CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur DS3

DS3
Le sujet comprend : un exercice de cinématique (analytique)
Un exercice de cinétique
Un problème sur les inerties,et les asservissements
Un exercice sur les asservissements.
Bon courage

1- EQUILIBREUSE DE ROUE
Le schéma cinématique d'une équilibreuse de roue de véhicule est donné ci-dessous.
R0(O, x0 , y0 , z0 ) est un repère lié au bàti (S0) de l'équilibreuse. Le bras (S1) a une liaison pivot
d'axe (O, z0 ) avec (S0).
Soit R1(O, x1 , y1 , z0 ) un repère lié à (S1). On pose α= ( x0 , x1 )

La roue (S2) de centre C a une liaison pivot d'axe (0, x1 ) avec (S1).

Soit R2(C, x1 , y2 , z 2 ) un repère lié à (S2), tel que

OC = r.x1 (r constante positive).

On pose β=( z1 , z 2 )
z0

Lorsque la roue n'est pas

équilibrée, les effets dynamiques
font varier l'angle α entre deux 0 z2 z0
bornes qui peuvent être β
mesurées. β
Afin de supprimer cette variation,
des masselottes appropriées sont
1
placées sur la périphérie de la
jante. Une masselotte O y0
d'équilibrage est assimilée à un
.point P, dont la position dans R2
est définie par :
CP = a.x1 + c.z 2 x0 P
(a et c sont des constantes C
positives). α
x1
2
M Salette- Lycée Brizeux- Quimper

1-1. Tracer (en couleur) les figures permettant de faire les changements de repère
1-2. Exprimer les vecteurs vitesse de rotation : Ω1/ 0 , Ω 2 / 1 , et Ω2 / 0
1-3. Déterminer le vecteur vitesse du point P par rapport au bâti (S0) : VP∈2 / 0

Déterminer le vecteur accélération du point P par rapport au bâti (S0) : ΓP∈2 / 0

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2- Eolienne z0 = z1
On se propose d’étudier une éolienne y2
schématisée ci dessous:

La schématisation simplifiée de l’éolienne

comprend : : C y1
• un bâti 0
• un solide 1 en liaison pivot (A, z 0 )
avec le bâti 0 1 β
• un solide 2 (hélice et rotor de y0 y1
A
génératrice) en liaison pivot (A, x1 )
avec le solide 1
α
Paramétrage : 0 G2
A chaque solide i est associé un repère de
base orthonormée directe ( x i , y i , z i ) x0
z 0 = z1 ( x0 , x1 ) = ( y0 , y1 ) = α x1
x1 = x2 ( y1 , y2 ) = ( z1 , z2 ) = β
Le solide 1 est homogène, de masse m1 ,
centre d’inertie en A, admettant le plan 2
(A, x1 , z1 ) comme plan de symétrie
matérielle.
La matrice d’inertie en A est
y2
 A1 − F1 − E1 
[I(A, 1)] = 
−F B1 − D1  b
 1 
− E1 − D1 C1  ( A, x , y , z )
1 1 1

µ
Sur le solide 1, on repère le point C : CA = h.x1 + ∆.z1 λ

Le solide 2 est homogène, de masse m2, de centre d’inertie G2 a

G2 ; on pose AG2 = L.x1
Ce solide est constitué : G3
• d’un cylindre plein 3 d’axe (A, x2 ) de masse m3 , de
G4
centre d’inertie G3 ( G3G2 = µ.x2 ) de hauteur H et de
x2
rayon R
• d’une plaque rectangulaire 4 de masse m4 , de centre 3
d’inertie G4 ( G2G4 = λ .x2 ), de coté a suivant (G4, y2 ),
de coté b suivant (G4, z2 ), et d’épaisseur négligeable.
• On a µ > 0, λ > 0 , m2 = m3 + m4 4

Etude cinétique :
2-1 : simplifier l’opérateur [I(A, 1)] sachant que l’on a un plan de symétrie matériel (à définir)
2-2 : Déterminer :
• La relation entre µ et λ
• La matrice d’inertie en G3 du solide 3 dans la base ( x2 , y2 , z2 ) : [I(G3,2)] en fonction de la
masse m3 et des dimensions R et H

