CHANTELOT Pierre 19-20

ÉTUDE DE L'ISOSTATISME D'UN MÉCANISME BIELLE-

MANIVELLE
→
y0
1 2 3 0

θ10 θ32 C →
A x0
→
z0 θ32
→
x2

R0: (A,x→0,y→0,z→0) repère lié au bâti 0

R1: (A,x→1,y→1,z→1) repère lié à la manivelle 1
R2: (B,x→2,y→2,z→2) repère lié à la bielle 2
R3: (C,x→3,y→3,z→3) repère lié au piston 3
Les liaisons ont pour nom, le nom de leur centre.

I. 1ÈRE MODÉLISATION
LA10: Liaison pivot d'axe (A, →z0)
→ →
Mouvement de rotation de la manivelle 1 par rapport à 0 autour de l’axe (A0, z0) = (A1, z1)
→ →
z0 = z1
θ10 = (x→0,x→1) = (y→0,y→1)
→  0 0 
   Ω(1/0)
o 
V LA  =
1/0 → =  0 0 
 V(A∈1/0) A  ω 10 0 (A,x→ ,y→ ,z→ )
0 0 0

o Figure de rotation du mouvement de 1/0

→ →
y1 y0

θ10

→
x1

A0 ≡ A1 θ10 →
x0
→ →
z0 = z1

ÉTUDE DE L'ISOSTATISME D'UN MÉCANISME BIELLE-MANIVELLE MSSR-TD L3-PC/MÉCA 1/9

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0
→
 0
o Ω(1/0) = ω .z→ = ω .z→ =
10 0 10 1
→ → →
dans la base (A,x ,y ,z ). C'est la résultante 0 0 0
•
 θ10 = ω10
cinématique : taux de rotation

→
0
o V(A∈1/0) =  0 dans la base (A,x→0,y→0,z→0). C'est le moment cinématique : vitesse du point A
0
appartenant à la manivelle 1 dans son mouvement par rapport au bâti 0.
LB21: Liaison pivot d'axe (B, →z0)
Mouvement de rotation de la bielle 2 par rapport à la manivelle 1 autour de l’axe
→ →
(B2, z2) = (B1, z1)

 0 0 
 
→
 Ω(2/1)  
o 
V L B
2/1

 = → =  0 0 
 V(B∈2/1) B  ω 21 0 (B,x→ ,y→ ,z→ )
0 0 0

o Figure de rotation du mouvement de 2/1

→
→ y1
y2
θ21

→
x2

B2 ≡ B1 θ21
→
→ → x1
z2 = z1
LC32: Liaison pivot d'axe (C, →z0)
Mouvement de rotation du piston 3 par rapport à la bielle 2 autour de l’axe
→ →
(C3, z3) = (C2, z2)

 0 0 
 
→
 Ω(3/2)  
o 
V L C
3/2

 = → =  0 0 
 V(C∈3/2) C  ω 32 0 (C,x→ ,y→ ,z→ )
0 0 0

LC30: Liaison pivot glissant d'axe (C, →x0):

→ →
Mouvement de rotation du piston 3 par rapport au bâti 0 autour de l’axe (C3, x3) = (C0, x0)
→ →
Mouvement de translation du piston 3 par rapport au bâti 0 suivant l’axe (C3, x3) = (C0, x0)

→  ω 30 v30x 
   Ω(3/0) 
V 3/0 = → =  
 L 
C
0 0
o
 V(C∈3/0) C  0 0 (C,x→ ,y→ ,z→ )
0 0 0
→
AB = R.x→1, R constante
→
AC = λ.x→0
→
BC = L.x→2, L constante

ÉTUDE DE L'ISOSTATISME D'UN MÉCANISME BIELLE-MANIVELLE MSSR-TD L3-PC/MÉCA 2/9

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Question 1: TRACER les figures de rotation des mouvements Mvt1/0, Mvt2/1 et Mvt3/2.
Voir ci-dessus.
→
Question 2: EXPRIMER x2 dans la base B0: (x→0,y→0,z→0).
θ10 + θ21 + θ32 = 0
→ → →
x2 = cosθ32. x0 - sinθ32.y0

Question 3: DÉTERMINER le degré d'hyperstatisme de ce mécanisme.

