Université des Comores Série N°4 de Mécanique du Solide AU : 2021-2022

Faculté des Sciences et Technique

Département de MPC MPC2

Exercice 1:
Une sphère homogène S1, de masse M, de centre de masse G et de rayon a, est placée initialement
dans une position d´équilibre instable, au sommet d´une demi-sphère S2, de centre O et de rayon R
(R>a). On admet que le contact entre S1 et S2 est ponctuel et on désignera par f le coefficient de
frottement. Le mouvement de S1 sera étudié par rapport au repère fixe R0 (𝑂, 𝑖⃗𝑂 , 𝑗⃗𝑂 , 𝑘 ⃗⃗𝑂 ) et la
position de G est repérée par l´angle θ = (𝑂𝑦 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑂 , 𝑂𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ). En déplaçant légèrement la sphère S1 de sa
position d´équilibre instable, celle-ci commence par rouler sans glisser sur S2 (voir figure).
1. Calculer 𝑉 ⃗⃗ (G/R0) en fonction de 𝜃̇, a et R.
2. On pose ⃗Ω ⃗⃗(S1/R0) = ω𝑘 ⃗⃗0 . Déterminer ω en fonction de 𝜃̇,
a et R.
3. Calculer l’énergie cinétique Ec(S1/Ro).
4. En appliquant le théorème du centre de masse, déterminer
les expressions des composantes Normale, N, et
tangentielle, T, de la réaction de S2 sur S1.
5. Trouver la limite 𝜃𝑔 de 𝜃 à partir de laquelle S1
commence à glisser sur S2.
6. Trouver la limite 𝜃𝐷 de 𝜃 à partir de laquelle S1 ne reste plus en contact avec S2.

Exercice 2

1. Déterminer le torseur des actions mécaniques extérieures à la sphère au point G.

2. Déterminer le torseur dynamique de la sphère (S) par rapport à R0 au point G.
3. Appliquer le PFD à la sphère en mouvement dans R0 et trouver les expressions des
composantes normale et tangentielle N et T.
4. Etudier le mouvement de la sphère dans le cas du roulement sans glissement et du
roulement avec glissement.
Exercice3