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• La matrice d’inertie en G4 du solide 4 dans la base ( x2 , y2 , z2 ) : [I(G4,2)] en fonction de la
masse m4 et des dimensions a et b
• La matrice d’inertie en G2 du solide 2 dans la base ( x2 , y2 , z2 ) : [I(G2,2)]
On notera A2, B2, C2, …les termes de la matrice d’inertie [I(G2,2)] dans la suite du problème

2-3 Déterminer le moment cinétique σ ( A,1 / 0 ) du solide 1 dans son mouvement par rapport au bâti
2-4 Déterminer le moment dynamique δ ( A,1 / 0 ) du solide 1 dans son mouvement par rapport au bâti
en projection sur z 0
2-5 Déterminer le moment cinétique σ ( G 2 , 2 / 0 ) du solide 2 dans son mouvement par rapport au bâti
2-6 Déterminer le moment dynamique δ (G 2 , 2 / 0 ) du solide 2 dans son mouvement par rapport au bâti
en projection sur x2

Rappels
Pour un cylindre plein de rayon R et de longueur L, la matrice d’inertie
z exprimée en son centre de gravité s’écrit :
m 2 L 
2

 4 (R + 3 ) 0 0 
 m 2 L2 
y I GS / R 0 =  0 (R + ) 0 
G  4 3 
 m.R 2 
x 0 0
G

 2  R 0
(La matrice d’inertie d’un parallélépipède rectangle sera recalculée par le candidat)

3- PANNEAUX DEROULANTS
Découverte du système
Le panneau publicitaire déroulant, appartenant à la catégorie des
MUPI (Mobilier Urbain Pour l’Information), est un objet installé
dans l’espace public. C’est un media de masse qui permet de
toucher le consommateur sur son lieu de vie. La société JC
DECAUX qui installe des mobiliers urbains fixes s’est intéressée
depuis longtemps à pouvoir toucher un maximum de personnes
grâce à l’utilisation de ces panneaux.
En effet, on a longtemps utilisé des panneaux fixes mais les
études réalisées par JC Decaux Wordlink ont permis d’analyser
les effets publicitaires de l’introduction du mouvement dans la
communication extérieure.
Cette étude, appelée Sutton démontre qu’un panneau en
mouvement augmente le contact visuel avec le panneau de 37%.
Ceci signifie que 90% du trafic aura au moins un contact visuel
avec le site durant son passage. Lorsque le panneau est
déroulant, plus de deux-tiers de personnes mémorisent la
campagne. C’est pourquoi JC DECAUX a été amené à
développer ce type de panneau déroulant. L’expérience de JC
DECAUX dans ce domaine date de plus de trente ans puisque le
premier brevet concernant ce type de panneau a été déposé en
décembre 1977.

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Le système étudié est le système de panneau type sénior de 8m² qui équipe de nombreuses villes
dont Paris.
Ce panneau permet de faire défiler successivement dans un sens puis dans l’autre jusqu’à 7 affiches
avec un temps d’exposition constant pour chaque affiche.

Le système actuel est décrit en annexe 1.

Mise en situation
Le format des affiches rétro éclairées est d’environ 8m².
Les affiches sont de dimensions : 3200 x 2300 mm (largeur x hauteur) avec une surface visible de
3060 x 2230 mm.
Le dispositif est constitué de deux rouleaux (longueur 3200mm et ∅ 140mm).
Le défilement s’effectue à la vitesse de 1m/s avec une rampe d’accélération et de décélération de
chacune 1 seconde.

