Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Notions de Cinématique
I. Généralités
L’objet de la cinématique est l’étude des mouvements des corps en fonction du temps,
sans tenir compte des causes qui le produisent.
L’étude du mouvement d’un corps est l’étude des positions successives de ce corps
par rapport à un repère pris comme référence (en général, un trièdre de référence ou
référentiel). La notion de temps est aussi prise en considération.
En mécanique, dans l’étude des mouvements, on tient compte des forces qui les
provoquent.
II. Cinématique du point
II. 1. Définitions
a. Point matériel
Un point matériel est défini comme étant un élément de matière, de dimensions
négligeables, que l’on assimile à un point géométrique. En réalité, on étudie le
mouvement du centre de masse d’un corps, point au quel est supposé concentré
toute la masse du corps.
1
b. Trajectoire
C’est le lieu des positions successives occupées par un point mobile. Celle–ci peut
être rectiligne ou bien curviligne. Elle peut être ouverte ou fermée.
c. Equation du mouvement (ou équation Horaire)
C’est la relation qui lie le chemin parcouru, au temps nécessaire à le parcourir.
d. Définition intrinsèque du mouvement
Le mouvement d’un point M est parfaitement défini si l’on connaît
- la trajectoire C
- la position, à chaque instant « t » du point M sur la trajectoire C. On fait le
choix d’une origine et d’un sens positif (indiqué par une flèche).
OM est défini par la fonction OM= S= f(t)
II. 2. Trajectoire ouverte
Exemple C
.M
C
.
M
S
O. S .O
Trajectoire rectiligne Trajectoire curviligne
ouverte ouverte
Une position de M est définie par son abscisse curviligne (S) par rapport à l’origine O.
Valeur absolue de ce nombre S : longueur de l’arc OM.
- Signe + si M se déplace dans le sens positif de la trajectoire
- Signe - si M se déplace dans le sens négatif de la trajectoire
A une abscisse curviligne S donnée, correspond un seul point M est réciproquement, à
un point M donné, correspond une seule abscisse curviligne.
Changement d’origine
Si Oo est une seconde origine.
- S l’abscisse de M par rapport à O ;
S1
. S
M
- S1 l’abscisse de M par rapport à Oo ; . S0 O
On a S = So+S1
II. 3. Trajectoire fermée
A une abscisse curviligne S donnée, correspond un seul point M, mais la réciproque
n’est plus vraie ici.
2
S
M
O
Trajectoire fermée
A un point donné M, correspond une infinité d’abscisses curvilignes qui sont données
par la relation
s= S + kL
s : l’une des abscisses ;
S = OM (mesuré dans le sens positif)
L : longueur de la courbe
K : entier positif, négatif ou nul.
II. 4. Origine du temps, instant
a. l’instant origine
l’instant origine étant précisé en rapport avec une position définie du mobile dont on
étudie le mouvement, les autres instants seront définis, par rapport à l’instant origine,
par un nombre algébrique ayant pour :
- valeur absolue : la mesure de l’intervalle de temps qui sépare l’instant origine de
l’instant considéré ;
- Le signe + : si l’instant considéré est postérieur à l’instant origine ;
- Le signe - : si l’instant considéré est antérieur à l’instant origine.
