Mecanique Analytique

COURS DE
MECANIQUE ANALYTIQUE
MASTER 2 PHYSIQUE
Dr V. MONWANOU, Maître de Conférences CAMES, IMSP/UAC

TABLE DES MATIÈRES
1 Rappels de mécanique newtonienne 3

1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Exemple d’une particule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Système de N particules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Intégrales premières . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 Contraintes et coordonnées généralisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 Les équations de Lagrange 14

2.1 Le principe de d’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 Variables cycliques et lois de conservation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3 Petites oscillations dans les systèmes lagrangiens . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.1 Oscillateur harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.2 Systèmes à plusieurs degrés de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4 Introduction au calcul des variations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5 Le principe de moindre action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6 Théorème des extremums liés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.7 Principe de moindre action et contraintes holonômes . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.8 Equation de Lagrange et forces de contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.10 Contraintes intégrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.11 Lagrangien et changement de référentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.12 Le théorème de Noether (1918) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.12.1 Exemple : Invariance par translations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3 Mécanique de Hamilton 40
3.1 Hamiltonien d’un système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2 Équations canoniques de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3 Principe variationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.4 Étude d’un cas simple : pendule 1D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.4.1 Écriture de l’hamiltonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.4.2 Le portrait de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.4.3 Étude au voisinage de points particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4.4 Remarques d’ordre général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1
TABLE DES MATIÈRES Mécanique Analytique
3.5 Théorie de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

3.6 Transformations canoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.6.1 Fonctions génératrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.6.2 Quelques transformations canoniques remarquables . . . . . . . . . . . . 49
3.7 Les crochets de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.7.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.7.2 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.7.3 Invariance canonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.7.4 Interprétation géométrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.8 L’espace des phases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.8.1 Flot hamiltonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.8.2 Incompressibilité du flot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.8.3 Théorème de Liouville :lien avec la physique statistique . . . . . . . . . . 58
3.9 Systèmes intégrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.9.1 Théorème de Arnold-Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.9.2 Cartes et atlas symplectiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4 Systèmes hamiltoniens 61
4.1 L’équation de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.1.1 La fonction principale de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.1.2 L’action hamiltonienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.1.3 Méthode générale de résolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.1.4 Méthode de séparation des variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.1.5 Applications à quelques problèmes simples . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.1.6 Le principe de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.1.7 Mécanique ondulatoire de Louis de Brooglie . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.2 Variables canoniques angles-actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.2.1 Systèmes fermés périodiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.2.2 Variables angulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.2.3 Variables d’actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.2.4 Fonction génératrice des variables angles-actions . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.5 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5 Quelques exercices d’application 84
c Vincent MONWANOU 2 IMSP / DANGBO

CHAPITRE 1
RAPPELS DE MÉCANIQUE NEWTONIENNE
1.1 Introduction
L’objet de la mécanique est de décrire l’évolution au cours du temps d’un système de par-
ticules (= points matériels) en interaction. L’expérience prouve que l’état d’un système est
entièrement déterminé si l’on se donne la position et la vitesse de chaque articule à un instant
donné. Si l’on repère les particules par un indice i, on définit :
mi =masse de la particule i,
−−→
OMi ≡ ~ri = position de la particule i,
d~ri
~vi ≡ = vitesse de la particule i,
dt
p~i ≡ mi~vi = impulsion de la particule i,
d~vi
~ai ≡ = accélération de la particule i.
dt
La loi fondamentale de la dynamique, aussi appelée deuxième loi de Newton, stipule que
l’évolution du système peut se décrire à l’aide du système d’équations différentielles suivant :
p~i →
−
= F i, i = 1, ...., N (1.1)
dt
→
−
où F i (~r1 , ....., ~rN , ~v1 , ......, ~vN , t) est à priori une fonction des positions et des vitesses de toutes
les particules, ainsi que du temps, mais pas des accélérations.
En général, les masses ne dépendent pas du temps, et on obtient donc un système d’équations
différentielles du second ordre :
¨ →
− ˙ ˙

mi~ri = F i ~r1 , ...., ~rN , ~r1 , ......, ~rN , t , i = 1, ......, N. (1.2)
Exemples :
→
− X ~ri − ~rk
• F i = G mi mk ( Gravitation universelle)
k6=i
k~ri − ~rk k3
3
1.2. EXEMPLE D’UNE PARTICULE Mécanique Analytique
→
− →
− →
−
• F i = q E (~r, t) + ~r˙ ∧ B (~r, t) (Particule dans un champ électromagnétique)
→
−
Dans tous les exemples d’application courante, la force F i peut se décomposer de la façon
suivante :
→
− →
− X→
−
F i = F ext
i (~ ri , ~vi , t) + F ij (~ri , ~vi , ~rj , ~vj , t) . (1.3)
j6=i
Première loi de Newton : il existe des référentiels dits inertiels ou galiléens dans lesquels,
→
−
pour un système de particules isolées, F ext
i = ~0.
Pour beaucoup de situations expérimentales, un référentiel fixe par rapport à la terre peut
être considéré comme galiléen, mais il est néanmoins souvent nécessaire de se placer dans un
référentiel lié au soleil ou aux étoiles fixes pour avoir une approximation correcte d’un référentiel
galiléen.
Troisième loi de Newton( principe de l’action et de la réaction) :

→
− →
−
F ij = − F ji . (1.4)
Remarque : c’est vrai pour la gravitation universelle, le problème majeur auquel s’intéressait
Newton, mais pas de façon générale,par exemple pour l’interaction entre particules chargés en
mouvement.
1.2 Exemple d’une particule
d~p →−
= F ext (1.5)
dt
→
−
Pour une particule isolée dans un référentiel galiléen, F ext = ~0 ⇒ p~ est constant.
C’est une autre formulation de la première loi de Newton : une particule isolée dans un référentiel
→
−
galiléen est animée d’un mouvement rectiligne uniforme. Si F ext 6= ~0, il est souvent utile d’in-
troduire des fonctions de ~r et p~ pour étudier le mouvement.
Moment cinétique
→
−
L = ~r ∧ p~ (1.6)
−−→ →
−
N.B. ~r = OM ⇒ L = ~r ∧ p~ = moment cinétique par rapport au point O .
→
−
dL d d~p →
−
= (~r ∧ p~) = ~r˙ ∧ p~ +~r ∧ = ~r ∧ F ext (1.7)
dt dt | {z } dt
=~0
Théorème 1.2.1 (théorème du moment cinétique)

La dérivée par rapport au temps du moment cinétique est égale au moment des forces extérieures.

1.2. EXEMPLE D’UNE PARTICULE Mécanique Analytique
→
− →
−
Application : si ~r ∧ F ext = ~0, par exemple pour une force centrale telle que F ext ||~r,
→
−
dL →
−
= ~0 ⇒ L est constant. (1.8)
dt
→
−
Travail et énergie Le travail de la force F ext le long d’une trajectoire allant d’un pint 1 à un
point 2 est défini par
Z 2
→
− ext
W12 = F · d~s (1.9)
1
→
−
où ~s est l’abscisse curviligne le long de la trajectoire. Puisque F ext = m d~
v
dt
etd~s = ~v dt, on a
Z 2
d~v
W12 = m .~v dt
dt
Z1 2
d v2

m 2
v2 − v12 .

= m dt = (1.10)
1 dt 2 2
mv 2
Mais ≡ T = énergie cinétique,et donc
2
W12 = T2 − T1 . (1.11)
Cas particuliers : Systèmes conservatifs. Un système est dit conservatif si le travail entre
deux points ne dépend pas du chemin suivi.
Conséquence :
→
−
I
F · d~s = 0.
c
En effet, décomposons le chemin C en deux chemins C 0 et C 00

1.3. SYSTÈME DE N PARTICULES Mécanique Analytique
tels que C = C 0 ∪ C 00
2 2 Z 1
→
− →
− →
−
Z Z
F · d~s = F · d; ~s = − F · d~s
1C 0 1C 00 2C 00
Z 2 Z 1
→
− →
− →
−
I
⇒ F · d~s = F · d~s + F · d~s = 0 (1.12)
C 1C 0 2C 00
Or, d’après la formule de Stokes,

→
− −→→−
I ZZ
F · d~s = rot F · d~n (1.13)
C S
où S est une surface quelconque s’appuyant sur C, et ~n le vecteur unitaire normale à la surface.
→
− −→→−
I
F · d~s = ~0pour tout chemin fermé ⇒ rot F = ~0(voir exercices). (1.14)
C
−→→−
Potentiel : Puisque rot F = ~0, il existe une fonction V (~r) telle que
→
− →
−
F = − ∇V (~r) (1.15)
Z 2 Z 2
→
− →
−
W12 = F · d~s = − ∇V · d~s = V1 − V2 (1.16)
1 1
→
−
On dit que F dérive du potentiel V .
On obtient donc dans le cas d’une force conservative :
V1 − V2 = T2 − T1
⇒ T1 + V1 = T2 + V2 (1.17)
Si on définit l’énergie mécanique par E = T + V , on en déduit un nouveau théorème.
Théorème 1.2.2 (théorème de l’énergie mécanique)

Pour un système où la force dérive d’un potentiel, l’énergie mécanique est conservée.
1.3 Système de N particules

Considérons un système de N particules dont les interactions mutuelles sont régies par la
troisième loi de Newton (principe de l’action et de la réaction).
d~pi → − X→ −
= F ext
i + F ji
dt j6=i
X d~pi X → − ext X→ −
= Fi + F ji (1.18)
i
dt i i,j
i6=j
| {z }
−
→ −
→
= i<j ( F ij + F ji )
P
=~0
Il est utile d’introduire les définitions suivantes :

centre de masse :
P P
→
− i mi~r mi~ri
R = P = i (1.19)
i mi M

Impulsion totale :
→
− X X →
−̇
P = p~i = mi~r˙ = M R (1.20)
i i
On obtient donc :
→
−
d2 R X→− ext →
−
M 2 = F i ≡ F ext (1.21)
dt i
Théorème 1.3.1 : le centre de masse se comporte comme un point matériel de masse totale
M soumis à une force extérieure égale à la somme des forces extérieures s’exerçant sur chacune
des particules.
→
−
Corollaire 1.3.1 : pour un système isolé dans un référentiel galiléen, P est conservé. Intro-
duisons les coordonnées barycentriques par rapport au centre de masse
( →
−
~ri = R + r~0 i
→
− →
− →
−̇ (1.22)
~vi = V + v~0 i V = R
Moment cinétique
→
− X
L = ~ri ∧ p~i
i
X →
− ~0 →
−
= R + r i ∧ mi V + v~0 i (1.23)
i
X h→
− →
− ~0 →
− → − i
= ~0 ~0 ~0
R ∧ mi V + r i ∧ mi V + R ∧ mi v i + r i ∧ mi v i
i
X→
− →
− → −
• R ∧ mi V~ = M R ∧ V
i
X X →
− X →
−
• mi r~0 i = mi ~ri − R = mi~ri − M R = ~0
i i i
d X ~0
• mi v~0 i = mi r i = ~0
dt i
→
− →
− → − X ~0 ~0
⇒ L =MR ∧ V + r i ∧ p i. (1.24)
i
Premier théorème de Kœning : le moment cinétique par rapport au point O est égal à
la somme du moment cinétique du centre de masse par rapport au point O et les moments
cinétiques des particules par rapport au centre de masse.
d→ − X X
L = ~r˙i ∧ p~i + ~ri ∧ ~p˙ i
dt
| i {z } i
~0
X →
− X →
−
= ~ri ∧ F ext
i + ~ri ∧ F ji (1.25)
i i,j
i6=j
| {z }
−
→ −
→ −
→
i<j (~ rj ∧ F ij )= i<j (~
P P
ri ∧ F ji +~ ri −~
rj )∧ F ji

→
−
Théorème 1.3.2 du moment cinétique : Si F ji est dirigé suivant ~ri − ~rj (c’est le cas pour
la gravitation), la dérivée par rapport au temps du moment cinétique est égale au moment des
forces extérieures appliquées au système :
d→ − X →
−
L = ~ri ∧ F ext
i . (1.26)
dt i
→
− →
−
Pour un système isolé, F ext
i = ~0 dans un référentiel galiléen. Alors L est conservé.
Energie : L’énergie cinétique totale est donnée par
1X 1 X → − 2
T = mi vi2 = mi V + v~0 i
2 i 2 i
!
1 1 X 2 X
= MV 2 + mi v~0 i mi~vi = ~0 . (1.27)
2 2 i i
Deuxième théorème de Kœning : l’énergie cinétique totale est la somme de l’énergie

cinétique du centre de masse et de l’énergie cinétique des particules par rapport au centre
de masse.
Travail : Supposons que le système évolue entre une configuration A = ~r1A , ......, ~rN A
, ~v1A , ......., ~vN
A
etB =
B B →
−
~r1 , ......, ~rN B
, ~v1B , ......., ~vN . Le travail des forces F i entre AetB est défini par
B
XZ →
−
WAB = F i · d~si
i A
XZ B
d~vi
= mi · ~vi dt
i A dt
Z B
1X d
= mi (~vi )2
2 i A dt
⇒ WAB = TB − TA (1.28)
Supposons que
→
− ext →
−
F i = − ∇ i Vi (1.29)
→
− →
−
F ji = − ∇ i Vij , Vij = Vij (|~ri − ~rj |) . (1.30)
Cette deuxième condition est satisfaite si la loi d’action-réaction est satisfaite, et si la force est
dirigée suivant ~ri − ~rj . Alors
B B B B
→
− →
− →
− →
−
Z Z Z Z
F ji · d~si + F ij · d~sj = − ∇ i Vij · d~si − ∇ j Vij·d~sj . (1.31)
A A A A
→
− →
−
Mais si on définit ~rij = ~ri − ~rj et ∇ ij ≡ ∇ ~rij , on a
→
− →
− →
−
∇ i Vij = ∇ ij Vij = − ∇ j Vij (1.32)
et d~si − d~sj = d~ri − d~rj = d~rij (1.33)
Z B Z B Z B
→
− →
− →
−
d’où F ji · d~si + F ij · d~sj = − ∇ ij Vij · d~rij = VijA − VijB . (1.34)
A A A

1.4. INTÉGRALES PREMIÈRES Mécanique Analytique
Comme
!
B Z B B
X XZ →
− →
− →
−
Z
1X
F ji · d~si = F ji · d~si + F ij · d~sj , (1.35)
i j6=i A 2 i,j A A
i6=j
on en déduit : WAB = VA − VB (1.36)
X 1X
VA = Vi + Vij . (1.37)
i
2 i,j
i6=j
L’énergie mécanique totale E = T + V est alors conservée.
1.4 Intégrales premières

De façon générale, une intégrale première est une fonction des positions, des vitesses et du
temps qui et conservée au cours du temps :
f (~r1 , ......., ~rN , ~v1 , ......., ~vN , t) = constante. (1.38)
Chaque intégrale première conduit à une équation différentielle du premier ordre. Comme un
système mécanique est défini par la donnée de la position et de la vitesse de chaque particule,
les intégrales premières sont un pas très utile vers la solution.
Si on connaı̂t 6N intégrales premières pour un système, il suffit d’inverser le système :
fi (~r1 , ......., ~rN , ~v1 , ......, ~vN , t) = ci i = 1, ...., 6N

(
~ri = gi (c1 , ..., c6N , t)
⇒ i = 1, ....., N. (1.39)
~vi = hi (c1 , ...., c6N , t)
Une grande partie de ce cours sera donc logiquement consacrée à la recherche d’intégrales
premières. Malheureusement (ou heureusement ? !) il n’est en général pas possible de trouver
6N intégrales intégrales premières. Dans le cas d’un système de particules isolées avec des
interactions à 2 corps dérivant d’un potentiel, on a en général 10 intégrales premières :
→
−
• P (3)
→
− → −
• MR − Pt (3)
→
−
• L (3)
• E (1)
Dans le cas d’une particule, elles ne sont bien sûr pas indépendantes. Dans le cas de deux
particules, il en faudrait déjà 12 pour que le problème soit résolu. Il faut donc encore travailler.
Dans le cas général, l’existence ou non d’intégrales premières a des conséquences sur la nature
du mouvement (mouvement régulier ou chaotique). L’un des objectifs des développements de
ce cours est d’exposer la méthode la plus systématique de recherche d’intégrales premières.
1.5 Contraintes et coordonnées généralisées

La formulation newtonienne de la mécanique est mal adaptée à un certain type d’action
extérieure appelée contrainte.
Exemples :

1.5. CONTRAINTES ET COORDONNÉES GÉNÉRALISÉES Mécanique Analytique
(a) Corps solides : (~ri − ~rj )2 = d2ij = constante

(b) Perle sur un fil : y = f (x) est fixé au départ
(c) Particule qui se déplace sur une sphère : r2 ≥ a2 .
→
−
(d) Sphère qui roule sans glisser sur un plan : V I = ~0.
Une telle contrainte fait intervenir la vitesse.

En général, une contrainte s’écrit comme une égalité ou une inégalité qui fait intervenir les
positions, les vitesses et le temps. Dans le cadre de la mécanique newtonienne, il faut faire
intervenir des forces extérieures qui ne sont pas connues à priori et qui doivent s’adapter pour
que les contraintes soient satisfaites.
Contraintes holonômes
Une contrainte holonôme est une contrainte qui peut se mettre sous la forme
f (~r1 , ...., ~rN , t) = 0 (1.40)
• Egalité
• Les vitesses n’apparaissent pas.
Supposons qu’un système soit défini par k contraintes holonômes. Le système d’équations
fi (~r1 , ...., ~rN , t) = 0 i = 1, ....., k (1.41)
doit permettre d’exprimer les positions ~ri en fonction de 3N − k coordonnées généralisées qi :
~ri = ~ri (q1 , ....., q3N −k , t). (1.42)
Définition : tout système de coordonnées qj , j = 1, ..., 3N −k, qui permet de décrire un système
en satisfaisant automatiquement les k contraintes holonômes auxquelles il est soumis s’appelle

un système de coordonnées généralisées.

Remarque : s’il n’y a aucune contrainte, tous les systèmes de coordonnées sont des systèmes
de coordonnées généralisées !
Exemple : Particule astreinte à se déplacer sur une sphère : r = a.

En coordonnées sphériques,

x = r sin θ cos φ

y = r sin θ sin φ θ, φ sont les coordonnées généralisées.

z = r cos θ

Si le problème est simplement de trouver les équations du mouvement satisfaites par les coor-
données généralisées, autrement dit si l’on n’a pas besoin de déterminer les forces de contraintes,
les équations de la mécanique newtonienne sont mal adaptées.
Par ailleurs, dans un tel cas, l’énergie potentielle est souvent plus facile à exprimer en
fonction des coordonnées généralisées que les coordonnées cartésiennes. Malheureusement la
formulation newtonienne de la mécanique fait intervenir les forces, c’est-à-dire les dérivées de
l’énergie potentielle par rapport aux coordonnées cartésiennes.
Définition : si un système de N particules est décrit par des coordonnées généralisées qj ,
les forces généralisées sont définies par
X→− ∂~ri
Qj = Fi· .
i
∂q j
→
− ∂V
Proposition : si les forces F i dérivent d’un potentiel V, Qj = − .
∂qj
Démonstration :
X→− ∂~ri X→− ∂~ri ∂V
Qj = Fi· =− ∇ iV · =− .
i
∂qj i
∂qj ∂qj
L’un des objectifs du chapitre suivant sera de formuler la mécanique à l’aide d’équations qui
soient valables dans n’importe quel système de coordonnées et qui fassent intervenir directement
les coordonnées généralisées et les forces généralisées.
Exemples : pendule sphérique = point matériel qui peut glisser sans frottement à l’intérieur
d’une sphère.

Comme il n’y a pas de frottement, la réaction ne travaille pas. Elle doit donc être perpendiculaire
à la vitesse, c’est-à-dire dirigée vers O.
Les deux degrés de libertés sont θ et φ. Il faut donc deux équations

 du mouvement.Comme il n’y
r sin θ cos φ
 rθ̇ cos θ cos φ − rφ̇ sin θ s

a pas de frottement, l’énergie mécanique est conservée. Or, ~r r sin θ sin φ ⇒ ~v rθ̇ cos θ sin φ + rφ̇ sin θ c
 
r cos θ −rθ̇ sin θ
 
1
T = m r2 θ̇2 + r2 sin2 θφ̇2 . (1.43)
2
L’énergie potentielle est égale à mgz = mgr cos θ
1
⇒ m r2 θ̇2 + r2 sin2 θφ̇2 + mgr cos θ = E0 . (1.44)
2
Comme il y a deux degrés de liberté, il faut impérativement une autre équation, le but étant d’en
→
− →
−
trouver une qui ne fasse pas intervenir la force de réaction. 1ère méthode : m~a = F = R + m~g .
→
−
Comme R + m~g n’a pas de composante suivant ~k, on a m~a · ~k = ~0.
Il faut calculer l’accélération en coordonnées sphériques dans le référentiel local.
2eme méthode : on cherche s’il n’y a pas une autre intégrale première.
→
−
dL −−→ → − −−→ →
−
= OM ∧ F = OM ∧ P ⊥ (0z)
dt
d
⇒ Lz = 0
dt
⇒ Lz = constante (1.45)
Lz = m (xvy − yvx )
Lz = mr2 θ̇ (sin θ cos φ cos θ sin φ − sin θ sin φ cos θ cos φ) + mr2 φ̇ sin2 θ cos2 φ + sin2 θ sin2 φ


Lz = mr2 φ̇ sin2 θ = L0z
Conclusion : on s’en sort assez bien si l’on pense à cette seconde intégrale première, mais ce
n’est pas une approche systématique. On va développer dans le chapitre suivant une méthode
qui conduit automatiquement à cette solution.

