CINÉMATIQUE DU POINT

1 – Différents types de mouvements :

(NS/R)
N (MS/R)
M
N N
M M

N
(NS/R) N
M M
y
(MS/R) y

O x
O x
z
z

Mouvement Mouvement de Mouvement de Mouvement de

Quelconque Translation Rectiligne Translation Circulaire Rotation

2 – Trajectoire :
On appelle trajectoire du point (M) d’un solide (S) l’ensemble des positions occupées successivement par ce point, au
cours du temps, au cours de son déplacement par rapport à un référentiel donné.

Trajectoire
quelconque Droite Arc de Cercle Arc de Cercle
T(MS/R) tangente en M àT(MS/R)
T(MS/R) tangente en M àT(MS/R)

3 – Vecteur vitesse :
La vitesse est représentée par un vecteur : V(MS/R) V(MS/R)
- de direction tangente à la trajectoire du at
M (t)
point ; M (t)
- de même sens que la trajectoire du point ;
- de norme égale au déplacement divisé par la a(M)
durée du déplacement.

an
s2-s1 L
V(t1t2) = = (en m.s-1)
t2-t1 T
4 – Vecteur accélération :
Le vecteur accélération se décompose en :
a en m.s-2
v1-v0 V v2
une accélération tangentielle at   et une accélération normale an  (R : rayon de courbure)
t1-t0 T R
5 – Mouvement de Translation Rectiligne : VM
Dans un mouvement de translation d’un solide S par rapport à un repère R, M x
tous les vecteurs vitesse des points de S sont équipollents (supports parallèles,
même sens, même norme). N
VN
VM S / R  VN S / R

Cinématique du Point 1-3 22/01/2016

6 – Mouvement Rectiligne 7 - Mouvement Rectiligne à vitesse variable
à vitesse constante (MRU) : (accéléré ou décéléré) (MRUV) :
En éliminant
a=0 a = constante t0 : instant initial
le paramètre t

v = v0 = constante v = a.(t - t0) + v0 v0: vitesse initiale

v2
x = v0.(t - t0) + x0 x = 1 .a.(t - t0)² + v0.(t - t0) + x0 x0: position initiale
x=
2 2a

8 – Mouvement de Rotation autour d’un axe (Circulaire) :

Dans un mouvement de rotation d’un solide S par rapport à un repère R,
tous les points de S tournent autour du point O. Instant t 2
M2
Instant t 1
Position Angulaire  (en rad)

 - 0 
Vitesse Angulaire  (en rad/s) :   ' 
t - t0 
M1
 - 0 O
Accélération Angulaire  (en rad/s ):
2  =  '=  '' =  x
t - t0

9 – Mouvement Circulaire 10 - Mouvement Circulaire à vitesse variable

à vitesse constante (MCU) (accéléré ou décéléré) (MCUV)

 = ’= ’’= 0  = ’= ’’= constante t0 : instant initial En éliminant

le paramètre t

 = 0 = constante  = .(t - t0) + 0 0: vitesse initiale

2
 =
 = 0.(t - t0) + 0  = 1 ..(t - t0)² + 0.(t - t0) + 0 0: position initiale
2
2

a=0 a=constante a=variable

a a a

t t
V V V

t t t
x x x

t t t

Cinématique du Point 2-3 22/01/2016

 11 – Représentation graphique des vecteurs vitesse et accélération :
TA
VA
Rayon r=OA
A
VB

VC
O B x
C

La vitesse linéaire des points

de (S) augmente avec le
rayon,
. la vitesse du centre de
rotation est nulle.
L’accélération ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑀 du point M possède une composante normale 𝑎𝑛
⃗⃗⃗⃗ (dirigée de M vers O) et une composante tangentielle 𝑎𝑡
⃗⃗⃗
(tangente à Tm ou perpendiculaire à OM).

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑀 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗𝑡
𝑎𝑛 + 𝑎
Avec at = α.R et an = ω2.R
M
12 – Relations entre abscisses linéaires et abscisses angulaires : 
Dans le cas de la transformation d’un mouvement de rotation en mouvement de r
rotation sans glissement (poulie-courroies crantées, pignon-crémaillère ..), il existe
des relations entre déplacement, vitesse et accélération angulaire et curviligne.
Soit une roue de rayon r, tournant autour du point fixe O, et entraînant une courroie O
sans glissement. 

x = . r (m) = (rad).(m) x

v = ’ r = . r (m/s) = (rad/s).(m)

a = ’. r =  . r (m/s2) = (rad/s2).(m)

(rad/s)= (tr/min) (/30)

Cinématique du Point 3-3 22/01/2016