C.P.G.

E, Agadir
Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S2I
Filières : MP– PSI-TSI

Préparation concours 2023/Formulaire mécanique

CINETIQUE
I- Caractéristiques d’inertie d’un solide
1.1. Masse d’un système matériel

Masse mE du système est : mE = ∫∫∫ E

ρ( P).dV ou mE = ∫∫ µ( P).dS ou mE = ∫ λ( P).dℓ
E E

Avec : ρ( P ), µ( P ), λ( P ) : masses volumique, surfacique et linéique.

Si le système est homogène , on a : m E = ρ .V , m E = µ.S ou m E = λ .ℓ .

1.2. Centre d’inertie G : ∫ E

GP.dm = 0 , avec P décrivant E.

− Soit O un point quelconque, alors : mE .OG = ∫ OP.dm .

E

− Si E est un solide alors G est un point fixe par rapport au solide.

− Si E possède un élément de symétrie matérielle, G appartient à cet élément.
n n n
− Si E = ∑ S alors : m .OG = ∑ (m .OG ) , et ∑ ( m .GG ) = 0
i =1
i E
i =1
i i
i =1
i i

1.3. Matrice d’inertie d’un solide S au point O exprimée dans la base B :

 A −F −E 
 

I (O , S) = −F B −D .
 
−E −D C 
B

− A, B et C moments d’inertie (resp.) par rapport aux axes (O , x ) , (O , y) et (O , z ) .

− D, E et F produits d’inertie.

1.4. Influence des symétries matérielles sur la matrice d’inertie

a) Solide possédant un plan de symétrie matérielle (O, x , y) y

 A −F 0 
 
I (O , S) = −F B 0  ,
 
 0 0 C B O x

l’axe (O , z ) ( ⊥ au plan de symétrie) est principal d’inertie.

z

C.P.G.E , Agadir 1/17 B. Ajnani

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z
b) Solide possédant au moins deux plans de symétrie matérielle

 
 A 0 0 
La matrice est alors diagonale : I (O , S) =  0 B 0  
 
 0 0 C 
( x , y ,z )
O
x y

z
c) Solide possédant un axe de symétrie matérielle (O , z ) .

 
 A −F 0 
I (O , S) = −F B 0  .
  y
 0 0 C ( x , y ,z )
O
L’axe de symétrie (O , z ) est principal d’inertie.
x

d) Solide possédant un axe de symétrie de révolution matérielle (O , z )

z
 
 A 0 0 
I (O , S) =  0 A 0  ,

 0 0 C  O
( −,− , z )
x y
La matrice reste inchangée dans toute base orth. contenant z

e) Solide possédant une symétrie sphérique (centre de symétrie)

 
 A 0 0 
I (O , S) =  0 A 0  La matrice reste inchangée dans toute base orthonormée.
 
 0 0 A
(−,−,−)

d) Solide plan possédant une dimension négligeable devant les autres (plaque plane)
Soit (O, x , y) le plan de cette plaque : z
 A −F 0 
 
I (O , S) = −F B 0  . O
 
 0 0 A + B x y
B

n n
e) Soit E = ∑ Si , Alors : I (O , S) = ∑ I (O , Si ) .
i =1 i =1

C.P.G.E , Agadir 2/17 B. Ajnani

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f) Théorème de Huygens généralisé :

I (O , S) = I (G , S) + I (O , {G , m}) .

a b2 + c 2 −ab −ac 

   
Si OG = b , alors : I (O , {G , m}) = m. −ab a 2 + c 2 −bc  .
   
c 2
B  −ac −bc a 2
+ b B

h) Théorème d’Huygens simple :

I( A ,u ) (S) = I( G ,u ) (S) + m.d 2 avec d : distance entre ( A , u) et (G , u) . S G u d

u
A

e) Moment d’inertie par rapport à un axe quelconque : I( O ,u ) (S) = t u.I (O , S).u

Exemples :

A = I( O , x ) (S) = t x.I (O , S).x ,

B = I( O , y ) (S) = t y. I (O , S).y ,

C = I(O , z ) (S) = t z . I (O , S).z .