CHAPITRE 2
LES ÉQUATIONS DE LAGRANGE
2.1 Le principe de d’Alembert
Considérons un système de points matériels soumis è des liaisons parfaites qui astreignent les
positions des points matériels à satisfaire k contraintes holonômes sans déperdition d’énergie.
Pour décrire un tel système à l’aide des équations de Newtons, il faut introduire un champ
de forces de contrainte. Pour un système de N particules, cela conduit à 6N inconnues : 3N
coordonnées pour décrire les positions des particules et les 3N composantes des N forces de
contraintes agissant sur les particules. Or, on ne dispose à priori que de 3N + k équations : les
→
−
3N équations du mouvement ~p˙ i = F i , et les k contraintes. Pour pourvoir résoudre le problème,
il est donc indispensable d’introduire 3N − k conditions supplémentaires. Par exemple, dans
le cas du pendule sphérique, il y a une contrainte holonôme, et N = 1 puisqu’on considère
une seule particule. Il faut donc deux équations supplémentaires. Ces équations découlent de
l’hypothèse que la force de contrainte ne travaille pas, donc qu’elle est centrale, ce qui implique
que ces deux composantes tangentes à la sphère sont nulles.
Le principe de d’Alembert est une généralisation de cette condition au cas général d’un système
quelconque soumis à k contraintes holonômes. Sa formulation repose sur la notion de déplacement
virtuel.
Définition : un déplacement virtuel est un déplacement infinitésimal qui, à un instant donné,
satisfait les contraintes holonômes imposées à un système.
Si on note {δ~ri } un tel déplacement, il satisfait les conditions
X ∂fj
· δ~ri = 0, j = 1, ....., k (2.1)
i
∂~ri
En effet, cela découle de la condition

X ∂fj
fj (~r1 + δ~r1 , ....., ~rN + δ~rN , t) = fj (~r1 , ..., ~rN , t) + · δ~ri + ... = 0
i
∂~ri
En fonction des 3N − k coordonnées généralisées correspondant aux k contraintes holonômes,

les déplacements virtuels sont de la forme :
X ∂~ri
δ~ri = δqj
j
∂qj
14
2.1. LE PRINCIPE DE D’ALEMBERT Mécanique Analytique
où δqj est quelconque. En effet, par définition des coordonnées généralisées,
fj (~r1 (q1 , ...., qN , t) , ...., ~rN (q1 , ....., qN , t) , t) = 0
ce qui, en dérivant par rapport à qk , conduit à :

X ∂fj ∂~ri
· δqk = 0
i
∂~ri ∂qk
∂~ri
Tout déplacement de la forme δqk est donc un déplacement virtuel. Comme la condition
∂qk
(2.1) est linéaire, on en déduit la propriété cherchée. Le principe de d’Alembert consiste à
traduire l’idée que les forces de contrainte ne travaillent pas par la condition :
X→ −
R i · δ~ri = 0. (2.2)
i
Cette condition doit être valable pour tout déplacement virtuel. D’après la forme des déplacements
virtuels, cela conduit à
X→ − X ∂~ri
Ri · δqj = 0 (2.3)
i j
∂q j
où les δqj sont quelconques. Le choix δqk = 0 si k 6= j, δqj 6= 0 conduit à l’équation :
X→− ∂~ri
Ri · =0
i
∂qj
Comme cette équation est valable pour j = 1, ....., 3N − k, on obtient bien 3N − k équations
supplémentaires.
Finalement, si l’on écrit les équations du mouvement sous la forme :
d~pi →− (a) →
−
= F i + Ri (2.4)
dt
→
− →
− (a)
où R i est la force de contrainte et F i la résultante de l’ensemble des autres forces appliquées
à la particule i, on peut éliminer les forces de contraintes, ce qui conduit à l’expression usuelle
du principe de d’Alembert :
Principe de d’Alembert : pour tout déplacement virtuel δ~ri , on a :
X → − (a)
F i − ~p˙ i · δ~ri = 0 (2.5)
i
N.B. : Les contraintes interviennent dans cette équation par le fait que {δ~ri } n’est pas un
déplacement quelconque mais un déplacement satisfaisant les contraintes holonômes. Si {δ~ri }
pouvait être un déplacement absolument quelconque, on déduirait de ces équations que
→
− (a)
F i − ~p˙ i = 0. (2.6)
ce qui correspond au système sans contrainte.Autrement dit, les déplacementsδ~ri ne sont plus
des variables indépendantes.

D’après la forme des déplacements virtuels, ce principe conduit à 3N − k équations du mouve-

ment. Essayons de les exprimer en fonction des coordonnées généralisées. Pour cela, reportons
les expressions :
X ∂~ri
δ~r= δqj
j
∂qj
d~ri X ∂~ri ∂~ri
~vi = = q˙j + (2.7)
dt j
∂qj ∂t
dans le principe de d’Alembert. Il vient :

X X X ∂~ri
~p˙ i · δ~ri = mi~r¨ · δ~ri = mi~r¨ δqj
i i i,j
∂qj

∂~ri d ˙ ∂~ri d ∂~ri
~¨ri = ~r − ~r˙i
∂qj dt ∂qj dt ∂qj

dt ∂~vi ∂~vi
= ~vi · − ~vi
dt ∂ q˙j ∂qj

d ∂ 1 2 ∂ 1 2
= v − v
dt ∂ q̇j 2 i ∂qj 2 i
X X d ∂ 1
∂

1

~p˙ i · δ~ri = mi vi 2
− 2
mi vi δqj
i i,j
dt ∂ q̇j 2 ∂qj 2
!! !!
X d ∂ X1 ∂ X1
= mi vi2 − mi vi2 δqj
i
dt ∂ q̇ j i
2 ∂q j i
2
X d ∂T ∂T
= − δqj
j
dt ∂ q̇ j ∂q j
X→
− (a) X→ − (a) ∂~ri X
→ F i · δ~ri = Fi · δqj ≡ Qj δqj
i i,j
∂q j j
P → − (a) ∂~ri
où Qj ≡ i Fi · est la force généralisée. Le principe de d’Alembert conduit donc à
∂qj
l’équation :
d ∂T ∂T
− − Qj δqj = 0. (2.8)
dt ∂ q̇j ∂qj
Comme cette équation doit être satisfaite pour une variation quelconque des δqj , on en déduit

d ∂T ∂T
− = Qj . (2.9)
dt ∂ q̇j ∂qj
Supposons par ailleurs que la force appliquée dérive d’un potentiel global V . Nous avons vu
que les forces généralisées sont données par
X→− (a) ∂~ri X→− ∂~ri ∂V
Qj = Fi · =− ∇ iV · =− . (2.10)
i
∂q j i
∂q j ∂q j

L’équation s’écrit donc :

d ∂T ∂T ∂V
− =−
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj

d ∂T ∂ (T − V )
soit − =0 (2.11)
dt ∂ q̇j ∂qj
∂V
Mais comme V ne dépend que des ~ri , donc que des qj , = 0. On peut donc finalement écrire :
∂ q̇j

d ∂L ∂L
− =0 (2.12)
dt ∂ q̇j ∂qj
avec L = T − V = lagrangien.
Ces équations s’appellent les équations de lagrange. Elles ont les propriétés remarquables sui-
vantes :
• Elles conduisent directement aux équations du mouvement pour les coordonnées généralisées.
• Elles ne font pas intervenir les forces de contrainte.
• De façon plus générale, ces équations restent valables tant que les forces sont reliées au
potentiel par :
∂V d ∂V
Qj = − + . (2.13)
∂qj dt ∂ q̇j
Exemple :Particule dans un champ électromagnétique (voir exercice).
• Par ailleurs, le lagrangien n’est pas défini de façon unique. Plus précisément, si F (q1 , ...., qN , t)
est une fonction des coordonnées généralisées et du temps mais pas des vitesses généralisées,
la fonction
d
L0 (q1 , ....., qN , q̇1 , ...., q̇N , t) = L(q1 , ......, qN , q̇1 , ....., q̇N , t) + F
dt
conduit aux mêmes équations.
Démonstration :

dF ∂F X ∂F
= + q̇i
dt ∂t i
∂qi
L0 ∂L ∂F
= +
∂ q̇i ∂ q̇i ∂qi
∂L0

∂L ∂ d
= + F
∂qi ∂qi ∂qi dt
d ∂L0 ∂L0

d ∂L ∂L d ∂F ∂ dF
⇒ − = − + − .
dt ∂ q̇i ∂qi dt ∂ q̇i ∂qi dt ∂qi ∂qi dt
| {z } | {z }
=0 =0
si L=lagrangien
• Enfin, les équations de Lagrange ont la même forme dans tous les systèmes de coor-
données.

2.2. VARIABLES CYCLIQUES ET LOIS DE CONSERVATION Mécanique Analytique
2.2 Variables cycliques et lois de conservation

∂L
Si ∂q j
= 0, i.e. si le lagrangien ne dépend pas d’une coordonnée, la quantité ∂∂L
q̇j
est conservée.
C’est une intégrale première. Dans ce cas, on dit que la variable qj est cyclique. La quantité
∂L
pj ≡ (2.14)
∂ q̇j
s’appelle l’impression générale par analogie avec la particule libre. En effet, pour une particule
libre,
1 ∂L
L = T = m ẋ2 + ẏ 2 + ż 2

et = mẋ = px . (2.15)
2 ∂ ẋ
Exemple :Considérons une particule libre (V=0).
• Coordonnées cartésiennes : L = 21 m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ) est indépendant de x, y, z ⇒ px , py et
pz sont conservés.
• Coordonnées
 cylindriques


 x = r cos θ ẋ = ṙ cos θ − rθ̇ sin θ

y = r sin θ ⇒ ẏ = ṙ sin θ + rθ̇ cos θ
 
z=z ż = ż
 

1 2 1 2 2 2 2
⇒ L = T = 2 mv = 2 m ṙ + r θ̇ + ż est indépendant de θ
∂L
⇒ = constante.
∂ θ̇
∂L
Mais = mr2 θ̇ = Lz composante du moment cinétique suivant z. En effet, Lz =
∂ θ̇
m(xẏ−y ẋ) = mr2 θ̇. On retrouve la loi de conservation du moment cinétique. L’impulsion
généralisée correspondant à un angle est égale à la projection du moment cinétique sur
l’axe de rotation.
Systèmes isolés : un système est dit isolé si le lagrangien ne dépend pas explicitement du
temps. Autrement dit,
∂L
=0
∂t
dL X ∂L X ∂L ∂L
Mais = q̇i + q̈i +
dt i
∂qi i
∂ q̇i ∂t
X d ∂L X ∂L
= q̇i + q̈i
i
dt ∂ q̇i i
∂ q̇i
!
d X ∂L
= q̇i
dt i
∂ q̇i
X ∂L
⇒ h(q1 , ...., qN , q̇1 , ....., q̇N ) = q̇i − L = constante. (2.16)
i
∂ q̇i
h(q1 , ..., qN , q̇1 , ..., q̇N ) s’appelle la fonction hamiltonienne. Sa valeur correspond à l’énergie.
Exemple 2.2.1 : Supposons que V ne dépende pas des vitesses, et que l’énergie cinétique
dépende du carré des vitesses.

2.3. PETITES OSCILLATIONS DANS LES SYSTÈMES LAGRANGIENS
Mécanique Analytique
X ∂ X ∂T
q̇i = q̇i = 2T
i
∂ q̇i i
∂ q̇i
⇒ h = 2T − L = 2T − T + V = T + V.
On retrouve la conservation de l’énergie mécanique.

Application : Pendule sphérique.
1 2 2 2 2 2

L = T − V = m r θ̇ + r sin θφ̇ − mgr cos θ
2
• L ne dépend pas explicitement du temps
⇒E =T +V est conservé
.
• L ne dépend pas explicitement de φ
⇒ Lz conservé.
2.3 Petites oscillations dans les systèmes lagrangiens
2.3.1 Oscillateur harmonique

Considérons le problème classique d’une masse m attaché à un ressort vertical de raideur k
plongé dans le champ de pesanteur. Si l’on désigne par y l’ordonnée de la masse, et par y0 la
position de la masse lorsque le ressort est au repos, l’énergie cinétique est donnée par :
1
T = mẏ 2
2
et l’énergie potentielle est donnée par :
1
V = k(y − y0 )2 + mgy
2
La position d’équilibre du système est défini par la condition y = y∗ = constante.
Or, d’après les équations de Lagrange, y(t) est solution de :

d ∂L ∂L ∂V
− = 0 ⇒ mÿ + =0
dt ∂ ẏ ∂y ∂y
La position d’équilibre y = y∗ est donc définie par la condition :

∂V
=0
∂y
⇒ k(y∗ − y0 ) + mg = 0
mg
⇒ y∗ = y0 − (2.17)
k
Si l’on définit une nouvelle coordonnée x = y − y∗ , il vient :
1
T = mẋ2
2

1
V = k(x + y∗ − y0 )2 + mg(x + y∗ )
2
1 1
= k(y∗ − y0 )2 + kx(y∗ − y0 ) + kx2 + mg(x + y∗ )
2 2
1 mg 2 1
= k + x (k(y∗ − y0 ) + mg) + mgy∗ + kx2
2 k 2
(mg)2 1 2
= mgy0 − + kx (2.18)
2k 2
(mg)2
A la constante mgy0 − près, qu’on peut laisser tomber puisque les équations de Lagrange
2k
ne font intervenir que les dérivées du lagrangien, on a :
1 1
L = mẋ2 − kx2
2 2
d’où l’équation du mouvement
mẍ + kx = 0
Cherchons une solution complexe z(t) sous la forme :
z = z0 eiωt .
Il vient :
(−mω 2 + k)z0 eiωt = 0,
d’où r
k
ω= , z0 quelconque
m
Mais si z(t) ∈ C est solution, sa partie réelle est solution puisque les coefficients de l’équation
différentielle sont réels. La solution générale s’écrit donc :
x(t) = Re(z0 ) cos ωt − Im(z0 ) sin ωt
Les coefficients de cos ωt (Re(z0 )) et de sin ωt (−Im(z0 )) sont des réels qui sont déterminés par
les conditions initiales x(t = 0) et ẋ(t = 0).
Nous allons voir que ce calcul peut être généralisé au problème des oscillations dans les
systèmes à N degrés de libertés, et que de tels systèmes peuvent se ramener à une collection
d’oscillateurs harmoniques découplés.
2.3.2 Systèmes à plusieurs degrés de liberté

De nombreux systèmes peuvent être décrits comme un ensemble de points matériels effec-
tuant de petites oscillations autour de leur position d’équilibre. Par exemple, un solide est un
arrangement régulier d’atomes qui occupent en moyenne une position bien déterminée dans le
cristal, et qui effectuent de petites oscillations autour de cette position. Les interactions qui
conduisent à cette position d’équilibre sont la résultante de plusieurs contributions, mais la na-
ture des petites oscillations ne dépend pas des détails de l’interaction. En effet, si l’on désigne
par q1 , ..., qN les degrés de liberté de ce système (par exemple les 3N coordonnées dans un cristal
∂V ∂V
comportant N atomes), la condition d’équilibre en q1∗ , ..., qN ∗ impose que = ... = =0
∂q1 ∂qN
en ce point. Le développement de V autour de la position d’équilibre s’écrit donc :
1 X ∂ 2V
V (~q) = V (~q∗ ) + (qi − qi∗ )(qj − qj∗ ). (2.19)
2 i,j ∂qi ∂qj

∂ 2V
Si on définit xi = qi − qi∗ , et si on note kij = |q~ , l’énergie potentielle s’écrit, à une
∂qi ∂qj ∗
constante près,
1X
V (x1 , ...., xN ) = kij xi xj . (2.20)
2 i,j
Par ailleurs, l’énergie cinétique peut en général s’écrire
1X
T (ẋ1 , ..., ẋN ) = mij ẋi ẋj . (2.21)
2 i,j
Dans le cas de particules de masses m1 , ..., mN , on a bien sûr mij = mi δij , mais l’étude d’oscilla-
tions dans d’autres systèmes peut conduire à une forme quadratique qu’on suppose symétrique
(mij = mji ).
Les petites oscillations sont donc décrites par le lagrangien
L(x1 , ..., xN , ẋ1 , ..., ẋN ) = T (ẋ1 , ..., ẋN ) − V (x1 , ..., xN ). (2.22)
Pour déterminer les équations de Lagrange, regroupons les termes contenant un indice l donné :
1X 1X 1
T : mlj ẋl ẋj + mil ẋi ẋl + mll ẋ2l (2.23)
2 j6=l 2 i6=l 2
1X 1X 1
V : kjl xl xj + kil xi xj kll x2l (2.24)
2 j6=l 2 i6=l 2
∂L 1X 1X
⇒ = mlj ẋj + mil ẋi + mll ẋl
∂ ẋl 2 j6=l 2 i6=l
X
= mjl ẋj (mij = mji ) (2.25)
j
∂L P
De même, = − j kjl xj (kij = kji car c’est la dérivée seconde du potentiel). Les équations
∂xl
de Lagrange s’écrivent donc :
X X
mjl ẍj + kjl xj = 0 (l = 1, ..., N ) (2.26)
j j
Cherchons s’il existe des solutions complexes de la forme :

→
−
~z = A eiωt , ω réel. (2.27)
Les équations de Lagrange conduisent au système
X X
− mjl Aj ω 2 + kjlAj = 0 (l = 1, ..., N ),
j j
X
−mj ω 2 + kjl Aj = 0

soit (l = 1, ..., N ). (2.28)
j
Vu que le membre de droite est nul, ce système linéaire n’a de solution non nulle que si son
déterminant est nul, soit :
det −ω 2 M + K = 0,

(2.29)
où M et K sont des matrices (n × n) définies par Mij = mij , Kij = kij . Par ailleurs ω sera réel
si ω 2 est réel et positif.

Proposition 2.3.1 ω 2 est réel et positif
Démonstration 2.3.1 ~q∗ minimal ⇒ sumi,j kij ai aj est une forme quadratique définie positive.
De même, l’énergie cinétique est une forme quadratique définie positive. Mais
X
−mjl ω 2 + kjl Aj = 0,

j
X
A∗l −mjl ω 2 + kjl Aj = 0

⇒
j
X
−mjl ω 2 + kjl A∗l Aj = 0

⇒
j,l
∗
P
jl kjl Al Aj
2
⇒ω = P ∗
.
j,l mjl Al Aj
Mais si une forme quadratique est définie positive et symétrique, alors

X
kij A∗i Aj ≥ 0.
i,j
En effet, avec Ai = ai + ibi , Aj = aj + bj ,

X X
kij A∗i Aj = kij (ai − ibi )(aj + ibj )
i,j i,j
X X X X
= kij ai aj + kij bi bj +i kij ai bj − i kij aj bi
i,j i,j i,j i,j
| {z } | {z } | {z }
≥0 ≥0 =0
puisque kij =kji
De même, X
mij A∗i Aj > 0. C.Q.F.D
ij
−
→
2
Soient ω12 , ..., ωN les solutions de det (−M ω 2 + K) = 0, et désignons par Ai une solution réelle
−
→
associée à ωi2 . Ai peut être choisi réel car tous les coefficients du système sont réels. La solution
générale dans CN peut donc être écrite
X − →
~z = ci Ai eiωt . (2.30)
i
Pour obtenir une solution réelle, il suffit de prendre la partie réelle.

X −
→
~x = (Re(ci ) cos ωt − Im(ci ) sin ωt) Ai . (2.31)
i
Coordonnées normales
On va maintenant démontrer que, si les fréquences sont toutes différentes, le système est
équivalent à une collection d’oscillateurs harmoniques indépendants de fréquence ωi . D’après
les équations du mouvement, on a :
X −
→
−mjl ωi2 + kjl Ai = 0, l = 1, ...., N
j
j

−
→
Posons ∆ij = Aj . Pour deux fréquences ωp et ωq (p 6= q), on peut donc écrire :
i
X
2



 −ωp mij + kij ∆ip = 0, j = 1, ..., N
i
X (2.32)
−ωq2 mji + kji ∆jq = 0


 i = 1, ..., N.

j
En multipliant la première (resp. la seconde) par ∆jq (resp. ∆ip ) et en faisant la somme sur j
(resp. i), il vient
X X
2


 ∆ jq × −ω p mij + kij ∆ip = 0

j i
X X (2.33)
−ωq2 mji + kji ∆jq = 0.



 ∆ip ×
i j
Si on fait la différence des équations on trouve, puisque M et K sont symétriques :

X
(ωq2 − ωp2 ) mij ∆ip ∆jq = 0
i,j
X
⇒ mij ∆ip ∆jq = 0, (2.34)
i,j
puisque les fréquences sont par hypothèse toutes différentes. Sous forme matricielle, cette
équation s’écrit :
t

∆M ∆ pq = 0 (p 6= q). (2.35)
−
→p
Par ailleurs, on peut encore choisirX
une condition de normalisation sur les vecteursX . Si on im-
A
−
→p −
→p
pose la condition de normalisation Ai mij Aj = 1, cela conduit à la condition ∆ip mij ∆jp = 1
i,j i,j
sur la matrice ∆, qui s’écrit sous forme matricielle
t

∆M ∆ pp = 1. (2.36)
Autrement dit, la matrice ∆ satisfait la relation :
t
∆M ∆ = 1 (2.37)
X
L’équation ∆jq (−mij ωp2 + kij )∆ip = 0 conduit à
i,j
X X
∆jq kij ∆ip = ωp2 ∆jq mij ∆ip (2.38)
i,j i,j
soit, sous forme matricielle,

t
∆K∆ pq = ωp2 δpq

(2.39)
ou encore
t
∆K∆ = Ω (2.40)
où l’on a introduit la matrice Ω définie par

ω12

0

 . 

Ω≡
 . 

 . 
2
0 ωN

2.4. INTRODUCTION AU CALCUL DES VARIATIONS Mécanique Analytique
Si on définit de nouvelles coordonnées Qi par

X →
−
xi = ∆ij Qj soit ~x = ∆ Q (2.41)
j
le lagrangien s’écrit donc

1 t ˙ ˙ t
L = ~xM ~x − ~xK~x
2
−̇ t −̇ t

1 t→ →
−̇ t → →
−
= Q ∆M ∆ Q − Q ∆K∆ Q
2

1 t→ −̇ →
−̇ t → − → −
= Q Q − QΩQ
2
1 X 2
L = Q̇i − ωi2 Q2i (2.42)
2 i
Le lagrangien est la somme de lagrangiens indépendants. Les Qi sont appelés coordonnées

normales.
2.4 Introduction au calcul des variations
Les équations de Lagrange ont la même forme que les équations d’Euler établies par Euler
dans le cadre plus général du calcul des variations. Cette remarque est à l’origine d’une nouvelle
formulation de la mécanique. Commençons donc par établir cette propriété.
Considérons le problème suivant : soit une fonctionnelle I[y], c’est-à-dire une fonction de
l’espace des fonctions dérivables dans R, qui à une fonction y(x) associe le nombre réel
Z x2
I[y] = dxF (y, y 0 , x) (2.43)
x1
dy
où x1 , x2 sont des bornes d’intégration fixées une fois pour toutes, et y 0 ≡ . On cherche la
dx
fonction y(x) qui rend I[y] extremumsl avec les contraintes
(
y(x1 ) = y1
y1 , y2 donnés. (2.44)
y(x2 ) = y2
On définit par ailleurs ∂1 F = dérivée par rapport à la première variable et ∂2 F = dérivée par
rapport à la seconde.
Supposons que y(x) soit la solution du problème, et considérons la famille de fonctions
z(x, α) = y(x) + αη(x) où η(x) est une fonction dérivable quelconque de x qui satisfait η(x1 ) =
η(x2 ) = 0.
Définissons par ailleurs
Z x2
˜ ∂z
I(α) = I[z(x, α)] = dxF z(x, α), (x, α), x . (2.45)
x1 ∂x
Si I est extremumsl pour y(x) alors

dI˜
|α=0 = 0. (2.46)
dα

2.4. INTRODUCTION AU CALCUL DES VARIATIONS Mécanique Analytique
Or,
dI˜ x2
Z
∂z ∂z ∂z ∂ ∂z
= dx ∂1 F z(x, α), (x, α), x + ∂2 F z, (x, α), x . (2.47)
dα x1 ∂x ∂α ∂x ∂α ∂x
Pris en α = 0, on obtient donc :
dI˜
Z x2
|α=0 = dx [∂1 F (y, y 0 , x)η(x) + ∂2 F (y, y 0 , x)η 0 (x)] . (2.48)
∂α x1
On intègre le deuxième terme par partie :

Z x2 Z x2
0 0 x2 d 0
dx[∂2 F (y, y , x)η(x)] = [∂2 F (y, y , x)η(x)]x1 − dx ∂2 F (y, y , x) η(x). (2.49)
x1 x1 dx
˜
dI
Le terme tout intégré est nul puisque η(x1 ) = η(x2 ) = 0 et la condition dα |α=0 s’écrit donc :
Z x2
d
dx ∂1 F (y, y 0 , x) − ∂2 F (y, y 0 , x) η(x) = 0∀η(x)
x1 dx
d
⇒ ∂1 F (y, y 0 , x) − [∂2 F (y, y 0 , x)] = 0 (2.50)
dx
ou, avec les notations qui font apparaı̂tre les variables pour les dérivées partielles, et en chan-
geant le signe :
d ∂F ∂F
0
− =0 Equation d’Euler (2.51)
dx ∂y ∂y
S’il y a plusieurs variables y1 , ..., yN , il suffit de considérer successivement les fonctions d’essai
(
zi (x) = yi (x) + αη(x)
(2.52)
zj (x) = yj (x) si j 6= i
pour arriver aux équations d’Euler :
d ∂F ∂F
[ 0] − =0 i = 1, ..., N. (2.53)
dx ∂yi ∂yi
Exemple 2.4.1 Essayons de déterminer le chemin le plus court pour aller d’un point A(x1 , y1 )
à un point B(x2 , y2 ) dans le plan. La distance le long d’une courbe C définie par y(x) avec
y(x1 ) = y1 et y(x2 ) = y2 est donnée par
Z x2 Z x2 p
ds = dx 1 + y 0 (x)2 .
x1 x1
p
ds = dx2 + dy 2 (P ythagore)

