LYCEE TECHNIQUE

ALFARABI SALE CHAINE D’ENERGIE COURS 1STM

FONCTION TRANSMETTRE Doc.:1/5

CINEMATIQUE DE SOLIDE
Définition :
La cinématique est une partie de la mécanique qui s’intéresse à l’étude des mouvements
des systèmes matériels (solide ou ensemble de solides) par rapport à un repère supposé
fixe (repère Galiléen).
A – Notions générales :
I. Solide indéformable :
Solide théorique ou idéal (qui n’existe pas en réalité) que l’on utilise dans certains
domaines de la mécanique (statique, cinématique ou dynamique par exemple), il est
caractérisé par sa masse constante, la distance entre deux points ne varie pas quelles
que soient les actions extérieures auxquelles il est soumis.
II. Mouvement :
Le terme de mouvement suppose l’existence de deux solides. L’un est choisi comme
« référence » et l’autre est celui dont on étudie les positions successives au cours du
temps.
On dit « le solide 2 est animé d’un mouvement par rapport au solide 1 ».
1. Mouvement de translation rectiligne :
Le solide 2 est animé d’un mouvement de translation rectiligne dans la direction de la
droite (Δ) par rapport au solide 1, si tous ces points décrivent des droites parallèles à (Δ).
Exemple : mouvement du mors mobile d’étau par rapport au mors fixe.

2. Mouvement de rotation par rapport à un axe fixe :

Le solide 2 est animé d’un mouvement de rotation autour d’une droite (Δ) par rapport au
solide 1, si tous ces points décrivent des cercles dont les centres appartiennent à la
droite (Δ).
Exemple : mouvement du mandrin de tour par rapport au bâti.
3. Référence :
3.1. Solide de référence :
Le mouvement d’un solide est défini par rapport à un autre solide pris comme référence
appelé : Solide de référence.
Notation :
Le mouvement du véhicule 1 par rapport au sol 0 est noté : Mvt 1/0
3.2. Référence de temps:
En mécanique classique, le temps est considéré comme absolu, uniforme et exprimé en
seconde.
3.3. Système de référence: y
Il se compose de :
a- Repère d’espace : b- Repère de temps :

Remarque : z x
Un mouvement est dit relatif s’il est défini par rapport à un référentiel en
mouvement;
Un mouvement est dit absolu s’il est défini par rapport à un référentiel au repos
absolu.
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FONCTION TRANSMETTRE Doc.:2/5

CINEMATIQUE DE SOLIDE
En mécanique industrielle, la terre peut-être considéré comme un référentiel
absolu.
Exemple :
Mvt 1/0 est ………………

Mvt 2/0 est ………………

Mvt 2/1 est ………………

4. TRAJECTOIRE :
Courbe définie par les positions successives d’un point appartenant à un solide en
mouvement.
La trajectoire du point A appartenant au solide 1 par rapport au solide 2 est notée :
TA1/2.
Exemple : La lune tourne autour de la terre en décrivant une ellipse.
B -MOUVEMENT D’UN SOLIDE :
1. Mouvement de translation :
On parle d’un :
mouvement de Translation rectiligne : Si la trajectoire de chaque point est une
droite,
mouvement de Translation circulaire : Si la trajectoire de chaque point est un
cercle mais que le solide ne change pas d’orientation pendant le mouvement,
2. Mouvement de rotation :
On parle d’un :
mouvement de rotation : Lorsque la trajectoire de chaque point est un cercle et
que le solide change d’orientation pendant le mouvement,
Exemple :
Tracez les trajectoires TA4/0, TB2/0, TC1/0
puis complétez le tableau

Solides Mouvements Caractéristiques

1/0 Translation rectiligne Axe du piston
2/0 Rotation Centre D
4/0 Rotation Centre E
3/0 Translation circulaire Centre instantané
3. Mouvement plan :
Lorsque la trajectoire est une courbe plane quelconque, on parle d’un mouvement plan.
EXEMPLE :
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FONCTION TRANSMETTRE Doc.:3/5

CINEMATIQUE DE SOLIDE
V(M  S/R0) M (S
y )

4. Caractéristique d’un mouvement : O

x
4.1. Mouvement de translation: z
( 0) (C
a- Vecteur position : )
  
Soit (S) un solide en mouvement par rapport à un repère 0. (O, x, y, z) et M un point
appartenant au solide (S) de coordonnées x(t), y(t), z(t) à l’instant t.
Le vecteur position du point M(t) du solide (S), dans le repère 0, à l’instant t, est le
OM (t)
vecteur où O est l’origine du repère 0.

b- Vecteur vitesse instantanée :

Le vecteur vitesse du point M dans son mouvement par rapport au repère fixe R0, est
égal à la dérivée vectorielle (par rapport au temps) du vecteur position, dans le repère
R0.
 
