18/12/2020

TD Cinétique du solide
Exemple d’un système discret de 8 points matériels réparties
aux sommets d’un cube de côté a. Chaque point Ai à une masse m
Détermination du centre d’inertie dans le repère R( O , e x , e y , e z )
z O = A1
A5 A8
Masse Totale du système : mT = 8m
A6 A7
N
1
Rappel centre d’inertie OG =
mT
∑ m OM
1
i i

1. D’un système de N points matériels Mi de masse mi est :

A1 A4
y 1 8
N N
OG = ∑ mOA i
8m 1
1 O
OG =
m
∑ m OM
1
i i m= ∑m
1
i A2
A3
1
m∫
2. D’un solide parfait S, de masse m est : OG = OM dm 1 0 + ae 1 + ( a e 1 + ae 2 ) + a e 2 
Solide x OG =  
r 8  + a e 3 + ( ae 3 + ae 1 ) + ( a e 3 + ae 1 + a e 2 ) + ( a e 3 + ae 2 )
 
Remarque : Propriété fondamentale du centre d’inertie : ∫ GM dm = 0
[ ]
Solide
a
OG = e 1 + e 2 + e 3
2

1. (S) est un demi-cercle de centre O et de rayon R (S) est un demi-disque de centre O et de rayon R
(situé dans le plan vertical (O, y, z), (situé dans le plan vertical (O, y, z),
ez ez
Notons m la masse du demi-cercle m la masse du demi-disque
OM = Ru r = R(cos θe y + sin θe z ) OM = r u r = r (cos θe y + sin θe z )
uθ
ur
θ ∈ [0; π ] θ ∈ [0; π ] r ∈ [0; R ]
M uθ
dθ Demi-cercle Répartition linéique ur Demi-Disque Répartition surfacique
M
m dm dθ m 2m dm
θ λ= = σ= = =
ey πR ds θ ey πR 2 / 2 πR 2 dS

1 1
OG =
m ∫ OMdm
Solide
ds = Rd θ
m m
OG =
m ∫ OMdm
Solide
dS = rdrd θ
2m
dm = Rdθ = d θ dm = rdrdθ
πR π πR 2
1 π m 1 R π 2m
OG =
m ∫
0
R(cos θe y + sin θe z )
π
dθ OG =
m ∫ ∫
0 0
r (cos θe y + sin θe z )
πR 2
rdrd θ

2R 4R
OG = ez OG = ez
π 3π

1
 18/12/2020

(S) est une demi-sphère creuse S(O , R) « la base est située le plan horizontal (O, x, y) »
 π
OM = R e r e r = sin θ cos ϕ e x + sin θ sin ϕ e y + cos θe z θ ∈ 0;  ; ϕ ∈ [0 ;2 π]
 2
R sin θ Rdθ
R sin θ.d ϕ
z
θ

M
Répartition surfacique
R sin θ.dϕ
y m la masse du demi-sphère creuse

m m dm
σ= = =
4πR 2 / 2 2πR 2 dS
ϕ
1
x OG =
m ∫ OM dm
Solide

π
1 2π m dS = R 2 sin θdϕdθ
OG =
m ∫ ∫
2
θ=0 ϕ =0
R(sin θ cos ϕ e x sin θ sin ϕ e y + cos θe z )
2πR 2
dS

(S) est une demi-sphère creuse S(O , R) « la base est située le plan horizontal (O, x, y) » (S) est une demi-sphère pleine de rayon
 π
OM = r e r e r = sin θ cos ϕ e x + sin θ sin ϕ e y + cos θe z θ ∈ 0;  ; ϕ ∈ [0 ;2 π]
z  2
r ∈ [0; R ]
A4 z
θ
Répartition volumique
Rdθ m la masse du demi-sphère pleine

y M ρ=
2m
=
6m
=
dm
4 πR 3 / 3 4 πR 2 dV
dS = R 2 sin θdϕdθ y
3m
dm dV dV = r 2 sin θdrdϕdθ
R sin θ.dϕ 2 πR 2

x 1
∫ OM dm
π
1 2π m ϕ OG =
OG =
m ∫ ∫ 2
θ =0 ϕ =0
R(sin θ cos ϕe x sin θ sin ϕ e y + cos θe z )
2πR 2
R 2 sin θdθdϕ m Solide
π
x 1 R 2π 3m 3
OG =
R
ez
OG =
m ∫ ∫ ∫ 2
r =0 θ=0 ϕ =0
r (sin θ cos ϕe x sin θ sin ϕ e y + sin θe z )
2 πR 3
r sin θdθdϕ
2
3R
OG = ez
8