C.P.G.E , Agadir 3/17 B. Ajnani

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On donne dans le tableau suivant les matrices d’inertie des solides de formes usuelles supposés
homogènes.

Solide Paramétrage Matrice d'inertie en (O , x , y , z )

y  mℓ 2 
 0 0 
 12 
Tige rectiligne de  mℓ 2 
 0 0
longueur ℓ O  12 
z x  
 0 0 0

m 2 
y  b 0 0 
 12 
Plaque  m 2 
rectangulaire de x  0 a 0 
 12 
cotés a et b O  m 2 2 

 0 0 (a + b )
 12 
z m 2 
 (b + c 2 ) 0 0 
Parallélépipède  12 
rectangle de cotés  m 2 
 0 (a + c )
2
0 

a, b, c O  12
 m 2 2 

x y
 0 0 (a + b )
 12 
y  mR 2 
 0 0 
z  4 
 mR 2 
Disque
O
x  0 0 
de rayon R  4 
 2 
 0 mR 
0
 2 
x
 mR2 mℓ 2 
 + 0 0 
Cylindre plein  4 12 
O  mR 2 mℓ 2 
de rayon R y
z  0 + 0 
et longueur ℓ  4 12 
 mR2 
 0 0 
2 
x
 mR 2 mℓ 2 
Cylindre creux de  + 0 0 
 2 12 
rayon R O  mR2 mℓ 2 
y
z  0 + 0 
et longueur ℓ  2 12 
 0 0 mR 2 

z
2 
 mR2 0 0 
 5 
 2 
O  0 mR2 0 
Sphère pleine x y  5 
de rayon R  2 2

 0 0 mR 
 5 

C.P.G.E , Agadir 4/17 B. Ajnani

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II- Eléments cinétiques d’un système matériel

Soit un solide indéformable S de masse m en mouvement par rapport à un repère R.

 RC (S / R) 
2.1. Torseur cinétique : {C (S / R)} =    .
 
σ ( A , S / R)A

RC (S / R) = m.V (G ∈ S / R)
− Résultante cinétique : .

− Moment cinétique : σ( A , S / R) = I ( A , S).Ω(S / R) + m.AG ∧ V ( A ∈ S / R)

Cas particuliers : -A confondu avec G : σ(G , S / R) = I (G , S).Ω(S / R)

- A point de S fixe dans R : σ ( A , S / R) = I ( A , S).Ω(S / R)

Champ des moments cinétiques :

σ ( A , S / R) = σ (G , S / R) + AG ∧ m.V (G ∈ S / R)

σ ( A , S / R) = I (G , S).Ω(S / R) + m. AG ∧ V (G ∈ S / R)

Cas d’un système de solides indéformables

n n
Si E = ∑ Si (avec Si : solide élémentaire), alors : {C ( E / R)} = ∑ {C (Si / R)}
i =1 i =1

 R (S / R) 
 D 
2.2. Torseur dynamique : {D(S / R)} =   .
 
δ ( A , S / R)A
d 
− Résultante dynamique : RD (S / R) =  RC (S / R) = mE .Γ(G ∈ S / R) .
 dt R

d 
− Moment dynamique : δ ( A , S / R) =  σ ( A , S / R) + V ( A / R) ∧ mE .V (G ∈ S / R)
 dt R

dOA 
Nota : A est un point géométrique quelconque et V ( A / R) = avec O point fixe dans R.
dt  R
d 
Cas particuliers : - A confondu avec G : δ (G , S / R) =  σ (G , S / R)
 dt R
d 
- A fixe dans R ou V ( A / R) // V (G / R) : δ ( A , S / R) =  σ ( A , S / R)
 dt R
Champ des moments dynamiques :