2.5. LE PRINCIPE DE MOINDRE ACTION Mécanique Analytique
La longueur du chemin le long de la courbe y(x) peut donc se mettre sous la forme
Z x2 p Z x2 p
I[y] = 0 2
dx 1 + y (x) = dxF (y, y 0 , x) avec F (y, y 0 , x) = 1 + y 0 2
x1 x1
∂F ∂F y0
−→ = 0, 0 = p
∂y ∂y 1 + y 02
L’équation d’Euler conduit à la condition
∂F y0
= = c = constante
∂y 0
p
1 + y 02
±c
⇒ y0 = √ = a = constante
1 − c2
⇒ y = ax + b. C’est une droite !
2.5 Le principe de moindre action
Les équations de Newton ou de Lagrange permettent de déterminer l’évolution d’un système

si l’on connaı̂t à l’instant initial les positions et les vitesses des particules. Dans l’espace à 3N
dimensions des positions des particules, l’évolution définit donc des trajectoires.
On peut dès lors se poser la question suivante : considérons deux points sur une trajectoire
donnée entre les instants t1 et t2 caractérisés par la donnée de qi1 et qi2 . Peut-on caractériser les
trajectoires physiques par un principe global qui consiste à les comparer aux autres trajectoires
”possibles”(ou virtuelles) du système ? Autrement dit, si on considère l’ensemble des fonctions
qi (t) telles que qi (t1 ) = qi1 et qi (t2 ) = qi2 , est-ce qu’on peut déterminer directement lesquelles
correspondent aux trajectoires physiques sans calculer l’évolution du système ? La réponse à
cette question très simple est à l’origine de la formulation la plus générale et la plus compacte
des lois de la mécanique classique. Une telle façon de formuler les lois de la physique est très
générale. Elle a pour la première fois été utilisée dans le cadre de l’optique géométrique
R2 où
elle est connue sous le nom de principe de Fermat, qui stipule que le chemin optique 1 n(~r)ds
le long d’une trajectoire est minimum. Dans ce cadre, la différence entre les deux points de
vue (local ou global) est facile à illustrer. Considérons un dioptre plan séparant deux milieux
d’indices n1 et n2 . Comment trouver la trajectoire de la lumière pour aller d’un point A dans
(1) à un point B dans (2) ?
Formulation locale : la lumière se propage de façon rectiligne dans un milieu d’indice ho-
mogènee. A la séparation entre 2 milieux d’indices n1 et n2 , les angles d’incidence satisfont la
loi de Descartes, n1 sin i1 = n2 sin i2

2.5. LE PRINCIPE DE MOINDRE ACTION Mécanique Analytique
Dans la formulation locale, on compare toutes les trajectoires issues de A, et on cherche celle
qui passe par B
Formulation globale : On calcule le chemin optique le long de toutes des trajectoires passant
par A et B. La trajectoire physique est celle qui minimise le chemin optique :
On démontre aisément que celle qui minimise le chemin optique satisfait à la loi de Descartes.
L’équivalent du chemin optique en mécanique s’appelle l’action. Elle est définie de la façon
suivante.
Rt
Définition 2.5.1 L’action est une fonctionnelle des trajectoires définie par S[qi (t)] = t12 L(q1 , ..., qN , q̇1 , ...,
Cette fonctionnelle permet de formuler les lois de la mécanique à l’aide d’un principe du même
type que le principe de Fermat en optique.
Principe de moindre action : dans l’ensemble des trajectoires possibles allant d’une configu-
1
ration donnée q11 , ...., qN 2
à l’instant t1 à une configuration donnée q12 , ..., qN à l’instant t2 , l’action
est extremumsle pour la trajectoire physique.
Remarque 2.5.1 Il peut en principe y avoir plusieurs trajectoires qui rendent l’action extre-
mumsle, mais en pratique il n’y en a en général qu’une. Par ailleurs, l’extrémum est en général
un minimum, d’où le nom de principe de moindre action.
Équivalence avec les autres formulations : d’après les résultats de la section précédente
relatifs au calcul des variations, la fonctionnelle S[qi (t)] sera extremumsle si les trajectoires qi (t)
satisfont les équations d’Euler correspondantes. Or, le lagrangien L joue le rôle de la fonction F ,
le temps t celui de la variable x, et les trajectoires qi (t) celui des fonctions yi (x). Les équations
d’Euler s’écrivent donc :
d ∂L ∂L
− = 0, 1, ..., N.
dt ∂ q̇i ∂qi
On reconnaı̂t bien sûr les équations de Lagrange. Le principe de moindre action est donc bien
équivalent aux équations de Lagrange, donc à la formulation newtonienne de la mécanique.
Bien qu’il ait été introduit pour des raisons plus philosophiques que scientifiques, le principe
de moindre action s’est révélé être une formulation très utile de la mécanique dans un certain
nombre de circonstances (contraintes, transformations canoniques,....).

2.6. THÉORÈME DES EXTREMUMS LIÉS Mécanique Analytique
2.6 Théorème des extremums liés
Considérons une fonction à 2 variables F (x, y) dont on cherche le minimum sous la contrainte
f (x, y) = 0. Quelles sont les équations qui conduisent au minimum ?
Réponse : Il suffit de minimiser la fonction de 3 variables
H(x, y, λ) = F (x, y) + λf (x, y). (2.54)
Les valeurs xmin , ymin sont la solution du problème, λ s’appelle un multiplicateur de Lagrange.
Démonstration 2.6.1 Minimiser H veut dire qu’il faut satisfaire les équations
∂H ∂F


 =0⇔ + λ ∂f
∂x
=0

 ∂x
 ∂H ∂x
∂F
=0⇔ + λ ∂f
∂y
=0 (2.55)
 ∂y ∂y
 ∂H = 0 ⇔ f (x, y) = 0



∂∂
La troisième équation n’est rien d’autre que la contrainte. Il faut donc démontrer qu’il existe λ
tel que les 2 premières conditions soient vérifiées.
Première méthode :
Supposons que la contrainte, qui définit une courbe dans le plan (x, y), conduit à une courbe
paramétrée (z) zt y(z). On doit minimiser F (x(z), y(z)). Alors
dF ∂F dx ∂F dy
≡ + = 0. (2.56)
dz dx dz ∂y dz
Mais f (x(z), y(z) = 0. En dérivant par rapport à z, il vient :
∂f dx ∂f dy
+ =0
∂x dz ∂y dz
−1
dy dx ∂f ∂f
⇒ =− (2.57)
dz dz ∂x ∂y
−1 !
dF ∂F dx ∂F dx ∂f ∂f
=0⇒ + − (2.58)
dz ∂x dz ∂y dz ∂x ∂y
dx
Si dz
6= 0 (si x = constante, c’est trivial !), on en déduit
∂F ∂F
∂x ∂y
∂f
= ∂f
. (2.59)
∂x ∂y
Si on ajoute une inconnue λ satisfaisant

∂F
∂x
λ= − ∂f , (2.60)
∂x
le système constitué de cette équation et de l’équation précédente est équivalent au système

∂F ∂f


 +λ =0
∂x ∂x C.Q.F.D (2.61)
∂F ∂f

 +λ =0
∂y ∂y

2.7. PRINCIPE DE MOINDRE ACTION ET CONTRAINTES HOLON
Mécanique
ÔMES Analytique
Deuxième méthode : Si F est minimum, alors

∂F ∂F
δF = δx + δy = 0. (2.62)
∂x ∂y
où le déplacement (δx, δy) doit être en accord avec la contrainte. Or, d’après la contrainte
f (x, y) = 0, on a
∂f ∂f
δx + δy = 0. (2.63)
∂x ∂y
Cette équation définit les déplacements virtuels. Elle est équivalente à
∂f ∂f
λ δx + λ δy = 0 (∀λ). (2.64)
∂x ∂y
Avec la condition de minimisation, on en déduit

∂F ∂f ∂F ∂f
+λ δx + +λ δy = 0 (2.65)
∂x ∂x ∂y ∂y
Supposons que λ satisfasse l’équation
∂F ∂f
+λ = 0.
∂x ∂x
Le déplacement δy peut être choisi comme déplacement arbitraire. On doit donc avoir
∂F ∂f
+λ = 0. C.Q.F.D
∂y ∂y
2.7 Principe de moindre action et contraintes holonômes
Supposons qu’un système soit décrit par k contraintes holonômes :

fj (~r1 , ..., ~rN , t) = 0, j = 1, ..., k
ou, en termes de 3N coordonnées xi , i = 1, ..., 3N :
fj (x1 , ..., x3N , t) = 0, j = 1, ..., k.
Les équations de Lagrange nous permettent d’écrire directement les équations du mouvement
en termes des coordonnées généralisées. Mais comment s’y prendre si on ne peut pas inverser
explicitement les contraintes ? L’approche variationnelle permet de traiter ce problème.
Pour un déplacement virtuel, on a :
3N
X ∂fj
δj f = δxi = 0 j = 1, ..., k (2.66)
i=1
∂xi
3N
X ∂fj
⇒ λj δxi = 0 (∀λj ) (2.67)
i=1
∂xi
3N
X X ∂fj
⇒ λj δxi = 0 (∀λj ) (2.68)
j i=1
∂xi
3N
!
Z t2 X X ∂fj
⇒ dt λj δxi = 0 (∀λj (t)). (2.69)
t1 i=1 j
∂xi

2.7. PRINCIPE DE MOINDRE ACTION ET CONTRAINTES HOLON
Mécanique
ÔMES Analytique
Par ailleurs, d’après le calcul des variations, si l’on ajoute un petit déplacement δxi (t) tel que
δxi (t1 ) = δxi (t2 ) = 0 à une trajectoire xi (t) donnée, la variation de l’action au premier ordre
en δxi est donnée par
Z t2 X3N
∂L d ∂L
δS = δxi − dt. (2.70)
t1 i=1 ∂xi dt ∂ ẋi
Démonstration 2.7.1 Considérons des déplacements de la forme

δxi (t) = αi ηi (t), avec ηi (t1 ) = ηi (t2 ) = 0, et définissons la fonction
S̃(α1 , ..., α3N ) ≡ S[xi (t) + αi ηi (t)].
Pour αi petit, le développement de Taylor au premier ordre s’écrit

X ∂ S̃
S̃(α1 , ..., α3N ) = S̃(0, ..., 0) + αi |α =0 .
i
∂αi i
Mais, d’après le calcul des variations,

Z t2
∂ S̃ ∂L d ∂L
|α =0 = − ηi (t)dt.
∂αi i t1 ∂xi dt ∂ ẋi
On en déduit que δS ≡ S̃(α1 , ..., α3N ) − S̃(0, ..., 0) est donné par
Z 3N
t2 X
∂L d ∂L
δS = αi ηi (t) − dt. C.Q.F.D.
t1 i=1
∂xi dt ∂ ẋi
Le principe de moindre action stipule que, pour un déplacement possible du système, δS = 0.

Autrement dit, si δxi (t) est un déplacement virtuel satisfaisant δxi (t1 ) = δxi (t2 ) = 0, on doit
avoir
3N
Z t2 X
∂L d ∂L
δS = δxi − dt = 0.
t1 i=1 ∂xi dt ∂ ẋi
Si on rajoute cette équation à l’équation (2.69), valable pour tout déplacement virtuel, donc en
particulier pour tout déplacement virtuel satisfaisant
δxi (t1 ) = δxi (t2 ) = 0, il vient
Z t2 X3N X !
∂L d ∂L ∂fj
δxi − + λj dt = 0. (2.71)
t1 i=1 ∂xi dt ∂ ẋi j
∂x i
Supposons que les k fonctions λj soient choisies de telle façon que

X
∂L d ∂L ∂fj
− + λj = 0, i = 3N − k + 1, ..., 3N. (2.72)
∂xi dt ∂ ȧi j
∂x i
Le principe de moindre action s’écrit alors

−k
!
Z t2 3N
X ∂L d ∂L X ∂fj
δxi − + λj dt = 0. (2.73)
t1 i=1
∂xi dt ∂ ẋi j
∂xi

2.8. EQUATION DE LAGRANGE ET FORCES DE CONTRAINTE Mécanique Analytique
Mais comme on a 3N − k degrés de liberté, on peut faire varier les δxi indépendamment les
uns des autres. On en déduit
X
∂L d ∂L ∂fj
− + λj = 0, i = 1, ..., 3N − k. (2.74)
∂xi dt ∂ ẋi j
∂xi
Finalement, les 3N + k inconnues xi , i = 1, ..., 3N et λj , j = 1, ..., k, sont données par les

équations

 d ∂L − ∂L = P λ ∂fj , i = 1, ..., 3N
dt j j
∂ ẋi ∂xi ∂xi (2.75)
fj (x1 , ..., x3N , t) = 0, j = 1, ..., k.

Les λi s’appellent des multiplicateurs de Lagrange.

Par analogie avec le problème des extremums liés, ce résultat peut être reformulé de la façon
suivante : un problème de mécanique à 3N degrés de liberté x1 , ..., x3N décrit par un lagrangien
L et k contraintes fj (x1 , ..., x3N , t) = 0, j = 1, ..., k, est équivalent à un problème sans contrainte
à 3N + k degrés de liberté x1 , ..., x3N , λ1 , ..., λk décrit par le lagrangien
X
L̃ = L + λj fj .
j
En effet, comme L̃ ne dépend pas explicitement de λ̇j , les équations pour xi redonnent les 3N
premières équations, et les équations pour λj redonnent les k dernières.
Remarque 2.7.1 • Les λj sont des fonctions de t, et non des constantes comme dans le
problème des extremums liés.
• Ces équations sont valables dans dans tout système de coordonnées, et non pas simple-
ment en coordonnées cartésiennes.
2.8 Equation de Lagrange et forces de contrainte
Au début de ce chapitre, nous avons établi les équations de Lagrange avec l’objectif de
se débarasser des forces de contraintes. Il peut néanmoins être nécessaire de déterminer ces
forces de contraintes, par exemple pour évaluer la résistance d’un dispositif lors du mouvement
→
−
d’un système contraint. Mais si l’on décrit les contraintes par un champ de force R i , on peut
reproduire le raisonnement qui conduit aux équations de La grange à condition de garder 3N
coordonnées. Si les forces autres que les forces de contrainte dérivent d’un potentiel V , on en
déduit :

d ∂L ∂L
− = Rix


 dt ∂ ẋi ∂xi



 d ∂L ∂L
− = Riy (2.76)

 dt ∂ ẏi ∂yi

 d ∂L ∂L
− = Riz


dt ∂ żi ∂zi

On peut également faire un changement de variables conduisant à 3N nouvelles variables qj , j =

P →
− ∂~ri
1, ..., 3N . Les forces de contraintes généralisées sont définies par Rj ≡ i R i · . Les équations
∂qj
de Lagrange s’écrivent alors :

d ∂L ∂L
− = Rj , j = 1, ..., 3N. (2.77)
dt ∂ q̇j ∂qj

2.8. EQUATION DE LAGRANGE ET FORCES DE CONTRAINTE Mécanique Analytique
La détermination des forces de contrainte peut se faire de deux façons, suivant que l’on peut
ou non inverser les k contraintes holonômes.
1er cas : supposons qu’on puisse inverser les k contraintes holonômes. Il existe donc un
changement de variables qj , j = 1,..., 3N , tel que qj , j = 1, ...., 3N − k soient les coordonnées
∂L ∂L
généralisées. Dans ce cas, dtd − = 0 pour j = 1, ..., 3N − k, et les seules composantes
∂ q̇j ∂qj
non nulles des forces de contraintes généralisées sont les Rj , j = 3N −k +1, ..., 3N . Pour calculer
ces composantes, il suffit alors de procéder de la façon suivante :
1. Calculer le lagrangien L(q1 , ..., q3N −k , t) en fonction des coordonnées généralisées. Résoudre
le problème en termes des 3N − k coordonnées généralisées qj (t), j = 1, ..., 3N − k.
2. Déterminer l’expression L̃(q1 , ..., q3N , t) du lagrangien en fonction de toutes les variables
qj , j = 1, ..., 3N .
!
d ∂ L̃ ∂ L̃
3. Calculer Rj = − pour j = 1, ..., 3N en utilisant la solution qj (t), j =
dt ∂ q̇j ∂qj
1, ..., 3N − k et les contraintes.
Exemple 2.8.1 Considérons un point matériel qui glisse à la surface d’un cylindre. Si le mou-
vement a lieu dans un plan perpendiculaire à l’axe Oz du cylindre, les coordonnées polaires
(r, θ) sont bien adaptées : la contrainte s’écrit r = a, et la seule coordonnées généralisées est θ.
1
1. L = ma2 θ̇2 − mga cos θ est indépendant du temps ⇒ T + V = constante.
2
1 1
2. L = mr2 θ̇2 + mṙ2 − mgr cos θ.
2 2
d ∂L ∂L
3. Rr = − = mr̈ − mrθ̇2 + mg cos θ
dt ∂ ṙ ∂r
= −maθ̇2 + mg cos θ car r̈ = 0.
Si à t = 0, θ = 0 et θ̇ = 0, on a
1 2 2
ma θ̇ + mga cos θ = mga,
2
⇒ Rr = −maθ̇2 + mg cos θ
= 2mg (cos θ − 1) + mg cos θ
2
= mg (3 cos θ − 2) Rr > 0 tant que cos θ > .
3
2
Au delà de θ = arccos la bille n’est plus en contact avec la sphère.
3

2.9. Mécanique Analytique
2eme cas :si l’on ne peut pas inverser les contraintes holonômes, il faut introduire des mul-
tiplicateurs de Lagrange. Les seconds membres des équations de Lagrange écrites à l’aide des
multiplicateurs de Lagrange correspondent aux composantes des forces de contrainte :
X ∂fj
Ri = λj .
j
∂qi
2.9
Principe de moindre action et contraintes plus générales Une contrainte holonôme
fj (x1 , ..., x3N , t) = 0
conduit, en dérivant par rapport au temps, à une contrainte du type

3N
X ∂fj ∂fj
ẋi + = 0. (2.78)
i=1
∂xi ∂t
Dans certains cas, les contraintes s’écrivent directement comme des relations entre les vitesses,
mais sans que les coefficients soient reliés entre eux par le fait d’être des dérivées partielles.
Exemple 2.9.1 Une roue verticale roule sans glisser dans le plan horizontal.
(
ẋ − R cos φθ̇ = 0
La vitesse du point de contact doit être nulle : Un tel problème ne peut pas
ẏ − R sin φθ̇ = 0
se décrire à l’aide de fonctions fj . En effet, comme il n’y a pas de terme en φ̇, les fj devraient
être indépendantes de φ. Mais le coefficient de θ̇ dépend de φ.
De telles contraintes sont non holonômes. Elles s’écrivent de façon générale

3N
X
aji ẋi + aj0 = 0, (2.79)
i=1
ou encore
3N
X dxi
aji + aj0 = 0,
i=1
dt
soit
3N
X
aji dxi + aj0 dt = 0. (2.80)
i=1

Pour résoudre ce problème, il est traditionnel d’introduire des déplacements virtuels satisfaisant
3N
X
aji δxi = 0, (2.81)
i=1
l’idée étant que ces déplacements virtuels se font à temps constant (dt = 0), et de faire l’hy-
pothèse que l’action est extrémale vis-à-vis de ces déplacements virtuels. Le calcul fait pour les
contraintes holonômes se transpose sans aucune modification, et on obtient les équations :

 d ∂L − ∂L = P λ aj , i = 1, ..., 3N
j j i
dt ∂ ẋi ∂xi (2.82)
 3N j
P j
a ẋ
i=1 i i + a 0 = 0, j = 1, ..., k.
Ces équations sont parfois appelées équations de Lagrange de première espèce.

Un cylindre roule sans glisser sur un plan incliné.
Contrainte : rθ̇ = ẋ
Remarque : Cette contrainte est intégrable et on pourrait aisément se débarrasser d’une va-
riable.
1 1
T = mẋ2 + mr2 θ̇2
2 2
V = mg(l − x) sin φ, l = longueur du plan incliné.
La contrainte se réécrit :rθ̇ − ẋ = 0 ⇒ aθ = r, ax = −1
L=T −V 
∂L 2 d ∂L
= mr θ̇ ⇒ = mr2 θ̈



 ∂ θ̇
 dt ∂ θ̇


 ∂L

 =0
∂θ

∂L d ∂L
= mẋ ⇒ = mẍ



 ∂ ẋ
 dt ∂ ẋ


 ∂L

 = mg sin φ
∂x
⇒ mẍ − mg sin φ = −λ (2.83)

mr2 θ̈ = λr (2.84)
rθ̇ = ẋ ⇒ rθ̈ = ẍ
(2.83) ⇒ mẍ = λ

g sin φ mg sin φ
(2.84) ⇒ ẍ = , λ=
2 2
g sin φ
θ̈ =
2r
( Calcul direct : rθ + C = x ⇒ on élimine θ.
2
T = mẋ g sin φ
⇒ 2mẍ = mg sin φ ⇒ ẍ = .
V = mg(l − x) sin φ 2
Remarque 2.9.1 Les déplacements virtuels pour une contrainte du type

3N
X
aji ẋi + aj0
i=1
sont définis par

3N
X
aji δxi = 0.
i=1
La minimisation de l’action pour ces déplacements virtuels conduit aux équations de Lagrange
de première espèce.
On peut aussi aborder le problème différemment et se poser la question : quelles sont les
équations satisfaites par xi (t) si on minimise l’action en se donnant simplement la contrainte ?
Ce problème mathématique est bien posé, et la solution générale stipule que pour minimiser
l’intégrale de F (x, y, y 0 ) sous la contrainte G(x, y, y 0 ) = 0, il suffit de minimiser
F (x, y, y 0 ) + λ(x)G(x, y, y 0 ) (Démonstration non donnée)
Pour une contrainte holonôme du type G(x, y) = 0 (pas de dérivée), l’équation d’Euler-
Lagrange conduit à :
d ∂F ∂F ∂G
0
− =λ . (2.85)
dt ∂y ∂y ∂y
On retrouve le résultat annoncé. Ce résultat se généralise immédiatement à plusieurs va-
riables. On en déduit que pour des contraintes holonômes, le principe de moindre action
restreint aux trajectoires satisfaisant la contraintes conduit aux équations de Lagrange de
première espèce. Cela n’est pas étonnant. Dans le cas de contraintes holonômes, les fonctions
X ∂f
(x1 + δx1 , ..., xN + δxN ) satisfont la contrainte dès que δxi = 0. Autrement dit, la condi-
i
∂xi
tion que nous avons établie est une condition nécessaire.
Par contre, pour une contrainte non holonôme du type

f (x, y)y 0 + g(x, y) = 0, l’équation d’Euler-Lagrange s’écrit

d ∂F ∂F d ∂f 0 ∂g
− + [λ(x)f (x, y)] − λ y + = 0. (2.86)
dx ∂y 0 ∂y dx ∂y ∂y
Dans le cas de plusieurs variables, il faut rajouter un multiplicateur de Lagrange par contrainte.
En général, ces équations ne sont pas équivalentes aux équations de Lagrange de première
espèce. On peut néanmoins démontrer que dans un certain nombre de cas les solutions des
équations de Lagrange de première espèce sont aussi solutions des équations (2.86). L’expérience
prouve que les équations de Lagrange de première espèce conduisent à une description satisfai-
sante des forces de contrainte. C’est elles qui sont en général utilisées.

