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CINETIQUE DU SOLIDE PARFAIT 2. Energie cinétique associée au mouvement de S/ R

r r r
Soit le repère R (O, e , e , e )
1 2 3

Par définition, l’énergie cinétique :

1. Le centre d’inertie d’un solide S r
1. d’un point matériel M de masse m et de vitesse V/ R ( M ) est :
r r r
Soit le repère R (O, e1, e2, e3) 1 r
T/ R = mV/2R ( M )
Par définition le centre d’inertie : 2
N N
1
1. D’un système de N points matériels Mi de masse mi est : OG =
m
∑ m OM
1
i i m= ∑m
1
i
2. d’un système de N points matériels Mi de masse mi est :
N
1 r2
1 T/ R = ∑ m .V (Mi )

m∫
i /R
2. D’un solide parfait S, de masse m est : OG = OM dm 2 1
Solide
3. d’un solide en mouvement par rapport à R est :
Remarque : r
Propriété fondamentale du centre d’inertie :
∫ GM dm = 0
Solide
TS / R =
1 r2
2 ∫S
VS / R ( M ).dm

3. Torseur cinétique associé au mouvement de S/ R Propriété fondamentale

Si A, B sont deux points quelconques, le moment cinétique en A s’écrit :
A est un point de l’espace ε. r r
σS / R
(A) = ∫ S
AM ∧ V / R ( M ). dm
r
Par définition le moment cinétique au point A :
1. d’un point matériel M de masse m et de vitesse V / R ( M )
r
est :
= ∫ S
( AB + BM ) ∧ V / R ( M ). dm
r r
r r
= AB ∧ ∫ S
V/ R ( M ). dm + ∫ S
BM ∧V/ R ( M ). dm
σ ( A ) = AM ∧ m V / R ( M ) r r
r
= AB ∧ ∫ S
V / R ( M ). dm + σ S / R
(B)

2. d’un système de N points matériels Mi de masse mi et de vitesse V/ R ( M i ) est : On reconnaît, la relation de transport pour le moment cinétique.

N
On conclut :
r
σ/ R( A ) = ∑ ( AM ∧ m V i
r
/ R( M i )) Les éléments de réduction, du torseur cinétique CS/R, en A sont :
1
r r
 Résultante cinétique : PS / R = V / R ( M ).dm
3. d’un solide de masse m : r r 

S ∫
σS ( A ) = ∫ ( AM ∧ VS ( M )). dm r r
 Moment cinétique : σ S / R ( A ) = S AM ∧ V / R ( M ).dm∫
/ R / R
S

Remarque : Etant donnée une fonction f(M , t) scalaire ou vectorielle, on a : 4. Théorème de Koenig
d df
dt ∫ ∫
f ( M , t ).dm = .dm 4.1. Repère de Koenig – Mouvement autour d’un centre de gravité
S S dt r r r
On se donne deux repères : R(O, e1 ,e2 ,e3 ) par rapport auquel on étudie le mouvement
Considérons la résultante cinétique : r r r
S( O, u1 , u2 ,u3 ) lié au solide
r r d d d r
S∫
PS / R = V/ R ( M ).dm =
S dt ∫
OM dm = ∫S OM dm = ( m .OG ) = mV / R ( G )
dt dt S un solide, en mouvement quelconque par rapport à R, G Centre de gravité de S
La résultante du torseur cinétique est égale à la quantité de mouvement du centre On introduit un référentiel R’ et on lui associe un repère d’origine G, dit repère de
de gravité G du solide S, affecté de sa masse m. Koenig dont les vecteurs unitaires de base sont identiques à ceux de R :
R
'

r r r
(G,e1 ,e2 , e3 ) n’est évidemment pas lié à S. Tout ce qu’il a en commun avec S est le point G.
En conclusion : Soient deux points A et B, les éléments de réduction, du torseur
X3
cinétique CS/R, en un point A s’écrivent donc : r r
r r e3 uS3 x3 r
 PS / R = m .V/ S ( G ) e3
r r r M
 σ S / R ( A ) = σ S / R ( B ) + AB ∧ m .VS / R ( G ) r r O r x2
u2 X2 e1 e2
r r
e1
G e2 x1
r
u