2
 18/12/2020

Dans le repère, R( O , e x , e y , e z ) la matrice d’inertie s’écrit :

r
e3

r r
e1 O e2

 ( x 2 + x 2 ) dm x1 x 3 dm 
 S 2∫ 3
− ∫
S
x 1 x 2 dm − ∫S
 
 
∫
I S ( O ) =  − x 1 x 2 dm ∫ (x + x3 ) dm ∫
− x 2 x 3 dm 
2 2
1
S S S
 
 
∫
 − x 1 x 3 dm − ∫ ∫ ( x1 + x2 )dm 
2 2
x 2 x 3 dm
 S S S 

1. (S) est une barre AB rectiligne, de centre O, de longueur 2l et d’axe porté par Oz.
M est un point de la barre : OM = z e z z ∈ [− L ;+ L] Remarques :
z Les coordonnées Pour tout point M de la barre : M(0; 0; z) En raisonnant sur la symétrie du solide nous aurions pu déterminer une seule
composante de la matrice et déduire les autres composantes sans faire le calcul. En
 ( y 2 + z 2 )dm 
 ∫S
r B (+L) − ∫ xydm − ∫ xzdm
ez S S  effet :
 
  Les deux des axes,((Ox) et (Oy) sont axes de symétrie
I S ( O ) =  − ∫ xydm ∫ ( x 2 + z 2 )dm − ∫ yzdm 
S S S
y   de S, la matrice d’inertie est diagonale z
 
 − ∫ xzdm − ∫ yzdm ∫ ( x + y )dm 
2 2

O r  S S S   I Ox 0 0 
r ey +L
m mL +L 2   r B (+L)
ex I Ox = ∫ (y + z 2 )dm = ∫ z 2 dm =
dz = ∫  
2
z2 ) ez
2L 3
IS ( O ) =  0 0 
S −L −L
I Oy
+L
m mL2 +L
 
A(-L) I Oy = ∫ ( x + z )dm = ∫ z dm = ∫ z )
2 2
dz =
2 2
 
S 2L 3
x −L −L
+L  0
 0 I Oz  y
I Oz = ∫ (x + y 2 )dm = ∫ 0.dm = 0
2
S −L
Les deux des axes,((Ox) et (Oy) jouent le même rôle de O r G
I xy = I xz = I yz = 0 r ey
symétrie de S, IOx = IOy = A ex
 mL2 
 0 0
 3  A 0 0
  A(-L)
   
IS ( O ) =  mL2 
IS ( O ) =  0 A 0
x
 0 0
 
 3   
  
 0 0 0  0 0 0 

IS(O) = IS(G) + IG(O)

3
 18/12/2020

M(x; y; 0)
Les deux des axes,((Ox) et (Oy) sont axes de symétrie
Le moment d’inertie de S par rapport à ∆ est égal à la de S, la matrice d’inertie est diagonale

somme du moment d’inertie de S par rapport à ∆G et du  I Ox 0 0 

 
 
IS ( O ) =  0 0 
moment d’inertie /∆ du point G affecté de la masse.
I Oy
 
 
 0 0 I Oz  2b

IS(∆) = IS(∆G) + mr2 z
r B (+L) A 0 0
ez  
r  
IS ( O ) =  0 B 0
 
y  
0 0 C 
r G  2a
O ey
r
ex

A(-L) C=A+B
x ∆
∆G

Méthode 2 : Théorème d’Huygens

Déduire : la matrice d’inertie en A « extrémité de la barre »,
z
Méthode 1 : Calcul dans le repère R( A , e x , e y , e z ) z IAx = IOx + mL2
r B (+L)
r BB (2L) ez
z ∈ [0 ;2 L ]
M est un point de la barre : AM = z e z ez (+L) mL2 4mL2
I Ax = I Ay = + mL2 =
Les coordonnées Pour tout point M de la barre : M(0; 0; z) z 3 3
y
r y O r G
 ( y 2 + z 2 )dm   4mL2 
 ∫S − ∫ xydm
S
− ∫ xzdm
S  ez r G  0 0 r ey
  O ey  3  ex
r
  ex  
I S ( A ) =  − ∫ xydm ∫ (x
2
+ z 2 )dm − ∫ yzd m 
IS ( A ) =  4mL2 
y