Stratégie: On exprime la fermeture cinématique à l’unique boucle (γ = 1) en utilisant la

composition des mouvements dans le but de DÉTERMINER un système d'équations aux IC
inconnues cinématiques. Puis on procédera à l'analyse de ce système d'équations pour en
déterminer le rang rc:
• la mobilité: m = IC – rC
• le degré d'hyperstatisme h = m - IC + 6.γ

1. Composition des mouvements au mécanisme à une boucle fermée:

Mvt3/2 + Mvt2/1 + Mvt1/0 + Mvt0/3 = 0

2. Fermeture cinématique à la boucle fermée:
         
VL 3/2 VL 2/1 VL 1/0 VL 0/3 0


C 
 + 

B 
 + 

A 
 + 

C 
 = 




3. Écriture du système d'équations cinématiques:

Les torseurs doivent être écrits au même point pour pouvoir être additionnés, on choisit le point C.

 
 0 0 
i.  V LA  =
1/0  0 0 
 ω 10 0 (A,x→ ,y→ ,z→ )
0 0 0
→ →
o AC = λ.x0
→ → → →
o V(C∈1/0) = V(A∈1/0) + CA ∧Ω(1/0) Le champs des vitesses d'un solide est
équiprojectif (BABAR)
→ →
V(C∈1/0) = 0 - λ.x→0∧ω10.z→0 = + λ.ω10.y→0

 
 0 0 
 
o V


LA 
1/0 =  0 λ.ω10 
 ω 10 0 (C,x→ ,y→ ,z→ )
0 0 0

ÉTUDE DE L'ISOSTATISME D'UN MÉCANISME BIELLE-MANIVELLE MSSR-TD L3-PC/MÉCA 3/9

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 0 0 
  
ii. 
V L B
2/1

 =  0 0 
 ω 21 0 (B,x→ ,y→ ,z→ )
0 0 0
→ →
o BC = L.x2, L constante.
→ → → →
o V(C∈2/1) = V(B∈2/1) + CB ∧Ω(2/1)
→ →
V(C∈2/1) = 0 - L.(cosθ32. x→0 - sinθ32.y→0)∧ω21.z→0 = L.sinθ32.x→0 + L.cosθ32.y→0

 
 0 L.sinθ32.ω21 
 
o 
VL 2/1B 
=  0 L.cosθ32. ω21 
 ω 21 0 (C,x→ ,y→ ,z→ )
0 0 0

-ω = 030

ω +ω +ω =0
-v + L.sinθ .ω = 0
10 21 32
4. x

λ.ω + L.cosθ .ω = 0
30 32 21

10 32 21
5. m = IC – rC = 5 - 4 = 1
- Le rang de ce système est 4: les 4 équations sont indépendantes
- Il y a 5 inconnues cinématiques
- la mobilité est la mobilité utile du mécanisme: transformation d'une rotation continue (à la
vitesse angulaire ω10) en translation alternée (à la vitesse linéaire v30 ).
x