2.10. CONTRAINTES INTÉGRALES Mécanique Analytique
2.10 Contraintes intégrales
Les contraintes rencontrées dans le contexte des équations de Lagrange sont en général
du type précédemment évoqué. Mais on rencontre souvent des contraintes plus générales dans
d’autres contextes. En particulier, on doit souvent résoudre des problèmes qui consistent à
extrémaliser Z x2
F (x, y, y 0 )dx, (y(x1 ) = y1 , y(x2 ) = y2 )
x1
Sous la contrainte Z x2
f (x, y, y 0 )dx = c.
x1
Solution : Il suffit de résoudre le problème plus général de l’extrémalisation de l’intégrale de
G = F + λf où λ est une constante, puis de choisir λ tel que la contrainte soit satisfaite.
Démonstration 2.10.1 Considérons deux fonctions d’essai η1 (x) et η2 (x). La condition d’extrémalité
implique que la fonction
Z x2
φ(α1 , α2 ) = F (x, y + α1 η1 + α2 η2 , y 0 + α1 η10 + α2 η20 )dx (2.87)
x1
soit extrémale sous la contrainte

Z x2
ψ(α1 , α2 ) = f (x, y + α1 η1 + α2 η2 , y 0 + α1 η10 + α2 η20 )dx = c (2.88)
x1
pour α1 = α2 = 0.
D’après le théorème des extrémums liés, cela implique qu’il existe λ tel que
∂φ ∂ψ


 |α1 +0 + λ |α1 +0 = 0
∂α1 α2 =0 ∂α1 α2 =0 (2.89)
∂φ ∂ψ

 |α1 +0 + λ |α1 +0 = 0
∂α2 α2 =0 ∂α2 α2 =0

R x2 d ∂F d ∂f ∂f


 x1 0
+λ 0
− η1 (x)dx = 0
dx ∂y dx ∂y ∂y



soit (2.90)


 R x2 d ∂F d ∂f ∂f
−


 x +λ η2 (x)dx = 0.
1 dx ∂y 0 dx ∂y 0 ∂y
La première équation fixe λ. Comme η2 (x) est indépendant de η1 (x), la deuxième
R x2 implique que
G = F + λf satisfait l’équation d’Euler. Autrement dit, il existe λ tel que x1 G(x, y, y 0 )dx est
extrémal. La valeur de λ doit par ailleurs être ajustée pour que la contrainte soit satisfaite.
Exemple 2.10.1 Trouver la configuration d’un fil de masse linéique ρ et de longueur l fixé
entre deux points de même hauteur.

2.10. CONTRAINTES INTÉGRALES Mécanique Analytique
Solution :
Il faut minimiser l’énergie potentielle
Z x2 p
I[y] = ρ dxy 1 + y 02
x1
sous la contrainte Z x2 p
dx 1 + y 02 = l = 0.
x1
On doit donc écrire l’équation d’Euler-Lagrange pour

p p
L(y, y 0 , x) = y 1 + y 02 + λ 1 + y 02
∂L y0
= (y + λ) .
∂y 0
p
1 + y 02
∂L
Remarque 2.10.1 Le lagrangien ne dépend pas de x. Du coup y 0 − L est une intégrale
∂y 0
première
y 02 1 + y 02
⇒ (y + λ) p − (y + λ) p = cste
1 + y 02 1 + y 02
y+λ
soit p =c
1 + y 02
(y + λ)2 = c2 (1 + y 02 )
(y + λ)2
⇒ y 02 = −1
x c2
⇒ y + λ = c cosh + c1 ”chaı̂nette”
c
En effet
x
y 0 = sinh + c1
c
2 x

⇒ y 02 = sinh + c1
cx
= cosh2 + c1 − 1
c
2
(y + λ)
= − 1.
c2
λ, c et c1 sont déterminés par les équations


 y(x1 ) = y1

y(x ) = y
R x2 2 p 2
 dx 1 + y 02 = l
 x1


⇔ y + λ = c cosh xc + c1 .


2.11. LAGRANGIEN ET CHANGEMENT DE RÉFÉRENTIELS Mécanique Analytique
2.11 Lagrangien et changement de référentiels

→
− d~p
Comme nous sommes partis de l’équation F = pour établir les équations de Lagrange,
dt
et que cette équation est valable dans un référentiel galiléen, la formulation lagrangienne de
la mécanique est valable dans un référentiel galiléen. Mais le lagrangien dans deux référentiels
galiléens en translation rectiligne uniforme l’un par rapport à l’autre n’est pas la même.
Exemple 2.11.1 L = T = 12 mẋ2 dans un référentiel. Considérons un référentiel en translation

rectiligne uniforme à la vitesse v0 . Soit x0 = x − v0 t la coordonnée dans ce référentiel. Le
lagrangien L0 dans ce référentiel est 21 mẋ02 . Par contre, la lagrangien L dans le référentiel
original peut s’écrire en fonction de x0 :
˙ {2 1
1 z 0 }| 1
L(x , ẋ ) = m(x + v0 t) = mẋ02 + mẋ0 v0 + mv02 .
0 0
2 2 2
Heureusement, ces deux lagrangiens conduisent aux mêmes équations. C’est un cas particulier
de la remarque générale faite plus haut selon laquelle on peut ajouter une fonction du type
dF
(q, t) au lagrangien sans changer les équations du mouvement. En effet,
dt
1
L(x0 , ẋ0 ) − L0 (x0 , ẋ0 ) = mẋ0 v0 + mv02
2
d 0 1 2
= mv0 x + mv0 t .
dt 2
| {z }
F (x0 ,t)
Si l’on préfère travailler dans un système de coordonnées qui se rapportent à un référentiel non
galiléen, on peut procéder de deux façons :
1. Se placer dans ce référentiel, et inclure les forces d’inertie d’entraı̂nement et de Coriolis
dans le second membre des équations de Lagrange.
2. Écrire le lagrangien dans un référentiel inertiel, faire un changement de variables par
rapport aux nouvelles coordonnées, et écrire les équations de Lagrange habituelles. Les
forces d’inertie apparaissent automatiquement comme une conséquence du changement
de variables.
2.12 Le théorème de Noether (1918)
Le théorème de Noether, publié en 1918, peut être résumé en disant que pour chaque symétrie
continue du Lagrangien il y a une quantité conservée. Soit un système donné à N degrés de
liberté, associés aux coordonnées généralisées qi avec i = 1, ..., N . Le système est caractérisé par
un lagrangien L(qi , q̇i , t). Supposons que le lagrangien ne change pas après une transformation
des coordonnées qi −→ qi (s) qui dépende d’un seul paramètre s :
L(qi (s), q̇i (s), t) = L(qi , q̇i , t) (2.91)
Autrement dit,
d
L(qi (s), q̇i (s), t) = 0 (2.92)
ds

2.12. LE THÉORÈME DE NOETHER (1918) Mécanique Analytique
On peut montrer que la quantité

N
X ∂L ∂qi (s)
C= = constante (2.93)
i=1
∂ q̇i ∂s
En effet, on prend la dérivée temporelle de (2.93)

" N # X N
d X ∂L ∂qi (s) d ∂L ∂qi (s) ∂L ∂ q̇i (s)
Ċ = = + (2.94)
dt i=1 ∂ q̇i ∂s i=1
dt ∂ q̇ i ∂s ∂ q̇i ∂s
En utilisant les équations de Lagrange, on peut réécrire cette dernière équation sous la forme
N
X ∂L ∂qi (s) ∂L ∂ q̇i (s) dL
Ċ = + = =0 (2.95)
i=1
∂qi ∂s ∂ q̇i ∂s ds
où la dernière égalité suit la chaı̂ne de dérivées.
2.12.1 Exemple : Invariance par translations

L’invariance par translation du lagrangien s’écrit L(~xi , ~x˙ , t) = L(~xi + s~u, ~x˙ , t) où ~u est un
vecteur unitaire qui marque la direction selon laquelle l’invariance par translation du lagrangien
est valable. (2.93) nous dit que la quantité conservée est
N N
X ∂L ∂ X →
−
(~xi + s~u) = p~i · ~u = ~u · P (2.96)
i=1
∂ ẋi ∂s i=1
Autrement dit, l’invariance par translation selon ~u du lagrangien a comme conséquence la

conservation de la composante selon ~u de l’impulsion totale du système.

CHAPITRE 3
MÉCANIQUE DE HAMILTON
Ce que nous avons vu du formalisme lagrangien suffit amplement à traiter l’ensemble des
problèmes de la mécanique classique ( et relativiste). L’approche de Hamilton, que nous allons
développer dans la suite du cours, n’apporte rien de nouveau du point de vue contenu physique
. Mais elle offre un cadre théorique puissant permettant une interprétation géométrique de la
mécanique. C’est dans ce cadre que s’est développée la mécanique quantique et la physique
moderne (en particulier la théorie des champs) et c’est dans ce cadre également que s’étudient
tous les phénomènes de chaos.
3.1 Hamiltonien d’un système
Nous savons modéliser tout système à n degrés de liberté qk soumis à des forces conservatives,
grâce à un lagrangien L(qk , q̇k , t) = T − V . Dans cette formulation, q̇k = dq dt
et donc dépend à
∂L
priori de qk , de même que l’impulsion généralisée pk = .
∂ q̇k
Mais en fait, l’expression q̇k (t) dépend de sa valeur initiale qui est indépendante des qk .
L’état complet d’un système dépend ainsi des positions ~q(t = 0) et des vitesses
dotvecq(t = 0) initiales qui sont, elles, totalement indépendantes les unes des autres. C’est notre
formalisme de la mécanique qui a créé ce lien, les qk et les pk étant, en définitive, deux jeux de
coordonnées indépendantes.
Imaginons par exemple que nous voudrions connaı̂tre tous les comportements possibles d’un
système dynamique : il suffit pour cela de spécifier de façon indépendante les positions et les
vitesses initiales. Cela peut se faire aisément dans le formalisme lagrangien, mais n’aurait-on pas
plutôt intérêt à formuler la mécanique de telle sorte que qk et pk soient d’emblée indépendants ?
Travailler sur certaines variables puis en changer pour d’autres plus pertinente ( tout en
conservant la notion de différentielle totale) est une démarche courante en thermodynamique :
on appelle cela faire une transformée de Legendre. On cherche ainsi à obtenir une fonction
g(q, p, t) construite à partir de L(q, q̇, t). La façon la plus simple est de chercher une fonction h
triviale, telle que
g(q, p, t) = L(q, q̇, t) + h(q, q̇, p, t)
40
3.2. ÉQUATIONS CANONIQUES DE HAMILTON Mécanique Analytique
Si on différencie cette expression, on obtient

X ∂g ∂g

∂g
dg = dqk + dpk + dt
k
∂qk ∂pk ∂t

X ∂L ∂h ∂L ∂h ∂h ∂L ∂h
= + dqk + + dq̇k + dpk + + dt
k
∂qk ∂qk ∂ q̇k ∂ q̇k ∂pk ∂t ∂t
Ce qui se traduit par les contraintes suivantes

∂g ∂L ∂h
= +
∂qk ∂qk ∂qk
∂g ∂h
=
∂pk ∂pk
∂L ∂h
0 = +
∂ q̇k ∂ q̇k
∂g ∂L ∂h
= +
∂t ∂t ∂t
X
La troisième équation permet d’obtenir h(q, q̇, p, t) = − pk q̇k + f (q, p, t). On voit ensuite qu’il
k
existe une solution triviale en posant f = 0. On obtient alors
X
g(q, p, t) = L(q, q̇, t) − pk q̇k
k
On reconnaı̂t alors, au signe près, l’intégrale première obtenue dans le formalisme lagrangien et
associée à la translation dans le temps. On choisit donc pour nouvelle fonction, l’expression
X
H(q, p, t) = pk q̇k − L (3.1)
k
appelée le hamiltonien du système.
3.2 Équations canoniques de Hamilton
Grâce au hamiltonien H, les coordonnées q et les moments conjugués p sont indépendants.

Reste donc à reformuler les équations de Lagrange avec cette nouvelle grandeur. Par construc-
tion, on a
dH X ∂H ∂H ∂H
= q̇k + q̇k +
dt k
∂qk ∂pk ∂t
Par ailleurs, la définition de H fournit
dH X ∂L ∂L

∂L
= ṗk q̇k + pk q̈k − q̇k − q̈k −
dt k
∂qk ∂ q̇k ∂t

X ∂L ∂L
= − q̇k + q̇k ṗk −
k
∂qk ∂t

3.3. PRINCIPE VARIATIONNEL Mécanique Analytique
∂L
ce qui, par identification et puisque ṗk = ( équations de Lagrange), donne les équations
∂qk
suivantes
∂H

q̇k =

∂pk (3.2)
∂H
ṗk = −

∂qk
Ce jeu d’équations est appelé équations canoniques de Hamilton (canoniques car simples
et symétriques). Elles découlent directement des équations de Lagrange et de la définition du
hamiltonien. Nous avons remplacé N équations différentielles du second ordre (Lagrange) par
2N équations différentielles du premier ordre (Hamilton), ce qui est un gain appréciable en
termes de résolution mathématique ! On peut donc choisir de résoudre un problème mécanique
en utilisant le formalisme hamiltonien. Pour cela, il faut
1. Établir le lagrangien L(q, q̇, t) = T (q, q̇, t) − V (q, q̇, t)
∂L
2. Calculer les moments conjugués pk =
∂ q̇
Xk
3. Calculer le hamiltonien H(q, p, t) = pk q̇k − L
k
4. Résoudre les 2N équations canoniques de Hamilton.
L’ensemble des propriétés de symétrie et des lois de conservation vérifiées par le lagrangien se
retrouvent dans le hamiltonien. Le formalisme hamiltonien apparaı̂t cependant particulièrement
∂H
adapté au traitement des coordonnées cycliques : si qi est cyclique, c’est-à-dire si = 0, alors
∂qi
pi est intégrale première.
Enfin, le hamiltonien obéit à l’équation suivante
dH ∂H ∂L
= =− (3.3)
dt ∂t ∂t
et, on l’a vu, se confond avec l’énergie (pertinente) totale du système H = E = T + V pour des
systèmes fermés (autonomes) et V (q).
3.3 Principe variationnel

Nous allons montrer ici que les équations de Hamilton se déduisent également d’un principe
variationnel. L’action est en effet définie par
Z Z X !
S = Ldt = pk q̇k − H dt
k
Le principe de Hamilton stipule que l’action est stationnaire (δS = 0) lors d’une variation des
chemins δq et δp entre deux points fixes. La variation d’action est (pour N = 1 pour alléger
l’écriture)
Z Z
dq
dS = δ (pq̇ − H)dt = δpq̇ + pδ − δH dt
dt
Z
d(δq) ∂H ∂H
= q̇δp + p − δq − δp dt
dt ∂q ∂p
Z
∂H ∂H
= q̇ − δp − ṗ + δq dt + [pδq]21
∂p ∂q

3.4. ÉTUDE D’UN CAS SIMPLE : PENDULE 1D Mécanique Analytique
où le dernier terme est nul puisque tous les chemins passent par les extrémités. Ainsi, une action
extrémale pour des variations δq et δp indépendantes correspond aux équations suivantes
∂H
q̇ =
∂p
∂H
ṗ = −
∂q
qui sont bien les équations de Hamilton. On remarque accessoirement que les termes ”coor-
données” et ”moments” sont trompeurs car ils semblent donner plus d’importance aux coor-
données, alors que dans le formalisme hamiltonien les q et les p jouent un rôle équivalent.
3.4 Étude d’un cas simple : pendule 1D
3.4.1 Écriture de l’hamiltonien

Nous avons vu que le potentiel d’un tel pendule s’écrit (à une constante sans importance
près)
V = −mgl cos θ
ce qui fournit un lagrangien L = 21 ml2 θ̇2 + mgl cos θ. La coordonnée généralisée choisie est un
angle q = θ et le moment conjugué est p = ∂L ∂θ
= ml2 θ̇. En posant I = ml2 et ω 2 = gl on obtient
un hamiltonien de la forme
p2
H(q, p) = T + V = − ω 2 I cos q (3.4)
2I
La connaissance de la dynamique de ce système passe par la résolution des équations de Hamil-
ton. Mais avec ce formalisme, on a maintenant accès à une information plus globale du système.
En effet, ce système est conservatif car H ne dépend pas explicitement du temps. H = E est
une untégrale première. La nature du mouvement suivi par le pendule va alors dépendre de la
valeur prise par E, ce qui signifie que l’on peut prendre E comme un paramètre. On va voir
que, sans résoudre les équations de Hamilton, on a accès à des informations importantes.
3.4.2 Le portrait de phase

On peut représenter la dynamique de ce système par des courbes d’iso-énergie,
r
√ E
p = ±ω 2 cos q + 2 (3.5)
ω I
dans un espace à 2 dimensions dont les axes sont p et q, appelé l’espace de phases. Trois cas
se présentent alors :
E
1. 0 < E < ω 2 I ; il n’y a de solution que pour cos q ≤ 2 , autrement dit que pour un
ω I
domaine borné de q, on doit assister à des oscillations libres. C’est ce qu’on appelle un
mouvement de libration. Les points où p = 0 sont appelés points tournants ou
points de rebroussement.
2. E > ω 2 I ; il y a une solution quelle que soit la valeur de q, par contre p reste borné : on
assiste à un mouvement de rotation (on dit aussi circulation) complet du pendule.
La courbe p(q) est q0 −périodique (ici q0 = 2π).
3. E = ω 2 I ; correspond au cas limite séparant les√régimes
√ précédents (qui sont topologi-
quement différents). La courbe décrite par p±ωI 2 1 + cos q s’appelle la séparatrice.

3.4. ÉTUDE D’UN CAS SIMPLE : PENDULE 1D Mécanique Analytique
3.4.3 Étude au voisinage de points particuliers

Quelles sont les positions d’équilibre de ce système ? Il y en a deux, l’une stable à qe = 0 et
l’autre instable à qe = ±π. Faisons une étude à proximité de ces équilibres en posant x = q − qe
pour x petit et développons le potentiel à l’ordre 2 (approximation harmonique). En qe = 0, on
obtient
p2 ω2I 2
E= + x
2I 2
Ainsi, la trajectoire est une ellipse et le point qe est dit point elliptique. Remarquons qu’en
√ ∂L
faisant un changement de coordonnées approprié, Q = ωIx, P = , le hamiltonien devient
∂ Q̇
plus simple
ω
E = (P 2 + Q2 )
2
et fournit l’équation d’un cercle. Les équations de Hamilton,
∂H p
ẋ = =
∂p I
∂H
ṗ = − c’est-à-dire I ẍ = −ω 2 Ix
∂x
fournissent une solution oscillante x(t) = Re(Aeiωt ) (A nombre complexe).
En qe = ±π, on obtient
p2 ω2I 2 ω 2
E= − x = (P − Q2 )
2I 2 2
c’est-à-dire l’équation d’une hyperbole, d’où l’appellation de point hyperbolique pour qe =
±π. Les axes de l’hyperbole sont les séparatrices elles-mêmes, p = ±ωIx. Les équations de
Hamilton fournissent une solution divergente x(t) = Re(Aeωt ).
3.4.4 Remarques d’ordre général

Que faut-il retenir de général dans ce cas particulier ?
1. Dans le cadre hamiltonien, l’état complet d’un système à N degrés de liberté est représenté
par un point dans l’espace des phases, espace à 2N dimensions qi , pi .
2. Le tracé du portrait de phase permet de voir graphiquement le comportement d’un
système, sans même résoudre les équations du mouvement. Il offre ainsi une vision globale
de sa dynamique. Chaque portrait de phase dépend du potentiel V (q). Cette approche
de géomètre associe ainsi une équation différentielle à une courbe (dite courbe intégrale)
dans l’espace des phases.
3. Au voisinage d’un point d’équilibre stable ou elliptique (minimum local de V ), les trajec-
toires sont des courbes fermées, des ellipses. Au voisinage d’un point d’équilibre instable
ou hyperbolique (maximum local de V ), les trajectoires se comportent comme des hy-
perboles. Les deux types de solutions occupent des régions distinctes de l’espace des
phases, séparées par des courbes appelées séparatrices.
4. Nous venons de voir un important : l’étude locale (au voisinage des points particuliers)
a fourni des cartes locales, valables uniquement dans un domaine restreint. Mais les
solutions étant uniques en des points réguliers (théorème de Cauchy), on peut faire un
prolongement analytique des solutions à l’extérieur de leur domaine. En pratique, on
peut tracer qualitativement le portrait de hase d’un système en étudiant seulement son
comportement au voisinage des points ”singuliers”.

3.5. THÉORIE DE HAMILTON-JACOBI Mécanique Analytique
5. Poincaré a introduit une classification des points singuliers :

Centre ou point elliptique : toutes les solutions forment à son voisinage des courbes
fermées (ellipses).
Col ou selleou encore point hyperbolique : les solutions sont des hyperboles à son
voisinage.
Nœud : c’est un point traversé par une infinité de solutions.
Foyer : c’est un point vers lequel les solutions convergent, formant des spirales.
6. l’introduction d’une dissipation aurait comme conséquence la diminution de l’énergie
sur une échelle de temps τ . La trajectoire de ce pendule dissipatif peut s’appréhender
grâce au portrait de phase du pendule conservatif, de période T . Si τ T , la trajectoire
va converger très rapidement vers le point centre. Chaque trajectoire va dépendre des
conditions initiales : on peut observer soit une courbe pratiquement rectiligne, soit une
forme en spirale. Si τ T , il faudra beaucoup de périodes pour que le pendule perde de
l’énergie.Ainsi, partant par exemple d’une solution circulante, on arriverait, de proche
en proche à une solution du type libration, dont l’amplitude décroı̂t au fil du temps.
Le pendule dissipatif possède ce qu’on appelle un attracteur : c’est le point elliptique
(0, 0). Un autre exemple d’attracteur apparaı̂t pour un système soumis à l’action d’un
moteur. Le système, après une phase transitoire liée à sa dynamique interne, sera forcé
de suivre un certain comportement imposé par le moteur. Ce comportement dessine une
trajectoire dans l’espace des phases qui n’est rien d’autre qu’un attracteur.
3.5 Théorie de Hamilton-Jacobi
Nous avons tout d’abord montré (chapitre 1) que tout système mécanique ayant N degrés de
liberté q, soumis ou non à des contraintes holonômes, sur lequel s’exercent des forces conserva-
tives peut être décrit par un lagrangien L(q; q̇, t). Les équations de la dynamique sont constituées
de N équations différentielles du second ordre, les équations de Lagrange. L’état du système à un
instant donné t est décrit par un point dans l’espace des configurations (dim N ). On vient de voir
que l’on peut remplacer ces équations par les équations canoniques de Hamilton, 2N équations
différentielles du premier ordre seulement, portant sur le hamiltonien H(q, p, t) = pq̇ − L. L’état
complet du système à un instant donné t est alors défini par un point dans l’espace des phases
(dim 2N ). Ces deux approches sont parfaitement équivalentes, elles découlent toutes deux du
même principe variationnel (chapitre 2). Mais la simplicité même des équations canoniques de
Hamilton
∂H
q̇k =
∂pk
∂H
ṗk = −
∂qk
suggère une méthode générale de résolution des problèmes mécaniques pour des systèmes dont
les forces dérivent d’un potentiel (même généralisé).
En effet, rechercher l’évolution temporelle d’un système est équivalent, dans
le formalisme hamiltonien, à faire un changement de coordonnées (p, q) −→ (P, Q)
dans l’espace des phases. Envisageons deux cas pour se convaincre de ceci. Soit H 0 (Q, P, t) le
nouvel hamiltonien exprimé avec les nouvelles variables. Supposons que l’on trouve des variables
telles que H 0 = 0 (alors que H(q, p, t) 6= 0). D’après les équations canoniques de Hamilton on

3.5. THÉORIE DE HAMILTON-JACOBI Mécanique Analytique
aurait alors
∂H 0
Q̇k = =0
∂Pk
∂H 0
Ṗk = − =0
∂Qk
ce qui implique que toutes les Q ainsi que les P sont des invariants. Un système à N degrés
de liberté aurait ainsi 2N invariants ! Cela paraı̂tre étrange mais c’est effectivement toujours le
cas : ce sont les 2N conditions initiales. Ainsi, notre changement de variable (p, q) −→ (P, Q)
permet, après inversion, d’exprimer
qk (t) = qk (Q, P, t) = qk (q1 (0), ..., qN (0), p1 (0), ..., pN (0), t)
pk (t) = pk (Q, P, t) = pk (q1 (0), ..., qN (0), p1 (0), ..., pN (0), t)
D’un point de vue géométrique, cela signifie que nous avons fait un changement de coordonnées
qui, à un point de l’espace des phases caractérisé par le paramètre t = 0, associe un nouveau
point de paramètre t. Le problème consiste à trouver ce fameux changement de variables...
Dans l’exemple ci-dessus, le hamiltonien peut dépendre explicitement du temps. Considérons
maintenant le cas plus simple d’un système conservatif H = H(q, p). Si l’on trouve de nouvelles
variables (Q, P ) telles que H 0 = H 0 (P ), autrement dit telles que les Q soient toutes cycliques,
alors les équations de Hamilton donnent
∂H 0
Ṗk = − =0
∂Qk
∂H 0
Q̇k = = ωk (P )
∂Pk
Cela signifie que les N nouveaux moments Pk spnt des invariants tandis que l’évolution tem-
porelle des Qk est triviale
Qk = ωk (P )t + Qk,0
Il suffit ensuite d’exprimer (q, p) en fonction de (Q, P ) pour avoir l’évolution temporelle des
anciennes coordonnées.
Cette approche géométrique est connue sous le nom de théorie de Hamilton-Jacobi. Nous
verrons au chapitre suivant sur les systèmes hamiltoniens que chercher un changement de va-
riables tel que
i. H 0 = 0, nous conduit à l’équation de Hamilton-Jacobi ;
ii. toutes les Q sont cycliques, nous conduit aux variables canoniques d’angles et
d’action. Mais le raisonnement que nous avons suivi ne tient que si, avec les
nouvelles variables, on peut encore écrire
∂H 0
Q̇k =
∂Pk
∂H 0
Ṗk = −
∂Qk
autrement dit, qu’à la seule condition que la structure formelle des équations
de Hamilton soit conservée. Avant donc d’aborder la manière de rechercher les
”bons” changements de variables, il faut nous munir d’outils permettant de ma-
nipuler des grandeurs quelconques dans l’espace des phases : transformations
canoniques et crochets de poisson.

