TSI 1 - PHYSIQUE

Chapitre 08 : Cinématique du point

La cinématique s’intéresse à la description du mouvement des systèmes matériels. On se place dans le cadre de la cinématique
classique (par opposition à la cinématique relativiste) : toutes les vitesses seront considérées comme très petites devant la
vitesse de la lumière.

I. Vitesse et accélération
1. Point matériel
On considère comme un point matériel des objets de très petites dimensions : c’est le cas par exemples des particules comme
les électrons, protons ...

Dans certains cas, seul l’étude du mouvement d’un point d’un solide (comme le centre de gravité) peut être étudié : le solide
est alors ramené à) un point.

2. Référentiel
Un référentiel est un repère spatio-temporel, c’est à dire un repère permettant de repérer un la position d’un point matériel
dans l’espace et dans le temps.
La repérage dans l’espace nécessite un repère constitué d’une origine et de 3 axes.

Exemples

Référentiel terrestre : L’origine et les axes du repère correspondant sont liés à la Terre. Dans ce référentiel, la
Terre est fixe.
Référentiel géocentrique : L’origine est située au centre de la Terre, les axes étant dirigés vers 3 étoiles lointaines.
Dans ce référentiel, la Terre possède un mouvement de rotation autour de l’axe des pôles.
Référentiel héliocentrique (ou référentiel de Kepler) : L’origine est située au centre du soleil. Comme pour
le référentiel géocentrique, les axes sont dirigés vers 3 étoiles.

Pour repérer un point dans le temps, on choisit un instant donné comme origine (qui correspond donc à t = 0). Le repérage
dans le temps peut se faire à l’aide d’une horloge mesurant la durée s’écoulent entre cet instant chois comme origine et
l’événement que l’on souhaite repérer.

La nature du mouvement d’un point (trajectoire, vitesse) dépend du référentiel choisi : on parle de relativité du mouvement.
On doit alors impérativement préciser le référentiel d’étude lorsqu’on s’intéresse au mouvement d’un point (ou d’un solide).

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M
•
3. Vecteur position
!
En notant O l’origine et M la position d’un point matériel à OM
!
un instant t, le vecteur position est le vecteur OM .
x
O

4. Vecteurs vitesse et accélération

Vecteur vitesse

On considère le mouvement d’un point entre un instant t et un

!
instant t+ t. Le vecteur déplacement est M (t)M (t + t). Le
vecteur vitesse est la limite quand t tend vers 0 du rapport
!
M (t)M (t + t)
:
t
!
! M (t)M (t + t)
v (t) = lim
t!0 t

! ! ! !
En remarquant que M (t)M (t + t) = OM (t + t) OM (t) = OM , on a :
!
! OM
v (t) = lim
t!0 t

Définition
Vecteur vitesse
!
dOM
Le vecteur vitesse est la dérivée par rapport au temps du vecteur position : !
v (t) = .
! dt
1
On appelle vitesse la norme du vecteur vitesse : v = k v k. v s’exprime en m.s .

Exemple
Cas d’un mouvement parabolique

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Vecteur accélération

Le vecteur accélération est défini par :

! !
! v(t + t) v(t)
a (t) = lim
t!0 t
Soit :
! d!v
a (t) =
dt

Définition
Vecteur accélération
Le vecteur accélération est la dérivée par rapport au temps du vecteur vitesse :
!
! d2 OM
a (t) =
dt2

Exemple
Cas d’un mouvement parabolique

Remarque

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Remarque

5. Système de coordonnées cartésiennes

Il s’agit du système habituel dans lequel un point est repéré par ses coordonnées (x, y, z).
X Exprimer les vecteurs position, vitesse et accélération en fonction des
coordonnées cartésiennes dans la base (!
ex , !
ey , !
ez ).