b. Changement d’origine du temps
Si un même instant est défini, par rapport à deux origines de temps, par les nombres
respectifs t et t1 et si le nombre t0 définit l’intervalle de temps qui sépare la deuxième
origine de la première, on a :
t= t0 + t1
c. Définition analytique du mouvement Z
z
On choisit un repère Oxyz. La position d’un
Point M (donc son mouvement) sera définie
si l’on connaît, à chaque instant, ses coordonnées
. M
3
III. Vitesse
Soit un mobile M, assimilé à un point, sur une trajectoire quelconque, au temps « t »,
il est dans la position M ; au temps « t1 » il est dans la position M1. On définit :
- la vitesse moyenne ;
- la vitesse instantanée. vm
M1
O
III. 1. Vitesse moyenne
La vitesse moyenne v moy est la vitesse d’un point mobile qui irait de M à M1 pendant
MM 1 MM 1
v moy = =
t1 − t ∆t
III. 2. Vitesse instantanée ou vitesse à l’instant « t »
MM 1
C’est la limite du rapport lorsque t1 → t , c'est-à-dire lorsque ∆t → 0 . On la
∆t
OM 1 − OM d OM
v = lim ∆t →0 =
t1 − t dt
III. 3. Expression vectorielle (ou géométrique) de la vitesse
En introduisant l’abscisse curviligne s, on peut écrire
s = OM = s (t )
s1 = M 0 M 1 = s (t + dt )
ds
v = τ = s' τ τ : Vecteur unitaire de la tangente en M
dt
ds
= s ' : vitesse algébrique instantanée
dt
4
Remarque
Le vecteur vitesse est donc toujours orienté dans le sens du mouvement : sur une
trajectoire orientée, si le mobile se déplace dans le sens positif, le vecteur vitesse est
dirigé dans le sens positif. Si le mobile se déplace dans le sens négatif, le vecteur
vitesse est dirigé dans le sens négatif.
Le vecteur vitesse est défini par les coordonnées du vecteur dérivée de OM par
rapport au temps :
⎧ dx(t )
⎪ x' = dt
d OM d r ⎪⎪ dy (t )
vM = = = ⎨ y' =
dt dt ⎪ dt
⎪ z' = dz (t )
⎪⎩ dt
Le vecteur vitesse s’écrira alors :
dx dy dz
vM = i + j + k
dt dt dt
Son module sera donné par :
2 2 2
⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞
vM = vM = ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ = x' 2 + y ' 2 + z ' 2
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
d OM dρ u dρ du
vM = = = u +ρ
dt dt dt dt
5
vm
u1 u
M
θ x
d u dθ
Or on sait que u et u1 sont perpendiculaires = u1
dt dt
dρ dθ
⇒ vM = u +ρ u1
dt dt
IV. Accélération
6
- L’accélération moyenne ;
- L’accélération instantanée.
IV. 1. Accélération moyenne
L’accélération moyenne entre les instants « t » et « t1 » est par définition :
v1 − v v1 − v
γ moy = =
.
v1
t1 − t ∆t M1
v
.
(t1)
M
(t)
γ
dv
γ =
dt
IV. 3. Expression du vecteur accélération
a. Expression vectorielle
Elle est donnée par
d v dv v2
γ = = τ + n = γt + γn
dt dt r
y
γT x
y
γ
. M
γN
θ
x
7
On peut donc considérer γ comme étant la somme de deux vecteurs :
dv d 2 s
avec γ t = = (dérivée seconde de l’abscisse « s » par rapport au temps)
dt dt 2
v2
γn = , v2 >0 et r>0 ⇒ γ n est toujours dirigée vers le centre de la
r
courbure de la trajectoire).
Cas particuliers
dv
3 γ t = 0 cela veut dire que = 0 (mouvement uniforme), reste la composante
dt
normale.
⎧ dx ⎧ d 2x
⎪ x' = ⎪ x' ' =
dt ⎪ dt 2
⎪⎪ dy dv ⎪ d2y
On sait que v : ⎨ y ' = d’où γ = : ⎨ y' ' =
⎪ dt dt ⎪ dt 2
⎪ z' = dz ⎪ d 2z
⎪⎩ dt ⎪ z' ' =
⎩ dt 2
Module de l’accélération :
2 2 2
⎛ d 2x⎞ ⎛ d 2 y ⎞ ⎛ d 2z ⎞
γ = γ = ⎜⎜ 2 ⎟⎟ + ⎜⎜ 2 ⎟⎟ + ⎜⎜ 2 ⎟⎟ = x' ' 2 + y ' ' 2 + z ' ' 2
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
b. 2. En coordonnées polaires
Nous savons que la vitesse d’un mobile exprimée en coordonnées polaires est donnée
par :
8
dρ dθ
v = u +ρ u1
dt dt
d u dθ d u1 dθ
Cela veut dire que = u1 et de la même façon =− u .