3.6. TRANSFORMATIONS CANONIQUES Mécanique Analytique
3.6 Transformations canoniques
3.6.1 Fonctions génératrices

Jusqu’à présent, nous n’avons considéré que des transformations de coordonnées dites ponc-
tuelles, c’est-à-dire de la forme
Qi = Qi (qk , t)
(par exemple : passage cartésiennes en polaire). Dans le formalisme de Hamilton, les pk sont
également des coordonnées, il faut donc élargir le concept de transformation. On appelle trans-
formation de contact toute transformation de la forme
Qi = Qi (qk , pk , t)
Pi = Pi (qk , pk , t)
Avec ne nouveau jeu de variables, on doit pouvoir écrire de nouvelles équations de Hamilton,
portant sur un nouvel hamiltonien H 0 (P, Q, t). Or, cet hamiltonien décrit le même système
physique que H(q, p, t) et donc, obéit au même principe variationnel,
Z Z Z
δS = δ Ldt = δ (pk q̇k − H)dt = δ (Pk Q̇k − H 0 )dt
H et H 0 viennent donc du même lagrangien, à une dérivée totale par rapport au temps près,
c’est-à-dire
dG
H 0 = H + Pk Q̇k − pk q̇k + (3.6)
dt
Définition 3.6.1 Une transformation canonique est une transformation de contact satisfaisant
la condition (3.6). On appelle G la fonction génératrice de la transformation canonique, définie
sur l’espace des phases du système.
L’importance de la fonction génératrice réside dans le fait que sa connaissance

détermine complètement la transformation canonique. Ceci n’est pas évident et
résulte de la contrainte canonique.
A1 degré de liberté, il y a 4 classes de fonctions génératrices intéressantes mêlant les deux jeux de
coordonnées : G1 (q, Q, t), G2 (q, P, t), G3 (p, Q, t) et G(p, P, t). Le choix dépend des circonstances.
A N degrés de liberté, le nombre de fonctions génératrices mêlant les anciennes et les nouvelles
coordonnées est évidemment beaucoup plus élevé, mais la méthode qui suit reste toujours la
même.
Supposons que nous ayons une relation du type G1 (q, Q, t), c’est-à-dire que nous sachions
exprimer p = p(q, Q, t) et P = P (q, Q, t). La condition (3.6) signifie que si on les remplace dans
le membre de gauche et dans le membre de droite, on arrive à une égalité fonctionnelle quelles
que soient les valeurs des variables indépendantes q et Q. Plus précisément, on doit avoir
∂G1 ∂G1 ∂G1
pdq − Hdt = P dQ − H 0 dt + dq + dQ + dt
∂q ∂Q ∂t
c’est-à-dire
∂G1 0 ∂G1 ∂G1
p− dq + H − H − dt − P + dQ = 0
∂q ∂t ∂Q

Pour des variations indépendantes des variables q et Q et du paramètre t. On a donc les

équations suivantes :
∂G1
p =
∂q
∂G1
P = −
∂Q
∂G1
H0 = H +
∂t
Par souci de complétude, regardons ce qu’il advient des autres fonctions génératrices. Par
exemple pour G2 (q, P, t), on aurait

∂G2 0 ∂G2 ∂G2
p− dq + H − H − dt − P dQ − dP = 0
∂q ∂t ∂P
Or, ici nous sommes supposés savoir exprimer Q en fonction de (q, P, t), on peut donc en théorie
éliminer le terme P dQ. Pour cela, il suffit de prendre pour fonction génératrice la fonction
G = G2 − P Q, ce qui revient à prendre la transformée de Legendre de G2 . On obtient alors
∂G2
p =
∂q
∂G2
Q =
∂P
∂G2
H0 = H +
∂t
pour G3 (p, Q, t) + pq,
∂G3
P = −
∂Q
∂G3
q = −
∂p
∂G3
H0 = H +
∂t
et pour G4 (p, P, t) + pq − P Q
∂G4
q = −
∂p
∂G4
Q =
∂P
0 ∂G4
H = H+
∂t
Remarque 3.6.1 1. Si l’on désire que H 0 soit un invariant, on choisira des fonctions
∂G
génératrices telles que = 0.
∂t
2. Même si l’on ne trouve pas des nouvelles coordonnées où toutes les Qi sont cycliques, il
est avantageux de rechercher celles qui en offrent le maximum.

3.6.2 Quelques transformations canoniques remarquables

Identité
Soit la transformation canonique suivante
X
G2 (q, P ) = q i Pi (3.7)
i
D’après les relations obtenues plus haut, on a

∂G2
pk = = Pk
∂qk
∂G2
Qk = = qk
∂Pk
∂G2
H0 = H + =H
∂t
On dit que G2 engendre la transformation identité.
Transformations ponctuelles
Une transformation canonique de la forme
X
G2 (q, P ) = fi (q, t)Pi (3.8)
i
fournit
∂G2 X ∂fi
pk = = Pi
∂qk i
∂qk
∂G2
Qk = = fk (q, t)
∂Pk
∂G2
H0 = H +
∂T
engendre une transformation ponctuelle puisque les nouvelles coordonnées Qk ne dépendent
pas des moments. Les fi étant arbitraires, on en déduit que toute transformation ponctuelle est
canonique (ce qui n’était pas évident).
Échange du rôle
Soit la transformation X
G1 = qi Qi (3.9)
i
fournissant les relations de passage suivantes

∂G1
pk = = Qk
∂qk
∂G1
Pk = − = −qk
∂Qk
H0 = H
Cette transformation effectue un échange entre coordonnée généralisée et moment. En mécanique

hamiltonienne, il faut perdre l’habitude de considérer q comme une coordonnée spatiale et p
comme une impulsion.

3.7. LES CROCHETS DE POISSON Mécanique Analytique
3.7 Les crochets de Poisson
3.7.1 Définition
Une nouvelle opération
Soit une fonction f (q, p, t) définie dans l’espace des phases. Sa dérivée par rapport au temps
est
df X ∂f ∂f

∂f
= q̇k + ṗk +
dt k
∂qk ∂pk ∂t
Remplaçant q̇k et ṗk par les équations de Hamilton, on obtient une nouvelle expression qui peut
se mettre sous la forme compacte
df ∂f
= {f, H} + (3.10)
dt ∂t
où l’on a introduit la notation suivante, appelée crochet de Poisson pour H et f ,
X ∂f ∂H ∂f ∂H

{f, H} = − (3.11)
k
∂q k ∂pk ∂pk ∂qk
Établie à partir des équations de Hamilton, l’équation (3.10) porte en elle la même information
sur la dynamique d’un système. Mais l’intérêt essentiel de l’équation (3.10) réside dans le calcul
df
des intégrales premières. En effet, si f est une intégrale première, = 0 et f doit donc vérifier
dt
∂f
{f, H} + =0 (3.12)
∂t
Si f = f (q, p) ne dépend pas explicitement du temps (ce qui est toujours vrai pour des systèmes
autonomes), alors la condition pour être une intégrale première se ramène à
{f, H} = 0 (3.13)
Ainsi, une façon de vérifier si une expression quelconque des variables dynamiques est un
invariant est de calculer son crochet de Poisson avec le hamiltonien. Les crochets de Poisson nous
offrent donc un test général pour la recherche et l’identification des constantes du mouvement.
Définition générale
Soient deux fonctions f (q, p) et g(q, p) quelconques définies dans l’espace des phases, les crochets
de Poisson sont par définition
X ∂f ∂g ∂f ∂g

{f, g} = − (3.14)
k
∂qk ∂pk ∂pk qk
A partir de cette définition générale, on peut construire des crochets dits fondamentaux, en
prenant pour fonctions f et g les variables qk et pk . On obtient alors les relations suivantes

P ∂pi ∂pj ∂pi ∂pj


 {pi , pj } = k − =0
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk



{qi , qj } = 0
(3.15)
∂q ∂p ∂q ∂p

 P i j i j P
{qi , pj } = k −

 = k δik δjk = δij
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk

3.7.2 Propriétés
Tout un ensemble de propriétés découlent de la définition même des crochets de Poisson :
{f, g} − {g, f }
= (3.16)
{f, c} =
0 où c est une constante (3.17)
{f1 + f2 , g} {f1 , g} + {f2 , g}
= (3.18)
{f1 f2 , g} f1 {f2 , g} + f2 {f1 , g}
= (3.19)

∂ ∂f ∂g
{f, g} = , g + f, (3.20)
∂t ∂t ∂t
∂f
{f, qi } = − (3.21)
∂pi
∂f
{f, pi } = (3.22)
∂qi
Enfin, il est aisé (bien que pénible) de vérifier que les crochets de Poisson satisfont l’identité de
Jacobi
{f, {g, h}} + {h, {f, g}} + {g, {h, f }} = 0 (3.23)
Une application importante résulte directement de cette identité. En effet, soient deux fonctions
quelconques f et g définies dans l’espace des phases. on a d’après (3.10)
d ∂
{f, g} = {{f, g} , H} + {f, g}
dt ∂t
∂
= {f, {g, H}} + {g, {H, f }} + {f, g}
∂t
dg ∂g df ∂f ∂
= f, − − g, − + {f, g}
dt ∂t dt ∂t ∂t

df dg
= , g + f,
dt dt
Théorème 3.7.1 (Théorème de Poisson) Le crochet de Poisson de deux invariants est lui-
même un invariant.
La démonstration est au-dessus : si f et g sont des invariants alors
df dg d
= = 0 et donc {f, g} = 0.
dt dt dt
Note : Cette méthode pour trouver de nouveaux invariants a cependant ses limitations, car on
tombe souvent sur des fonctions triviales sans intérêt.
3.7.3 Invariance canonique

Théorème 3.7.2 Les crochets de Poisson sont indépendants du système de coordonnées cano-
niques dans lequel ils sont exprimés, autrement dit
{f, g}q,p = {f, g}Q,P (3.24)
La démonstration complète (très calculatoire) ne sera pas donnée, je me contente de l’argumen-

tation donnée par Landau (et qui constitue également une démonstration).
Lorsqu’on fait une transformation canonique (q, p) −→ (Q, P ), le temps n’intervient jamais
explicitement. Il ne joue éventuellement que le rôle d’un paramètre. En conséquence, si on

démontre (3.24) pour des grandeurs ne dépendant pas explicitement du temps, le théorème sera
également vrai dans le cas général (puisqu’il s’agit d’une propriété indépendante du temps).
Par ailleurs, on peut toujours considérer que g est formellement le hamiltonien d’un système
fictif. En vertu de l’équation (3.10) on obtient alors
(pour g = H)
df
= {f, H}q,p
dt
Or, le taux de variation de f ne peut dépendre du système de coordonnées choisi. Cela implique
donc {f, g}q,p = {f, g}Q,P . On ne mettra donc plus les indice q, p aux crochets.
Regardons ce que cela implique. Soit une transformation canonique
q = q(Q, P ) et p = p(Q, P ). Les crochets de Poisson de deux fonctions quelconques s’écrivent
X ∂f ∂g ∂f ∂g

{f, g}q,p = −
k
∂q k ∂pk ∂pk ∂qk
X ∂f X ∂g ∂Qi !
∂g ∂Pi ∂f X ∂g ∂Qi ∂g ∂Pi
= + − +
k
∂q k i ∂Q i ∂pk ∂P i ∂pk ∂p k i ∂Q i ∂qk ∂Pi ∂qk
X ∂g X ∂f ∂Qi
∂f ∂Qi X ∂g X ∂f ∂Pi ∂f ∂Pi
= − + −
i
∂Q i
k
∂q k ∂p k ∂p k ∂q k i
∂P i
k
∂q k ∂p k ∂pk ∂qk
X ∂g X ∂g
= {f, Qi }q,p + {f, Pi }q,p
i
∂Q i i
∂P i
Cette dernière relation va nous être très utile. En remplaçant f par Qi et g par f , on obtient
X ∂f X ∂f
{f, Qi }q,p = − {Qi , f }q,p = − {Qi , Qj }q,p − {Qi , Pj }q,p
j
∂Q j j
∂P j
où l’on reconnaı̂t des crochets fondamentaux. La condition (3.24) s’applique évidemment aux
crochets fondamentaux, ce qui fournit
{Qi , Qj }q,p = 0, {Qi , Pj }q,p = δij , {Pi , Pj }q,p (3.25)
On obtient ainsi
∂f
{f, Qi }q,p = −
∂Pi
∂f
{f, Pi }q,p =
∂Qi
ce qui nous fournit bien
X ∂g ∂f X ∂g ∂f
{f, g}q,p = − + = {f, g}Q,P
i
∂Qi ∂Pi i
∂Pi ∂Qi
Ainsi, on voit qu’il suffit que les crochets fondamentaux de Poissons soient des invariants cano-
niques (ie. laissés invariants lors d’une transformation canonique) pour que cela reste vrai pour
des fonctions f et g quelconques. On peut donc ériger en théorème la proposition suivante.
Théorème 3.7.3 Une transformation sera canonique si elle vérifie (3.24) pour des fonctions
f et g quelconques ou si, de manière équivalente, les relations (3.25) sont satisfaites.

3.7.4 Interprétation géométrique

Nous avons vu dans le formalisme lagrangien qu’il y avait un lien entre symétrie, et inva-
riants. Le théorème de Emmy Noether nous a même fourni une méthode permettant de calculer
l’invariant lorsque nous savons quel changement de variable opérer.
Nous allons maintenant voir que ce lien entre invariants et propriétés de symétrie est une
propriété géométrique de l’espace des phases 1 .
Générateurs de transformations canoniques infinitésimales
Toute opération de symétrie se traduit par un changement de variables (nous ne considérons
évidemment que des transformations canoniques).Soit f (q, p, t) une fonction quelconque définie
sur l’espace des phases. La modification due à une transformation infinitésimale ne dépendant
pas explicitement du temps est
δ = f (q + δq, p + δp, t) − f (q, p, t)

X ∂f ∂f

= δqi + δpi
i
∂q i ∂p i
où les δqi et δpi ne sont pas des variations au sens du calcul variationnel mais des modifications
élémentaires. Soit la transformation canonique infinitésimale
Qi = qi + δqi
Pi = pi + δpi
Quelle est la fonction génératrice

P G associée ? Nous avons vu que la transformation identité est
engendrée par G2 (q, P ) = i qi Pi . On peut donc écrire
X
G(q, P ) = qi Pi + F (3.26)
i
où est un petit paramètre et F une fonction encore inconnue. Or, G doit être une transfor-
mation canonique, elle vérifie donc (en posant G̃ = G − P Q)
pdq − Hdt = P dQ − H 0 dt + dG̃
quelles que soient les variations des Pi et des qi . On obtient ainsi les relations
∂G ∂F
pi = = Pi +
∂qi ∂qi
∂G ∂F
Qi = = qi +
∂Pi ∂Pi
H0 = H
d’où
∂F
δpi = Pi − pi = −
∂qi
∂F ∂F
δqi = Q i − qi = ' (3.27)
∂Pi ∂pi
1. Ce faisant, nous allons généraliser le théorème de Noether de la même manière q’une transformation de
contact généralise la notion de transformation ponctuelle

Ces expressions doivent être toutes du premier ordre en , ce qui était bien le cas pour δpi , alors
que δqi mettait en jeu une dérivation par rapport à Pi . On voit donc qu’il suffit de se donner
une fonction F (q, p), dépendant des anciennes variables, pour engendrer une transformation
canonique infinitésimale de paramètre . Fort de ce résultat, on obtient que au premier ordre
X ∂f ∂F ∂f ∂F

δf = −
i
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
= {f, F }
L’opération {f, F } a donc une signification précise : δf est la modification apportée à la fonc-
tion f lors d’un changement infinitésimal de coordonnées canoniques, de fonction génératrice
F . Cette transformation infinitésimale est caractérisée par un unique paramètre .
Relation avec les invariants d’un système
Théorème 3.7.4 Les constantes du mouvement d’un système autonome sont les fonctions
génératrices des transformations canoniques infinitésimales qui laissent H invariant.
Soit G une transformation canonique quelconque (ne dépendant pas explicitement du temps).
Si on a
{H, G} = 0 (3.28)
alors, cela signifie d’après l’équation (3.10) que G est une intégrale première. Mais en vertu de
la relation précédente, cela signifie aussi que δH = 0, autrement dit, que G laisse H invariant.
Ce que nous savions déjà grâce à Lagrange apparaı̂t ici comme un cas particulier d’un
ensemble très vaste de transformations canoniques possibles.
Exemple 3.7.1 translation dans le temps
Nous avons vu que le hamiltonien H d’un système est invariant si ce dernier est symétrique par
translation dans le temps. Prenons donc F = H et regardons ce que cela implique. les relations
(3.27) deviennent
∂H
δpi = − = ṗi
∂qi
∂H
δqi = = q̇i
∂pi
ce qui indique que = dt. Ainsi, le hamiltonien d’un système est bien le générateur d’une
translation infinitésimale dans le temps, faisant passer celui-ci de l’instant t à l’instant t + dt.
En conséquence, le mouvement d’un système entre deux instants t1 et t2 peut être
décrit par une succession de transformations canoniques infinitésimales dont le
générateur est H.
Exemple 3.7.2 translation d’un qi
Nous avons vu aussi que si une variables qk est cyclique (ex : invariance par translation dans
une direction, rotation autour d’un axe, mais cela peut être plus général), alors le moment
conjugué pi est un invariant.
Prenons F = pk , les relations (3.27) deviennent
∂pk
δpi = − =0
∂qi
∂pk
δqi = = δik
∂pi

3.8. L’ESPACE DES PHASES Mécanique Analytique
ce qui montre que pk est bien le générateur d’une translation dans la direction qk d’une quantité
L’impulsion est le générateur du mouvement de translation du système, tandis que le moment
cinétique celui de rotation.
3.8 L’espace des phases
Nous avons vu que l’état complet d’un système à un instant donné t est un oint x(q1 , ..., qN , p1 , ..., pN )
dans un esoace ) 2N dimensions appelé l’espace des phases. Cet espace n’a pas la structure d’un
espace vectoriel (c’est une variété différentiables, une classe d’équivalence d’atlas). L’espace des
phases va nous permettre d’appréhender tout un ensemble de propriétés formelles des systèmes
dynamiques et d’en tirer des interprétations géométriques simples.
3.8.1 Flot hamiltonien

L’évolution temporelle du système est régie par les équations de Hamilton qio peuvent se
mettre sous la forme condensée suivante
t
ẋ = gH (x, t) (3.29)
où le vecteur
∂H
 
=  ∂~
t  p 
gH ∂H 
−
∂~q
représente le ”champ de vitesses” au point x. En résolvant les équations de Hamilton, on dessine
une trajectoire dans l’espace des phase, de la même manière qu’on le ferait en suivant de proche
t
en proche le vecteur vitesse dans un espace euclidien. On appelle gH le flot hamiltonien, par
analogie avec la mécanique des fluides. Le flot hamiltonien a une structure de groupe (loi interne,
associativité, élément neutre, inverse).
Théorème 3.8.1 Théorème de Cauchy (non démontré) Pour des conditions initiales données
ẋ0 = ẋ(t = t0 ), la solution ẋ(t) de l’équation (3.29) existe et est unique pour un temps t fini.
Ce théorème n’est valable que pour des positions dites ” non singuliers” de l’espace des phases.
Un point hyperbolique est un exemple de point singulier.
Conséquences :
1. Deux trajectoires dans l’espace des phases ne peuvent se couper. Attention : un point
commun à deux trajectoires signifie le même point de l’espace des phases au même
instant. Si c’était le cas, alors cela signifierait que deux conditions initiales différentes
conduiraient à un même état commun, ce qui est en contradiction avec l’unicité des
solutions. A noter que cela ne concerne pas les trajectoires associées à des temps de
parcours infinis.
2. Il est difficile de représenter un espace à plus de 2 dimensions (n = 1). Lorsqu’on le fait,
on fait une projection et on peut alors y observer des trajectoires qui se coupent.
3.8.2 Incompressibilité du flot