Le vecteur V(M  S/R0) est tel que : V(M  S/R0) = 
dOM 

 dt  0

Le vecteur V(M  S/R 0) est tel que :

Son origine est confondue avec la position de M à l’instant t ;
Il est toujours tangent en M à la trajectoire T(MS/R0);
Il est orienté dans le sens du mouvement ;
ds
Sa norme est V(M  S/R 0) = |v| = ;
dt
Son unité est mètre par seconde (m/s).
Remarque : Autre notation  dx 
 dt 
 x(t )   dy 
OM   y (t ) V(M  S/R0)   
 dt 
 z (t )   dz 
c- Vecteur accélération :  
 dt 
 d V(M/ 0)   d 2 OM 
a(M/R0) =   =  
 dt   dt 2 
  0  0

EXEMPLES :
EXEMPLE 1 : mouvement de translation rectiligne uniforme(M.T.R.U) :
x
Soient :
t0 : instant initial, t0 = 0 ; x0
x0 : le déplacement initial, à t = t0 ;
v0 : la vitesse initiale, à t = t0 ; v0 v
x(t) : le déplacement à
O x
Instant t0 Instant t
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FONCTION TRANSMETTRE Doc.:4/5

CINEMATIQUE DE SOLIDE

Equations Graphe de position Graphe de vitesse

a(t) = 0 x(t) x(t) = v0 .t + x0 v(t)

v(t) = v0 = constante v(t) = v0
v0
x(t) = v0 .t + x0

x0 et v0 sont les conditions x0

initiales du mouvement.
0 0
t t

EXEMPLE 2 : mouvement de translation uniformément accéléré (M.T.R.U.V) :

x
Soient :
x0
t0 : instant initial, t0 = 0 ;
x0 : le déplacement initial;
a0 : l’accélération initiale ; v0 v
v0 : la vitesse initiale ;
x : le déplacement à l’instant O x
t. Instant t0 Instant t

Equations Graphe de position Graphe de vitesse

x
a(t) = a0 = constante v
v(t) = a.t + v0
x = f(t) v = v0 + a.t
1 (branche de
x(t) = .a.t² + v0.t + x0 x0
2 parabole )

0 v0
x0, v0 et a0 sont les conditions t
0
initiales du mouvement. t

Remarque :
 a>0 : mouvement accéléré ; a <0 : mouvement décéléré.

4.2. Mouvement de rotation:

a- Position angulaire (thêta θ):
La position d'un point est repérée par l'angle θ(t)= M 0OM 
Unité : Le radian (rad) (ou le degré (°) ou le tour (tr))
Notation : θ(t), position angulaire θ fonction du temps

b- Vitesse angulaire (oméga ω ou thêta prime θ'):

Notation : On notera θ'M1 1/0(t) ou OM1 1/0(t) la vitesse angulaire du point M1 du
solide 1 par rapport à un solide 0 à l'instant t.  t    t    ' t 
d
dt
L’unité est le radian par seconde (rad/s)
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FONCTION TRANSMETTRE Doc.:5/5

CINEMATIQUE DE SOLIDE
Mouvement de rotation uniforme
(M. R.U) :
Les équations de mouvement sont :
Mouvement de rotation uniformément varié
(M.R.U.V)
Les équations de mouvement sont :

’’(t) = 0 ’’(t) = 0’’ = constante

(t) = 0 = constante (t) = 0’’.t + 0
1
(t) = .t + 0 (t) = .0’’.t² + 0.t + 0
2

On parle aussi de vitesse de rotation notée N dont l'unité est le tour par minute (tr/min).
0 et 0 sont les conditions initiales du mouvement.
Remarque :
5. 0’’ >0 : mouvement accéléré ;
6. 0’’ <0 : mouvement décéléré (ou freiné).

θ2  θ1 Δθ
ωmoy  
t2  t1 Δt TM

c- Champs des vitesses : VM

_
La vitesse de rotation  a même valeur pour tous les points M
du solide. La vitesse linéaire V(MS/R0) varie linéairement VP
_
avec la distance r à l’axe de rotation. VN
_ r
P
N
VM = .OM = .r O
x

4.3. Equiprojectivité:

Soient deux points A et B appartenant à un même solide S

en mouvement plan et VA et VB leurs vitesses respectifs.
La projection orthogonale de VA sur (AB) est égale
à la projection orthogonale de VB sur (AB).

VA .AH=VB.BK

4.4. Centre instantané de rotation :(C.I.R)

Le centre instantané de rotation (C.I.R) est situé
à l’intersection des perpendiculaires aux
vecteurs vitesses du solide.

4.5. Composition des vitesses:

Vitesses linéaires :
Soit un cascadeur 2 marchant sur un camion en mouvement 1 par rapport au sol 0.
VMЄ2/0 = VMЄ2/1 + VMЄ1/0
2/0 = 2/1 + 1/0