dt dt dt dt
dv
L’accélération γ = sera obtenue alors par
dt
dv d ⎛ dρ dθ ⎞ d 2 ρ dρ d u dρ dθ d 2θ dθ d u1
γ = = ⎜ u +ρ u1 ⎟ = u + + u1 + ρ 2 u 1 + ρ
dt dt ⎝ dt dt ⎠ dt dt dt dt dt dt dt dt
2
d 2ρ dρ dθ dρ dθ d 2θ ⎛ dθ ⎞
= u + u1 + u1 + ρ 2 u1 − ρ ⎜ ⎟ u
dt 2 dt dt dt dt dt ⎝ dt ⎠
⎡d 2ρ ⎛ dθ ⎞ ⎤
2
⎡ dρ dθ d 2θ ⎤
= ⎢ 2 − ρ⎜ ⎟ ⎥ u + ⎢2 + ρ 2 ⎥ u1
⎣⎢ dt ⎝ dt ⎠ ⎦⎥ ⎣ dt dt dt ⎦
1 d ⎛ 2 dθ ⎞ dρ dθ d 2θ
or ⎜ρ ⎟=2 +ρ 2
ρ dt ⎝ dt ⎠ dt dt dt
⎡ d 2ρ ⎛ dθ ⎞ ⎤
2
1 d ⎛ 2 dθ ⎞
finalement γ = ⎢ 2 − ρ ⎜ ⎟ ⎥u + ⎜ρ ⎟ u1
⎢⎣ dt ⎝ dt ⎠ ⎥⎦ ρ dt ⎝ dt ⎠
9
2- quelle est sa position instantanée x(t ) ?
Exercice 03
Monter que pour un mouvement rectiligne uniformément varié, on a :
v 2 − v 02 = 2 γ 0 (x − x 0 )
V. Cinématique du solide
Un corps solide est un corps dont les différents points demeurent à distances
constantes les uns des autres.
V. 1. Mouvement de translation
Définition : c’est un mouvement par rapport à un système de référence, tel que tout
vecteur lié à deux points quelconque du corps, reste équipolle à lui même.
.
M2
γ1
vM 2 .
M’2
v M1 = v M 2 à un instant quelconque.
3 Accélération
A chaque instant les vecteurs accélérations de chacun des points d’un solide en
mouvement de translation sont équipollents. La réciproque est vraie.
γ1 = γ 2 à un instant quelconque.
Conséquence
Le mouvement d’un corps solide en translation sera parfaitement défini par le
mouvement de l’un de quelconques de ses points.
10
On appellera donc trajectoire, vitesse et accélération du mouvement du solide, la
trajectoire, la vitesse et l’accélération de l’un de ses points.
V. 2. Mouvement de rotation
Définition
C’est un mouvement dans lequel deux points
du solide restent fixes. Si A et B sont les deux
points fixes, il en résulte que tous les points
A
.
de la droite AB sont fixes; cette droite est l’axe
de rotation. Oxyz est choisi tel que AB soit sur Oz.
B .
Propriétés du mouvement de rotation
3Trajectoire
Tous les points du solide décrivent des circonférences dont le plan est perpendiculaire
z
à l’axe de rotation.
3Vitesse angulaire
A
ω
. M
A chaque instant, tous les points du solide ont
B .
la même vitesse angulaire, qui est la vitesse
y
angulaire du solide : ω.