δ ( A , S / R) = δ (G , S / R) + AG ∧ m.Γ(G ∈ S / R)
d 
δ ( A , S / R) =  σ(G , S / R) + AG ∧ m.Γ(G ∈ S / R)
 dt R

C.P.G.E , Agadir 5/17 B. Ajnani

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Cas d’un système de solides indéformables
n n
Si E = ∑ Si (avec Si : solide élémentaire), alors : {D( E / R)} = ∑ {D(Si / R)}
i =1 i =1

2.3. Energie cinétique

Cas du solide indéformable : 2T (S / R) = {V (S / R)} .{C (S / R)} .

Cas particuliers :

− Les deux torseurs sont exprimés en G :

2T (S / R) = m.V (G ∈ S / R)2 +Ω(S / R).σ (G , S / R)

t
2T (S / R) = m.V (G ∈ S / R)2 + Ω(S / R). I (G , S).Ω(S / R)

− Les deux torseurs sont exprimés en un point A fixe dans R :

t
2T (S / R) = Ω(S / R).σ( A , S / R) = Ω(S / R).I ( A , S).Ω(S / R)

− Cas d’un solide en mouvement de rotation autour d’un axe ( A , u) fixe dans R :

2T (S / R) = I ( A ,u ) (S).ω 2 , ω : vitesse de rotation de S autour ( A , u) .

− Cas d’un solide en mouvement de translation par rapport à R :

2T (S / R ) = m.V 2 , V : vitesse de translation de S.

Cas d’un système de solides indéformables

n n
Si E = ∑ Si (avec Si : solide élémentaire), alors : T ( E / R) = ∑ T (Si / R)
i =1 i =1

C.P.G.E , Agadir 6/17 B. Ajnani

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Récapitulatif des éléments cinétiques d’un solide

2T (S / R) = {V (S / R)} .{C (S / R)}

DYNAMIQUE (PFD)
C.P.G.E , Agadir 7/17 B. Ajnani
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I. Principe fondamental de la dynamique (PFD)
1.1. Enoncé du PFD
Il existe au moins un repère (espace-temps) Rg appelé galiléen tel que, pour tout système matériel
E, le torseur des quantités d’accélération de E dans Rg est constamment égal au torseur des efforts
extérieurs appliqués à E :
m .Γ(G / Rg )  R ( E → E) 
 E   
{D( E / Rg)} = {E → E} , ou 
E
= 
 δ( A , E / Rg )  M( A , E → E)
Remarque : le choix du repère dépend de l’étude abordée et de la précision recherchée.

1.2. Théorèmes généraux

a) Théorème de la résultante dynamique (ou théorème du centre d’inertie)

Pour tout système matériel E, la résultante dynamique galiléenne est égale à la résultante des
actions mécaniques extérieures exercées sur ce système :
mE .Γ (GE / Rg) = R ( E → E)

b) Théorème du moment dynamique

Pour tout système matériel E, et en un point quelconque A, le moment dynamique galiléen est égal
au moment des actions mécaniques extérieures exercées sur ce système :
δ ( A , E / Rg) = M ( A , E → E)

1.3. Théorème des actions mutuelles

Considérons un système matériel E tel que E = E1+ E2 avec E1 et E2 disjoints.
{E2 → E1 } = −{E1 → E2 } .

1.4. Equations de mouvement .

L’application du PFD au système E conduit à écrire, au maximum, six équations scalaires
indépendantes qui sont les projections des deux théorèmes de résultante et de moment.
Ces équations sont des équations différentielles de deuxième ordre, non linéaires en général, de la
forme : f (qi (t),qɺ i (t),qɺɺi (t),t) = 0 , dont figurent les caractéristiques géométriques et inertielles du
système E et les composantes des actions mécaniques connues et inconnues.