Conservation du volume

Théorème 3.8.2 Un volume V quelconque de l’espace des phases est conservé par le flot ha-
t
miltonien gH , c’est-à-dire
dV
=0 (3.30)
dt
Soit un point quelconque de V . Lors d’une évolution temporelle, ce point va suivre une tra-
jectoire précise dans l’espace des phases, imposée par les équations canoniques de Hamilton. Il
en va de même pour tous les autres points appartenant à V . On va donc assister , entre les
instants initial et final, à une déformation de V , analogue à celle d’un élément de fluide pris
dans un écoulement. Le théorème ci-dessus stipule simplement que la déformation due au flot
hamiltonien conserve le volume (écoulement incompressible).
Nous avons déjà vu que la variation de p et q au cours du mouvement peut être considéré
comme une transformation canonique. Donc, montrer que le volume V reste invariant par le
flot hamiltonien,revient à montrer que le volume est un invariant canonique.
L’espace des phases étant un espace à 2N dimensions, le produit de différentielles
dV = dq1 ...dqN dp1 ...dpN
peut
R Rêtre considéré comme un élément infinitésimale de volume et le volume V s’écrit V =
··· dq1 ...dqN dp1 ...dpN . Pour N = 1, V est en fait une surface, tandis que pour N ≥ 2, v est
un hypervolume. C’est un invariant canonique si
Z Z Z Z
V = · · · dq1 ...dqN dp1 ...dpN = · · · dQ1 ...dQN dP1 ...dPN
Z Z
= · · · Jdq1 ...dqN dp1 ...dpN
où
∂Q1 ∂QN ∂P1 ∂PN
... ...
∂q1 ∂q1 ∂q1 ∂q1
∂ (Q1 , ..., QN , P1 , ..., PN ) . .. .. ..
J= = .. . . . . . ... .
∂ (q1 , ..., qN ; p1 , ..., pN )
∂Q1 ∂QN ∂P1 ∂PN
... ...
∂pN ∂pN ∂pN ∂pN
est le déterminant de Jacobi ou jacobien. La démonstration du théorème revient à démontrer
J = 1 pour toute transformation canonique. La manipulation des jacobiens jouit de certaines
propriétés. On peut en particulier réécrire J sous la forme
∂ (Q1 , ..., QN , P1 , ..., PN )

∂ (q1 , ..., qN , P1 , ..., PN )
J=
∂ (q1 , ..., qN , p1 , ..., pN )
∂ (q1 , ..., qN , P1 , ..., PN )
∂(x, y, a) ∂(x, y)
Par ailleurs, on peut réduire le rang d’un jacobien si = est vérifié. Dans notre
∂(u, v, a) ∂(u, v)
cas, on obtient
∂ (Q1 , ..., QN )
|P =cst
∂ (q1 , ..., qN ) J1
J= =
∂ (p1 , ...,N ) J2
|q=cst
∂ (P1 , ..., PN )

où J1 = det (A) et J2 = det (B), les matrices A et B étant définies par
∂Qi ∂pi
Aij = et Bij =
∂qj ∂Pj
Si on choisit comme fonction génératrice de la transformation canonique G2 (q, P ), on a les
relations suivantes
∂G2
Qi =
∂Pi
∂G2
pi =
∂qi
ce qui fournit
∂ 2 G2 ∂ 2 G2
Aij = et Bij =
∂qj ∂Pi ∂Pj ∂qi
Ainsi, B = t A est la matrice transposée de A et det(B) = det(A), autrement dit J = 1.
Invariants intégraux de Poincaré
Soit la grandeur suivante ZZ X
I1 = dqi dpi
i
où l’intégration s’effectue sur une surface à 2 dimensions S quelconque (en fait une variété) de
l’espace des phases. On peut démontrer très facilement que I1 est un invariant canonique. Soient
deux coordonnée u et v indépendantes, permettant de caractériser tout point appartenant à
la surface S. Pour tous indices i et k nous sommes capables d’effectuer les changements de
variables suivants
qi = qi (u, v)
pi = pi (u, v)
Qk = Qk (u; v)
Pk = Pk (u, v)
où les variables (Q, P ) sont reliés aux (q, p) par une transformation canonique. L’invariance
canonique de I1 est assurée dès lors que
ZZ X ZZ X
I1 = dqi dpi = Ji dudv
i
ZZ X Z Z iX
= dQk dPk = J0k dudv
k k
autrement dit, si on montre que X X

Ji = J0k
i k
∂(qi , pi ) ∂(Qk , Pk )
avec les jacobiens J1 = et J0k = . Utilisant les règles de calcul des jacobiens
∂(u, v) ∂(u, v)
et la fonction génératrice G2 (q, P, t), il vient
∂(qi , pi ) ∂qi ∂pi

∂(qi , Pi ) 1 ∂qi ∂qi 1 ∂pi 1 ∂ 2 G2
Ji = = = =
∂(u, v) Ai ∂q ∂pi Ai ∂Pi Ai ∂Pi ∂qi
i
∂(qi , Pi ) ∂Pi ∂Pi

tandis que l’autre jacobien devient
∂(Qk , Pk ) ∂Qk ∂Pk

∂(qk , Pk ) 1 ∂qk ∂qk 1 ∂Qk 1 ∂ 2 G2
J0k = = = =
∂(u, v) Ak ∂Qk ∂Pk Ak ∂qk Ak ∂qk ∂Pk
∂(qk , Pk ) ∂Pk ∂Pk
X X
Il est donc évident que Ji = J0k .
i k
On peut commencer de la même manière pour la grandeur suivante
ZZZZ X
I2 = dqi dpi
i
où l’intégration s’effectue sur une hypersurface S de dimension 4 (ce qui suppose un espace des
phases de dimension 2N avec N ≥ 2). Dans ce cas, il faut 4 coordonnées indépendantes pour
caractériser un point de S et on reproduit la même démonstration que ci-dessus.
D’une façon générale, Poincaré a montré que toutes les intégrales de la forme
Z Z Z Z X
Is = ··· dqi dpi (3.31)
i
étendues à des variétés S à 2s dimensions sont des invariants canoniques, dans un espace des
phases à 2N dimensions (n ≥ s).
Remarque 3.8.1 La conservation du volume n’est qu’un cas particulier, obtenu pour s = n.
Ce n’est d’ailleurs que pour ce cas là que l’on n’est pas obligé de passer par des variables
intermédiaires (comme u et v), puisque tous les qi et pi sont mis en jeu (ce qui simplifie la
démonstration comme on l’a vue).
3.8.3 Théorème de Liouville :lien avec la physique statistique

dN
Théorème 3.8.3 Soit D = la densité d’états d’un système mécanique au voisinage d’un
dV
point de l’espace des phases. Cette densité d’états vérifie
dD
=0
dt
et est donc une grandeur qui se conserve lors de l’évolution du système.
Soit dN le nombre d’états contenus dans le volume dV de l’espace des phases. Nous avons vu
que dV est un invariant canonique, ce qui signifie qu’il reste constant lors de l’évolution du
système. Par ailleurs, le nombre d’états dN reste également constant, car aucune trajectoire
ne peut traverser la surface frontière définissant le volume dV . En effet, si c’était le cas, alors
deux conditions initiales différentes mèneraient au même état (celui situé à la frontière), ce qui
dN
est en contradiction avec l’unité des solutions. Le quotient est donc une constante.
dV
Le théorème de Liouville a surtout une importance en physique statistique, où le nombre de
particules N est très grand. L’évolution temporelle de la densité d’états (i.e densité de particules
dans un état donné) s’écrit
∂D dD
= − {D, H} = {H, D}
∂t dt
3.9. SYSTÈMES INTÉGRALES Mécanique Analytique
A l’équilibre statistique, le nombre de particules dans un état donné doit être constant. Comme
∂D
dV reste également constant, on obtient = 0 c’est-à-dire
∂t
{H, D} = 0 (3.32)
Pour assurer alors l’équilibre statistique, il suffit de choisir D comme fonction des constantes
du mouvement.
Exemple 3.8.1 Ainsi l’ensemble microcanonique est obtenu pour D = D0 δE0 , c’est-à-dire une
constante pour une énergie donnée E0 , nulle sinon.
3.9 Systèmes intégrales
3.9.1 Théorème de Arnold-Liouville

De nos jours, il est facile de résoudre par ordinateur les équations du mouvement de nom-
breux systèmes, une fois choisies les conditions initiales. Mais très souvent, ce n’est pas cela
que nous désirons.
Cette méthode ne nous permet en effet que de calculer une trajectoire particulière dans
l’espace des phases, alors que nous pouvons désirer avoir une image de l’ensemble des compor-
tements possibles du système (comme pour le pendule). Par exemple : savoir si l’axe de rotation
de la Terre est stable ou chaotique, connaı̂tre les régimes de fonctionnement non chaotique
des réacteurs, etc... Par ailleurs, il est des systèmes (ex : problème à N corps) pour lesquels
l’intégration numérique est (encore) hors de portée et leur connaissance passe donc par une
étude analytique. Enfin, on peut ne s’intéresser qu’à certaines caractéristiques d’un système,
comme par exemple vouloir connaı̂tre sa (ou sa) période(s) et savoir à quelle(s) condition(s)
celle(s)-ci reste(nt) stable(s).
Définition 3.9.1 Un système est dit intégrable si l’on peut caractériser qualitativement son
comportement (les trajectoires) dans l’espace des phases.
Théorème 3.9.1 contenu...Théorème de Arnold-Liouville(1963)(non démontré)

Un système mécanique à N degrés de liberté est intégrable s’il possède les trois propriétés
suivantes :
1. Il existe N intégrales premières Ii ;
2. Elles sont indépendantes ;
3. Elles sont en involution.
La première propriété nécessite la recherche au préalable des N intégrales premières d’un

système. Il faut donc rechercher l’ensemble des propriétés d’invariance liées à l’espace-temps, uti-
liser les crochets de Poisson et surtout se laisser guider par l’intuition physique ou mathématique(symétries
cachées). Si le système est fermé, alors H = I1 est un invariant. Alors, Ii est une intégrale
première si
{Ii , I1 } = 0 ∀i = 2, ..., N
On a donc n − 1 relations vérifiées par I1 .
La seconde propriété stipule l’indépendance des invariants : l’espace formé par l’intersection
des surfaces Ii = cste doit être de dimension N . Chaque invariant doit apporter une information
supplémentaire.

3.9. SYSTÈMES INTÉGRALES Mécanique Analytique
La troisième propriété est assez contraignante. Les intégrales premières sont en involution
si
{Ii , Ij } = 0 ∀i, j ≤ N (3.33)
autrement dit si Ii reste constante le long du flot gItj . Cela fournit N (N − 1)/2 relations en
tout, ce qui pour N > 2 est plus contraignant que les N − 1 relations. Pour N = 2, la condition
d’involution est équivalente à celle d’indépendance.
Une conséquence immédiate de ce théorème est que tout système conservatif à 1 degré de
liberté est intégrable. A plus de dimensions, les systèmes intégrables sont l’exception plutôt que
la règle.
3.9.2 Cartes et atlas symplectiques

Nous l’avons vu à maintes reprises, le ”bon” choix des coordonnées (q, p) est celui où la
dynamique est la plus simple. Faire un choix de coordonnées, c’est se doter d’une carte (langage
de géographe). Mais cette carte peut n’avoir d’intérêt qu’au voisinage d’un point. Par exemple
dans le cas du pendule à 1D, nous avons introduit une transformation ponctuelle ramenant le
hamiltonien à l’expression particulièrement simple
ω 2
H= (P + Q2 )
2
mais valable uniquement au voisinage du point elliptique.
Pour représenter correctement l’ensemble de l’espace des phases d’un système dynamique
complexe, il est en général nécessaire d’avoir un ensemble de cartes. Elles correspondent par
exemple aux divers changements de coordonnées au voisinage des divers extréma (minima et
maxima) locaux du potentiel et autres points singuliers. On dit que ces cartes forment un
atlas si elles possèdent des zones de recouvrement, autrement dit si elles sont compatibles (les
relations de passage Q(q, p, t) et P (q, p, t) de l’une à l’autre doivent être différentiables.).
Cet atlas sera dit symplectique si chacune de ces cartes correspond à une transformation
canonique, autrement dit si, sur chacune d’elles, la structure formelle des équations de Hamilton
est préservée. D’après ce que nous avons vu précédemment, les cartes les plus appropriées
sont celles où les coordonnées sont des invariants du système. Il nous faudrait donc trouver
un procédé permettant d’obtenir le plus grand nombre possible d’invariants d’un système :
l’utilisation des crochets de Poisson mais surtout la recherche systématique des propriétés de
symétrie devient nécessaire. Cette démarche, initiée par les travaux de Hamilton et de Jacobi,
est celle qui perdure désormais en physique.

CHAPITRE 4
SYSTÈMES HAMILTONIENS
4.1 L’équation de Hamilton-Jacobi
4.1.1 La fonction principale de Hamilton

La façon la plus simple de s’assurer qu’en faisant un changement un changement de variables
on tombe sur des nouvelles variables P et Q cycliques, c’est naturellement d’imposer que le
nouvel hamiltonien H 0 (P, Q) soit nul. Le mouvement est alors trivial puisque
∂H 0
Q̇k ==0
∂Pk
∂H 0
Ṗk = − =0
∂Qk
ce qui signifie qu’il y a 2N invariants, fonctions des 2N conditions initiales. La condition de
transformation canonique (3.6) s’écrit alors
X dG
H(q, p, t) − pk q̇k + =0 (4.1)
k
dt
Ici, on a le choix de la fonction génératrice. Si l’on choisit G = G2 (q, P, t) alors
dG2 X ∂G2 X ∂G2 ∂G2
= q̇k + Ṗk +
dt k
∂qk k
∂Pk ∂t
Le deuxième terme est nul par construction, puisque tous les Pk sont des invariants, tandis que
∂G2
pk = . on obtient alors l’équation suivante,
∂qk
∂G ∂G
H(qk , , t) + =0 (4.2)
∂qk ∂t
connue sous le nom d’équation de Hamilton-Jacobi. La solution de cette équation est justement
la fonction G(q, P, t), fonction de N +1 variables (les N qk , les N Pk et le temps agissent comme
des paramètres puisqu’invariants) 2 . Ainsi, la résolution de l’équation de Hamilton-Jacobi nous
2. La fonction génératrice G dépend de N + 1 variables mais seulement de N invariants. Les invariants
sont simplement les constantes d’intégration qui apparaissent lors de la résolution de l’équation de Hamilton-
Jacobi. A N + 1 variables correspondent donc N + 1 constantes. Mais l’une d’entre elles est additive. Comme G
n’intervient que par ses dérivées dans l’équation de Hamilton-Jacobi, cette constante n’intervient pas et seules
N sont pertinentes.
61
4.1. L’ÉQUATION DE HAMILTON-JACOBI Mécanique Analytique
fournit la fonction génératrice de la transformation canonique souhaitée. La solution est appelée

fonction principale de Hamilton.
Remarque 4.1.1 Cette approche reste valable même si le hamiltonien de départ H(p, q, t)
dépend explicitement du temps.
4.1.2 L’action hamiltonienne

Une nouvelle vision de l’action
Peut-on attribuer un sens à la fonction principale de Hamilton ? Remarquons que
dG X ∂G ∂G X
= q̇k + = pk q̇k − H = L
dt k
∂qk ∂t k
où L est le lagrangien du système, lui même étant la dérivée totale de l’action S par rapport au
temps. La fonction principale de Hamilton n’est autre que l’action hamiltonienne, définie par
Z t2
S(q, t; P ) = Ldt (4.3)
t1
L’action hamiltonienne n’est pas tout à fait l’action S(q) que nous avions introduit avec le
principe variationnel, à savoir Z t2
S(q) = Ldt
t1
Au chapitre 2, l’action était vue comme une fonctionnelle des chemins q, rendue extrémale
par la trajectoire réelle entre deux points fixes q1 (t1 ) et q2 (t2 ). Ici, l’action hamiltonienne S =
S(q, P ; t) dépend aussi du temps (et des conditions initiales). On peut donc la voir comme une
fonctionnelle des chemins q où seul le point de départ est maintenu fixe.
Mais si on laisse le point d’arrivée libre, on perd une contrainte par rapport au calcul varia-
tionnel effectué au chapitre 2. Il faut donc la remplacer par une autre. Dans notre dérivation de
l’équation de Hamilton-Jacobi, nous avions imposé que notre changement de variables conser-
vait les équations de Hamilton. Or celles-ci sont équivalentes aux équations de Lagrange. Il est
donc normal d’être obligé de réutiliser cette information.On va donc exiger que chaque chemin
suivi soit une trajectoire possible mais aboutissant à un point d’arrivée laissé libre.
Principe variationnel
Démontrons cette conjecture, à savoir que l’équation de Hamilton-Jacobi découle bien d’un
principe variationnel, mais construit avec l’action hamiltonienne.
Soit l’action écrite sous la forme suivante
Z t2
S(q, t, q1 , t1 ) = L(q, q̇, t)dt
t1
On part d’un point fixe dans l’espace des configurations, mais le point d’arrivée est laissé libre.
Par contre, on suit la trajectoire réelle (et pas des chemins virtuels), ce qui signifie que qi (t)
doit obéir aux équations de Lagrange. La différentielle totale de l’action est par définition
X ∂S ∂S
dS = dqi + dt = Ldt (4.4)
i
∂qi ∂t

Le premier terme correspond à une variation δSt de l’action à t constant, donc ce dont nous
avons déjà l’habitude. Évaluons-le en faisant une variation des trajectoires δ~q = ~η , telles que
δ~η (t1 ) = ~0. La variation δSt associée est alors
X ∂S Z t
∂St = |t δqi = δLdt
i
∂q i t1
Z tX Z tX
∂L ∂L d ∂L
= δqi + δ q̇i dt = δqi dt
t1 i ∂qi ∂ q̇i t1 i dt ∂ q̇i
X ∂L X
= δqi = pi δqi
i
∂ q̇ i i
puisque t est fixé et que δqi (t1 ) = 0. On en déduit que
∂S
= pi (4.5)
∂qi
Repartant de la différentielle totale de l’action, on obtient
X ∂S
dS = pi dqi + dt = Ldt
i
∂t
X ∂S
L = pi q̇i +
i
∂t
∂S ∂S
0 = H(qi , , t) + (4.6)
∂qi ∂t
qui est bien l’équation de Hamilton-Jacobi.
Remarque 4.1.2 En suivant la démonstration, on voit qu’il a suffi d’exiger δq = 0 en t1 ,

rien concernant δp. En effet, il n’est pas possible d’exiger quoi que ce soit d’autre, puisqu’on
demande que chaque chemin suivi corresponde à une trajectoire réelle aboutissant à un point
d’arrivée différent. Il faut donc se laisser libre la direction de ”départ”, à savoir les pi à t = t1 .
Ceci se comprendra mieux plus loin (avec l’analogie de la construction de Huygens).
4.1.3 Méthode générale de résolution

Tout comme les équations de Lagrange ou les équations canoniques de Hamilton, l’équation
de Hamilton-Jacobi est le point de départ d’une nouvelle méthode générale de résolution des
problèmes mécaniques.
Montrons que le problème est effectivement formellement résolu dès lors que le fonction
génératrice est connue. Soit S(qk , t; Pk ) cette fonction, obtenue par résolution de l’équation de
Hamilton-Jacobi (4.2). On a
∂S
pk = (4.7)
∂qk
∂S
Qk = (4.8)
∂Pk
Les équations (4.7) sont valables à tout instant. Ces N équations fournissent à t = 0 un lien
entre les conditions initiales et les Pk . On connaı̂t donc, en principe, la valeur des Pk et par

∂S
conséquent de . Par construction les Qk sont aussi des invariants. Les N équations (4.8)
∂Pk
fournissent également à t = 0 un lien entre les Qk et les conditions initiales, permettant à
connaı̂tre ces Qk . On a presque fini : les expressions entre pk (t) sont alors fournies par (4.7)
tandis que les qk (t) sont obtenues en inversant le système des N équations (4.8). En pratique
cependant, on utilise une autre façon de calculer des qk (t), mettant en jeu la résolution de N
ODE du premier ordre (voir les applications). On a remplacé les 2N ODE du premier ordre
de Hamilton par la résolution d’une PDE (équation aux dérivées partielles) du premier ordre
en temps, non linéaires (si S1 et S2 sont solutions, S1 + S2 ne l’est pas), suivie ensuite par la
résolution de N ODE du premier ordre et N inversions. Ce n’est pas forcément un gain, car la
résolution d’une PDE est en général très difficile mathématiquement. Concrètement, seuls les
systèmes séparables seront intéressants pour cette méthode.
4.1.4 Méthode de séparation des variables

Notion de séparabilité Si l’équation de Hamilton-Jacobi peut se mettre sous la forme (
∂S
après avoir remplacé l’expression de l’hamiltonien H(qi , , t))
∂qi

∂S ∂S ∂S
Φn qi , , t, , F1 q1 , =0 (4.9)
∂qi ∂t ∂q1
alors on peut chercher une solution de la forme
S = S 0 (qi , t) + S1 (q1 ) pour i 6= 1 (4.10)
En effet, (4.9) se met sous la forme
∂S 0 ∂S 0

dS1
Φn qi , , t, , F1 q1 , =0
∂qi ∂t dq1
qui doit être vérifiée quel que soit q1 . Cela implique que les termes ne dépendant que de q1 sont
constants, cest-à-dire

dS1
F1 q 1 , = α1
dq1
∂S 0

Φn−1 qi , , t; α1 = 0
∂qi
La première équation se résout sans problème (ODE du premier ordre), tandis que nous avons
diminué de un le nombre de variables intervenant dans la seconde. Il faut espérer pouvoir
continuer cette tactique le plus longtemps possible.
Dans le cas particulier où le système est conservatif, le temps n’intervient pas explicitement
∂S
dans le hamiltonien, H = E et l’équation de Hamilton-Jacobi peut se lire = −E, qui
∂t
s’intègre facilement et fournit
S(q, t; P ) = S0 (q; P ) − Et (4.11)
La nouvelle fonction S0 (q; P ) est parfois appelée fonction caractéristique de Hamilton.
Elle est déterminée par
∂S0
H(qi , )=E
∂qi

Un problème sera entièrement séparable si la fonction caractéristique de Hamilton peut s’écrire

X
S0 = Si (qi ; P1 , ..., PN ) (4.12)
i
Dans ce cas, la résolution de l’équation de Hamilton-Jacobi se ramène à la simple résolution de

N ODE du premier ordre de la forme

dSi
F i qi , = αi
dqi
où les αi sont des constantes.
Variables cycliques Si une variable q1 est cyclique, elle n’apparaı̂t jamais dans le hamiltonien
de telle sorte que l’on doit résoudre

dS1
F1 = α1
dq1
∂S
La solution est évidemment S1 = α10 q1 . Or, on a également p1 = = α10 , ce qui détermine la
∂qi
constante (rien de nouveau : si q1 est cyclique alors p1 est invariant). L’action hamiltonienne
s’écrit alors
S(q, t; P ) = S 0 (qi , t) + p1 q1 (4.13)
où l’un des N invariants Pi vient d’être identifié : P1 = p1 . Noter également que ceci constitue
une généralisation du cas conservatif.
Commentaires Il n’existe pas de critère simple pour savoir si l’équation de Hamilton-Jacobi
sera séparable ou pas. La séparabilité dépend du système de coordonnées choisi. La principale
difficulté consiste donc à introduire des variables commodes, mais nous ne sommes guidés par
aucune règle.....
Ainsi, le problème de la force centrale est séparable en coordonnées polaires, mais pas en
cartésiennes. Le potentiel V = αr − F z décrivant un champ coulombien superposé à un champ
homogène est séparable en coordonnées paraboliques. Le potentiel V = αr11 + αr22 , décrivant les
champs coulombiens créés par deux centres immobiles, est séparable en coordonnées elliptiques
(Landau, section 48). Le problème à 3 corps est non séparable, mais la plupart des problèmes
en physique atomique le sont.
4.1.5 Applications à quelques problèmes simples

La particule libre 1D
Soit une particule libre de masse m avec un seul degré de liberté q. Son hamiltonien s’écrit
p2
H(q, p) =
2m
L’équation de Hamilton-Jacobi (HJ) est alors
2
1 ∂S ∂S
+ =0
2m ∂q ∂t
L’hamiltonien ne dépendant pas explicitement du temps, on a H = E conservé et la fonction
génératrice s’écrit S(q; P ) = S0 (q) − Et. L’équation (HJ) fournit
dS0 √
= ± 2mE
dq

