CINEMATIQUE DU SOLIDE PARFAIT

Objectif : Etude des mouvements des corps indépendamment des causes qui les produisent.
grandeurs cinématiques : Position, Vitesse, Accélération

1. RAPPELS
1.1.Référentiel et repère
Le référentiel et le repère sont deux notions différentes.

Référentiel
Le mouvement est toujours étudié vis-à-vis d’un référentiel, qu'on notera R
Le référentiel est constitué d'un ensemble de points, invariables les uns par rapport aux autres et d'une
horloge qui mesure le temps
Tout corps solide peut être considéré comme référentiel.

Repère
Le référentiel R étant choisi, on lui associer un repère.
Trois axes perpendiculaires se coupant en un point O, définissent un repère, noté (O, e 1 , e 2 , e 3 ).
La notation R(O, e 1 , e 2 , e 3 ) nous informe que le repère (O, e 1 , e 2 , e 3 ) est lié au référentiel R.

Remarque : A chaque référentiel on peut associer une infinité de repères.

1.2. Repère de référence et repère de projection

Considérons le point G modélisant un solide S en mouvement de translation circulaire plan, autour d’un
point O (Fig. 1.) Pour étudier le mouvement de G, on introduit le repère de référence noté R0(O, e 1 , e 2 )
supposé fixe et le repère R1(G, u r , u θ ) lié au corps solide S (S= R1) qui pourra servir comme un repère de
projection.

x2
uθ ur
R1
G
e 2 ur
uθ θ x1
R0 O
e1

figure 1. Rotation plane autour d'un point

Dans le repère d’étude, R0(O, e 1 , e 2 ) : OG = x 1 e 1 + x2 e 2 = ( R cos θ )e 1 + ( R sin θ )e 2
Dans le repère de projection lié au solide R1(G, u r , u θ ) : OG = R uθ
d OG
Le mouvement est étudié par rapport à R0 : V(G ) =
dt
R0

d . . . .
Dans R0(O, e 1 , e 2 ) : V= ( x1 e 1 + x 2 e 2 ) = ( x1 e 1 + x 2 e 2 ) = ( − R θ sin θ )e 1 + ( R θ cos θ )e 2
dt R0

d OG d .
Dans R1(G, u r , u θ ) : V(G ) = = ( Ru r ) = R θ u θ
dt dt R0
R0
 H. CHAFFOUI : Mécanique des Solides indéformables

1.3. Position d'un solide en mouvement

Mécanique du point : On positionne un point par trois coordonnées (Fig.2. a.). Le point ne peut être orienté
car il ne peut ni rouler, ni tourner autour de lui même.
Mécanique du solide : On positionne un solide par sa position et son orientation.
- Sa position : Choisir un point de S et donner ses trois coordonnées
- Son Orientation : lié un référentiel à S et donner ses trois angles d'orientations.
Pour repérer un solide nous avons besoin de deux référentiels (Fig.2. b) :
− R0 ( O ; e 1 ; e 2 ; e 3 ) : Repère d’étude supposé fixe,
− R s ( O s ; u s ; v s ; w s ) : Repère lié au solide S,

a. Mécanique du point : OM = x 1 e 1 + x2 e 2 + x3 e 3

b. Mécanique du solide : OM = OO s + Os M avec : Os M = x u s + yv s + z w s

En plus des coordonnées, il faut 3 angles pour orienter la base ( u s ; v s ; w s ) par
rapport à la base ( e 1 ; e 2 ; e 3 ) . Ce sont les angles d'Euler.