S S S
 y  0 0

 − ∫ xzdm − ∫ yzd m
 A(-L)  3  x L A(-L)
∫S ( x + y )dm 
2 2
 xr A r G  
S S
ey  0 0 0 
ex 
2L m 4mL2
I Ax = I Ay = ∫ z 2 ) dz =
0 2L 3
A(-L) x
 4mL2 
x
 0 0
 3 
 
IS ( A ) =  4mL2 
 0 0
 3 
 
 0 0 0 


4
 18/12/2020

2. (S) est un cercle de centre O, de rayon R et d’axe (Oz).

le moment d’inertie par rapport à une droite quelconque (∆) qui passezpar A y
et qui forme un angle θ avec AB
Les deux des axes,((Ox) et (Oy) sont axes de symétrie
r B (+L)
4mL2 ez de S, la matrice d’inertie est diagonale
I ∆ = ∫ HM 2 )dm = ∫ z 2 sin 2 θ )dm = sin 2 θ
S S 3 M
r  I Ox 0 0  x
 
H   O
IS ( O ) =  0 I Oy 0 
θ r  
ey  
 I Oz 
 0 0

Les deux des axes,((Ox) et (Oy) jouent le même rôle de

A(-L)
M symétrie de S, IOx = IOy = A
A 0 0
 
θ  
∆ IS ( O ) =  0 A 0
 
 
0 0 C 


IOz = IOx+ IOy = C = 2A M(x, y, z = 0)

2π m
C = I Oz = ∫0
( x2 + y2 )
2 πR
Rd θ = mR 2
dS = R²sinθdϕdθ
I Oz = I Ox + I Oy
S = 4πR²
 mR2  2π
m 2π m

 2
0 0 

= ∫
0 2 πR
Rd θ + ∫ x 2
y2
0 2 πR
Rdθ
 
IS ( O ) =  mR2  2π m 2 π m
 0 0  = ∫ ( y2 + x 2 ) Rdθ = ∫ R 2 Rd θ = mR 2
 2  0 2 πR 0 2 πR
 
 2
mR 
 0 0

dS = dx.dy dS = rdrdθ dS = Rdzdθ

S = 2πRh

5
 18/12/2020

2π m
3. (S) est un disque de centre O, de rayon R et d’axe (Oz).
y I Oz = ∫ 0
( x 2 + y2 )
πR 2
rdrdθ
y
m 2π 3 mR 2
πR 2 ∫0
Les deux des axes,((Ox) et (Oy) sont axes de symétrie = r drdθ =
2 M
de S, la matrice d’inertie est diagonale
rdrdθ
 I Ox 0 0  x  mR

2
0 0 
 x
   4 
  O   O
IS ( O ) =  0 I Oy 0   mR 2

  IS ( O ) =  0 0 
   4 
 I Oz   
 0 0 2
 0 mR 
 0 
Les deux des axes,((Ox) et (Oy) jouent le même rôle de  2 
symétrie de S, IOx = IOy = A

A 0 0 I Oz = I Ox + I Oy
 
  2π R m 2π R m
IS ( O ) =  0

A 0

= ∫ ∫
0 0
y2
πR²
rdrdθ + ∫ ∫ x 2
0 0 πR²
rdrdθ
 
0 0 C 


IOz = IOx+ IOy = C = 2A M(x, y, z = 0)

4. (S) est une sphère creuse de centre O. 5. (S) est une sphère pleine de centre O. Les axe Ox, Oy et Oz passent par les trois diamètres
Les axe Ox, Oy et Oz passent par les trois diamètres de la sphère. de la sphère.
V = 4πR 3 / 3
(Ox), (Oy) et (Oz) sont 3 axes qui jouent le même rôle de symétrie ρ=m/V
IOx = IOy = IOz = A
A 0 0 2π π R m
 
IOx = IOy = IOz = A   3A = ∫ ∫ ∫ θ =0 0
2r 2
4 πR 3 / 3
r² dr sin θdθdϕ
IS ( O ) =  0 0
0
A
 
