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Université Abdelmalek Essadi FPL Larache

Université Abdelmalek Essadi FPL Larache TD de mécanique des solides Série 3 2012-2013 A.Ghacham Amrani Exercice1

TD de mécanique des solides

Série 3

2012-2013

A.Ghacham Amrani

Exercice1 :

1)

Déterminer la matrice d’inertie d’un disque mince, homogène de masse

surfacique σ, de masse m et de rayon R, en son centre O. On fait subir au disque précédent un alésage qui le prive d’une partie circulaire (disque) de centre C tel que OC=R/2 (figure 1) :

2)

Déterminer le nouveau centre d’inertie G de notre solide S,

3)

Déterminer le moment d’inertie du solide S par rapport à l’axe perpendiculaire au plan du disque et passant par G.

Exercice 2 :

Soit

une sphère pleine homogène (de masse M, de centre d’inertie G, de rayon a) et d’une tige rectiligne (de masse négligeable, de longueur 2a) soudée (par une extrémité) à la sphère sur le prolongement d’un diamètre.

L’autre extrémité de la tige décrit l’axe (

plan (

Soit

tige. On désigne par ψ, θ et φ les angles d’Euler repérant la position de la base

R

0

(

O i ,

,

0

0

,

j k

0

)

un repère orthonormé direct et fixe. Un solide S est constitué par

O k

,

0 ) tandis que la sphère reste au contact du

G k

,

s ) est porté par la

,

0

0

)

par le point I (figure 2).

R G i

s

(

,

, j k

s

s

,

O i

, j

s

)

un orthonormé direct lié à S tel que l’axe (

(

  j k

i

s

,

s

,

s

)

par rapport à la base (

i ,

0

j k

0

,

0

) .

I G = (3/5) Ma 2 est le moment d’inertie de la sphère par rapport au point G.

On prendra comme base de projection la base (

U V k

,

,

0

) indiquée sur la figure.

1)

2)

3)

4)

5)

Calculer la résultante cinétique du solide S par rapport à R 0 , Calculer le moment cinétique au point G du solide S par rapport au repère

barycentrique

En déduire le torseur cinétique au point O du solide S par rapport à R 0 , Calculer le torseur dynamique au point O du solide S par rapport à R 0 , Calculer l’énergie cinétique du solide S par rapport à R 0 .

S R

G

b

(

/

)

,

Exercice 3 :

Un prisme P de masse M, de section verticale ABC (l’angle ACB = α) repose (suivant l’arrête AC) sans frottement sur un plan horizontal xOz fixe dans le référentiel terrestre R 0 . Un disque homogène D (de centre G, de rayon a, d’axe Gz et de masse m) est en contact en I avec la face BC de P avec un coefficient de frottement f lors d’un mouvement de D le long de BC suivant l’angle α (figure 3). L’ensemble (P+D) est animé d’un mouvement plan perpendiculairement à l’axe OZ. On pose OA = x , BI = s et φ = (Gx,GM) avec M un point du disque D. A- Roulement sans glissement :

1)

Déterminer la condition de non glissement de D sur P,

2)

Déterminer les équations du mouvement du système,

3)

Quelle est l’angle limite α 0 au-delà duquel on a glissement.

B-

Roulement avec glissement :

4)

Déterminer les équations du mouvement du système.

Figure 1

Figure 2

y C O K o
y
C
O
K o

x

θ G I v
θ
G
I
v
K s θ O O G ψ I j o v
K s
θ
O
O
G
ψ
I
j o
v

i o

u

M φ Figure 3 B G I α O A C y
M
φ
Figure 3
B
G
I
α
O
A
C
y

x