1
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4.1.1. Mouvement de R’ par rapport à R Les éléments de réduction du torseur cinématique, en un point M de R’ :
r r
R’ : en mouvement de translation par rapport à R «Ω
r r  Ω = O
= 0 ». R '/ R
R'/ R  r r
r r  V R ' / R ( M ) = V S (G )
Quelque soit le point M lié à R’, on a : VR ' / R ( M ) = VR ' / R (G )
/ R

4.1.2. Mouvement de S par rapport à R

r r Le mouvement de S par rapport à R se décompose en deux mouvements :
Or, G appartient aussi à S VR ' / R (G ) = VS / R (G )
1. Un mouvement de rotation, autour de G, vis-à-vis du repère de Koenig R’, de
r
vecteur de rotation Ω S / R '
r r
r x3 r 2. Un mouvement de translation du repère de Koenig à la vitesse VR' / R ( M ) = VS / R ( G )
e3 M e3
r r r r r r
r O r x2
Ω S / R = Ω S / R' + Ω R' / R = Ω S / R' (car Ω R' / R = O )
e1 e2  r r r r r
r G
r
e2 x1  VS / R ( M ) = VS / R' ( M ) + VR' / R ( M ) = VS / R' ( M ) + VS / R ( G )
e1

4.2. Théorème de Koenig pour le moment cinétique La relation de transport du départ s’écrit, donc :
r r r
Soit un solide S en mouvement par rapport à R et le repère de Koenig R’ σ S / R ( A) = σ S / R ' (G ) + AG ∧ m.VS / R (G )
r r r
La relation de transport entre A et G : σ S / R ( A) = σ S / R (G ) + AG ∧ m.VS / R (G )

r Moment cinétique en G Moment cinétique en A du

r
Or : σ S / R (G ) = ∫ (GM ∧ V
S
S/R
( M )).dm associé au mouvement de
S/R’ « autour de G »
centre d’inertie affecté de la
masse
r r r
De plus, R’ est le repère de Koenig : VS / R ( M ) = VS / R ' ( M ) + VS / R (G )
Théorème
r r r
σ S / R (G ) = ∫S
(GM ∧ VS / R' ( M )).dm + ∫
S
(GM ∧ VS / R (G )).dm Le moment cinétique en un point A quelconque, associé au mouvement d’un solide S/R est la
somme du moment cinétique en A du centre d’inertie G affecté de la masse m et du moment
r r
On déduit : σ S / R (G ) = σ S / R ' (G )
r r
[ ]
∫S ( GM ∧ VS / R ( G )).dm = ∫S ( GM ).dm ∧ VS / R' ( G ) = 0
cinétique en G associé au mouvement du solide S autour du point G, vis à vis de R’.
R’

4.3. Théorème de Koenig pour l’énergie cinétique

5. Cas particulier du mouvement de S autour d’un point fixe O
1 r2 r r r r
rappel : TS / R = ∫ VS / R ( M ).dm
r
VS / R ( M ) = VS / R ' ( M ) + VS / R (G ) Si O est l’origine du repère, et M un point de S : VS / R ( M ) = Ω S / R ∧ OM
2 S
x3 r
On a, donc : 5.1. Opérateur d’inertie
r 1 r r r e3
TS / R = 1
2 ∫
S
V S2 / R ' ( M ).dm +
2 ∫
S
VS2/ R (G ).dm +
∫ S
VS / R (G ).VS / R ' ( M ).dm r
a. calcul de σ S / R (O )
r
r r e1 O r x2
e2
1 r2 r r rappel : σ S / R (O ) = ∫ (OM ∧ V ( M )).dm
TS / R = + m.VS / R (G ) + VS / R (G ) ∫
S/R
T S / R' VS / R' ( M ).dm r
S
r
M
x1
2 S σS / R (O ) = ∫ (OM ∧ (Ω S/R
∧ OM )).dm
S