  2 mR 2
 A=
0 0 A  5  2mR 2 
 0 0 
 5 
 
2π π m  2mR 2   2mR 2 
3A = ∫ ∫
0 θ =0
2R 2
4 πR 2
R² sin θdθdϕ 
 3
0 0 

IS ( O ) =  0
5
0 
   
2 mR 2  
A= 
IS ( O ) =  0
2mR 2 
 0 2mR 2 
3 0   0 
 3   5 
 
 0 2mR 2 
 0 
 3 

6
 18/12/2020

3 A = I ox + I oy + I oz z 0 <r <R
2π π R 2π π R 2π π R 0
= ∫ ∫ ∫
0 θ=0 0
( y 2 + z 2 )ρdV + ∫
0
∫ ∫
θ =0 0
( x 2 + z 2 )ρdV + ∫
0
∫ ∫
θ =0 0
( x 2 + y 2 )ρdV
2π π R
= ∫ ∫ ∫
0 θ=0 0
2( x 2 + y 2 + z 2 )ρdV
2π π R rdθ
= ∫ ∫ ∫ θ=0 0
2r 2 ρdV
0
y
2π π m
R
= ∫ ∫ ∫
0
2r 2
4 πR 3 / 3
θ=0 0
dV
2π π R m
= ∫ ∫ ∫ 2r 2 r 2 dr . sin θ .d θ .dϕ r sin θ.dϕ
0 θ=0 0 4 πR 3 / 3
x

m
6. (S) est un cylindre creux de rayon R, de hauteur h et d’axe porté par (Oz) 2 A = I ox + I oy σ=
2πRh
2π h

z
= ∫ ∫
0 0
( x 2 + y 2 + 2 z 2 )σdS

A 0 0 2 A = I ox + I oy
 
  2π h m mR² mh²
A= +
IS ( O ) =  0

A 0

= ∫ ∫
0 0
( R 2 + 2z 2 )
2πRh
Rd θdz
2 3
 
0 0 C  2π h 2π h 2π h m

h
I Oz = ∫ ∫
0 0
( x 2 + y 2 )σdS = ∫ ∫ 0 0
R².σ .dS ∫
0
∫
0
R².
2πRh
.Rd θdz
y

 mR 2 mh2 
x  + 0 0 
 2 3 
 
IS ( O ) =  mR 2 mh2 
 0 + 0 
 2 3 
 
 0 0 mR 2 


7
Exercice 3 (Suite de l’exercice de la barre - TD Cinématique)
On reconsidère une barre AB rectiligne de longueur 2 l , dont l’extrémité A est en mouvement sur l’axe Oz0
d’un référentiel fixe R0(O, x 0 , y 0 , z 0 ). L’extrémité B est mobile dans le plan (O, x0y0).Pour étudier le
mouvement de la barre, on se propose d’introduire deux référentiels mobiles par rapport à R0 :
R1(O, x1 , y1 , z1) résultant de la rotation du point B, dans le plan (O, x0y0), d’un angle Ψ autour de l’axe Oz0
et R2 (G, x2 , y 2 , z 2 ) lié à S tel que : x2 , ∧ y 2 = z 2 ,G est le centre d’inertie de la barre AB et ( z1, z 2 ) = θ
1. Déterminer la position du Point G au moyen des angles d’Euler.
2. Déterminer les éléments de réduction du torseur cinématique au point A. Déduire les mêmes éléments
au point G.
3. Exprimer, dans le repère lié à la barre, les éléments de réduction du moment cinétique par rapport à R0
au point B.
4. Calculer l’énergie cinétique de la barre.

corrigé

z0
z2 z0
y1 y0 z2 x2
Ψ x1 A θ

Ψ θ
z0 x1
θ
x0 H y1

G
O θ y0
x1
Ψ I y1

x0
B
x1

1. Déterminer la position du Point G au moyen des angles d’Euler.

G se situe au milieu de la barre

1 2l r
Rappel : Suivant l'axe (B, z2) BG = ∫
m 0
BM .dm = lz 2

OG = OB + BG = OH + HG = OI + IG
OG = l sin θ x 1 + l cos θ z 0
OG = l sin θ [cos Ψ .x 0 + sin Ψ . y 0 ] + l cos θz 0