- La nature de la surface de contact entre le piston et sa chemise est un cylindre de

révolution permettant au piston un mouvement de translation Tx et de rotation Rx par
rapport à sa chemise (la liaison entre le piston et la chemise du bâti a été modélisée par
une liaison pivot glissant d'axe, l'axe du cylindre de révolution). Mais les équations
→
démontrent que la vitesse de rotation du piston autour de son axe x0, ω30, est nulle:
ω30 = 0. Le piston ne fait que se translater.
6. h = m - IC + 6.γ = 1 - 5 + 6 = 2
- Pour que le système puisse fonctionner il faut imposer 2 conditions géométriques.
Question 4: PROPOSER 2 conditions géométriques que doit
respecter les axes du mécanisme afin que ce dernier
puisse fonctionner avec cet hyperstatisme (voir
dessins ci-dessous).
Le système est hyperstatique de degré 2. En effet, les
deux pivots aux extrémités de la bielle imposent 2
conditions :
• Condition 1 : alignement dans la liaison pivot
entre le piston et le bâti: condition
dimensionnelle: impose la position l'axe de
rotation de la manivelle/bâti ne peut être
décalé par rapport à l'axe propre du
piston/chemise.
• Condition 2 : parallélisme des deux liaisons
pivot à chaque extrémité de la bielle: Pour la
→ →
bielle: L'axe (A1, z1)=(A0, z0) doit être
→ →
parallèle à l'axe (B1, z1)=(B2, z2): cela
impose une condition angulaire: les axes aux extrémités de la bielle ne peuvent
pas être non coaxiales.
Pour baisser le degré d'hysperstatisme, il faut LIBÉRER des degrés de liberté (ddl). Donc modéliser les
liaisons existantes avec plus d'inconnues cinématiques.

ÉTUDE DE L'ISOSTATISME D'UN MÉCANISME BIELLE-MANIVELLE MSSR-TD L3-PC/MÉCA 4/9

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Il faudrait donc un parallélisme et un alignement parfaits des axes des pivots pour que l'inconnue
hyperstatique soit nulle. Un mécanisme de ce type engendrerait des contraintes dans les pièces (risque de
rupture), un frottement important (perte de rendement) et une usure prématurée des pièces.
Au lieu d'une approche cinématique, essayons une approche statique.

h = IS – [6.(n-1) – m]
Nombre d’inconnues statiques: IS = 5 + 5 + 5 + 4 = 19 3 pivots et une pivot glissant
Nombre de CEC: n=4
Mobilité: m = mi + mu = 0 + 1 = 1 Il n'y a qu'une seule mobilité: celle qui
correspond à la loi E/S
Hypertastisme: h = 19 – [6.(4-1) – 1] = 2
Cette approche semble plus simple car nous avons déjà la mobilité. Pour démontrer la valeur de
mobilité dans l'approche statique, il faut passer par l'équilibre statique du mécanisme, pièce par pièce,
pour sa mise en équation afin de trouver le rang du système statique. C'est donc aussi "long" que
l'approche cinématique.

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II. 2ÈME MODÉLISATION

LB21: Liaison pivot glissant d'axe (B, →z0)
 0 0 
   Ω(2/1) 
→

o 
V L
2/1


B
= → =  0 0 
 V(B∈2/1) B  ω 21 v21z (B,x→ ,y→ ,z→ )
0 0 0

LC32: Liaison pivot glissant d'axe (C, →z0) entre la bielle et le piston
→  0 0 
   Ω(3/2) 
o V


LC  =
3/2 → =  0 0 
 V(C∈3/2) C  ω 32 v32z (C,x→ ,y→ ,z→ )
0 0 0

1. Composition des mouvements au mécanisme à une boucle fermée:

Mvt3/2 + Mvt2/1 + Mvt1/0 + Mvt0/3 = 0

2. Fermeture cinématique à la boucle fermée:
         

VL 3/2 VL 2/1 VL 1/0 VL 0/3 0
C 
 + 

B 
 + 

A 
 + 

C 
 = 




3. Écriture du système d'équations cinématiques:

Les torseurs doivent être écrits au même point pour pouvoir être additionnés, on choisit le point C.