a x3 b x3 us
ws
M

Os
e3 M e3 vs

O
x2 O
x2
e2 e2
x1 e1 x1 e1

Figure 2. a. Mouvement d'un point matériel - b. mouvement d'un solide parfait

2. ANGLES D’EULER
Ces angles permettent d'orienter un solide par rapport à un référentiel d'observation.
Considérons le cas où O = Os (Fig. 3). Le solide S est en mouvement de rotation autour du point O fixe.
Pour orienter le solide, on choisit les deux repères du même origine O. Le premier R0(O, u0 , v 0 , w 0 ) est fixe
compte au second RS(O, u s , v s , w s ) il est lié à S.
Ensuite, on détermine trois angles d'orientations de la base de RS par rapport à celle de R0.
On suppose qu'à l’état initial t0, le volume élémentaire du solide RS est confondu avec celui de R0 (Fig. 3. a).
A un instant t, on passe du repère de référence R0( u0 , v 0 , w 0 ) au repère RS(O, u s , v s , w s ) lié à S par la
composition de trois mouvements de rotations.
Les angles successives des rotations sont dits angles d'Euler. Ils seront introduits par l'utilisations des
référentiels intermédiaires R1 et R2.
La connaissance des valeurs des trois angles d'Euler permet de déterminer les orientations des axes (O, us ),
(O, v s ) et (O, ws ) lié à S par rapport à ceux de R0. En effet :
− L'angle Ψ = ( u0 , u1 ) mesuré autour de w0 (Fig.3. b.1, b.2) transforme le repère R0(O, u0 , v 0 , w 0 ) au
repère R1(O, u1 , v 1 , w1 ). Avec : w0 = w1 .
2
Chapitre2 : Cinématique du solide parfait
− L'angle θ = ( w 0 , w1 ) mesuré autour de u1 (Fig.3. c.1, c.2) transforme le repère R1(O, u1 , v 1 , w1 ) au
repère R2(O, u 2 , v 2 , w 2 ). Avec : u1 = u2 .
− L'angle ϕ = ( u 2 , u s ) mesuré autour de w2 (Fig.3. d.1, d.2) transforme le repère R2(O, u 2 , v 2 , w 2 ) au
repère RS(O, u s , v s , w s ). Avec : w 2 = w s ).
r r
r r r w0 = w1 r r
Précession Ψ autour de w0
w0 w2 = ws vs r
θ r
v2
v1
ϕ r Ψ vr
w0
θ vr1
0

Ψ
O r O r Ψ
r
r
u1
v0 v0 b.2. u0
r
u0 r Ψ ϕ r
us r r
u0 c.2. w0 = w1
r
v2
r r r r θ
a d.1. u1 = u 2 w2 = ws
θ r
v1
r r r r r r
w0 = w1 w0 = w1 u1 = u 2
r r
w2
θ Nutation θ autour de u1

r
v1 θ v1
r Rotation propre ϕ autour de
r r
w2 vs
Ψ Ψ
O r O r ϕ
v0 v0 r r
w2 = ws r
Ψ Ψ v2
r r
u0 u0
r ϕ r
us
u1 r r d.2. r r
b.1. c.1. u1 = u 2 u1 = u 2

figure 3. Angles d'Euler

Remarque : En astronomie, Ψ est la précession, θ la nutation et ϕ la rotation propre. Dans d'autres domaine
comme l'aéronautique ou la marine ces angles sont dits lacet pour le mouvement de rotation
autour d'un axe vertical, roulis pour le mouvement autour d'un axe horizontal et tangage qui est
le mouvement de rotation autour de l'axe transversal .

3. TORSEUR CINEMATIQUE ASSOCIE AU MOUVEMENT D’UN SOLIDE

3.1. Définition d’un solide parfait et mouvement
un solide S parfait est un ensemble de points matériels dont la distance entre deux points quelconques est
constante et ne change pas au cours de son mouvement.
Si A et B sont deux points de S en mouvement par rapport à R(O, e 1 , e 2 , e 3 ), le vecteur AB dépend du
temps, à priori (Fig. 4). Toutefois, la distance entre ses deux points || AB || reste constante.
Le mouvement d’un solide indéformable peut être : Translation (Fig. 4.a), rotation (Fig. 4.b) ou la
composition des deux (Fig. 3.c) : Les points matériels, qui n’ont pas tous la même vitesse.
Lorsque un solide est en mouvement de rotation, tous ses points ont, à un instant t, la même vitesse rotation
Ω S/R (dit aussi : vitesse angulaire), à un instant t. En revanche tous les points n'ont pas la même vitesse
linéaire V S/R. Ceci nécessite l'introduction d'un champ vectoriel de vitesse V S/R(M), qui varie d’un M point
à l’autre. d'où l’introduction du torseur cinématique.