θ
dθ
ω est le vecteur rotation ω = ou ω = θ ' m’
dt x
ωr v
v = ω ∧ OM O
(O point quelconque de l’axe de rotation) y
.
v vy
3 Composantes de la vitesse α
⎧v x = −ω r cos α = −ω r sin θ vx θ
⎪ r θ
⎨ v y = ω r sin α = ω r cos θ
x
O
⎪ v =0
⎩ z
3 Accélération
L’accélération sera celle d’un mouvement circulaire. Sens >0 conventionnel
11
3 Accélération angulaire
dω d 2 θ
θ''= = 2
dt dt
γT
3 Accélération d’un point
γ
d v dv v2
.
γM = = τ + n γN
dt dt r
O
Dans ce cas :
v = ω⋅r et r= constante
dω
donc γM =r τ +ω 2r n
dt
⎧ dω
⎪ γT = r τ suivant la tan gente
composantes de γM ⎨ dt
⎪⎩γ N = ω 2 r n toujours dirigée vers le centre
V. 3. Mouvement hélicoïdal
3Définition
C’est un mouvement dans lequel une droite (axe de mouvement) du solide reste fixe
en pouvant glisser sur elle-même et un point du corps non situé sur l’axe de rotation
décrit une hélice circulaire autour de cet axe.
3Trajectoire
Chacun des points du solide décrit une hélice. Pour un point M quelconque, on a
z = a ⋅θ + b
Pas de l’hélice : c’est la quantité p = 2π a
p est le déplacement suivant l’axe Oz correspondant à θ = 2π soit un tour.
Remarque
Dans un mouvement hélicoïdal, tous les points du solide décrivent, simultanément
autour de l’axe, des hélices circulaires de même pas ( mais de rayon différent)
3Vitesse
La vitesse de chacun des points est composée de deux vecteurs
⎧ dθ
⎪v t = r dt = rθ ' due à la rotation, située
⎪
⎪ dans un plan ⊥ Oz
vM a pour composantes ⎨
dz
⎪ vt = = z ' due au glissement suivant
⎪ dt
⎪⎩ l ' axe parrallèle à Oz
12
p
θ
M
V.4. Applications
Exercice 01
Les coordonnées polaires d’un point en mouvement sont
OM = r u r et (Ox, OM ) = θ , u rétant le vecteur unitaire de l’axe OM .
1. Quelles sont les composantes radiales et tangentielles de la vitesse v ?
2. Quelles sont les composantes radiales et tangentielles de l’accélération γ ?
Exercice 02
Une sphère de rayon R est mise en rotation à la vitesse angulaire constante ω, autour
d’un axe (∆) passant par son centre O.
1. Déterminer la vitesse linéaire v d’un point M situé sur la sphère à latitude λ
(angle entre OM et le plan équatorial de la sphère) ;
2. En déduire le module de l’accélération γ du point M ;
3. Application numérique. Calculer v et γ dans le cas où le point M est un point
situé sur la surface de la terre (la terre étant assimilée à une sphère de centre O
et de rayon R).
On donne R= 6380 km, λ=45° et période de révolution de la terre, T=24 h.
y
H M
O x
13
Exercice 03
Une particule soumise à des champs électriques et magnétiques complexes est en
mouvement dans un référentiel galiléen. Les équations de la trajectoire sont, en
coordonnées polaires :
⎧ −
t
⎪r = r0 ⋅ e a
⎨ t
⎪ θ=
⎩ a
Avec, r0 et a constantes positives.
T eθ
eρ
M
N
θ
o
x
14
.