 0

0   0  0
i.  V  0
LA  =
1/0 0  = 0 λ.ω  10

 ω 10 0 (A,x ,y ,z ) 
→ →
0
→
0 0 ω 100 (C,x→ ,y→ ,z→ ) 0 0 0

 
 0 0 
  0 L.sinθ .ω  32 21

V 2/1 = 
ii.  L  B 0 0  =  0 L.cosθ .ω  32 21

 ω 21 v z 
21 (B,x→ ,y→ ,z→ )
0 0 0
 ω v z
21
(C,x→ ,y→ ,z→ )
21 0 0 0

-ω = 030

ω + ω + ω = 0
10 21 32

-v + L.sinθ .ω = 0
30
x
32 21

λ.ω + L.cosθ .ω = 0
10 32 21

v + v = 0
21
z
32
z

4. m = IC – rC = 7 - 5 = 2
- Le rang de ce système est 5: les 5 équations sont indépendantes
- Il y a 7 inconnues cinématiques
- la mobilité est la mobilité utile du mécanisme: transformation d'une rotation continue (à la
vitesse angulaire ω10) en translation alternée (à la vitesse linéaire v30x).
→
- la mobilité interne est le déplacement en translation suivant z0 de la bielle 2:
v21z + v32z = 0. La bielle possède une vitesse de translation suivant →
z0.
5. h = m - IC + 6.γ = 2 - 7 + 6 = 1
- Pour que le système puisse fonctionner il faut imposer 1 condition angulaire.
- Remplacer 2 pivots par 2 pivots glissantes pour la bielle ne permet pas d'avoir 2 ddl
supplémentaires en rotation mais un ddl supplémentaire en translation. Cela ne suffit pas et
en plus la bielle peut se démonter "toute seule" en sortant de ses axes.

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III. 3ÈME MODÉLISATION

Rotule en C entre la bielle et le piston. Le reste ne change pas par rapport à la 1ère modélisation.
LC32: Liaison rotule de centre C.
 ω x
0 
 Ω(3/2)  
→ 32
 
o 
V L
3/2 
C 
=
→
 = ω 32
y
0 
 V(C∈3/2) C  ω 32
z
0 (C,x→ ,y→ ,z→ )
0 0 0

1. Composition des mouvements au mécanisme à une boucle fermée:

Mvt3/2 + Mvt2/1 + Mvt1/0 + Mvt0/3 = 0

2. Fermeture cinématique à la boucle fermée:
         

 V LC  
3/2 +  V LB  
2/1 +  V LA  
1/0 +  V LC  
0/3 =  0 


3. Écriture du système d'équations cinématiques:

Les torseurs doivent être écrits au même point pour pouvoir être additionnés, on choisit le point C.

 
 0 0   0 0 
i.  V LA  =
1/0  0 0  = 0 λ.ω 
10
z

 ω 10
z
0 (A,x→ ,y→ ,z→ )  ω
0 0 0 10
z
0  (C,x→ ,y→ ,z→ ) 0 0 0

L.sinθ . ω
 0 0   0 
z


32 21
 
ii. 
V L
2/1

 =B
 0 0  = 0 L.cosθ . ω 32 21
z

 ω 21
z
0 (B,x→ ,y→ ,z→ )  ω
0 0 0 21
z
0 (C,x→ ,y→ ,z→ ) 0 0 0

-ω + ω = 0
x x
30 32

ω = 0
32
y

4. ω + ω + ω = 0
10
z
21
z
32
z

-v + L.sinθ .ω = 0
30
x
32 21
z

λ.ω + L.cosθ .ω = 0
10
z
32 21
z

5. m = IC – rC = 7 - 5 = 2
- Le rang de ce système est 5: les 5 équations sont indépendantes
- Il y a 7 inconnues cinématiques
- la mobilité est la mobilité utile du mécanisme: transformation d'une rotation continue (à la
vitesse angulaire ω10) en translation alternée (à la vitesse linéaire v30x).
→
- la mobilité interne est la rotation du piston autour de son axe x0.
6. h = m - IC + 6.γ = 2 - 7 + 6 = 1
- Pour que le système puisse fonctionner il faut imposer 1 condition géométrique.

