 
a
I A (P1)  IG (P1)  I A (m  G1) avec I A (m  G1)  m.      L L2 0 
1  2 
 2

 a 2 
 0 0 2 L 
   ( x,u1,v1 )
 
 
2
m 2 a a 
 12 . a  m  2 m     L 0 
   2 
Donc

I A (P1)  

a
m     L
2
m
12  
. 4L2  m  L2 0



   
 
2
 a
. a2  4L2  m     L2  
m
0 0
 12  2   
 ( x,u1,v1 )

 m 2

 3  
. a
a
m     L
2
0




 
 a m 
I A (P1)   m     L . 4L2 0 
  2  3 

 
 m 2 2 
 0 0 . a  4L 
 3 ( x,u1,v1 )

Q2.

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Ainsi, il n’est pas nécessaire de déterminer les produits d’inertie d’une pale dans la base ( x, y , z ) , car la
somme des produits d’inertie pour les 4 pales (hélice) est nulle.
z
v1



u1

y
x

 m 2

 3
. a   a
m     L
2
0



 0   0 
 
   a m   
I Ay (P1)  y .I A (P1).y   cos     m     L . 4L2 0    cos  
  sin     
2 3    sin  
 ( x,u1,v1 )   ( x,u1,v1 )
 
m 2 
 0 0 . a  4L2 
 3 ( x,u1,v1 )
 a 
 m     L  cos  
  
2 
 0 

I Ay (P1)  y .I A (P1).y   cos  

  sin  
 m

 3  
. 4L2  cos  


m m
 
 . 4L2  cos2   . a2  4L2  sin2 
3 3  
 ( x,u1,v1 )  m 2


 2 
  3 . a  4L  sin  
( x,u1,v1 )

I Ay (P1) 
m
3 
. 4L2  a2 sin2  
De même
 a 
 m     L  sin  
  
2 
 0 
 
I Az (P1)  z.I A (P1).z   sin  
 cos  
 m

 3
2
 
. 4L  sin  



m
3   m

. 4L2  sin2   . a2  4L2  cos2 
3

 ( x,u1,v1 )  m 2


 2
 3 . a  4L  cos   

 ( x,u1,v1 )

I Az (P1) 
m
3 
. 4L2  a2 cos2  
m 2
3. a

  ? ?



Donc I A (P1)   ?
m
3 
. 4L2  a2 sin2   ? 

 



? ?
m
3 
. 4L2  a2 cos2  
( x,y ,z )


 2m 2
 2
 3 . a  (1  sin  )  4L

2
 0 0



Q3. Donc I A (H )   0
2m 2
3 
. a  (1  sin2  )  4L2  0 

 



0 0
4m
3 
. 4L2  a2 cos2  
( x,y ,z )

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