z1
M
S1
O1 M
k1
O1
i1 y1
z j1
x1
OM
OO1
S
k
O
y
j
i
d OM d OO1 d O1 M
va = = +
dt dt dt
Or O1 M = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 dans le repère S1
d OO1 di dj dk dx dy dz
Il vient v a = + x1 1 + y1 1 + z1 1 + 1 i1 + 1 j1 + 1 k1
1dt
44444 dt4244 dt4444 dt
3 1 dt444 4dt2444 dt 4
3
ve vr
donc va = ve + vr
dx1 dy dz
avec : vr = i1 + 1 j1 + 1 k1
dt dt dt
d OO1 di dj dk
ve = + x1 1 + y1 1 + z1 1
dt dt dt dt
Cas particuliers
d OO1
ve =
dt
15
Remarque
du
La dérivée d’un vecteur unitaire : est obtenu par :
dt
d u dθ dθ
= u1 = ω ∧ u = ω : vitesse angulaire
dt dt dt
De ce fait, la vitesse d’entraînement s’écrira alors :
ve =
d OO1
dt
( ) ( ) (
+ x1 ω ∧ i1 + y1 ω ∧ j1 + z1 ω ∧ k1 )
[
+ ω ∧ x1 i1 + y1 j1 +z k ]
1 1
d OO1
ve = + ω ∧ O1 M
dt
d v a d ve d v r d ⎡ d OO1 di dj dk ⎤
γa = = + = ⎢ + x1 1 + y1 1 + z1 1 ⎥
dt dt dt dt ⎢⎣ dt dt dt dt ⎥⎦
d ⎡ dx dy dz ⎤
+ ⎢ 1 i1 + 1 j1 + 1 k1 ⎥
dt ⎣ dt dt dt ⎦
d 2 OO1 d 2 i1 d 2 j1 d 2 k1 d 2 x1 d 2 y1 d 2 z1
⇒ γa = 2
+ x1 2
+ y1 2
+ z1 2
+ 2 1
i + + 2 1
j + 2 1
k
dt dt
144444424444443 14444 dt dt dt dt
4244444 dt 3
γe γr
⎡ dx d i dy d j dz d k ⎤
+ 2⎢ 1 1 + 1 1 + 1 1 ⎥
⎢ dt dt dt dt dt dt ⎥
1⎣ 444442444443⎦
γc
⎧
⎪ γ : accélération d ' entraînement
⎪⎪ e
⇒ γa = γe + γr + γc ⎨ γ r : accélération relative
⎪ γ : accélération complémentaire
⎪ c
⎪⎩ ou accélération deCoriolis
16
Remarque
du
En utilisant le fait que = ω ∧u
dt
L’accélération de Coriolis devient:
⎛ dx1 d i1 dy1 d j1 dz1 d k1 ⎞
γ c = 2⎜ + + ⎟
⎜ dt dt dt dt dt dt ⎟
⎝ ⎠
⎛ dx dy dz ⎞
= 2⎜ 1 ω ∧ i1 + 1 ω ∧ j1 + 1 ω ∧ k1 ⎟
⎝ dt dt dt ⎠
⎛ dx dy dz ⎞
= 2 ω ∧ ⎜ 1 i1 + 1 j1 + 1 k1 ⎟
⎝ dt dt dt ⎠
= 2 ω ∧ vr
⇒ γ c = 2 ω ∧ vr
L’accélération d’entraînement devient :
d 2 OO1 d 2 i1 d 2 j1 d 2 k1
γe = + x1 + y1 + z1
dt 2 dt 2 dt 2 dt 2
=
d 2 OO1
dt 2
+ x1
d
dt
(
ω ∧ i1 + y1
d
dt
)
ω ∧ j1 + z1
d
dt
(ω ∧ k1 ) ( )
d 2 OO1 dω di dω dj
= + x1 ∧ i1 + x1 ω ∧ 1 + y1 ∧ j1 + y1 ω ∧ 1
dt 2 dt dt dt dt
dω dk
+ z1 ∧ k 1 + z1 ω ∧ 1
dt dt
⇒ γe =
d 2 OO1
dt 2
+
dω
dt
( ⎛ di
⎜ dt
) dj
dt
dk ⎞
∧ x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 + ω ∧ ⎜ x1 1 + y1 1 + z1 1 ⎟
dt ⎟⎠
⎝
=
d 2 OO1
dt 2
+
dω
dt
(
∧ O1 M + ω ∧ x1 ω ∧ i1 + y1 ω ∧ j1 + z1 ω ∧ k1 )
=
d 2 OO1
dt 2
+
dω
dt
{ (
∧ O1 M + ω ∧ ω ∧ x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 )}
⇒ γe =
d 2 OO1
dt 2
+
dω
dt
∧ O1 M + ω ∧ ω ∧ O1 M ( )
VI. 4. Applications
Exercice 01
17
Déterminer la vitesse de la voiture M1 par rapport à la voiture M2.