Définition 1 : on dit qu’une des équations précédentes est une équation de mouvement s’il ne
contient aucune composante inconnue des actions mécaniques.
Définition 2 : une intégrale première de mouvement est une équation différentielle du premier
ordre de la forme : f (qi (t ), qɺ i (t ), t ) = constante , obtenue par intégration d’une équation de
mouvement.
III. Equilibrage statique et dynamique

C.P.G.E , Agadir 8/17 B. Ajnani

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Les vibrations dues au mauvais équilibrage d’un solide en rotation autour d’un axe est un des
phénomènes les plus fréquemment rencontrés (roues de voiture, arbres des machines-outils,...).
D’où l’utilité de déceler les causes et la manière d’y remédier.

1. Modélisation
Considérons un solide (S) de masse m, de centre d’inertie G, en liaison pivot parfaite d’axe (O, z )
avec un bâti (S0).
y0
y

S x
θ
G
O θ x0

z0

S0

Le repère R0 (O , x0 , y0 , z0 ) lié au bâti (S0) est supposé galiléen et l’axe (O , y0 ) est vertical ascendant.

Soit R(O, x , y , z0 ) un repère lié à (S) avec : ( x0 , x) = ( y0 , y) = θ .

On pose OG = az + bx , et on donne la matrice d’inertie du solide (S) au point O:

 A −F −E 
 
I (O , S) = −F B −D .
 
−E −D C ( x ,y ,z )
0

2. Conditions d’équilibrage
− Ramener le centre d’inertie G de (S) sur l’axe de rotation (O , z ) , on réalise ainsi l’équilibrage
statique de (S).
− Rendre l’axe de rotation (O , z ) principal d’inertie de (S), on réalise ainsi l’équilibrage
dynamique de (S).

(a) Solide non équilibré (b) Solide équilibré (c) Solide équilibré
statiquement dynamiquement

C.P.G.E , Agadir 9/17 B. Ajnani

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3. Réalisation pratique de l’équilibrage
L’équilibrage peut se réaliser soit en fixant deux masselottes S1 et S2 sur le rotor (roues de voiture..), soit en
enlevant de la matière au rotor (roues de trains, vilebrequins …). Dans ce dernier cas, l’étude sera menée en
affectant aux masselottes une « masse négative ».
Dans un but de simplification, on assimilera les masselottes S1 et S2 à des masses ponctuelles en M1 et M2 :

− masselotte S1 de masse m1 : OM1 = x1 x + y1 y + z1 z0 .

− masselotte S2 de masse m2 : OM 2 = x2 x + y 2 y + z2 z0 .

Equilibrage statique de l’ensemble Σ = S + S1 + S2 .

Le centre d’inertie de E étant défini par : ( m + m1 + m2 ).OGΣ = mOG + m1 OM 1 + m2 OM 2 .

Exprimons que celui-ci doit appartenir à l’axe (O , z0 ) :

− OGΣ .x = m.b + m1 .x1 + m2 .x 2 = 0 (équa.1)

− OGΣ .y = m1 .y1 + m2 .y 2 = 0 (équa.2)

Equilibrage dynamique de l’ensemble Σ = S + S1 + S2.

Les produits d’inertie DΣ et EΣ de l’ensemble Σ doivent être nuls, soit :

− DΣ = D + m1 y1 z1 + m2 y2 z2 = 0 (équa.3)

− EΣ = E + m1 x1 z1 + m2 x2 z2 = 0 (équa.4)

A ce stade de l’étude on constate que l’on a 4 équations à 8 inconnues ( m1 , m2 , x1 , x 2 , y1 , y 2 , z1 et z2 ) .

Il existe donc une infinité de solutions pour réaliser l’équilibrage.
Dans la pratique, on rencontre fréquemment des contraintes pour la fixation des masselottes. C’est
le cas par exemple pour l’équilibrage des roues de voitures, les masselottes devant être fixées sur le
pourtour de la jante, une de chaque coté de la roue.

x1
x2

S S x

ℓ
z0

Si l’on passe aux coordonnées cylindriques par rapport au repère R lié à la roue, on a :

C.P.G.E , Agadir 10/17 B. Ajnani

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− pour S1 : (R,α1,z1) avec : x1 = R.cosα1, y1 = R.sinα1 , z1 = ℓ/2 (ℓ : largeur de la jante).