Le cycle de défilement pour 4 affiches est le suivant :

aff aff aff aff aff aff aff aff aff

N°1 N°2 N°3 N°4 N°4 N°3 N°2 N°1 N°1

t
1 cycle de défilement normal des affiches

Le temps d’exposition est programmable à distance via un module GSM (Wacom) relié à un automate
programmable (Siemens). Ce temps d’exposition est modifiable suivant les termes du contrat avec
l’annonceur.
Les affiches étant changées tous
les 15 jours, il faut faciliter leur fixation sur le rouleau haut
mise en place. Pour cela, elles Amorce
sont disposées en bandeau et haute Bande réfléchissante
placées sur le rouleau du haut lors amorce
de leur installation. La première est
une amorce fixée au rouleau du
haut avec un adhésif puis elles
sont reliées les unes aux autres
par un système de zip. La dernière Bandes réfléchissantes
est une amorce qui est également affiches
affiches
fixée au rouleau du bas par un
adhésif.
Cet ensemble constitue un
bandeau.
Dans la solution actuelle, Bande réfléchissante
l’entraînement se fait par deux amorce
moteurs asynchrones identiques Amorce
commandés par deux variateurs basse
scalaires. L’ensemble est géré par
l’automate programmable. fixation sur le rouleau bas

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Expression du besoin, diagramme A.P.T.E.
A qui rend-il service ? Sur quoi agit-il ?

Agences publicitaires « Passants »

et annonceurs

Panneau publicitaire
déroulant

Dans quel but ?

Attirer l’attention des passants et

transmettre un message publicitaire

Fonctions de service, diagramme des interacteurs

Agences publicitaires
et annonceurs

« Passants »
Environnement
FC1
FP2 FP1

Panneau
publicitaire
déroulant
FS1
FC3

Energie FC2

Gestionnaire

FP1 Informer le consommateur sur différents produits par défilement d’affiches

FP2 Fournir un service à l’entreprise qui fabrique le produit affiché
FS1 Faire des sondages
FC1 Répondre aux contraintes d’urbanisme
FC2 Assurer la maintenance du panneau
FC 3 Limiter la consommation

Diagramme FAST de la solution actuelle

Voir en annexe 2.

Cahier des charges fonctionnel partiel

Fonction de service Critère d'appréciation Niveau
FP12 Tension sur l’affiche 40N + ou – 10N
FT114 Vitesse 1m/s + ou – 10%
FT115 Temps d’exposition 2s de 1s à 4s

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Présentation du sujet
Il est composé des différentes parties indépendantes où on se propose de :
• comparer l’évolution technologique du produit à partir de l’analyse des différents brevets
déposés par JC DECAUX ;
• justifier les solutions retenues ;
• vérifier le dimensionnement de certains composants ;
• régler certains paramètres de l’automate et du variateur de vitesse.
Les trois solutions ont été successivement :
1. Entraînement avec un seul moteur et transmission par chaîne : Brevet FR 7739575 de
décembre 1977 ;
2. Entraînement avec un moteur commandé en vitesse : Brevet FR 2659161 de mars 1990 ;
3. Entraînement avec deux moteurs asynchrones pilotés par une commande en scalaire :
Solution non brevetable

Étude de la fonction FP11 : « enrouler ou dérouler l’affiche »

On s’intéresse ici au rouleau supérieur du panneau d’affichage et on considère que le bandeau
d’affiches s’enroule sur ce rouleau supérieur.
L’étude du comportement dynamique du système nous amène à chercher les inerties de ces
différents éléments et à déterminer si l’évolution de la vitesse angulaire des rouleaux pendant les
phases d’enroulement et de déroulement du bandeau d’affiches respecte le cahier des charges
fonctionnel (fonction FT114).

Calcul de l’inertie du rouleau et du bandeau d’affiches

Hypothèses :
• le rouleau supérieur vide est un cylindre creux en aluminium de longueur L, de diamètre
intérieur d1 et de diamètre extérieur d2;
• une fois entièrement enroulé autour du rouleau supérieur, le bandeau d’affiches est un
cylindre creux de longueur L, de diamètre intérieur d2 et de diamètre extérieur d3.

L = 3 200 mm
Rouleau :
Masse volumique :
ρroul = 2700 kg.m
-3

d1 = 129 mm
d2 d1 d2 = 140 mm

Bandeau d’affiches :
Masse volumique. :
ρb = 1500 kg.m
-3
Rouleau d3
d2 = 140 mm
Bandeau d’affiches
d3 = 152 mm

Figure 1 : Modèle pour le calcul des inerties

On note :
• Iroul : moment d’inertie du rouleau supérieur vide par rapport à son axe ;
• Ib : moment d’inertie du bandeau d’affiches enroulées par rapport à l’axe du
rouleau sur lequel il est enroulé.