M1
A
M2
Exercice 02
Un anneau de faibles dimensions, assimilable à un point matériel M de masse m,
glisse sans frottement sur une tige rigide (D). La tige (D) tourne dans un plan
horizontal (Oxy) autour de l’axe vertical Oz avec la vitesse angulaire ω = dθ , où θ
dt
représente l’angle orienté ( i , u r ) et ur un vecteur unitaire de (D) voir Fig. 4.
Le mouvement du point matériel M sur la droite (D) est décrit par l’équation horaire :
r = r0 (1 + sin ω t )
x’
Ω =ω k
k
y
y’ O
θ u
r
(D)
z’
18
Exercice 03
Soit le système de la Figure ci-dessous qui est composé de deux tiges. La première
tige est en rotation autour du centre O0 relativement au référentiel galiléen. Une
seconde tige est en rotation autour du centre O1 relativement à la première tige.
1. On s’intéresse au mouvement de la tige (2) relativement à un référentiel R1 lié à la
tige (1). On travaillera dans le repère ( i1 , j1 , k1 ) . L’angle ψ(t) évolue de manière
quelconque.
a. En se plaçant en coordonnées polaires dans le référentiel R1, donner la position, la
vitesse et l’accélération du point M ;
b. Sur un schéma, tracer les vecteurs e ρ , eθ , v / R ( M ) , γ / R ( M ) ainsi que les vecteurs
1 1
y0
M
y1
ψ(t) x1
(2)
D
Fig. 5
j1 i1
k1
O1
(1)
θ(t)
j0
k0
O0 i0 x0
L
19
VII. Mouvements les plus courants
VII. 1. Mouvement rectiligne uniforme
Il se caractérise par :
3 une trajectoire rectiligne (une droite)
3 une vitesse constante ( v= cste)
3 une accélération γ nulle (γ=0)
dx
γ =0 or v= = cste
dt
x t t
⇒ dx = vdt donc ∫ dx = ∫ vdt = v ∫ dt
x0 t0 t0
- t 0 = 0 ; x0 = x0 ⇒ x = v ⋅ t + x0 ;
- t 0 = t 0 ; x0 = x0 ⇒ x = v ⋅ (t − t 0 ) + x 0
20
Si « T » est la durée d’un tour (période), alors la distance parcourue en 1 Tour est :
v ⋅ T = 2π R
2π 2π
⇒v= R =ω⋅R ⇒ ω = = 2π ⋅ f ( f : fréquence)
T T
Souvent, la vitesse de rotation est exprimée en tour par seconde ( n tr/s) ou bien en
tours par minute (N tr/mn).
Dans ce cas, on écrit :
N Nπ
ω = 2π ⋅ n = 2π = rd / s
60 30
Avec une abscisse circulaire nulle à l’instant origine (S0=0), on a :
Nπ
S = v ⋅t = ω R t = Rt
30
Angle balayé en radians :
θ =ωt et θ = θ 0 + ω t avec θ 0 à l ' ins tan t origine
Il existe une analogie complète entre un mouvement rectiligne uniforme et un
mouvement circulaire uniforme.
Accélération d’un point (dans un mouvement circulaire uniforme)
dω
- γt = 0 car ω = cste =0
dt
v2 v2
d’où γ = γ n = ω2R = car ω2 =
R R2
dv d 2 x
γ = = = cste
dt dt 2
Si la vitesse croit, le mouvement est uniformément accéléré ;
Si la vitesse décroit, le mouvement est uniformément retardé (ou décéléré).