− pour S2 : (R,α2,z2) avec : x2 = R.cosα2, y2 = R.sinα2 , z2 = −ℓ/2 .

Les 4 équations relatives à l’équilibrage deviennent à 4 inconnues (m1, m2, α1 et α2) s’écrivent :

mb + m1R.cosα1 + m2R.cosα2 = 0

m1R.sinα1 + m2R.sinα2 = 0

D + m1z1R.sinα1 + m2z2R.sinα2 = 0

E + m1z1R.cosα1 + m2z2R.cosα2 = 0

PUISSANCES

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1. Puissance des efforts extérieurs à un solide
Définition : La puissance développée, à un instant t, par le champ de forces ϕ appliqué au solide S
dans son mouvement par rapport à un repère R est :

P(ϕ → S / R) = {ϕ → S} ⋅ {V(S / R)}

Remarques : Cette formule n’est valable que pour un solide.
La valeur de la puissance calculée dépend du repère de référence.

Exemples
− Efforts de la pesanteur
Soit un solide S de masse m et de centre d’inertie G et g l’accélération de la pesanteur.
mg  Ω(S / R) 
On a : P( pes → S / R) = { pes → S} ⋅ {V(S / R)} =   .  
 0  V (G ∈ S / R)
G   

Donc : P( pes → S / R) = mg.V (G ∈ S / R)

− Efforts d’un ressort de traction-compression

Soit un ressort r, de direction u , de raideur k et de longueur libre ℓ0 agissant sur un solide S2 en
mouvement par rapport à un repère R. On a :
   
P( r → S / R ) = −k( ℓ − ℓ 0 )u .  Ω(S / R)  = −k( ℓ − ℓ ).u.V ( A ∈ S / R)
 0  V ( A ∈ S / R) 0 2 2
A2    A2  2 2 
− Efforts d’un moteur
Soit un moteur M exerçant une action mécanique sur un solide S en mouvement par rapport à
un repère R.
 0  Ω(S / R)
On a : P(M → S / R) =   .  = C M .Ω(S / R)
C   ? 
 
M 
− Efforts d’un ressort de torsion

Soit un ressort τ de raideur c , d’axe ( A , u) et d’angle libre θ0 agissant sur un solide S en

mouvement par rapport à un repère R.
   Ω(S / R) 
P(τ → S / R) = 
0
On a :  .   = −c(θ − θ0 ).u.Ω(S / R)
−c(θ − θ0 )u V ( A ∈ S / R)
A  A 
2. Puissance des inter-efforts entre deux solides
Considérons la liaison entre deux solides S1 et S2 intérieurs à un système matériel (E).
2.1. Définition
La puissance totale développée par les efforts de liaison entre les deux solides S1 et S2, encore
appelée puissance des inter-efforts de la liaison, s’exprime sous la forme :
P(S1 ↔ S2 ) = {S1 → S 2 } ⋅ {V(S2 / S1 )} = {S2 → S 1 } ⋅ {V(S1 / S2 )}

2.2. Liaison parfaite entre deux solides

Définition : La liaison entre deux solides S1 et S2 est dite parfaite si quel que soit le mouvement de