2. Déterminer les éléments de réduction du torseur cinématique au point A. Déduire les mêmes éléments au
point G.
Les éléments de réduction au point A :
 . .
Ω S / R0 = − θ y 1 + Ψ z 0
.
V S / R0 ( A ) = −2l θ sin θ z 0

Les éléments de réduction au point G

. .
Ω S / R0 = − θ y 1 + Ψ z 0
V S / R0 ( G ) = V S / R0 ( A ) + Ω S / R0 ∧ AG
. . .
V S / R0 ( G ) = −2l θ sin θ z 0 + ( − θ y 1 + Ψ z 0 ) ∧ ( − l z 2 )
. . .
V S / R0 ( G ) = −2l θ sin θ z 0 + ( θ l .x 2 + Ψ sin θ . y 1 )
. . . .
V S / R0 ( G ) = −2l θ sin θ z 0 + ( θ l . cos θ x 1 + θ l . sin θ z 0 + Ψ l sin θ . y 1 )
. . .
V S / R0 ( G ) = θ l . cos θ x 1 + Ψ l sin θ . y 1 − θ l . sin θ z 0

2. Exprimer, dans le repère lié à la barre, les éléments de réduction du moment cinétique par rapport à R0 au
point B.
La résultante cinétique
. . . 
P S / R0 = mV S / R0 ( G ) = m  θ l . cos θ x 1 + Ψ l sin θ . y 1 − θ l . sin θz 0 
 
Le moment cinétique.
On peut calculer la matrice d'inertie dans le repère lié à la barre R2 (G, x2 , y 2 , z 2 ) lié à S.

 ml 2  z2
 0 0
 3 
 ml 2 
IS (G ) =  0 0
3
 0 0 0
 
 
  (x 2 , y 2 ,z 2 ) x2
y2

On doit écrire la résultante cinématique dans la même base : ( x2 , y 2 , z 2 )

. . . . .
Ω S / R0 = − θ y 1 + Ψ z 0 = − θ y 1 + Ψ sin θ x 2 + Ψ cos θ z 2 y2 = y1

 ml 2 
 0 0  . 
 3   Ψ sin θ 
 ml 2  . 
σ S / R0 ( G ) = I S ( G ).Ω S / R0 = 0 0  − θ 
3 .
 0   Ψ cos θ
0 0  
 
 
 
Ainsi dans la base ( x2 , y 2 , z 2 )
  2 . 
 ml Ψ sin θ
 3 
 . 
 ml θ 
2

σ S / R0 ( G ) = I S ( G ).Ω S / R0 = − 3 
 
 
 0 
 
 
Calcul à vérifier
Par suite :
σ S / R0 ( B ) = σ S / R0 ( G ) + BG ∧ P S / R0
BG = l .z 2
z0
. . . z2 x2
V S / R0 ( G ) = θ l . cos θ x 1 + Ψ l sin θ . y 1 − θ l . sin θ z 0 θ
. . .
BG ∧ P S / R0 = m θ l².cos θ z 2 ∧ x 1 + Ψ l² sin θ .z 2 ∧ y 1 + θ l². sin θ z 2 ∧ z 0 θ
x1
. . .
BG ∧ P S / R0 = m θ l 2 . cos 2 θ y 1 − m Ψ l 2 sin θ .x 2 + m θ l 2 . sin 2 θ y 1
 2 . 
 ml Ψ sin θ
 3 
 . 
 ml θ 
2

σ S / R0 ( G ) = I S ( G ).Ω S / R0 = − 3 
 
 
 0 
 
 
. .
m Ψ l2 m θ l2
σ S / R0 ( B ) = sin θ x 2 + y2
3 3
. .
+ m θ l 2 (cos 2 θ − sin 2 θ ) y1 − m Ψ l 2 sin θ.x 2
 . 2   . 2 
 m Ψ l .
  m θl .
σ S / R0 ( B ) = sin θ − m Ψ l sin θ x 2 +
2 + m θ l (cos θ − sin θ ) y1
2 2 2
 3   3 
   

4. Calculer l’énergie cinétique de la barre.

.2 . 2
m 1 4
TS / R0 = V 2 S / R0 ( G ) + σ S / R0 ( G ).Ω S / R0 = ml 2 ( θ + Ψ sin ² θ )
2 2 6

Exercice 4
Dans un plan fixe rapporté au repère orthonormé (O,x0, y0), on se donne :
Un cerceau (C) fixe de centre O et de rayon R.
Un disque (D) de centre G, de masse m et de rayon a<R, situés dans le même plan π. Le disque (D)roule
sans glisser à l’intérieur de (C).