21
1er cas :
x0 = 0 , v0 = 0
γ = cste
v = γ ⋅t
1
x= γ ⋅t 2
2
2me cas :
x0 = 0 , v0 ≠ 0
γ = cste
v = γ ⋅ t + v0
1
x= γ ⋅ t 2 + v0 ⋅ t
2
3me cas :
x0 ≠ 0 , v0 ≠ 0
γ = cste
v = γ ⋅ t + v0
1
x= γ ⋅ t 2 + v0 ⋅ t + x0
2
dω d 2θ
ω' = = 2 = θ ' ' = cste
dt dt
Si la vitesse angulaire croit, le mouvement est uniformément accéléré ;
Si la vitesse angulaire décroit, le mouvement est uniformément retardé (ou décéléré).
Nous admettons pour simplifier que l’origine du temps correspond à l’origine du
mouvement, on distingue trois cas :
1er cas :
S0 = 0 , θ0 = 0 , ω 0 = 0 vitesse angulaire initiale nulle
ω ' = θ ' ' = cste
ω = ω '⋅t
1
θ = ω '⋅t 2
2
22
2me cas :
S0 = 0 , θ0 = 0 , ω 0 ≠ 0 vitesse angulaire initiale non nulle
ω ' = θ ' ' = cste
ω = ω '⋅t + ω 0 avec v = ω R et s = vt
1
θ = ω '⋅t 2 + ω 0 t R : rayon correspondant au po int considéré
2
3me cas :
S0 ≠ 0 , θ0 ≠ 0 , ω0 ≠ 0
ω ' = θ ' ' = cste
ω = ω '⋅t + ω 0 avec v = ω R et S = v t + S 0
1
θ = ω '⋅t 2 + ω 0 t + θ 0
2
Accélération d’un point situé au rayon R
⎧ dω dω
γ =R τ γt = R = R ω'
⎪⎪ t dt dt
γ ⎨
⎪ γ n = ω2R n v2
⎪⎩
γ n = ω2R =
R
VII. 5. Application
Exercice
On considère une roue turbine tournant à la vitesse de rotation de N0= 10 000 tr/mn.
Après coupure du courant la turbine s’arrête en 3 mn.
1. A quel type de mouvement avons-nous à faire après la coupure du courant?
que peut on en déduire en ce qui concerne l’accélération ?
2. Déterminez l’équation du mouvement θ (t ) = f (t ) et calculer les valeurs de la
vitesse angulaire et l’accélération angulaire, sachant qu’à t=0 on a θ0=0.
3. Calculer le nombre de tours qu’effectue la turbine jusqu’à l’arrêt.
Rq : On exprimera les angles en radian.
y
θ x
O
23
VII. Terminologie ( ) اﻟﻤﺼﻄﻠﺤﺎت
Point matériel……………………………………………...ﻧﻘﻄﺔ ﻣﺎدﻳﺔ
Dimensions…………………………………………..……اﻷﺑﻌﺎد
Cinématique du point ……………………………….……ﺣﺮآﻴﺎت اﻟﻨﻘﻄﺔ اﻟﻤﺎدﻳﺔ
Assimilé à un point…………………………………….…ﻳﻌﺘﺒﺮ آﻨﻘﻄﺔ ﻣﺎدﻳﺔ