3
 H. CHAFFOUI : Mécanique des Solides indéformables
a. Translation b. Rotation
c. Composition de
Translation+Rotation
B A
B
A B B A
A
B B
B B
A
A A A
B e3
O e2
A e1
R

Figure 4.Exemples de mouvements d’un solide

3.2. Formule fondamentale de la cinématique du solide parfait
Soient deux points A et B d’un solide S. || AB || = constante. La dérivée par rapport à t dans R :
d 2 d 2 d d
(|| AB || ) = ( AB )= 2 AB ( AB ) = 2 AB ( OB − OA ) = 0
dt dt dt dt
d OB
Ce qui permet de déduire : AB . = AB . d OA ⇒ AB.V S / R ( B ) = AB.V S / R ( A )
dt R
dt R

Conclusion :
− Le champ des vitesses des points du solide S par rapport à R est un champ équiprojectif.
− Le champ des vitesses de S par rapport à R peut être comme le champ des moments d’un torseur, noté :
VS/R, dit torseur cinématique, associé au mouvement de S par rapport à R.
− La relation du transport pour deux points A, P de S : V S/R(P,t) = V S/R(A,t) + Ω S/R ∧ AP

3.3. Dérivation d’un vecteur lié au solide parfait

Soit un solide S en mouvement par rapport à un référentiel R0. Définissons un vecteur X lié à S, tel que :
X = AB . Avec, A et B deux points du solide S.
Lors du mouvement de S, le vecteur X varie au cours du temps, par contre || X || = || AB ||= Cte.
Sachant que : V S/R0(B,t) = V S/R0(A,t) + Ω S/R0 ∧ AB

d OB d OA d AB dX
on déduit : − = = = Ω S/R0 ∧ AB
dt dt R dt dt R0
R0 0 R0

Théorème : Pour tout vecteur X lié à un solide S en mouvement par rapport à un référentiel R0, on a, à
dX
chaque instant : = Ω S/R0 ∧ X
dt
R0

3.4.Méthode de détermination de Ω S/R0

Dans cette S est en mouvement par rapport à R0(O, e 1 , e 2 , e 3 ) et R1(O1, u1 , u2 , u3 ) est lie à S.

4
Chapitre2 : Cinématique du solide parfait

e3 u2
u3
S R1
O1

u1 e2
e1 O
R0

Figure 5
Le repère R1(O0, u1 , u2 , u3 ) suit le solide S dans son mouvement par rapport à R0, on déduit la dérivée de
d ui
pour chaque vecteur u i : = Ω S/R0 ∧ u i avec i = 1, 2, 3.
dt
R0

3 3
d ui
Par suite : ∑
i =1
[ ui ∧
dt
]= ∑
i =1
[ u i ∧ ( Ω S/R0 ∧ u i )]
R0

L’application du double produit vectoriel (chapitre 1) :

3 3

∑ [ ui ∧ ( Ω S/R0 ∧
i =1
u i )]= ∑ [( u . u ) Ω S/R0 –( Ω S/R0 u ) u ]
i =1
i i i i

= 3 Ω S/R0- Ω S/R0= = 2 Ω S/R0

Proposition : La résultante du torseur cinématique, du mouvement de S par rapport à R0(O, e 1 , e 2 , e 3 ),
3
1 d ui
s'écrit donc : Ω S/R0 = ∑ [ u i ∧ ]
2 i =1 dt
R 0

4. ETUDE DE CERTAINS MOUVEMENTS PARTICULIERS

A travers ces mouvements particuliers on interprétera la résultante et l’axe central du torseur cinématique.

4.1. Mouvement de translation de S par rapport à R0

Définition 1
Le solide S est en translation par rapport à un référentiel R0, si : quelques soient les points A, B liés à S, le
vecteur AB est constant par rapport à R0. Tous les point de r décrivent des trajectoires égales et parallèles.
dX
Conséquence de cette définition : Si on considère un vecteur X lié au solide S, alors on a : = 0
dt

B u3

A u2
u1 B u3

e3 A u2
u1
e1 O e2
R
Figure 6. Mouvement de translation
3
d ui 1 d ui
dt
= 0 , i = 1, 2, 3, et Ω S/R0 =
2
∑ i =1
( ui ∧
dt
)= 0

Conclusion : - Dans un mouvement de translation, la résultante cinématique Ω S/R0 = 0

5
 H. CHAFFOUI : Mécanique des Solides indéformables
- Pour deux points quelconques M et P du solide : V S/R0 (P) = V S/R0 (M)
- Le torseur cinématique associé au mouvement de translation est un couple.

4.2. Mouvement de rotation autour d’un axe fixe

Définition
Un solide S est en rotation autour d’un axe (∆) s’il existe, au moins, deux points A, B liés à S qui sont fixes
vis à vis de R0. Deux cas sont possibles :
- L’axe de rotation peut appartenir au solide, en le traversant (fig. 7.b).
- L’axe de rotation se trouver à l’extérieur du solide (fig. 7.c).

Le mouvement s’effectue toujours dans le plan perpendiculaire à l’axe de rotation.

