Mécanique 2 TD 1

Corrigé TD 1 : (Opérateurs d’inertie)

Exercice 1
L’axe (oz) est un axe de révolution pour(S) d’où la base (~x, ~y , ~z ) est une base principale
d’inertie pour le cylindre. De même Ixx = Iyy donc A = B.
La matrice d’inertie s’écrit donc sous la forme suivante :
 
A 0 0
[IG (S)] =  0 A 0 
 

0 0 C (~x,~y,~z)
Z
A = (y 2 + z 2 )dm
Z
C = (x2 + y 2 )dm
m
dm = ρdV ; ρ= ;
dV = rdrdθdz et V = πR2 H
V
Z Z Z
A + B = (y + z + x + z )dm = (x + y )dm + 2 z 2 dm
2 2 2 2 2 2

Z
C
A = + z 2 dm
2
ZR Z2π ZH/2
m R4 mR2
Z
2 2 m 2
C= (x + y )dm = r rdrdθdz = . .2π.H =
V πR2 H 4 2
0 0 −H/2

ZR Z2π ZH/2
m R2 H3 mH 2
Z
m
z 2 dm = z 2 rdrdθdz = . .2π. =
πR2 H πR2 H 2 12 12
0 0 −H/2

mR2 mH 2
A=
+
4 12
La matrice d’inertie du cylindre au point G est donc

mR2 mH 2
 
4
+ 12
0 0
mR2 mH 2
[IG (S)] =  0 + 0
 
4 12 
mR2
0 0 2 (~
x,~
y ,~
z)

~ = −R~y + H ~z.
2) Déterminer la matrice d’inertie du cylindre (S) au point K tel que GK 2
( x=0, y=R, z=-H/2)

mR2 mH 2 H2 5R2 H 2
AK = AG + m(y 2 + z 2 ) = + + m(R2 + ) = m( + )
4 12 4 4 3
2 2 mR2 mH 2 H2 R2 H 2
BK = BG + m(x + z ) = + + m( ) = m( + )
4 12 4 4 3
mR2 3mR2
CK = CG + m(x2 + y 2 ) = + m(R2 ) =
2 2

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Mécanique 2 TD 1

mRH
DK = CG + m(yz) = −
2
EK = EG + m(xz) = 0
FK = FG + m(xy) = 0
La matrice d’inertie du cylindre au point H est donc
2 H2
 
m( 5R4 + 3
) 0 0
R2 H2 mRH
[IK (S)] =  0 m( 4 + )
 
3 2 
mRH 3mR2
0 2 2 (~
x,~
y ,~
z)

Exercice 2
1) Le repère (G, ~x, ~y , ~z) est un repère principale d’inertie pour (S) et par suite D=E=F=0.
Calculons A
Z
A= (y 2 + z 2 )dm
m
dm = ρdV ; ρ= ; dV = dxdydz et V = abc
V
Zb/2 Zc/2 Za/2 Zb/2 Zc/2 Za/2
ρabc(b2 + c2 ) M (b2 + c2 )
A=ρ y 2 dy dz dx + ρ dy z 2 dz dx = =
12 12
−b/2 −c/2 −a/2 −b/2 −c/2 −a/2

M (a2 + c2 )
B=
12
M (a2 + b2 )
C=
12
 
b2 + c 2 0 0
M
[IG (S)] = 0 a2 + c 2 0

12
 
2 2
0 0 a + b (~x,~y,~z)
~ = − a ~x − b ~y − c ~z
2) Matrice en A tel que AG 2 2 2

M (b2 + c2 ) b c M 2
AA = AG + M (y 2 + z 2 ) = + M (( )2 + ( )2 ) = (b + c2 )
12 2 2 3
2 2
M (a + c ) a c M 2
BA = BG + M (a2 + z 2 ) = + M (( )2 + ( )2 ) = (a + c2 )
12 2 2 3
2 2
M (a + b ) a b M 2
CA = CG + M (x2 + y 2 ) = + M (( )2 + ( )2 ) = (a + b2 )
12 2 2 3
b c M
DA = DG + m(yz) = 0 + M (− )(− ) = bc
2 2 4
a c M
EA = EG + m(yz) = 0 + M (− )(− ) = ac
2 2 4
a b M
FA = FG + m(yz) = 0 + M (− )(− ) = ab
2 2 4

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Mécanique 2 TD 1

La matrice d’inertie du parallélépipède au point A est donc

b2 +c2
 
3
− ab
4
− ac
4
a2 +c2
[IA (S)] = M  − ab − bc4 
 
4 3
ac a2 +b2
−4 − bc4 3 (~
x,~
y ,~
z)

Exercice 3
Sphère pleine
Les axes (G x), (G y) et (G z)sont des axes de symétrie et du révolution pour le so-
lide S.Donc le repère (G, ~x, ~y , ~z) est un repère principale d’inertie pour (S) et par suite
D=E=F=0 et A=B=C.  
A 0 0
[IG (S)] =  0 A 0 
 

0 0 A (~x,~y,~z)

x2 + y 2 + z 2 = r 2
Z
IG = (x2 + y 2 + z 2 )dm
Z Z Z Z
A + B + C = (y + z )dm + (x + z )dm + (x + y )dm = 2 (x2 + y 2 + z 2 )dm
2 2 2 2 2 2

⇒ 3A = 2IG
Z Z
2 2 2
IG = (x + y + z )dm = r2 dm

4
dm = ρdV = ρr2 sinθdθdϕdr et V = πR3
3
Zπ Z2π ZR
3m 2 2 3m R5 3mR2
IG = r r sinθdθdϕdr = . .2.2π =
4πR3 4πR3 5 5
0 0 0

d’où
2mR2
A=
5
et par suite  
1 0 0
2mR2 
[IG (S)] =  0 1 0 

5
0 0 1 (~x,~y,~z)
Sphère creuse Z Z
2 2 2
IG = (x + y + z )dm = R2 dm

dm = σdS = σR2 sinθdθdϕ

Zπ Z2π
4
IG = σR sinθdθ dϕ = σR4 .2.2π = 4πσR4 = mR2 avec m = σS = σ4πR2
0 0

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Mécanique 2 TD 1

2 2
A = IG = mR2
3 3
La matrice d’inertie d’une sphère creuse est donnée par :
 
1 0 0
2mR2 
[IG (S)] =  0 1 0 

3
0 0 1 (~x,~y,~z)

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