r r r
∫
d d r r
Or : ∫ VS / R' ( M ).dm = ∫ GM .dm = ∫
GM .dm = 0 GM dm = 0 σ S / R ( O ) dépend linéairement de Ω S / R «car L’intégration et le produit vectoriel sont des opérations linéaires»
S S dt dt S Solide r r
R'
Il existe, donc, une application linéaire faisant passer de Ω S / R à σ S / R ( O )
r r r
Dans ces conditions, on écrit : σ S / R (O ) = ∫ (OM ∧ (Ω S / R ∧ OM )).dm = I S ( O ) • Ω S / R
T S / R = T S / R ' + 1 m.VrS2/ R (G )
S
Ainsi
2 I : est l’opérateur « Matrice d’inertie du solide S» au point O

2
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b. calcul de l’énergie cinétique 5.2. Matrice de l’opérateur d’inertie I S (O ) dans une base donnée
1 r2 r r
V S / R ( M ) = Ω S / R ∧ OM
Rappel : TS / R =
2 S ∫
VS / R ( M ).dm Avec : r r r
Rappel : Soient une base orthonormée ( e1 , e 2 , e3 ) et un opérateur linéaire A
r r r r r r
La matrice représentant A dans la base (e1, e2 , e3 ) a pour colonne les
Produit mixte : VS2 / R ( M ) = VS / R ( M ) • ( Ω S / R ∧ OM ) r r r r r r
r2 r r r r composantes dans (e1, e2 , e3 ) des vecteurs A.e , A.e2 et A.e3
VS / R ( M ) = (VS / R , Ω S / R , OM ) = −(Ω S / R , VS / R , OM ) 1

Par définition : r r
r2 r r I S (O ) • u = ∫ (rOM ∧r (u r∧ OM r)).rdmr
r r r
VS / R ( M ) = −Ω S / R .(VS / R ∧ OM ) OM = x1 e1 + x 2 e 2 + x 3 e 3
S
rr r
A ∧ ( B ∧ C ) = ( AC ). B − ( AB).C
1r r
2 S ∫
TS / R = − Ω S / R . (VS / R ∧ OM ).dm
Rappel r r
r r
OM ∧ ( u ∧ OM ) = (OM .OM ).u − (OM .u).OM
r
Si u = e1 r 2 r r r r
r
OM ∧ ( e1 ∧ OM ) = ( x1 + x2 + x3 )e1 − x1.( x1e1 + x2 e2 + x3e3 )
2 2
1r r r
σ S / R ( O ) = ∫ ( OM ∧ V S / R ).dm
2 S ∫
TS / R = Ω S / R . (OM ∧ VS / R ).dm S
r 2 2 r r r
OM ∧ ( e1 ∧ OM ) = ( x2 + x3 )e1 − x1 x2 e2 − x1 x3e3
1r r 1r r
TS / R = Ω S / R .σ S / R (O ) = Ω S / R .( I S (O ) • Ω S / R ) r 2 r r r
I S (O ) • e1 = ∫ (( x + x3 )e1 − x1 x2 e 2 − x1 x3e3 ).dm
2
2 2 2
S

r r
u = e2 r r r r 5.3. Moments d’inertie, produits d’inertie ∆
I S (O ) • e 2 = ∫ (− x x re + ( x +r x )e − x2 x3e3 ).dm
2 2
Si
∆
1 2 1 1 3 2
r r S 5.3.1. Moments d’inertie par rapport à une droite
u = e3 r r
I S (O ) • e 3 = ∫ (− x x e − x x e + ( x + x22 )e3 ).dm
2
S
1 3 1 2 3 2 1 Soit une droite ∆, coupant ou non le solide S.
r r r H est la projection orthogonale de M sur ∆. H
Dans la base, ( e1 , e2 , e3 ) la matrice d’inertie est symétrique, Elle s’écrit : M
 x1 x3 dm  On appelle moment d’inertie de S par rapport à ∆, la quantité :
∫
 S ( x2 + x3 )dm − ∫ − ∫
2 2
x 1 x2 dm
S S
 