Dans la figure 7.a, ( u s , v s , w s ) est base liée à S et w s parallèle à l’axe de rotation (∆) = (AB)
Le point A (fig. 7.b) est fixe par rapport à R0.
On introduit les deux repères : R0(A, e 1 , e 2 , e 3 ) et RS(A, u s , v s , w s ) lié à S

ws
a. Base( u s , v s , w s ) lie à S

vs

us
b. Rotation, autour de (∆) traversant S c. rotation autour de (∆) extérieur à S
(∆) ws
ws e3 (∆)
vs
ws
B vs e3
e2
B e1
A θ
θ
e1 A us
θ e2 e2
e1
us θ
us

Figure 7. Rotation d’un solide autour d’un axe

Les points de la droite (∆) sont liés au solide, mais ils n'appartiennent pas forcément à S.
Chaque point du solide qui n’appartient pas à l’axe de rotation (∆) suit la trajectoire d’un cercle parallèle au
plan parallèle (A, e 1 , e 2 ) ,dont le centre est un point de l’axe(∆).
Le solide effectue une rotation autour de (∆). La rotation θ s'effectue dans le plan ( e 1 , e 2 ). Ce plan est
perpendiculaire à l’axe (∆) rotation. θ = ( e 1 , u s ) = ( e 2 , v s ),
.
On déduit la vitesse de rotation : Ω S/R0= θ e 3 ( C'est la résultante cinématique)
Remarque : Vous pouvez retrouver cette résultant en utilisant la formule (Mais ce n'est pas conseillé) :
1 d us dvs d ws .
Ω S/R0 = [ us ∧ + vs ∧ + ws ∧ ] = θ e3
2 dt dt dt
u s = cosθ e 1 + sinθ e 2 ; v s = -sinθ e 1 + cosθ e 2 et w s = e 3
d us . dvs .
= θ v s et = − θ us
dt dt
6
Chapitre2 : Cinématique du solide parfait

a. Nature du torseur VS/R0

Les éléments de réduction du troseur VS/R0(A), au point A sont :
.
La résultante : Ω S/R0 = θ e 3 et le moment au point A : V S/R0 (A) = 0

D’autre part, quel que soit le point P lié au solide S, on aura : V S/R0 (P) = PA ∧ Ω S/R0

On déduit la nullité de l’invariant scalaire : hS/R0 = Ω S/R0. V S/R(P) = 0

Conclusion : L’invariant scalaire hS/R0 = 0 et le vecteur résultante Ω S / R0 ≠ 0 , on déduit que c’est un glisseur.

b. L’axe central (∆) du torseur VS/R0

L’axe central d’un torseur est le lieu des points où la norme du moment est minimale.
En raisonnant sur les deux points A et B de la droite (∆) : V S/R0 (A) = V S/R0 (B) = 0 .
Conclusion : la droite (AB) = (∆) est l’axe central du torseur. Par suite, Pour tout M ∈ (∆) : V S/R0 (M) = 0

Remarque
a. Mouvement de translation circulaire
Dans le mouvement de translation circulaire (Fig. 8.a), les vecteurs unitaires ( u s , v s , w s ) du repère associé
au solide restent constants : Ω S/R0 = Ω( urs ,vrs ,wr s ) /( er1 ,er2 ,er3 ) S/R0 = 0 .
Le torseur associé au mouvement de translation d’un solide en mouvement circulaire est un couple.

b. Mouvement de rotation autour d’un axe

La rotation du solide S autour d’un axe (Fig. 8.b), les trajectoires des points du solide sont portées par des
cercles concentriques, de centre O et de rayons différents.
La base ( u s , v s , w s ) lié au solide S changent de directions par rapport à ( e 1 , e 2 , e 3 ).
.
Ω S/R0 = Ω( urs ,vrs ,wr s ) /( er1 ,er2 ,er3 ) S/R0 = θ e 3 .