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S2 par rapport à S1 autorisé par la liaison, la puissance développée par les actions mutuelles entre
S1 et S2 est nulle : P(S1 ↔ S2 ) = 0 , ⇒ {S1 → S 2 }⋅ {V(S2 / S1 )} = 0 .
Nota : La puissance des efforts extérieurs de S1 sur S2 dans son mouvement par rapport à un repère R
n’est nulle que si le solide S1 est fixe dans R, même si la liaison entre S1 et S2 est parfaite. En
effet : on a : P(S1 → S2 / R) = {S1 → S 2 }⋅ {V(S2 / R)} .
Et puisque la liaison est parfaite on a : P(S1 ↔ S2 ) = {S1 → S 2 }⋅ {V(S2 / S1 )} = 0 .
Alors P(S1 → S2 / R) = 0 si {V(S2 / R)} = {V(S2 / S1 )} , c.à.d. S1 est fixe dans R.
2.3. Liaison non parfaite entre deux solides
Pour toute liaison non parfaite (avec frottement), la puissance des inter-efforts est négative et
correspond à une puissance dissipée sous forme de chaleur.
R(S1 → S2 )
Exemples :
N (S1 → S2 )
a) Frottement sec
S2
Soit deux solides S1 et S2 en liaison ponctuelle avec T (S1 → S2 )
n
frottement de glissement de normale ( I , n) . On a :
I
V ( I ∈ S2 / S1 )
N(S → S ) + T (S → S )  Ω(S / S ) 
P(S1 ↔ S2 ) =  1 2 1 2  
.
2 1 
 π
 0  V ( I ∈ S / S )
I  2 1 

= T (S1 → S2 ).V ( I ∈ S2 / S1 ) ≤ 0 S1

Car d’après Coulomb T (S1 → S2 ) ∧ V ( I ∈ S2 / S1 ) = 0 et T (S1 → S2 ).V ( I ∈ S2 / S1 ) < 0 .

Remarque : S’il y a roulement sans glissement en I c.à.d. V ( I ∈ S2 / S1 ) = 0 , alors P(S1 ↔ S2 ) = 0

b) Frottement visqueux
Considérons deux solides S1 et S2 en liaison pivot glissant d’axe ( A , x) présentant du frottement
visqueux qui engendre des actions mécaniques résistantes au mouvement.
 ω.x 
Soit {V(S2 / S1 )} =   torseur cinématique en A du mouvement de S2 par rapport à S1.
A
V .x

 −ηVx + Y12 y + Z12 z 

Et {S1 → S2 } =   le torseur des actions mécaniques de S2 sur S1.
A

−µω x + M 12 y + N 12 z 

Avec : η et µ étant les coefficients de frottement visqueux de translation et de rotation .

Alors : P(S1 ↔ S2 ) = {S1 → S 2 }⋅ {V(S2 / S1 )} = −η .V 2 − µ.ω 2 (< 0)

2.4. Cas des pseudo inter-efforts

Pour un élément (e) d’inertie (ou de masse) négligeable intercalé entre deux solides S1 et S2

Elément e

Liaison P(S1 ← e → S2 ) = {e → S2 }⋅ {V(S2 / S1 )} = {e → S1 }⋅ {V(S1 / S2 )}

S1 S2

Exemples :

C.P.G.E , Agadir 13/17 B. Ajnani

Préparation concours 2023 S2I MP-PSI-TSI
a) Ressort
Soit un ressort r, de raideur k et de longueur libre ℓ0, monté
entre deux solides S1 et S2. u
S2
Ressort r A2
ℓ

S1 S2 S1
Liaison A1 Ressort r

−k( ℓ − ℓ 0 )u  Ω(S2 / S1 ) 

P(S1 ← r → S2 ) = {r → S2 } ⋅ {V(S2 / S1 )} =   .  = −k( ℓ − ℓ 0 )u.ℓɺ u
 0  V ( A2 ∈ S2 / S1 )
A2  
= −k( ℓ − ℓ 0 ).ℓɺ
b) Amortisseur
Soit un amortisseur A de coefficient visqueux η monté
S2
entre deux solides S1 et S2. u
ℓ A2
Amortisseur S1
A1 Amortisseur A
S1 Liaison S2