  I S ( ∆ ) = ∫ HM2 dm S
∫ ∫ ∫
S
I S (O ) =  − x1 x2 dm ( x12 + x32 )dm − x2 x3 dm 

R
S S S r r r
  On montre que dans le repère orthonormé (O, e1 ,e2 ,e3 ) , les composantes diagonales
  de la matrice associée à I S (O ), sont les moments d’inertie respectifs de S vis-à-vis
 − x 1 x 3 dm ∫ − ∫ x x dm ∫ ( x1 + x2 )dm 
2 2
 S S
2 3
S  des axes : (Ox1), (Ox2) et ((OOx3)
Remarques :
- On peut définir, l’opérateur d’inertie de S en n’importe quel point A de l’espace par :
r r r 5.3.2. Produits d’inertie par rapport à une droite ∆
∀U , I S (A) • U = ∫ ( AM ∧ ( U ∧ AM )). dm I S (A) ≠ I S (O )
S Ce sont les composantes non diagonales de la matrice d’inertie. les produits d’inertie
- Si G est le centre d’inertie, I S (G ) est la Matrice central d’inertie sont nuls si la droite (∆) est un axe de symétrie de S

Théorème r r r
On donne une base orthonormée ( e1 , e 2 , e3 ) dans le quel :
Si deux des axes,((Ox2) ou (Ox3) sont axes de symétrie de S, la matrice d’inertie est  A −F − E
R

r r r
diagonale dans (O,e1 ,e2 , e3 ) « La condition est suffisante, mais pas nécessaire »
   Ω1 
  r  
I S / R (O ) =  − F B − D Ω S / R = Ω 2 
 
  Ω 
Dans pratique on effectue les calculs cinétiques dans une base où la matrice d’inertie  C 
 3
− E −D
est diagonale.
r r
Le moment cinétique au point O s’écrit : σ ( O ) = I S (O ) • Ω S / R
S/R
5.4. Application au cas de mouvement autour d’un point fixe O  A −F − E   Ω1   σ1 
    
Dans ce cas particulier, seulement :     
 
= − F B − D  Ω2  = σ2 
r r     
Moment cinétique : σS (O ) = I S (O ) • Ω     
/ R S / R − E C  Ω3 
1 r r 1 r r  −D σ3 
Energie cinétique : TS / R
= Ω S /R
.σ S /R
(O ) = Ω S / R
.( I S ( O ) • Ω S /R
)
2 2

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Energie cinétique de S/R au point O s’écrit : 5.5. Théorème d’Huygens

1r r 1 Soit un solide S et un axe ∆ qui coupe au non S. d
TS / R = σ S / R (O ) • Ω S / R = ( σ1Ω1 + σ 2Ω 2 + σ3Ω 3 ) G : centre d’inertie de S.
2 2
Soit l’axe ∆G parallèle à ∆ et passant par G G
Dans le cas où D = E = F = 0, On a :
A 0 0   Ω1   A.Ω1 
     Théorème (∆) ∆G
    
Moment cinétique :
r
σ S / R (O ) =
r
I S (O ) • Ω S / R =  0 B
 
0  Ω 2  =  B.Ω 2 
Le moment d’inertie de S par rapport à∆ est égal à la somme du moment d’inertie de
    
     S par rapport à ∆G et du moment d’inertie /∆ du point G affecté de la masse.
0 C  Ω 3  C .Ω 3 
 0
IS(∆) = IS(∆G) + md2
1r r 1
Energie cinétique : TS / R = σ S / R (O ) • Ω S / R = ( AΩ12 + BΩ 22 + CΩ32 )
2 2

