Université Abdelmalek Essadi 2012-2013

FPL
Larache A.Ghacham Amrani

TD de mécanique des solides

Série 3
Exercice1 :
1) Déterminer la matrice d’inertie d’un disque mince, homogène de masse
surfacique σ, de masse m et de rayon R, en son centre O.
On fait subir au disque précédent un alésage qui le prive d’une partie circulaire
(disque) de centre C tel que OC=R/2 (figure 1) :
2) Déterminer le nouveau centre d’inertie G de notre solide S,
3) Déterminer le moment d’inertie du solide S par rapport à l’axe perpendiculaire
au plan du disque et passant par G.
Exercice 2 :
  
Soit R0 (O, i0 , j 0 , k 0 ) un repère orthonormé direct et fixe. Un solide S est constitué par
une sphère pleine homogène (de masse M, de centre d’inertie G, de rayon a) et d’une
tige rectiligne (de masse négligeable, de longueur 2a) soudée (par une extrémité) à la
sphère sur le prolongement d’un diamètre.

L’autre extrémité de la tige décrit l’axe (O, k 0 ) tandis que la sphère reste au contact du
 
plan (O, i0 , j 0 ) par le point I (figure 2).
   
Soit Rs (G, is , j s , k s ) un orthonormé direct lié à S tel que l’axe (G, k s ) est porté par la
tige. On désigne par ψ, θ et φ les angles d’Euler repérant la position de la base
     
(is , j s , k s ) par rapport à la base (i0 , j 0 , k 0 ) .
IG = (3/5) Ma2 est le moment d’inertie de la sphère par rapport au point G.
  
On prendra comme base de projection la base (U ,V , k 0 ) indiquée sur la figure.
1) Calculer la résultante cinétique du solide S par rapport à R0,
2) Calculer le moment cinétique au point G du solide S par rapport au repère

barycentrique  G (S / Rb ) ,
3) En déduire le torseur cinétique au point O du solide S par rapport à R0,
4) Calculer le torseur dynamique au point O du solide S par rapport à R0,
5) Calculer l’énergie cinétique du solide S par rapport à R0.

Exercice 3 :
Un prisme P de masse M, de section verticale ABC (l’angle ACB = α) repose (suivant
l’arrête AC) sans frottement sur un plan horizontal xOz fixe dans le référentiel
terrestre R0. Un disque homogène D (de centre G, de rayon a, d’axe Gz et de masse
m) est en contact en I avec la face BC de P avec un coefficient de frottement f lors
d’un mouvement de D le long de BC suivant l’angle α (figure 3).
L’ensemble (P+D) est animé d’un mouvement plan perpendiculairement à l’axe OZ.
On pose OA = x , BI = s et φ = (Gx,GM) avec M un point du disque D.
A- Roulement sans glissement :
1) Déterminer la condition de non glissement de D sur P,
2) Déterminer les équations du mouvement du système,
3) Quelle est l’angle limite α0 au-delà duquel on a glissement.
B- Roulement avec glissement :
4) Déterminer les équations du mouvement du système.
 y

Figure 1 C

O x

Ko
Ks

Figure 2 θ θ

O I v

O G
io
ψ
u I
jo v

M
φ
Figure 3 B G

I
α
O A C x