Position, vitesse et accélération en coordonnées cartésiennes

6. Système de coordonnées cylindriques

Repérage dans le plan : Coordonnées polaires
! !
A la place des coordonnées cartésiennes x et y, un point est repéré par r = kOM k et y ! u r
\ ! u ✓
✓ = (! ex , OM ).
! •M
OM
En définissant le vecteur unitaire !
er = ! , on a :
kOM k r
! ! ✓
OM = r!
er u y
•
On note également !
e✓ le vecteur unitaire qui forme avec !
er une base orthonormée. u!
x
x

On a alors :
!
er = cos ✓!
ex + sin ✓!
ey et !
e✓ = sin ✓!
ex + cos ✓!
ey

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X Exprimer le vecteur vitesse en fonction des coordonnées polaires dans la base (!

er , !
e✓ ).

X Exprimer le vecteur accélération en fonction des coordonnées polaires dans la base (!

er , !
e✓ ).

Repérage dans l’espace : Coordonnées cylindriques

Pour repérer un point dans l’espace, une troisième coordonnée est
nécessaire : on utilise la coordonnée z utilisée en coordonnées cartésiennes.
Les coordonnées cylindriques sont donc r, ✓ et z et :
!
OM = r!
er + z !
ez

Vitesse et accélération en coordonnées cylindriques

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II. Exemples de mouvement

1. Mouvement à accélération constante
Dans certains cas, l’accélération d’un point matériel est constant :
- solide en chute dans dans le champ de pesanteur terrestre ;
- électron (ou toute particule chargée) plongé dans un champ électrique uniforme.

Mouvement rectiligne à accélération constante

Dans ce cas, on se place en coordonnées cartésiennes, l’axe des abscisses étant choisi colinéaire à l’accélération de sorte que
!
a = a! ex . On note v0 = vx (t = 0) la vitesse initiale et on choisi l’origine de l’axe x de manière à ce que x(t = 0) = 0.

X Exprimer la vitesse du point en fonction du temps, de a et de v0 .

X Exprimer l’abscisse du point en fonction du temps, de a et de v0 .

Mouvement curviligne à accélération constante

z
On se place là encore en coordonnées cartésiennes avec un
axe des abscisses choisi colinéaire à l’accélération. L’axe
des ordonnées est choisi de manière à ce que la plan xOy
contienne le vecteur vitesse à t = 0 (on le notera ! v 0 ) : on y
notera v0x et v0z les composantes de la vitesse initiale. !
On prendra pour origine du repère la position du point à t = 0. a
x
O

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X Déterminer les coordonnées du vecteur vitesse en fonction du temps, de a, de v0x et v0z .

X Déterminer les coordonnées de la position du point mobile en fonction du temps, de a, de v0x et v0z .

X Déterminer la nature de la trajectoire du point mobile.

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2. Mouvement circulaire
Le mouvement d’un point est circulaire si sa trajectoire est un cercle ou un arc de cercle.
Il est plus simple ici d’utiliser des coordonnées polaires : on choisi comme origine le centre du cercle correspondant à la
trajectoire du point. Dans ce cas, la coordonnée r est constante.
On définit alors la vitesse angulaire ! = ✓˙ .

X Déterminer l’expression du vecteur vitesse dans la base polaire.

X Déterminer l’expression du vecteur accélération dans la base polaire.

Ce qu’il faut savoir

Notion de référentiel

Les référentiels usuels

Définition des vecteurs position, vitesse et accélération
Les systèmes de coordonnées cartésiennes, polaires et cylindriques
Expression des vecteurs position, vitesse et accélération et coordonnées polaires dans le cas d’un mouvement
circulaire

Ce qu’il faut savoir faire

Utiliser les expressions des composantes des vecteurs position, vitesse et accélération dans le cas des coordonnées
cartésiennes, polaires et cylindriques.
Situer qualitativement la direction du vecteur accélération dans la concavité d’une trajectoire plane.
Choisir un système de coordonnées adapté au problème posé. Construire le trièdre local associé au repérage d’un
point.

Déterminer les vecteurs position et vitesse ainsi que l’équation de la trajectoire dans le cas d’un mouvement à
vecteur accélération constante.

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