5.7. Généralisation de l’opérateur d’inertie

Démonstration
r r r
Pour un solide S, nous avons : ∀ur , I S (O ) • ur = ∀u, I S (O ) • u = ∫ (OM ∧ ( u ∧ OM )).dm
r
∫ (OM ∧ (u ∧ OM )).dm
S S
r r r
Pour un point matériel A, de masse m, on aura : ∀u , I A ( O ) • u = m .OA ∧ ( u ∧ OA )) OM = OG + GM
r r
La matrice d’inertie en O, pour un point A de masse m est :
zA
I S (O ) • u = ∫ ((OG + GM ) ∧ ( u ∧ (OG + GM ))).dm
S
 m( y A 2 + z A 2 ) − mx A y A − mx A z A  A r r r
  IS (O ) • u = ∫ (GM ∧ ( u ∧ GM )).dm + ∫ (OG ∧ ( u ∧ OG )).dm
I A ( O ) =  − mx A y A m( x A + z A ) − my A z A 
2 2
S S
 2  O
yA
− mx A z A − my A z A m( x A + y A ) 
2
  IS(O) = IS(G) + IG(O)
xA

Ainsi, l’opérateur d’inertie d’un solide S en O « IS(O) » est la somme de l’opérateur

d’inertie du solide en G et de l’opérateur d’inertie de centre d’inertie G affecté de la
masse m du solide. I (O) = I (G) + I (O)
S S G

r r r
6. Cas général du mouvement quelconque d’un solide Le théorème de Koenig, permet d’avoir : σ S / R ( A) = I S (G ) • Ω S / R + AG ∧ m.VS / R (G )
r r r
R (O , e1 , e 2 , e3 ) Repère par rapport auquel on étudie le mouvement
r r r
R’ ( G , e 1 , e 2 , e 3 ) repère de Koenig b. Energie cinétique TS/R
Le théorème de Koenig, nous renseigne que :
a. Eléments de réduction au point A du torseur cinétique
r r r
 P
S/R
= m.VS / R (G ) TS / R = T S / R ' + 1 m.VS2/ R (G )
r r 2
r
σ S / R ( A) = σ S / R' (G ) + AG ∧ m.VS / R (G ) Vis-à-vis de R’, le solide S est en mouvement de rotation autour de G.
1r r 1r r
Le mouvement de S/R’ est un mouvement autour de G « point fixe /R’»
r r TS / R ' = Ω S / R ' .σ S / R' (G ) = Ω S / R .σ S / R (G )
r r 2 2
r σ S / R ' (G ) = I S (G ) • Ω S / R ' = I S (G ) • Ω S / R = σ S / R (G )
e3 x3 rA
e3
G r r
r e2 e1 O r x2
e1 e2
x1

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7. Torseur dynamique associé au mouvement d’un solide S/R On comprend bien que la résultante du torseur dynamique du solide DS/R est :
r r
Définition 1 : Soit un point matériel M de masse m en mouvement par rapport à R et soit
R= ∫ γ S / R ( M ).dm
un point A quelconque. Le moment dynamique en A sera : S
r r
δ( A) = AM ∧ m.γ / R ( M ) L’expression pratique de la résultante dynamique :
r r d r d r
Définition 2 : Soit un point A quelconque, on appelle moment dynamique en A associé au RS / R = ∫γ S/R
( M ).dm = ∫ V S/R
( M ) .dm =
dt ∫V S/ R ( M ) .dm
r dt
S S S R
mouvement de S /R, le vecteur : R
r
( G ) = mγ
r r
∫ ( AM ∧ γ S / R ( M )).dm
r
δ S / R ( A) = d
= mVS / R (G )
S r d r R S/ R dt
S/ R

Avec : γ S / R ( M ) = VS / R ( M )
dt R
Les éléments de réduction, du torseur dynamique DS/R, en A sont, donc :
Propriété fondamentale : Soit B est un point différent de A AM = AB + BM r
r r
δ S / R ( A) = δ S / R ( B) + AB ∧ ∫
r
γ S / R ( M ).dm
 r
γ
 RS / R = m S / R ( G )
r
r
γ
S
r
δ
 S / R ( A ) = δ S / R ( B ) + AB ∧ m (G )
r
δ S / R ( A ) est le champ de moment en A du torseur dynamique, noté DS/R, S/ R