√
c’est-à-dire S(q; P ) = ± 2mEq − Et. La fonction principale engendre une transformation
canonique où toutes les variétés sont cycliques,c’est-à-dire Ṗ = 0, Q̇ = 0, donc des invariants.
L’invariant évident ici est E. Si on choisi P = E, alors la nouvelle coordonnées est
r
∂S m
Q= =± q−t
∂E 2E
ce qui, par inversion, fournit r
2E
q= (q ± Q)
m
Le signe ± est imposé par les conditions initiales.
Une deuxième méthode, plus rapide, consiste à utiliser le lagrangien. En effet,
∂L ∂S dS0 √
p= = mq̇ = = = ± 2mE
∂ q̇ ∂q dq
r
2E
ce qui fournit immédiatement q(t) = ± t + q0 . Cette méthode est préférable, car elle évite
m
dS0 ∂S
d’intégrer pour l’expression de S0 , puis de calculer pour avoir Q(q) et enfin de l’inverser.
dq ∂E
Mais elle nécessite la connaissance du lagrangien, ce qui peut ne pas être le cas.
La chute libre 1D
Soit une particule de masse m soumise à un potentiel gravitationnel constant. l’hamiltonien
s’écrit
p2
H(q, p) = + mgq
2m
et fournit donc l’équation de Hamilton-Jacobi (HJ)
2
1 ∂S ∂S
+ mgq + =0
2m ∂q ∂t
L’hamiltonien ne dépendant pas explicitement du temps, on a H = E conservé et la fonction
principale s’écrit S(q, t) = S0 (q) − Et. L’équation (HJ) devient
dS0 p
= ± 2m(E − mgq)
dq
On a deux méthodes possibles de résolution pour obtenir q(t).
(a) Dans la première, on intègre cette équation et on obtient
r
2 2 3
S0 (q) = ± (E − mgq) 2
3g m
La fonction génératrice S étant maintenant connue, on choisi P = E (par exemple),
et la nouvelle coordonnée est obtenue en calculant
r
∂S 1 2 1
Q= =± (E − mgq) 2 − t
∂E g m
ce qui, après inversion, donne
E g
q= − (t + Q)2
mg 2

(b) Dans la deuxième méthode, on utilise le lagrangien

∂L
p = = mq̇
∂ q̇
∂S dS0 p
= = = ± 2m(E − mgq)
∂q dq
ce qui fournit une ODE du premier ordre qui s’intègre facilement et redonne le me
résultat.
L’oscillateur harmonique 3D
Soit l’hamiltonien suivant
3 2
x2

X P i
H(q, p) = + ki i
i=1
2m 2
correspondent à un oscillateur harmonique de masse m et de constante de raideur ki sans la
direction xi . Ce système étant fermé, l’énergie se conserve et la fonction génératrice s’écrit
S(x1 , x2 , x3 , t) = S0 (x1 , x2 , x3 ) = Et
L’équation de (HJ) est séparable, en effet elle s’écrit

3
" 2 #
x2i

X 1 ∂S
+ ki =E
i=1
2m ∂xi 2
3
X
On cherche donc une solution de la forme S0 = Si (xi ). On obtient alors
i=1
F1 (x1 ) + F2 (x2 ) + F3 (x3 ) = E
qui doit être satisfaite quels que soient les xi . Cela n’est possible que si Fi (xi ) = αi avec
X3
αi = E, les αi étant des invariants fixés par les conditions initiales. On obtient alors
i=1
s
x2i

dSi
= ± 2m αi − ki
dxi 2
A ce stade, les deux méthodes s’offrent à nous. Soit on intègre cette équation et on obtient ainsi
la fonction S0 , soit on repart du lagrangien.
r
ki
(a) La première donne en posant u = xi = sin θ,
2αi
αi
Si = ± (2θ + sin 2θ)
2ωi
ki
où ωi2 = m
. En choisissant ensuite pour valeurs des nouveaux moments Pi = αi , on
obtient
∂S ∂Si ∂E
Qi = = − t
∂αi ∂αi ∂αi
r
1 ki
= ± arcsin xi − t
ωi 2αi

c’est-à-dire, après inversion,

r
2αi
xi = ± sin ωi (t + Qi )
ki
(b) La deuxième méthode est beaucoup plus directe. On obtient en effet
∂L
pi = = mẋi
∂ ẋi
s
x2i

∂S dSi
= = = ± 2m αi − ki
∂xi dxi 2
fournissant
du
√ = ±ωi dt
1 − u2
La force centrale
Nous avons vu que le mouvement d’une particule soumise à une force centrale s’effectue dans
un plan et est décrit par le lagrangien (en coordonnées sphériques)
m 2
L= ṙ + r2 φ̇2 − V (r)
2
correspondant à un hamiltonien
p2φ

1 2
H(r, φ, pr , pφ ) = p + + V (r)
2m r r2
indépendant du temps et H = E. La fonction génératrice de Hamilton-Jacobi s’écrit alors
S(r, φ, t) = S0 (r, φ) − Et
et on cherche des solutions de la forme S0 (r, φ) = Sr (r) + Sφ (φ). La variable φ étant cyclique,
on a immédiatement
Sφ (φ) = pφ φ
et S(r, φ, t) = Sr (r) + pφ φ − Et. Il ne reste donc plus qu’à résoudre l’équation de Hamilton-
Jacobi, mise sous la forme
2
p2φ

1 dWr
+ + V (r) = E
2m dr 2mr2
c’est-à-dire s
p2φ
Z
Sr = ± 2m(E − V ) − dr
r2
(a) En choisissant Pφ = pφ et Pr = E, on obtient
∂S ∂Sr
Qφ = = +φ
∂pφ ∂pφ
Z
pφ dr
= φ± r
p2φ
r2 2m(E − V ) − 2
r
∂S ∂Sr
Qr = = −t
∂EZ ∂E
mdr
= ± r
p2φ
2m(E − V ) −
r2
qui, par inversion,nous fourniront la trajectoire r(φ) et la loi horaire r(t) (Qφ et Qr
sont des invariants).
(b) La méthode du lagrangien fournit
s
∂L ∂S ∂Sr p2φ
pr = = mṙ = = =± 2m(E − V ) − 2
∂ ṙ ∂r ∂r r
qui s’intègre par rapport au temps et donnera t(r) puis r(t) après inversion. De même,
on a
∂L
pφ = = mr2 φ̇
∂φ
dφ φ̇
et donc un lien φ(r) : = . On obtient ainsi une intégrale identique à celle pour
dr ṙ
Qφ .
4.1.6 Le principe de Maupertuis

Nous avons vu que l’action hamiltonienne, définie par
!
Z t X
S(q, t; P ) = pi q̇i − H dt
t1 i
permettait de rendre compte de l’équation de HJ par un principe variationnel. C’est également

la fonction génératrice de la transformation canonique qui produit des variables toutes cycliques.
Pour un système fermé (H ne dépendant pas explicitement du temps), H est un invariant, de
telle sorte que Z tX
S(q, t; P ) = pi dqi − H(t − t1 )
t1 i
Par ailleurs, l’action s’écrit aussi dans le cas conservatif
S(q, t; P ) = S0 (q; P ) − Et
A une constante sans importance près, ces deux expressions sont égales et on obtient comme
expression générale de la fonction caractéristique de Hamilton
Z q~ X
S0 (q; P ) = pi dqi (4.14)
q~1 i
appelée plus couramment ”action réduite”. Le paramètre temps a évidemment disparu, l’intégration
se faisant le long d’une trajectoire définie par les points ~q1 et ~q dans l’espace des configurations.
Principe de Maupertuis : La trajectoire d’un système conservatif est déterminée par l’extrémisation
de l’action réduite. Il suffit en effet d’exprimer les impulsions en fonction des coordonnées
∂L
(pi = ) puis d’utiliser les techniques de calcul variationnel pour l’expression S0 . Prenons un
∂ q̇i
système soumis à un potentiel V (q). Dans ce cas, H = T + V = E et on a
X X ∂L XX X
pi dqi = dqi = mij q̇j dqi = q̇j q̇i dt
i i
∂ q̇i i j i,j
= 2(E − V )dt

Exprimer l’intégrale de S0 en fonction du temps n’est pas habile car E est constant tandis que
V = V (q). Il vaut mieux exprimer dt en fonction des dqi . Utilisant la conservation de l’énergie,
on obtient
X mij dqi dqj
dt2 =
i,j
2(E − V )
d’où Z q~ s Z q~ p
X
S0 (~q) = 2(E − V ) mij dqi dqj = 2(E − V )ds (4.15)
q~1 i,j q~1
où le temps a disparu, remplacé par l’énergie E du système et où l’on a posé
X
ds2 = mij dqi dqj
i,j
et dont l’interprétation est le carré de l’élément de distance infinitésimale entre deux points de
l’espace des configurations (variété différentielle). Ainsi, pour un système à 1 degré de liberté
ds2 = mdl2 où dl est l’élément infinitésimal de longueur le long de la trajectoire.
Remarque 4.1.3 Il faut comprendre que l’intégrale est définie sur l’espace des configurations,
c’est-à-dire d’un point ~q1 = ~q(t1 ) vers un point ~q(t). L’action réduite dans un cas à N degrés
de liberté est
Z tX Z t Z t Z q~ Z q~
S0 (~q) = pi q̇i dt = p1 q̇1 dt + ... + pN q̇N dt = p1 dq1 + ... + pN dqN
t1 i t1 t1 q~1 q~1
4.1.7 Mécanique ondulatoire de Louis de Brooglie

Les exemples précédents montrent que, bien qu’offrant en elle-même une méthode de résolution
des problèmes mécaniques, l’utilisation de l’équation de HJ n’est pas des plus pratiques. En
général, il vaut mieux utiliser les équations de Lagrange ou les équations canoniques de Hamil-
ton.
Concrètement, on peut néanmoins utiliser cette méthode pour construire une transformation
canonique de fonction génératrice G(q, t; P ). En effet, il suffit de la choisir de telle façon que
∂G
= −H(q, p, t)
∂t
∂G
= pk
∂qk
∂G
avec Pk et constants.
∂Pk
En fait, l’importance de cette équation réside surtout dans la compréhension profonde qu’elle
a apporté de la mécanique et dans le rôle qu’elle a joué dans l’élaboration de la mécanique
quantique.
Analogie avec la construction de Huygens
Nous avons vu que pour un système conservatif, l’action s’écrit
S(q, t) = S0 (q) − Et
où l’action réduite S0 (q) est indépendante du temps. En conséquence, les surfaces d’action
réduite S0 (q) constante ont des positions fixes dans l’espace des configurations. Inversement,
les surfaces d’égale action S obéissent à l’équation suivante
S0 (q) = S(q, t) + Et

Ainsi, prenons la surface S(q, t) = a où a est une constante. A t = 0 cette surface coincide
avec la surface S0 (q) = a, définissant ainsi un lieu dans l’espace des configurations. Un instant
dt plus tard, la surface S(q, t + dt) = a coincide avec une autre surface, celle définie par
S0 (q) = a + Edt. Autrement dit, les surfaces d’égale action se déplacent dans l’espace des
configurations. Ces surfaces peuvent être considérés comme des fronts d’ondes se propageant
dans l’espace des configurations.
Par ailleurs, nous avons déjà rencontré une propriété urieuse de l’équation de HJ que nous
n’avions pas expliqué. En effet, elle provient bien d’un principe variationnel mais avec l’action
hamiltonienne S(q, t) : le point d’arrivée est laissé libre. En fait, ce point d’arrivée dépend des
∂S
conditions initiales, en particulier des valeurs des pi = . Ceci peut s’écrire vectoriellement
∂qi
∂S
p~ = = ∇S0 (4.16)
∂~q
Or, rien n’a été imposé aux pi au niveau du point de départ. Tout se passerait donc comme
si le point d’arrivée (autrement dit la trajectoire réelle suivie par le système) dépendait de la
direction initiale choisie. Et cette direction est orthogonale à la surface S(q, t) = a.
Ces deux éléments, propagation de surface d’ondes et trajectoires orthogonales, ressemblent
à s’y méprendre à la construction de Huygens pour l’optique géométrique. Quelles seraient alors
les propriétés des rayons lumineux que l’on pourrait rapprocher des propriétés des systèmes
mécaniques ?
• Les surfaces d’ondes lumineuses sont décrites par une phase constante ϕ(~r, t) = ~k·~r−ωt, ~k
étant le vecteur d’onde (k = 2πλ
) et ω sa pulsation.
• Dans un milieu d’indice de réfraction n(~r) inhomogène, la vitesse de phase u = nc des
ondes lumineuses dépend de la position, c étant la vitesse de la lumière dans le vide. En
conséquence les surfaces d’ondes sont déformées lorsqu’elles se propagent dans un milieu
inhomogène.
• En optique géomètrique, la trajectoire des rayons lumineux est orthogonale aux surfaces
d’onde. Elle obéit au principe de Fermat
Z Z
δ cdt = δ nds = 0 (4.17)
où u = ds
dt
est la vitesse de phase de l’onde, ds étant une distance infinitésimale dans la
direction normale aux surfaces d’ondes.
Pour suivre l’analogie jusqu’au bout, regardons ce qui se passe pour une particule de masse m,
dans un potentiel V (q). Nous avons vu que les surfaces S(q, t) = constante seraient l’équivalent
des surfaces d’onde. Cela signifie une analogie entre action et phase. On y reviendra plus loin,
pour l’instant abordons des questions simples :
A quelle vitesse de phase u se déplace la surface S = cste ?
La variation dS0 due à un déplacement ds dans la direction orthogonale à cette surface est
donnée par son gradient
−−−→
dS0 = ∇S0 · M M 0 = |∇S0 | ds
Or, le gradient est fourni par l’équation de HJ
1
(∇S0 )2 + V = E (4.18)
2m

tandis que dS0 = Edt. On obtient donc une vitesse de déplacement de la surface
ds E E
u= = =p (4.19)
dt |∇S0 | 2m(E − V )
Puisque cette vitesse dépend de V (q) donc la position, cela signifie que la surface va se déformer.
En mécanique, l’espace des configurations (milieu de propagation de l’onde) est inhomogène....
r Cetter vitesse ne correspond pas à la vitesse v de la particule. En effet, celle-ci serait v =
2T 2(E − V )
= , ce qui donne une relation
m m
E
uv = (4.20)
m
analogue reliant vitesse de phase u et vitesse de groupe v pour une onde. Si on pousse l’analogie
à terme, c’est-à-dire si on exige que la mécanique se comporte comme l’électromagnétisme, on
obtient
E = mc2 (4.21)
Quel est l’indice de réfraction du ”milieu” mécanique ?
Nous venons de voir que la vitesse de phase u de la surface d’onde S = cste dépend de la
position. Cela implique un indice de réfraction inhomogène. En optique géométrique, une onde
se propageant dans un milieu d’indice de réfraction n est caractérisé par une longueur de chemin
optique L vérifiant l’équation iconale (de icône, du grec image)
(∇L)2 = n2 (4.22)
Ici, l’équation maı̂tresse est évidemment l’équation de HJ, qui peut se mettre sous la forme
(∇S0 )2 = 2m(E − V ) (4.23)
Puisqu’elle possède la même structure formelle, on peut associer
L ←→ S0 (4.24)
p
n ←→ 2m(E − V ) (4.25)
Du coup, on ”comprend” enfin l’analogie entre le principe de Fermat et le principe de Hamilton.
Ils sont en effet équivalents dans le cas qui nous intéresse ici puisque ce dernier se ramène au
principe de Maupertuis
Z p
δ nds = 0 ←→ δS0 = δ 2m(E − V )ds = 0 (4.26)
Quelle est la fréquence ν de l’onde associée à la particule ?

Pour que l’analogie soit complète il nous faut trouver l’expression de la fréquence ν de l’onde
associée à une particule. Les fronts d’onde étant définis par S = S0 − Et = cste correspondent
à des phases constantes. On peut donc faire l’analogie

L(r)
ϕ = ~k · ~r − ωt = 2π − νt ←→ S = S0 (q) − Et
λ0
où λ0 est la longueur d’onde dans le vide. Cela signifie, puisque S0 joue le rôle du chemin optique
à une constante multiplicative près, que l’énergie mécanique E doit être proportionnelle à la
fréquence ν de l’onde associée. On peut donc poser
E = hν (4.27)

où la constante h est appelée maintenant la constante de Planck 3 . La longueur d’onde étant
E h
λ = u/ν = , on obtient
mv E
h
p = = ~k (4.28)
λ
puisque p = mv pour une particule. cette dernière relation est connue sous le nom de relation
de De Brooglie.
Vers une mécanique ondulatoire ?
Nous avons vu, grâce à l’équation de HJ, l’analogie profonde de la mécanique avec l’optique
géométrique. Mais il se trouve que l’optique géométrique n’est vu qu’une approximation des
ondes électromagnétiques, décrites par les équations de Maxwell 4 . En particulier, tous les
phénomènes ondulatoires, tels que la diffraction ou les interférences, ne peuvent être décrits
dans le cadre de l’optique géométrique. Cela impliquerait-il alors que la mécanique classique
ne soit qu’une approximation ( du type optique géométrique) d’une réalité plus vaste (du type
ondulatoire) ?
L’équation d’onde générale, issue des équations de Maxwell, s’écrit
n2 d2

2
∆ − 2 2 Φ=0 (4.29)
c dt
~
et devient pour des ondes planes de la forme Φ = Φ0 ei(k·~r−ωt)
ω2

2
∆ + 2 Φ=0
u
Si l’on suppose (comme nous l’avons déjà fait) que l’équation ondulatoire (donc fondamentale)
de la mécanique est équivalente à celle de l’électromagnétisme, alors on obtient qu’une fonction
3. En conséquence, l’action normalisée S/~ où ~ = h/2π a la dimension d’une phase.
4. Dans les milieux inhomogènes, une onde plane n’est pas une solution car le front d’onde se déforme. En
posant k0 = 2π/λ0 où λ0 est la longueur d’onde dans le vide, on recherche des solutions de la forme
Φ = Φ00 eA(r) eik0 (L(r)−ct)
pour des ondes se propageant dans une direction donnée, A(r) étant une mesure de l’amplitude de l’onde
(constante pour une onde plane) et L(r) du chemin optique (égal à nr pour un indice n constant). L’équation
d’onde se ramène alors à un système de deux équations
∇2 A + (∇A)2 + k02 n2 − (∇L)2 = 0

∇2 L + 2∇A · ∇L = 0
Soit l l’échelle spatiale de variation de l’amplitude A, donc celle de l’indice n (puisqu’il en est la cause). La
deuxième équation montre que le chemin otique varie alors sur la même échelle. L’approximation de l’optique
géométrique consiste à supposer que l λ0 . Cela signifie alors que le 3ème terme de la première équation est
dominant, ce qui implique
(∇L)2 = n2
et qui est l’équation iconale. L’analogue en mécanique serait une longueur d’onde beaucoup plus petite que
l’échelle de variation du potentiel.

4.2. VARIABLES CANONIQUES ANGLES-ACTIONS Mécanique Analytique
Ψ en mécanique devrait vérifier
ω2

2
∆ + 2 Ψ=0
u
p2
∆2 Ψ + 2 Ψ = 0
~
~2 2
∆ Ψ + (E − V )Ψ = 0
2m
~2 2

− ∆ + V Ψ = EΨ
2m
HΨ = EΨ
où l’on reconnaı̂t la version stationnaire de l’équation de Schrödinger de la mécanique quan-

tique...
L’équivalence de l’équation de HJ et de l’équation iconale fut établie par Hamilton lui-
même en 1834. Mais il n’y avait à cette époque aucune preuve expérimentale de l’existence
de phénomènes ondulatoires en rapport avec la matière. L’équation d’onde correspondante fut
découverte par De Broglie et Schrödinger presque un siècle plus tard, en 1926.
Le fait que l’on ne trouve, par ces analogie, que la forme stationnaire de la mécanique
quantique est assez compréhensible. Tout se passe en effet comme si nous ne traitions, en
mécanique classique que de grandeurs moyennées sur le temps et donc stationnaire du point
de vue de la mécanique quantique. Il s’avère que la mécanique classique est effectivement une
approximation de la mécanique quantique, obtenue dans la limite ~ −→ 0(h = Ec λ). Remarquer
cependant que, dans notre approche classique, il n’y a aucune nécessité d’introduire la moindre
quantification. Autant l’énergie que l’action peuvent prendre des valeurs continues. Tout ce qui
a été dit ici, c’est que la matière pourrait en fait obéir à une équation ondulatoire et donc
posséder des propriétés en rapport (interférences, diffraction). La notion de quantification est
une notion supplémentaire qui sera abordée en mécanique quantique. Il suffit ici de savoir que
cette quantification se traduit (entre autres) par une discrétisation des valeurs prises par l’action
S et l’énergie E d’une particule.
4.2 Variables canoniques angles-actions
Dans de nombreux cas de systèmes intégrables, le mouvement sera périodique ou quasi-

périodique. Nous allons voir qu’il existe dans ce cas là un nouveau jeu de variables parti-
culièrement adapté, les variables canoniques. Ce sont également les variables privilégiées pour
l’étude des mouvements pertubés.
4.2.1 Systèmes fermés périodiques

Pour un système à 1 degré de liberté, il existe deux types de mouvements périodiques
possibles, déjà rencontrés avec le pendule :
• l libration : q(t) et p(t) sont des fonctions périodiques de même fréquence. La trajectoire
dans l’espace des phases décrit une courbe fermée. On rencontre ce type de mouvement
autour d’un minimum de potentiel par exemple.
• la rotation (ou circulation) : q(t) n’est pas périodique mais q + qq 0 laisse le système
invariant, tandis que p(t) reste borné. La trajectoire dans l’espace des phases est ouverte
mais q0 −périodique.

Pour un système à n degrés de liberté, le point représentatif du système va décrire une trajectoire
compliquée dans l’espace des phases, notre représentation se limitant à une projection dans un
plan (qi , pi ) par exemple.
Définition 4.2.1 Le mouvement d’un système à n degrés de liberté sera dit périodique si la
projection de la trajectoire sur chaque plan (qi , pi ) est périodique dans le sens défini pour un
mouvement à 1 degré de liberté.
Définition 4.2.2 Si la période Ti associée à un degré de liberté qi est la même pour tous les qi ,
le mouvement du système sera dit simplement périodique. Si ce n’est pas le cas, le mouvement
sera dit multiplement périodique ou quasi-périodique.
La conséquence essentielle ici, c’est que de tels systèmes ont un espace des phases borné. Par
ailleurs, le mouvement étant périodique, cela signifie que le système est invariant par translation
dans le temps et donc que l’hamiltonien H est une intégrale première.
Dans la suite, on ne considère que des systèmes de ce type.
4.2.2 Variables angulaires

Motivation La méthode de HJ (à ne pas confondre avec l’équation du même nom), consiste
à rechercher une ”bonne” transformation canonique. D’après le théorème de Arnold-Liouville,
un système intégrable à n degrés de liberté possède n invariants Ik indépendants. Il nous suffit
alors de choisir pour nouveaux moments Pi = Pi (Ik ), c’est-à-dire des fonctions quelconques des
invariants, pour avoir
∂H 0
Ṗi = − =0
∂Qi
∂H 0
Q̇i = = ωi (Pi )
∂Pi
H 0 = H(Pi )
où ωi sont également des invariants, puisque toutes les Qi seront alors cycliques et que H ,e
dépende pas explicitement du temps. La dépendance temporelle des Qi est alors excessivement
simple
Qi (t) = ωi t + Qi0
La question qui se pose est alors la suivante : comment choisir les nouveaux moments Pi (Ik )
(on suppose évidemment connues les n intégrales Ik ) ? Dit autrement, existe-t-il un choix plus
naturel que d’autres ?
Un espace des phases borné
Puisque les intégrales premières restent constantes tout au long du mouvement, celui-ci a
lieu dans un sous-espace de l’espace des phases, de dimension n, noté Tn , et qui est l’intersection
des surfaces Ik (qi , pi ) = cste.
Nous avons vu que les Qi varient linéairement avec le temps. Si ces nouvelles coordonnées
sont du type ”distance”, alors elles peuvent prendre des valeurs qui croissent indéfiniment
jusqu’à l’infini. C’est ce qui se passerait si Tn était un hyperplan. Mais nous ne traitions ici
que le cas de systèmes (quasi-)périodiques, c’est-à-dire n’explorant qu’une partie finie (bornée)
de l’espace des phases. Cela implique donc que les Qi sont dut type ”angle”, variant de 0 à 2π.