P(S1 ← A → S2 ) = { A → S2 } ⋅ {V(S2 / S1 )} =

( 
)
−η V ( A2 ∈ S2 / S1 ).u .u  Ω(S2 / S1 ) 
 .  
  V ( A2 ∈ S2 / S1 )
A2 
 0 
 A2
 

( )
2
= −η V ( A2 ∈ S2 / S1 ).u
= −η.ɺℓ 2

c) Moteur monté entre deux solides S1 et S2

Stator
S1
(stator lié à S1 et rotor lié à S2) : x
Rotor
L’inertie du stator est rapportée sur S1.
Stator S2 A
L’inertie du rotor est rapportée sur S2.
Moteur
P(S1 ← Mot. → S2 ) = { Mot. → S2 } ⋅ {V(S2 / S1 )}
 0  ω21 .x 
=  .  S1
Liaison
S2
CM x   0  pivot
A 
= C M .ω21

3. Energie potentielle
Soient S1 et S2 deux systèmes matériels en mouvement par rapport à un repère R.

3.1. Energie potentielle associée à des efforts extérieurs

Si quelque soit le mouvement de S2 par rapport à R, la puissance P(S1 → S2 / R) s’écrit sous la
d
forme : P(S1 → S2 / R ) = − [ E(S1 → S2 / R)]
dt
Nous dirions qu’on peut associer aux actions mécaniques de S1 sur S2 dans le mouvement de S2 par
rapport à R l’énergie potentielle : E(S1 → S2 / R) .

C.P.G.E , Agadir 14/17 B. Ajnani

Préparation concours 2023 S2I MP-PSI-TSI

Remarques : E est définie à une constante près.

On annonce couramment l’existence de E en disant que les actions mécaniques,
auxquelles on peut associer E, dérivent d’un potentiel.

Exemples
a) Efforts de la pesanteur
Soit un système matériel E et soit g l’accélération de la pesanteur. On a :
dOP 
P( pes. → E / R) = ∫ g.V ( P / R)dm = ∫ g.
E E
 .dm =
dt R
d
dt
g.∫ OP.dm =
E R
( d
dt
g.mE .OG E ) ( )
R

Donc : E( pes. → E / R) = −mE .g.OG E avec mE et GE masse et de centre d’inertie de E.

b) Efforts du ressort
Soient deux solides S1 et S2 en liaison glissière et liés par un ressort de traction-compression et un
amortisseur. S1 est lui-même en liaison glissière avec le bâti S0.

ℓ
Ressort R x
S R
A1 A2
S2 1
S1 Amortisseur A
B1 B2 0 2
λ
A

S0 O0

−k( ℓ − ℓ 0 )x  0 

P(r → S2 / R0 ) = {r → S2 } ⋅ {V(S2 / R0 )} =   . ɺ ɺ 
  ( ℓ 
A2
0  +λ ).x
= −k( ℓ − ℓ 0 ).( ɺℓ
+λɺ )
d 1 
Si λɺ = 0 (c.à.d. S1 fixe dans R0) , alors P(r → S2 / R0 ) = −  k( ℓ − ℓ 0 )2 
dt  2 
1
Donc les efforts du ressort dérivent d’une énergie potentielle : E(r → S2 / R0 ) = k( ℓ − ℓ 0 )2 dans le
2
cas où S1 est fixe dans R0.

3.2. Energie potentielle associée aux inter-efforts

Si quelque soit le mouvement de S1 et S2 par rapport à R, la puissance des inter-efforts P(S1 ↔ S2 )
d
peut s’écrire sous la forme : P(S1 ↔ S2 ) = − E(S1 ↔ S2 ) , alors nous dirions qu’on peut associer aux
dt
inter-efforts entre S1 et S2 l’énergie potentielle : E(S1 ↔ S2 ) .
Exemple
Efforts exercés par un ressort
y2
r (k, ℓ0, C,θ0)
C.P.G.E , Agadir 15/17 y1
B. Ajnani
θ
Préparation concours 2023 S2I MP-PSI-TSI
Soit un ressort travaillant en traction-
compression et en torsion selon l’axe (O , x ) .
k et C étant les raideurs en traction et torsion de r.
ℓ0 et θ0 : longueur et angle à l’état initial.
ℓ et θ : longueur et angle à un instant t.
1 1
E(S1 ← r → S2 ) = k(l − l0 )2 + C(θ − θ0 )2
2 2
Remarque :
1
Si le ressort travaille seulement en traction alors : E(S1 ← r → S2 ) = k(l − l0 )2 .
2
1
Si le ressort travaille seulement en torsion alors : E(S1 ← r → S2 ) = C(θ − θ0 )2 .
2