1. Déterminer les éléments de réduction du torseur cinématique du disque au point G.

2. Déterminer les éléments de réduction du torseur cinétique du disque au point G.
3. Déduire l’énergie cinétique du disque (D), en utilisant le Théorème de Koenig.
4. Déterminer la condition de roulement sans glissement. Déduire l’énergie cinétique de ce cas.

v1

y0
O v0
Ψ uθ
G

Ι θ
ua
u0 Ψ
u1

1. Déterminer les éléments de réduction du torseur cinématique du disque au point G.

. . r
Résultante cinématique : Ω D / R0 = ( Ψ + θ )w0
.
Vitesse au point G " Moment cinématique en G": V D / R0 = ( R − a ) Ψ v 1
car le point G décrit un mouvement rotation d'angle Ψ de trajectoire le cercle de centre O et de rayon (R-a)
r
OG = ( R − a )u1
r . r
d OG du1
V D / R0 = =(R−a) = ( R − a ) Ψ v1
dt dt R0
R0

2. Déterminer les éléments de réduction du torseur cinétique du disque au point G.

r r r
Dans le repère ( G , u0 , v0 , w0 ) la matrice d'inertie du disque D au point G s'écrit : (Voir le calcul en TD)

Résultante cinétique :
. r
P D / R0 = mV D / R0 ( G ) = m( R − a ) Ψ v1

Moment cinétique en G

 ma 2 
 0 0 
 4 
 ma 2  . . r
ID(G ) =  0 0  Or : Ω D / R0 = ( Ψ + θ )w0
4
 ma 2 
 0 0 
 2 

Par suite, le moment cinétique en G:

  ma 2  0 
 0 0  
 4  
 ma 2  0 
σ S / R0 ( G ) = I S ( G ).Ω S / R0 = 0 0  
4  
 ma 2   . . 
 0 0  Ψ+ θ
 2   

ma 2 . .
σ S / R0 ( G ) = I S ( G ).Ω S / R0 = ( Ψ + θ )w 0
2

3. Déduire l’énergie cinétique du disque (D), en utilisant le Théorème de Koenig.

. r
V D / R0 ( G ) = ( R − a ) Ψ v1
ma 2 . .
σ S / R0 ( G ) = I S ( G ).Ω S / R0 = ( Ψ + θ )w 0
2

2
m 2 1 1 .
1 ma 2 . . 2
TD / R0 = V D / R0 ( G ) + σ D / R0 ( G ).Ω D / R0 = m( R − a )2 Ψ + ( θ+ Ψ )
2 2 2 2 2

4. Déterminer la condition de roulement sans glissement. Déduire l’énergie cinétique de ce cas.

Rappel de la condition du roulement sans glissement :

Au point I de contact entre D et C, le vecteur vitesse du point I lie à D par rapport à C.
La vitesse de glissement de D sur C, représenté par le vecteur vitesse du point I lie à D par rapport à C ,
notée V D / C ( I ) doit être nul.
r r r
Or C est lié à R0 ( O , u0 , v0 , w0 ) Calculons V D / C ( I ) :

VD/ R0 (I )=VD/ R0 ( G ) + Ω D / R0 ∧ GI
. r . . r
= ( R − a ) Ψ v 1 + a ( Ψ + θ )v 1
[

. . . r
= ( R − a ) Ψ + a ( Ψ + θ ) v1
. . .
Enfin, la condition de roulement sans glissement est donnée par : ( R − a ) Ψ = − a ( Ψ + θ )
[

]
[

. . .
Soit: ( R − a ) Ψ 2 = a( Ψ + θ ) 2

Ainsi L'énergie Cinétique s'écrit

2
1 . 1 ma 2 . . 2
TD / R0 = m( R − a ) 2 Ψ + ( θ+ Ψ ) :
2 2 2
2
1 . ma 2 . . 2 3ma 2 . . 2
TD / R0 = m( R − a )2 Ψ + ( θ+ Ψ ) = ( θ+ Ψ )
2 4 4