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Q1. Donner l’expression de Iroul en fonction de ρroul , L, d1 et d2.

Q2. Calculer Iroul .

On donne ci-dessous le modèle volumique du rouleau supérieur vide accompagné de ses propriétés
de masse.

Repère de
création du
rouleau

Z X

Figure 2 : Propriétés de masse d’un rouleau vide

Q3. En utilisant le tableau des propriétés de masse du modèle volumique, donner la valeur de
Iroul-modèle (moment d’inertie du modèle du rouleau vide par rapport à son axe).
Q4. Donner l’expression de Ib en fonction de ρb , L, d2 et d3.

Q5. Calculer Ib .
Q6. Quel est le domaine de variation de l’inertie du rouleau par rapport à son axe depuis le rouleau
vide jusqu’au rouleau chargé du bandeau d’affiches ?
Pour la suite du sujet, on considère que l’inertie du rouleau chargé du bandeau d’affiches par rapport
à son axe est ( Iroul + Ib ) = 161,5 . 10-2 kg.mm2.

Détermination de la loi de variation de la vitesse angulaire du rouleau au cours de

l’enroulement des affiches

Lors de l’enroulement sur le rouleau, on souhaite respecter la loi cinématique suivante :

V(t) Vitesse de défilement du bandeau d’affiches

V0

Temps

0 T0 T1 Tf t
Figure 3 : Loi cinématique de défilement d’une affiche du bandeau

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On s’intéresse à la phase durant laquelle V(t) = V0 = constante
On utilise le modèle suivant pour l’étude de l’enroulement des affiches :

θ(t) Ri
Ω(t) R(t)
Situation à l’instant

Rouleau
supérieur
V(t)= V0
Bandeau de
n affiches
e

Figure 4 : Modèle pour l’enroulement des affiches sur le rouleau supérieur

Données complémentaires :
• Rouleau :
d2
o Rayon initial : = Ri = 70mm
2
o Rayon en cours d’enroulement : R(t)
d3
o Rayon final : = Rf
2
o Position angulaire du rouleau par rapport au bâti : θ(t)
o Vitesse angulaire du rouleau par rapport au bâti : Ω(t)
• Affiche :
o Hauteur d’une affiche : H = 2 300 mm
o Largeur d’une affiche : L = 3 200 mm
o Épaisseur d’une affiche : e = 200 mm
o Vitesse de défilement en régime établi : V0 = 1 m.s-1
• Bandeau :
o Nombre d’affiches sur le bandeau : n = 6
o Longueur du bandeau (affiches + amorces) : Lb = 15 m

On adopte la loi de variation suivante pour R(t):

θ (t ) 
R (t ) = Ri +  .e
 2.π 
La vitesse d’enroulement V(t) est maintenue constante :
dθ (t )
V0 = R(t).Ω(t) = constante avec Ω(t ) =
dt

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Par dérivation de l’expression de R(t) par rapport au temps, montrer que l’on peut écrire :
dR (t )  e  V0
= .
dt  2.π  R (t )
Q7. En utilisant la condition initiale R(0) = Ri, montrer que l’expression suivante
e
R(t ) = Ri2 + .V0 .t est solution de l’équation précédente.
π
Q8. En négligeant la durée des phases d’accélération et de décélération de la loi cinématique de
la figure 3 vis-à-vis de la durée de la phase à vitesse constante, calculer la valeur du rayon
final Rf si on considère que Tf = 14 s.
Q9. Exprimer puis calculer les vitesses angulaires maximale Ωmax et minimale Ωmin du rouleau au
cours de l’enroulement.
Ω max − Ω min
Q10. Calculer l’écart relatif et conclure sur l’évolution de la vitesse angulaire du
Ω max
rouleau au cours de l’enroulement (ou du déroulement) de l’affiche.