Concentré en un point………………………………….…ﻣﺘﻤﺮآﺰ ﻓﻲ ﻧﻘﻄﺔ
Négligeable……………………………………………....ﻣﻬﻤﻞ
Centre de masse………………………………………..…ﻣﺮآﺰ اﻟﻜﺘﻠﺔ
Trajectoire………………………………………………..ﻣﺴﺎر
Successives ………………………………………………ﻣﺘﺘﺎﻟﻴﺔ
Rectiligne…………………………………………………ﺧﻄﻲ
Curviligne………………………………………………...ﻣﻨﺤﻨﻲ
Equation du mouvement…………………………………..ﻣﻌﺎدﻟﺔ اﻟﺤﺮآﺔ
Equation horaire……………………………………..……اﻟﻤﻌﺎدﻟﺔ اﻟﺰﻣﻨﻴﺔ
Définition intrinsèque du mouvement…………………..…ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺿﻤﻨﻲ ﻟﻠﺤﺮآﺔ
ِComposante……………………………………………….ﻣﺮآﺒﺔ
Abscisse curviligne………………………………………. ﻓﺎﺻﻠﺔ ﻣﻨﺤﻨﻴﺔ
Ordonnée…………………………………………..………اﻟﺘﺮﺗﻴﺒﻴﺔ
Mobile……………………………………………………..ﻣﺘﺤﺮك
Intervalle………………………………………………….ﻣﺠﺎل
Antérieur…………………………………………………..ﻗﺒﻠﻲ
Postérieur…………………………………………………..ﺑﻌﺪي
Changement d’origine………………………………..……ﺗﺤﻮﻳﻞ أو ﺗﻐﻴﻴﺮ اﻟﻤﺒﺪأ
Mouvement rectiligne et uniforme……………….………..ﺣﺮآﺔ ﻣﺴﺘﻘﻴﻤﺔ ﻣﻨﺘﻈﻤﺔ
Vitesse instantanée………………………………..……… ﺳﺮﻋﺔ ﻟﺤﻈﻴﺔ
Vitesse moyenne…………………………………………..ﺳﺮﻋﺔ ﻣﺘﻮﺳﻄﺔ
Vitesse linéaire……………………………………….……ﺳﺮﻋﺔ ﺧﻄﻴﺔ
Vitesse angulaire…………………………………………..ﺳﺮﻋﺔ زاوﻳﺔ
Vitesse de rotation …………………………………………ﺳﺮﻋﺔ دوراﻧﻴﺔ
Vitesse initiale………………………………………………ﺳﺮﻋﺔ إﺑﺘﺪاﺋﻴﺔ
Tangent…………………………………..………………….ﻣﻤﺎﺳﻲ
Coordonnées cartésiennes…………………….…………….إﺣﺪاﺛﻴﺎت دﻳﻜﺎرﺗﻴﺔ
Par analogie…………………………………………..…….ﺑﺎﻟﻤﻤﺎﺛﻠﺔ/ﺑﺎﻟﺘﻤﺎﺛﻞ
Vecteur unitaire…………………………………………….ﺷﻌﺎع اﻟﻮﺣﺪة
Expression…………………………………………….……ﻋﺒﺎرة
Rayon de courbure…………………………………………ﻧﺼﻒ ﻗﻄﺮ اﻹﻧﺤﻨﺎء
Centre de courbure………………………………………..ﻣﺮآﺰ اﻹﻧﺤﻨﺎء
Constant………………………………………………..….ﺛﺎﺑﺖ
Point immobile……………………………………………ﻧﻘﻄﺔ ﺳﺎآﻨﺔ
Cinématique du solide ……………………………………ﺣﺮآﻴﺎت اﻟﺠﺴﻢ اﻟﺼﻠﺐ
Mouvement de translation…………………………………ﺣﺮآﺔ إﻧﺴﺤﺎﺑﻴﺔ
Mouvement de rotation……………………………………ﺣﺮآﺔ دوراﻧﻴﺔ
Repère………………………………………………………ﻣﻌﻠﻢ
Fréquence………………………………………………….ﺗﺮدد/ﺗﻮاﺗﺮ
Angle balayé……………………………………………….زاوﻳﺔ ﻣﻤﺴﻮﺣﺔ
Mouvement rectiligne uniformément varié………….…….ﺣﺮآﺔ ﻣﺴﺘﻘﻴﻤﺔ ﻣﺘﻐﻴﺮة ﺑﺎﻧﺘﻈﺎم
24