Par suite, pour tout point P lié à S : V S/R0(P) = Ω S/R0 ∧ OP

Le torseur associé au mouvement de rotation d’un solide autour d’un axe est un glisseur.
La vitesse en O étant nulle ( V S/R0(O) = 0 ), on déduit que la droite parallèle à Ω S/R0 passant par O est l’axe
central du glisseur.

a. Translation circulaire autour d’un axe b. rotation autour d’un axe

r
e1 r r
v e2 r r
r r r s vs us
V (A0) = V (A1) = V (A2) r
us
r r
vs r vs
r vs r r
us us us
r O θ G
r
e1
G vs
O0 A0 A A
O1 O2 A0 A A2 er R
R0 1 r
us

r r r
V (A0) = V (A1) = V (A2)

Figure 8. a. Mouvement de translation circulaire – b. Mouvement de rotation d’un solide autour d’un axe

4.3. Mouvement de translation-rotation par rapport à un axe fixe

7
 H. CHAFFOUI : Mécanique des Solides indéformables
On associe associer au solide le référentiel RS(A, u s , v s , w s )
OA = x3. e 3 : Traduit la composante rectiligne du mouvement de S.
θ = ( e 1 , u s ) :Orienté dans le sens direct ; traduit la rotation du solide.
r
e3 ws
e2 r
us
r r
vs uθ
B θ H’ M’ r
ur
θ
r
e1 uθ P
A r H M
vs e3 = r
u
rr
O θ uθ P
θ e2 M0 r
r ur
e1 us
(∆)
Figure 9. Mouvement de translation-rotation
Au point A, les éléments de réduction du torseur cinématique VS/R0 sont :
.
−La résultante : Ω S/R0 = θ e 3
. r
−La vitesse au point A : V S/R0 (A) = x 3 e 3
Au point P, les éléments de réduction du même torseur cinématique VS/R0 sont :
.
−La résultante : Ω S/R0 = θ e 3

−La vitesse au point P : V S/R0 (P) = V S/R0 (A) + PA ∧ Ω S/R0

− Invariant scalaire
. .
En choisissant le point A, nous aurons : hS/R0 = Ω S/R0. V S/R0 (A) = θ .x 3 (hS/R0 non nul, à priori).
Le torseur est quelconque : ni un couple, ni un glisseur, mais composé des deux torseurs particuliers.
hS / R0 .Ω S / R0 . r
− Invariant vectoriel du torseur est : 2
= x 3 e3
Ω S / R0
− Axe central
L’axe (∆) est parallèle à e 3 et passe par le point A. Il représente donc l’axe central du torseur. C’est l’axe de
rotation au sens physique du terme.

− Nature du torseur
Le torseur VS/R0 est quelconque. On peut le décomposer en un glisseur d’axe (∆) et de résultante Ω S/R0 et un
hS / R0 .Ω S / R0
couple de résultante nulle et de moment égale à l’invariant vectoriel 2
, selon :
Ω S / R0

hS / R .Ω S / R . r . r
VS/R0=G (∆ , Ω S/R) +C( 2
)= G (∆ , θ e 3) + C ( x 3 e 3 )
ΩS / R
8
Chapitre2 : Cinématique du solide parfait
Avec :
. .
G(∆ , θ e 3 ) : glisseur (rotation autour de l’axe ∆ et de taux de rotation Ω S/R0 = θ e 3 ).
. r . r
C ( x 3 e 3 ) : Couple (translation de vitesse x 3 e 3 ).
. r .
G (∆ , θ e 3 ) C ( x 3 er3 ) VS/R0
∆ r ∆ r ∆
V V r r
r r V V
r V r r V
V V
r + V
=
r V
V
Cercle ⊥ à ∆O r
.
r r
.
r
. V = x 3 e3 V = x 3 e3 +
r
|| V || = R θ

Figure 8. Décomposition du torseur (translation + rotation)

5. REMARQUE FONDAMENTALE :
Le champ des accélérations des points de S par rapport à R n’est pas équiprojectif et ne satisfait pas à la
relation de transport comme le champ des vitesses :
Considérons A et B sont liés à S : V S/R(B,t) = V S/R(A,t) + Ω S/R ∧ AB et calculons l'accélération en B.
dV S / R ( B ) dV S / R ( A ) d
Soit : = + ( Ω S / R ∧ AB )
dt R
dt R
dt R

d dΩS / R   d AB ) 
Avec : ( Ω S / R ∧ AB ) =  ∧ AB  + Ω S / R ∧ 
dt R  dt R   dt R 

dV S / R ( B ) dV S / R ( A ) dΩS / R   d AB ) 
On déduit : γ S / R ( B ) = = + ∧ AB  + Ω S / R ∧ 
dt R
dt R  dt R   dt R 

dΩS / R
γS / R( B ) = γS / R( A ) + 

[
∧ AB  + Ω S / R ∧ ( Ω S / R ∧ AB ) ]
 dt R 
Le champ des accélérations n'est pas un torseur.