7.1. Lien entre le moment dynamique et le moment cinétique en un point A r d r r r

On suppose que A est mobile /R (indépendamment de S), avec : V ( A)
r En conclusion: δ S / R ( A) = σ S / R ( A) + m V/ R ( A) ∧ VS / R (G )
S/R dt R
d r r r
σ S / R ( A) R Avec : σ
On se propose de calculer : S / R ( A ) = ∫ ( AM ∧ VS / R ( M )).dm
dt S

Cas particuliers
d r d AM r d r r r r d r
dt
σS / R ( A ) = ∫S ( dt ∧ VS / R ( M ) + AM ∧ dt VS / R ( M )).dm Cas 1 : Si V/ R ( A) = 0 δ S / R ( A) = σ S / R ( A)
R
dt R
Or : r
r r d r
d AM
=
d AO
+
d OM
= VS / R ( M ) − VS / R ( A ) Cas 2 : Si A est confondu avec G « Centre d’inertie » δ S/R
(G ) = σ S / R (G )
dt dt dt dt R
R R R
r
dV S / R ( M ) r r
∫S
AM ∧
dt
.dm = ∫ S
AM ∧ γ S / R ( M ).dm = δ S / R ( A ) 7.2. Théorème de Koenig pour le moment dynamique
R S R

r r r
(O,e1 ,e2 , e3 ) par rapport auquel on étudie le mouvement
d r r r r r r r
Soit : σ S / R ( A) = −m V/ R ( A) ∧ VS / R (G ) + δ S / R ( A) ( O, u1 , u2 , u3 ) lié au solide
'

dt R
r r r
( G,e1 ,e2 ,e3 ) Repère de Koenig

La relation de transport entre A est G s’écrit : Donc, on peut facilement déduire :

r r r r
δ S / R ( A) = δ S / R ' (G ) + AG ∧ mγ S / R (G )
r r
δ S / R ( A) = δ S / R (G ) + AG ∧ mγ S / R (G )
r d r
Or : δ S / R (G ) = σ S / R (G ) Théorème
dt R
Etant donné un point A quelconque, le moment dynamique en A associé au
r r
De plus, On sait que : σ S / R (G ) = σ S / R ' (G )
mouvement de S par rapport à R est égal à la somme du moment dynamique en A du
centre d’inertie, affecté de la masse, et du moment dynamique en G associé au
mouvement de S autour du point G.
Ceci nous permet d’écrire :

r r
d r d r r
δS / R ( G ) = σS / R' ( G ) = σS / R' ( G ) + ΩR' / R ∧ σS / R ( G ) Résumé : Eléments de réduction, du torseur dynamique DS/R, en A :
r r
dt R dt R'  R = mγ S / R (G )
On rappelle : r r r
r d r d r r
δ S / R (G ) = σ S / R ' (G ) = σ S / R ' (G ) = δ S / R ' (G ) δ S / R ( A) = δ S / R ( B) + AB ∧ mγ S / R (G )
dt R dt R'

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Méthode de calcul
r r d r r r
Si on connaît, déjà σ ( A) δ S / R ( A) = σ S / R ( A) + m V/ R ( A) ∧ VS / R (G )
S/R dt R r
e3
r
Si on connaît, seulement σ S / R (G )
r d r
on calcule : δ S / R (G ) = σ S / R (G ) r
dt r e2
r r R
r e1
on déduit : δ S / R ( A) = δ S / R' (G ) + AG ∧ mγ S / R (G )
x3
r
u3
r
r r r e3
dX dX r r u3
Rappelez vous : = + Ω R' / R ∧ X r x2
dt dt r O e2
R R' r
u2 e1
r r
u2 u1
d r d r r r r x1
Et vous pouvez facilement trouver : σ S / R' ( G ) = σ S / R' ( G ) + Ω R' / R ∧ σ S / R ( G ) u1
dt R dt R'