Au lieu d'une approche cinématique, essayons une approche statique.

h = IS – [6.(n-1) – m]

Nombre d’inconnues statiques: IS = 5 + 5 + 3 + 4 = 17 2 pivots, 1 rotule et une pivot glissant

Nombre de CEC: n=4
Mobilité: m = mi + mu = 1 + 1 = 2 la mobilité interne est la rotation du piston
→
autour de son axe x0.
Hypertastisme: h = 17 – [6.(4-1) – 2] = 1
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IV. 4ÈME MODÉLISATION

LB21: Liaison pivot glissant d'axe (B, →z0) entre la manivelle et la bielle
 0 0 
   Ω(2/1)   →

o 
V L B
2/1

 = → =  0 0 
 V(B∈2/1) B  ω 21 v21z (B,x→ ,y→ ,z→ )
0 0 0

LC32: Liaison rotule de centre C.

 ω x
0 
 Ω(3/2)  
→ 32
 
o 
V L C
3/2

 = → =  ω 32
y
0 
 V(C∈3/2) C  ω 32
z
0 (C,x→ ,y→ ,z→ )
0 0 0

7. Composition des mouvements au mécanisme à une boucle fermée:

Mvt3/2 + Mvt2/1 + Mvt1/0 + Mvt0/3 = 0

8. Fermeture cinématique à la boucle fermée:
         

 V LC  
3/2 +  V LB  
2/1 +  V LA  
1/0 +  V LC  
0/3 =  0 


9. Écriture du système d'équations cinématiques:

Les torseurs doivent être écrits au même point pour pouvoir être additionnés, on choisit le point C.

 
 0 0   0 
0
i.  V LA  =
1/0  0 0  = 0 λ.ω  10
z

 ω 10
z
0 (A,x→ ,y→ ,z→ )  ω
0 0 0 10
z
0  (C,x→ ,y→ ,z→ ) 0 0 0

L.sinθ . ω
 


0 0 
 

0  32 21

ii. 
V L
2/1

 =B
 0 0  = 0 L.cosθ . ω  32 21

 ω 21 v z 
21 (B,x→ ,y→ ,z→ )  ω
0 0 0 21 v z (C,x→ ,y→ ,z→ )
21 0 0 0

-ω + ω = 0
x x
30 32

ω = 0 32
y

ω + ω + ω = 0
z z z

10. 
10 21 32

+ L.sinθ . ω
x
-v z

λ.ω + L.cosθ .ω = 0
30 =0 32 21


z z
10 32 21

z
v =0 21
11. m = IC – rC = 8 - 6 = 2
- Le rang de ce système est 6: les 6 équations sont indépendantes
- Il y a 8 inconnues cinématiques
- la mobilité est la mobilité utile du mécanisme: transformation d'une rotation continue (à la
vitesse angulaire ω10) en translation alternée (à la vitesse linéaire v30x).
→
- la mobilité interne est la rotation du piston autour de son axe (C, x0).
12. h = m - IC + 6.γ = 2 - 8 + 6 = 0
- Le système est isostatique

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L’introduction d’une liaison pivot-glissant entre la manivelle et la bielle, a pour but d’éviter la condition 1
(1ère modélisation). L’introduction d’une liaison rotule entre le piston et la bielle à la place de la liaison
pivot (1ère modélisation) a pour but d’éviter la condition 2.

Au lieu d'une approche cinématique, essayons une approche statique.

h = IS – [6.(n-1) – m]

Nombre d’inconnues statiques: IS = 5 + 4 + 3 + 4 = 16 1 pivot, 2 pivot glissante, 1 rotule

Nombre de CEC: n=4
Mobilité: m = mi + mu = 1 + 1 = 2 la mobilité interne est la rotation du piston
→
autour de son axe x0.
Hypertastisme: h = 16 – [6.(4-1) – 2] = 0

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