4. Théorème de l’énergie cinétique (ou Energie-puissances)

4.1- Théorème de l’énergie cinétique pour un solide

Pour tout mouvement d’un solide (S), la dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique
galiléenne de (S) est égale à la puissance galiléenne des efforts extérieurs s’exerçant sur ce solide :

dT (S / Rg )
= P (S → S / Rg )
dt
4.2- Théorème de l’énergie cinétique pour un ensemble de solides
Considérons un système E formé par n solides Si.
Pour tout mouvement d’un système de solides E, la dérivée par rapport au temps de l’énergie
cinétique galiléenne de E est égale à la somme de la puissance galiléenne des efforts extérieurs
s’exerçant sur ce système et de la puissance des inter-efforts entre les solides de E.
n
dT ( E / Rg )
= P( E → E / Rg ) + ∑ P(Si ↔ Sj )
dt i = j =1
i< j

avec P(Si ↔ Sj ) : puissance des inter-efforts.

Remarques :
− L’équation obtenue à partir du TEC n’est pas indépendante des équations obtenues à partir des
TGD, par contre il substitue souvent avantageusement à l’une d’entre elles.
− Le TEC est fréquemment utilisé pour déterminer la loi entrée-sortie d’un système à une seule
mobilité.

4.3- Intégrale première de l’énergie cinétique

Si les puissances intervenant dans le TEC sont nulles ou se calculent par dérivation d’une énergie
d dE d
potentielle EP, le TEC s’écrit alors : T ( E / Rg ) = − P ⇔ [T ( E / Rg ) + EP ] = 0
dt dt dt

Il existe par suite une intégrale première de mouvement : T ( E / Rg) + EP = cste

− la constante est fonction des conditions initiales.

C.P.G.E , Agadir 16/17 B. Ajnani

Préparation concours 2023 S2I MP-PSI-TSI
− La relation obtenue traduit la conservation de l’énergie mécanique du système ce dernier est dit
alors conservatif.

Voici des conditions suffisantes d’existence de l’I.P. :

− Toutes les liaisons entre les solides de E et toutes les liaisons des solides de E avec des solides
fixes dans le repère Rg sont parfaites.
− Il n’existe aucune liaison entre E et des solides extérieurs à E mobiles dans Rg.
− Tous les efforts autres que ceux de liaison, dérivent d’une énergie potentielle.

4.4- Forme intégrée du TEC

n
∆T ( E / Rg ) = T2 ( E / Rg ) − T1 ( E / Rg ) = W12 ( E → E / Rg ) + ∑W 1
2
(Si ↔ Sj )
i = j =1
i< j

Avec :
− ∆T ( E / Rg) = T2 ( E / Rg ) − T1 ( E / Rg ) est la variation de l’énergie cinétique galiléenne de E entre
les instants t1 et t2.

− W12 ( E → E / Rg ) est le travail galiléen des efforts extérieurs à E entre les instants t1 et t2.

− W12 (Si ↔ S j ) est le travail des inter-efforts entre Si et Sj entre les instants t1 et t2.

Remarque
La forme intégrée du TEC n’est pas une équation de mouvement, mais elle permet de comparer
l’état du système matériel entre les instants t1 et t2.

C.P.G.E , Agadir 17/17 B. Ajnani