Étude de l’asservissement en couple du moteur à courant continu

Le but de cette étude est de vérifier les comportements statique et dynamique du système assurant la
fonction « tendre l’affiche » et de définir le type de correcteur le mieux approprié à cette application.
Le moteur haut est un moteur asynchrone qui assure le défilement des affiches. Le moteur bas est un
moteur à courant continu à aimant permanent asservi en couple grâce à un variateur. Il assure la
tension des affiches.
On rappelle les équations du moteur en négligeant l’inductance de l’induit :
kc : constante de couple
E(t) = ke . Ωm(t) ke : constante de f.e.m. On posera k = ke = kc
Cm(t) = kc . i(t) Ra : résistance d’induit
Jmc : moment d’inertie ramené sur l’arbre du moteur.
Va(t) = Ra .i(t) + E(t) Cr : couple résistant
Cm : moment du couple moteur
dΩ m (t ) Va : tension appliquée aux bornes de l’induit
J mc . = C m (t ) − C r (t ) Ω m : vitesse angulaire de l’arbre du moteur.
dt
i : courant d’induit
Q11. Déterminer les transformées de Laplace de ces différentes expressions.
Le moteur asservi se présente sous la forme suivante où la partie en pointillé représente le modèle du
moteur à courant continu :

VIm
Hi(p)
Cr

Va I Cm -
- Ωm
C(p) F(p) + +
A1 A2 A3
+
VI0 -
E

A2

Figure 14 : Schéma bloc du moteur asservi

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VI0 représente la consigne de courant donc de couple.
F(p) représente la fonction de transfert du hacheur commandant le moteur. Elle est supposée
constante F(p) = F0
C(p) le correcteur associé au hacheur.
On appelle H(p) = C(p) . F(p)
Hi(p) représente le capteur de courant.
Q12. Déterminer les expressions des différents blocs A1, A2, A3 associés au modèle du
moteur à courant continu.

Le système commandé en couple peut donc se mettre sous la forme suivante :

VIm
Hi(p)

I Cm
- Va
C(p) F(p) +
+
A1 A2
VI0 -
E
Correcteur + hacheur
+
H(p)
A2 A3
-
Cr

Figure 15 : Schéma bloc de l’asservissement en couple

Q13. Exprimer Cm en fonction de VI0 , Cr et des fonctions de transfert.

Cr représente le couple résistant de l’ensemble affiches, rouleaux, réducteurs et moteur asynchrone

d’entraînement haut.

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ANNEXE 1

Caractéristiques techniques du produit actuel

Caractéristiques techniques du système :
• panneau 8m² ;
• déroulant vertical pour 2 à 7 affiches ;
• détection des affiches par un capteur optique ;
• rétro éclairage par 14 tubes fluorescents ;
• alimentation électrique : 220V - 50Hz monophasé ;
• matériel de classe I : protection différentielle de 30mA et mise à la terre ;
• entraînement : deux moteurs asynchrones SEW Eurodrive associés à deux
variateurs ;
• automate programmable: Siemens S7-216 ;
• interface de dialogue avec l'automate: console Siemens TD200 ou système
GSM Wacom ;
• consommation : moins de 400W pour un système déroulant et 815W pour
l'éclairage.

Caractéristiques techniques des affiches à utiliser :

• support : Papier ou longue conservation (165 ou 190 g/m²) ;
• dimensions : 3130 x 2300 mm ;
• épaisseur : 200µm ;
• résistance à la traction : ISO 187:1990 ;
• accroche des affiches par système Zip Grip.

Cahier des charges de fonctionnement classique:

• rampe d’accélération et de décélération : 1s ;
• temps d’exposition d’une affiche : Tex = 2s à la montée et à la descente ;
• temps d’exposition des affiches extrêmes : 4s ;
• vitesse de défilement d’une affiche : V0 = 1m/s ;
• effort de tension sur les affiches : entre 30N et 50N.

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ANNEXE 2

Diagramme FAST solution actuelle (solution 3)

FP Afficher FP Enrouler ou FT Enrouler ou
1 successivement 11 dérouler 111 dérouler par le Moteur asynchrone 1 + Système de
plusieurs affiches l’affiche haut transmission de puissance

FT Enrouler ou
Moteur asynchrone 2 + Système de
112 dérouler par le
transmission de puissance
bas

FP
12 Tendre l’affiche Variateurs de vitesse de MAS

FP Gérer le FT Compter le Capteur optique

13 défilement des 113 nombre
affiches d’affiches Automate

FT Gérer la
Variateurs de vitesse de MAS
114 vitesse de
défilement

FT Gérer le temps
115 d’exposition de Automate
chaque affiche

FP Guider les
14 rouleaux dans Axes + Roulements
le châssis

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4- ASSERVISSEMENT DE MOTEUR
Il faudra veiller à mettre les unités pour les différentes grandeurs calculées et sur les
courbes qui sont à tracer

HYPOTHESE : Pour cette étude, on se place dans le cas d'un système linéaire, continu et invariant.

Modélisation du moteur
Le moteur est un moteur à courant continu. Le modèle de connaissance de cet actionneur, si on
néglige l'inductance et les différents frottements, permet d'écrire les équations électromécaniques
suivantes
 e(t) = u(t) - R. i(t) = Ke. ω(t)

 Cm(t) = Kt. i(t) = J.

dω (t )
dt
Avec : u(t) Tension d'entrée en V.
ω (t) Fréquence angulaire de l'arbre du moteur en rad. s-1.
e(t) Force électromotrice en V.
R Résistance de l'induit en Ω.
Ke Constante de force électromotrice en V/rad. s-1.
Kt Constante de couple en N.m.A-1.
Cm Couplé électromécanique délivré par le moteur en m.N.
J Moment d'inertie équivalent rapporté à l'arbre de sortie en Kg.m2.

4-1 Écrire les 4 équations ci dessus dans le domaine de Laplace si toutes les conditions initiales
sont nulles.

4-2 En fonction des résultats trouvés à la question précédente, compléter le schéma blocs proposé ci
dessous.
U(p) I(p) Cm(p) Ω(p)
+
-
E(p)

4-3. Calculer la fonction de transfert H(p) =

Ω( p ) de ce moteur.
U ( p)

4-4 Par une expérimentation du moteur en charge, on a relevé les diagrammes de Bode (Modèle de
comportement). A partir de ces courbes, on donne page suivante les diagrammes asymptotiques
correspondants.

Déterminer l’ordre du système ainsi que la constante de temps τ et la gain statique Ks. Écrire
numériquement la fonction de transfert H(p) du moteur sous sa forme canonique

4-5 Les caractéristiques techniques du moteur annoncées par le constructeur sont

R = 3,4 Ω et Kt =0,85 N.m.A-1
Calculer la valeur de Ke (préciser les unités) et de J (en kg.m2)
4-6 Tracer la réponse temporelle de ce moteur s'il est soumis à un échelon de tension d'amplitude
U0 = 220 V.

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Asservissement en vitesse de l'arbre de sortie du moteur
Pour assurer l'asservissement de la vitesse de rotation de l'arbre de sortie du moteur (donc de l'arbre
principal), on associe à l'actionneur un variateur modélisé par un amplificateur pur de gain Ka réglable
et on place un capteur de vitesse angulaire en bout de l'arbre de sortie de gain Kc = 0,06 V/rad.s-1. Le
schéma fonctionnel de l'asservissement est donné ci-dessous.

Ωc(p) Uc(p) I(p) Ω(p)

Kc + Ka H(p)
-
Ur
Kc

4-7 Indépendamment des résultats trouvés précédemment on prendra H(p) = 0,5

1 + 0,05. p
Calculer la fonction de transfert F(p) = Ω( p ) de ce système en boucle fermée en fonction de Ka et
Ωc ( p)
des valeurs numériques.

4-8 Tracer la réponse temporelle de cet asservissement s’il est soumis à un échelon Ωc = 100 rad/s et
si Ka = 800

En déduire l'erreur statique Es (écart entre la valeur de consigne et la valeur réelle quand t →∞).

4-9. Quelle valeur faut il donner à Ka si on souhaite une erreur Es ≤ 2 % ?

Diagramme asymptotique de Bode du moteur en charge (question 4-4)

20 log G
20 ω

-6 -20 dB par décade

ϕ
20 ω
0°

-90°

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