Topologiquement, cela implique que Tn est un hypertore de dimension n, plongé dans un

espace de dimension 2n. Un hypertore de dimension n est le produit tensoriel de n cercles. Soit
un point M ∈ Tn , alors M est caractérisé par n angles (α1 , ..., αn ), où αi est l’angle sur le ième
cercle 5 .
Sans faire de la topologie, peut-on comprendre ”intuitivement” pourquoi est-ce un tore et
non une sphère ? Dans un problème à 1 dimension comme celui du pendule par exemple, H = E
est un invariant et un mouvement de libration du pendule fournit une ellipse. Nous avons vu
qu’il était possible de se ramener à un cercle de rayon R, directement relié à la valeur de E.
On peut alors changer de coordonnées (q, p) −→ (α, R) et se placer en coordonnées polaires :
le rayon R(E) est un invariant et la deuxième coordonnée est un angle α.
Si le problème est à 2 dimensions, nous aurons 2 invariants, chacun assimilable à un rayon,
les 2 autres coordonnées assimilables à des angles. La position d’un point M (α1 , α2 ) de l’espace
des phases peut s’appréhender de la manière suivante. Sur le premier cercle de rayon R1 se
trouve, située en un angle α1 , l’intersection du deuxième cercle de rayon R2 . Le point M se
trouve alors en un angle α2 sur ce deuxième cercle. La trajectoire décrite par M est ainsi une
hélice qui s’enroule autour du tore T2 .
La position s’un point M sur une sphère serait également décrite par deux angles (latitude
et longitude). Mais il n’y a qu’un seul invariant associé dans ce cas là, le rayon de la sphère et
pas deux.
4.2.3 Variables d’actions

Nous venons donc de montrer que pour les systèmes périodiques les nouvelles variables Qi
doivent être des angles αi , variant entre 0 et 2π. Cela contraint alors automatiquement le choix
des nouvelles variables Pi puisque
∂H
ωi (Pi ) =
∂Pi
doivent être des pulsations.
Les nouvelles Pi doivent donc avoir la dimension d’une énergie divisée par une pulsation,
c’est-à-dire la dimension d’un moment cinétique. Or, c’est précisément la dimension de l’action.
Dans la suite, on notera Ji ces variables d’actions.
Cas d’un système à 1 degré de liberté
L’espace des phases est de dimension 2 et l’on cherche la transformation canonique telle que
les nouvelles variables vérifient.
α(t) = ωt + α+
J(t) = J
c’est-à-dire, soient respectivement un angle α variant linéairement dans le temps et une action
J constante. l’hamiltonien d’un tel système s’écrit toujours
p2
H= + V (q)
2m
5. Ce cercle correspond à un lacet irréductible sur le tore, c’est à dire à un contour fermé non assimilable
par déformation continue à un point.

Puisque nous ne nous intéressons qu’à des systèmes périodiques, cela signifie que l’espace des
phases est borné et donc, que le portrait de phase engendré par l’ensemble des contours
p
p(q) = ± 2m(E − V (q))
dessine une aire A(E) pour une énergie E donnée du système. Or, cette aire est précisément
un invariant canonique de Poincaré, pour lequel on a
ZZ ZZ
dqdp = dQdP
ZZ A I
dqdp = pdq
A Γ
où Γ est un contour fermé de l’espace des phases, orienté dans le sens gauche ou indirect
(important) 6 Utilisant ces propriétés et le fait que α est un angle variant entre 0 et 2π tandis
que J doit être un invariant, on obtient
I I Z 2π
A(E) = pdq = Jdα = J dα = J2π
Γ Γ 0
c’est-à-dire l’expression suivante pour la variable action.

I
1
J= pdq (4.30)
2π Γ
Cas d’un système séparable à n degrés de liberté
Nous avons vu que l’action hamiltonienne d’un système conservatif à n degrés de liberté peut
s’écrire
S(q, t; P ) = S0 (q) − Et
où S0 (q) est l’action réduite ou fonction caractéristique de Hamilton. Étant parfaitement
séparable, elle vérifie Z X X
S0 (q : P ) = pi dqi = Si (qi ; Ik )
i i
les n Ik étant nos n intégrales premières indépendantes. Or, chaque moment conjugué pi est
obtenu par
∂Si
pi = = pi (qi : Ik )
∂qi
6. La deuxième propriété peut se démontrer comme cas particulier de la formule de Stokes :
− −
→ → − →
→ −
ZZ I
∇ ∧ A · dS = A · dl
Σ Γ
où Σ est une surface délimitée par un contour fermé Γ orienté dans le sens direct. Prenons le cas 2D où
−
→ →
− →
− →
− → −
dS = dxdy~k, dl = dx~i + dy~j et A = (−y; x; 0)/2. Alors ∇ ∧ A = (0; 0; 1) et on obtient
→
− → − − →
ZZ ZZ
∇ ∧ A · dS = dxdy
Σ
I Σ
− →
→ − xdy − ydx
I
= A · dl =
Γ Γ 2
Par ailleurs, sur un contour fermé, c’est-à-dire. partant d’un point M pour y revenir, on a
I
M
d(xy) = [xy]M = 0
Γ
.

et donc ne dépend que de la variable conjuguée qi (et des n invariants). Cela signifie que chaque
paire de variables canoniquement conjuguées (qi , pi ) est indépendante des autres, l’action réduite
étant la somme de n termes indépendants.
Dans chaque plan (qi , pi ), le mouvement est borné (système périodique) et l’aire Ai (Ik )
formée par la projection du mouvement sur ce plan est conservée. Il est donc naturel d’introduire
la grandeur définie par I
1
Ji = pi dqi (4.31)
2π Γi
où l’intégration s’effectue sur un contour fermé de ce plan, parcouru dans le sens gauche. On
aura ainsi Ji = Ji (Kk ) uniquement, puisque la variable qi n’intervient que comme variable
d’intégration. Cela signifie donc que Ji est un invariant du mouvement. Et comme chaque paire
(qi , pi ) est indépendante des autres, les n Ji forment également n invariants indépendants.
La transformation canonique complète est alors
∂H
J˙i = − =0
∂αi
∂H
α̇i = = ωi (Ji )
∂Ji
ce qui est la transformation recherchée, les ωi (Ji ) étant bien de la dimension d’une pulsation. 1
Cas général (non démontré)
Le mouvement du système a lieu dans un hypertore Tn , sous-espace de l’espace des phases

de dimension n. Sur ce tore, on admettra que l’on peut y trouver n contours irréductibles (non
réduisibles à un point) Γi , différents, c’est-à-dire ne pouvant être transformés l’un en l’autre
par une déformation continue.
Les variables actions, définies par
I X
1
Ji = pk dqk (4.32)
2π Γi k
forment ainsi n intégrales premières du mouvement (puisque fonctions uniquement des n Ik ),

indépendantes. Le fait qu’elles soient indépendantes n’est pas évident, c’est lié à l’indépendance
des n contours Γi . C’est assuré par la condition d’involution invoquée das le théorème de Arnold-
Liouville.
1. I
= (xdy + ydx)
Σ
H H
d’où Σ
xdy = − Σ
ydx et on obtient finalement
ZZ I I
dxdy = − ydx = xdy
Σ Σ Σ
En général, on associe x à la variable q et y à p, le hamiltonien permettant d’exprimer facilement p = p(q). Cela

signifie qu’il faut utiliser l’expression du milieu. Le signe ”-” disparaı̂t si l’on décide d’orienter le contour Γ dans
le sens gauche (c’est-à-dire indirect, contraire à celui donné par la règle du bonhomme d’Ampère, dans le sens
des aiguilles d’une montre).

4.2.4 Fonction génératrice des variables angles-actions

Le choix particulier des variables canoniques angles-actions correspond à prendre pour fonc-
tion génératrice l’action hamiltonienne réduite
Z X
S0 (q : Pk ) = pi (qk : Pk )dqi
i
En effet, c’est une fonction génératrice du type G2 (q, P, t) donnant les relations générales sui-
vantes
∂S0
p=i =
∂qi
∂S0
Qi =
∂Pi
∂S0
H0 = H +
∂t
Dans notre cas le système est conservatif, Qi ≡ αi et Pi ≡ Ji . On a donc bien H 0 = H et les
n Ji étant n invariants indépendants, on peut exprimer pi = pi (qk , Jk ). Avec ces notations on
obtient
∂S0
pi =
∂qi
∂S0
αi =
∂Ji
Si on montre que, les αi étant des angles, les Ji sont alors des variables d’action, alors on aura
montré que S0 est bien la bonne fonction génératrice.
On suppose donc que αi est un angle recevant un accroissement ∆αi = 2π entre t et t + Ti
2π
où Ti = est l’une des périodes du système. On a alors
ωi (Jk )
∂S0 ∂S0 ∂∆S0
∆αi = αi (t + Ti ) = (t + Ti ) − (t) = = 2π
∂Ji ∂Ji ∂Ji
Z t+Ti X Z tX ! Z Ti X ! I X !
∂ ∂ ∂
= pk dqk − pk dqk = pk dqk = pk dqk
∂Ji 0 k 0 k
∂Ji 0 k
∂Ji Γi k
∂
= (2πJi )
∂Ji
ce qui démontre que S0 est bien la fonction génératrice de notre transformation canonique.
Si l’on veut exprimer les variables angles-actions en fonction des anciennes variables (qi , pi ),
il ”suffit” de remplacer des invariants par leur expression en fonction des (qi , pi ). Regardons le
cas à 1 degré de liberté. On remplace E par H(q, p) ce qui fournit
J = J(E) = J(H(q, p)) = J(q, p)

α = ω(J)t + α0 = ω(q, p)t + α0
Exprimer (q, p) en fonction des (α, J) est plus laborieux et plusieurs méthodes sont disponibles.
On peut tout d’abord essayer d’inverser les relations ci-dessus. Si ce n’est pas facile, il suffit de
rechercher q = q(α, J) puisque nous avons déjà exprimé p = p(p, E) à partir de l’hamiltonien.
Deux méthodes s’offrent à nous :

∂
1. Si l’on connaı̂t S0 (q; E), on l’exprime en fonction de S0 (q; J) et on peut ainsi calculer.
∂J
Cela nous fournit une relation α = α(q; J) qui, après inversion, nous donnera q = q(α; J).
2. Sans calculer la fonction génératrice, on peut utiliser les équations canoniques, cela donne
Z t Z q
dq
α − α0 = ωt = ω dt = ω
q0 dq̇
Z q0
dq
= ω(J)
q0 ∂H
∂p
qui, par inversion, nous fournira q = q(α; J).
4.2.5 Applications
Méthode
La méthode est assez simple, une fois que l’on connaı̂t n invariants Ij satisfaisant les conditions
du théorème de Arnold-Liouville (indépendance, involution) :
1. On exprime les pi en fonction des qi et des invariants ;
2. On choisit n contours irréductibles Γi , puis on calcule les variables actions Ji ;
3. On exprime H = H(J) ;
4. On calcule ensuite les variables angles par
∂H
αi (t) = ωi t + αi0 avec ωi = (4.33)
∂Ji
On a donc ainsi accès aux n pulsations propres ωi d’un système périodique à n degrés de
liberté sans même avoir eu recours à la résolution d’équations différentielles. Nous avons fait
des inversions de formules (étapes 1 et 3), des intégrations (étape 2) et des dérivations (étape
4). On appelle cela résoudre les équations du mouvement par quadratures.
Exemple 4.2.1 Chute libre 1D
Soit une particule de masse m en chute libre dans un champ de gravitation g, rebondissant sur
le sol de façon élastique. Le hamiltonien s’écrit
p2
H= + mgq
2m
et le portrait de phase est décrit par les courbes
p
p(q; E) = ± 2m(E − mgq)
E
La solution négative correspond à la chute depuis une altitude q0 = , la solution positive
mg
au rebond depuis q = 0 jusqu’à q0 , formant ainsi un contour fermé Γ parcouru dans le sens
gauche. La variable action est alors
I Z q0 p
1 2
J = p(q)dq = 2m(E − mgq)dq
2π Γ 2π 0
r
2 2 3
= E
3πg m

∂H
La variable angle est α(t) = ωt + α0 , où la pulsation est donnée par ω = . Il faut donc
∂J
exprimer d’abord H(J). Par inversion de l’expression de J, on obtient
1/3
9π 2 mg 2

H(j) = J 2/3
8
r
∂H m
ω= = πg
∂J 2E
Si l’on veut α(q, p) et J(q, p) il suffit de remplacer E par H(q, p) dans leurs expressions. Inver-
sement, pour revenir aux variables (q, p), il suffit de connaı̂tre q(α, J) puisqu’on a déjà p(q; E)
∂H
et E(j). L’équation canonique de Hamilton q̇ = , peut se réécrire
∂p
√
Z t Z q Z t
π u u du
Z Z
dq dq
α − α0 = ωdt = ω =ω = √ =π 1−u−1
0 q=0 q̇ q=0 ∂H 2 0 0 1−u
∂p
mgq
avec u = = q/q0 . On obtient ainsi la relation recherchée
E
" 2 #
E(J) α − α0
q(α, J) = 1− 1+
mg π
Plus usuellement, cette expression est équivalente à q(t) = − 21 gt2 + at + b, a et b devant être
déterminées par les conditions initiales (ici on a arbitrairement choisi q(t = 0) = 0).
Exemple 4.2.2 Le portrait de phase est décrit par les courbes d’équation
r
k
p(q; E) = ± 2m(E − q 2 )
2
√
r
2E
c’est-à-dire une ellipse, de valeur maximale a = sur q et b = 2mE sur p. Cette ellipse
k
est parcourue dans le sens gauche. La variable action est
I r
1 A(E) πab m
J= p(q)dq = = =E
2π Γ 2π 2π k
L’expression J(q, p) est immédiate puisqu’il suffit de remplacer E par H(q, p). On peut obtenir
α(q, p) en procédant comme suit :
Z Z Z Z r
dq dq dq du m
α = ω =ω = mω = √ = arcsin qω
q̇ ∂H p 1 − u2 2E
∂p
qω
= arcsin r
p2
+ ω2q2
m2
r
2E
On a ainsi à la fois α(q, p) mais aussi q(α; E) = sin(ωt + α0 ).
k

Systèmes quasi-périodiques
Prenons l’exemple simple de l’oscillateur harmonique 3D. Dans ce type de problème, on considère
généralement que les trois directions sont découpées et qu’on a donc affaire à un système
complètement séparable. La projection du mouvement dans chaque plan (qi , pi ) de l’espace des
phases est donnée par
p2 ki
Ii = i + qi2
2m 2
où ki est la constante de raideur dans cette direction et Ii une constante du mouvement telle
X3
que E = Ii . La variable action est alors
i=1
r
m
Ji = Ii
ki
tandis que la variable angulaire s’écrit

r !
ki
αi (t) = ωi t + αi0 = arcsin qi
2Ii
r
ki
avec une pulsation ωi = . Chaque coordonnée qi est donc une fonction périodique de αi et,
m
dans ce cas simple, également une fonction périodique du temps, de période Ti = 2π/ω.
Considérons maintenant une fonction F quelconque de l’état dynamique du système. Cette
fonction s’exprimera en fonction des coordonnées généralisées, d’une façon qui peut être non
triviale. Ce sera une fonction périodique des αi , puisqu’à chaque période Ti la coordonnée
qi reprend sa valeur initiale (dans le cas d’une libration, sinon modulo qi0 dans le cas d’une
rotation). Mais il n’est pas dit que ce soit une fonction périodique du temps. Peut-on en effet
encore trouver un temps T tel que F (t+T ) = F (t) ? Si l’oscillateur est isotrope, les trois périodes
Ti sont identiques et on assiste à des trajectoires fermées. Par exemple à 2D, les trajectoires
dessineraient des courbes de Lissajou fermées. Mais si l’oscillateur est anisotrope les trajectoires
ne sont plus des courbes fermées ( à moins peut-être d’attendre très longtemps...).
Reprenons le cas d’un système à n degrés de liberté pour lequel on a trouvé n variables angu-
laires αi . Soit F (q, p) une fonction quelconque d’état du système. C’est une fonction périodique
des αi de période 2π pour chacune d’elles (∆αi = 2π). On peut donc faire un développement

multiple en séries de Fourier 7

X X
F (α1 , ..., αn ) = ... Ck1 ...kn ei(k1 α1 +...+kn αn )
k1 kn
où les Ck1 ...kn sont des nombres complexes. Exprimée en fonction du temps, cette expression
devient X X
F (t) = ... Ak1 ...kn eit(k1 ω1 +...kn ωn )
k1 kn
Le terme en argument dans l’exponentielle peut s’écrire symboliquement ω ~ · ~k où ~k est un

vecteur dont les n composantes sont des nombres entiers relatifs indépendants. On ne verra
apparaı̂tre de la périodicité que si toutes ou une partie des pulsations ωi sont commensurables
entre elles.
Définition 4.2.3 Deux pulsations sont commensurables si leur rapport est égal à un nombre
ω1 n
rationnel, c’est à dire si = où n et m sont des nombres entiers 8 .
ω2 m
Définition 4.2.4 Un système à n degrés de liberté est dit partiellement dégénéré si 2 ou plus
de ses pulsations propres sont commensurables. Il est dit complètement dégénéré si elles sont
toutes commensurables.
Définition 4.2.5 Un système quasi-périodique est un système partiellement dégénéré.
D’après ces définitions, un système complètement dégénéré est un système pour lequel on a
n − 1 relations du type
~ · ~k = 0
ω
puisqu’on pourra alors exprimer les n − 1 ωi en fonction d’une seule pulsation. Si l’on n’a que
m < n − 1 relations de ce type, alors on a à faire à un système partiellement dégénéré ou m
fois dégénéré.
Prenons le cas de deux pulsations commensurables ω1 et ω2 . On a alors l’égalité suivante
2π 2π
∆t = = c’est-à-dire k1 k2 ∆t = k2 T1 = k1 T2
k1 ω1 k2 ω2
La vraie période T commune à ces deux mouvements est obtenue en divisant k1 k2 ∆t par le
P P CM de k1 et k2 .
7. Une fonction f (t) T-périodique peut se décomposer en série de Fourier de la forme
∞
a0 X
f (t) = + (ak cos kωt + bk sin kωt)
2
k=1
∞
X
= ck eiωt
k=−∞
où les coefficients vérifient

Z T
2
ak = f (t) cos kωtdt
T 0
Z T
2
bk = f (t) sin kωtf t
T 0
Z T
1
ck = f (t)e−ikωt dt
T 0
8. Cette condition est équivalente à k1 ω1 + k2 ω2 = 0 où k1 et k2 sont des nombres entiers relatifs.

CHAPITRE 5
QUELQUES EXERCICES D’APPLICATION
Exercice 1 Un pendule sphérique est formé d’une tige rigide de longueur l et de masse négligeable.
A l’une de ses extrémités est fixé une masse ponctuelle m. L’autre extrémité de la tige est fixée
et est immobile. Le pendule peut ainsi osciller dans n’importe quelle direction de l’espace tridi-
mensionnel. Le système est soumis à un champ de gravité ~g .
1. Dans le système de coordonnées le mieux adapté, écrire le lagrangien du système et
trouver les équations du mouvement.
2. Montrer à partir du lagrangien que le hamiltonien de ce système se conserve.
3. Il existe une coordonnée cyclique, laquelle ? Justifier la réponse. A partir de ce constat,
dire quelle autre grandeur est conservée.
Exercice 2 Le hamiltonien d’une particule de masse m et de charge électrique q est donné par
1
(px + qBy)2 + p2y où B = cste est un champ magnétique imposé à ce

H(px , py , x, y) =
2m
système.
1. Écrire les équations de Hamilton du mouvement.
2. En déduire l’accélération de cette particule en fonction de sa vitesse et de la constante
qB
ω=− .
m
3. Écrire les équations du mouvement en terme de la variable complexe z = x + iy et en
donner la solution z(t) correspondant aux conditions initiales z(0) = z0 et ż(0) = ż0 .
Exercice 3 On considère un système décrit par le hamiltonien H(q, p, t) = ω 2 p(q + t)2 où ω
est un paramètre. Pour déterminer le mouvement, on introduit la transformation suivante :
Q = q + t, P = p.
1. En utilisant les crochets de Poisson, démontrer que cette transformation est caninique.
2. Déterminer une fonction génératrice F2 (q, P, t) qui conduit à cette transformation.
3. Écrire le nouvel hamiltonien K(Q, P, t).
4. Résoudre les équations du mouvement pour Q et P .
5. En déduire la solution pour q(t) p(t).
84
Exercice 4 Dans un plan, une particule de masse m est repérée par ses coordonnées polaires.
Le hamiltonien d’un oscillateur dit isotrope est donné par :
p2ρ p2φ 1
H(ρ, φ, pρ , pφ , ) = + 2
+ mω 2 ρ2 .
2m 2mρ 2
ρ2
On fait la transformation ponctuelle Q = , la longueur l est arbitraire mais constante et son
l
rôle est de donner à la quantité Q la dimension d’une longueur comme ρ.
1. Quelle doit être l’expression de la nouvelle impulsion P pour que la transformation soit
canonique ?
2. Une transformation ponctuelle est forcément canonique à condition de prendre comme
∂L
impulsion l’expression P = . Vérifier cette propriété dans notre cas particulier.
∂ Q̇
3. Donner le nouvel hamiltonien K(Q, φ, P, pφ ).
Exercice 5 On considère le double pendule de la figure 1.

1. Quel est le nombre de degré de liberté de ce système ? Quelles sont les coordonnées
généralisées appropriées ?
2. Exprimer le lagrangien du pendule. Déterminer les positions d’équilibre.
3. Écrire les équations de Lagrange.
4. On pose :m1 = m2 = m et l1 = l2 = l. Simplifier les équations dans le cas de petites
oscillations autour de la position d’équilibre stable.
5. Déterminer les fréquences propres du système et les modes propres associés. Conclure.
Figure 1

Mecanique Analytique

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Mecanique Analytique

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

COURS DE

Dr V. MONWANOU, Maître de Conférences CAMES, IMSP/UAC

1 Rappels de mécanique newtonienne 3

2 Les équations de Lagrange 14

3.5 Théorie de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

5 Quelques exercices d’application 84

c Vincent MONWANOU 2 IMSP / DANGBO

Troisième loi de Newton( principe de l’action et de la réaction) :

1.2 Exemple d’une particule

Théorème 1.2.1 (théorème du moment cinétique)

c Vincent MONWANOU 4 IMSP / DANGBO

En effet, décomposons le chemin C en deux chemins C 0 et C 00

c Vincent MONWANOU 5 IMSP / DANGBO

Or, d’après la formule de Stokes,

Théorème 1.2.2 (théorème de l’énergie mécanique)

1.3 Système de N particules

Il est utile d’introduire les définitions suivantes :

c Vincent MONWANOU 6 IMSP / DANGBO

c Vincent MONWANOU 7 IMSP / DANGBO

Deuxième théorème de Kœning : l’énergie cinétique totale est la somme de l’énergie

c Vincent MONWANOU 8 IMSP / DANGBO

L’énergie mécanique totale E = T + V est alors conservée.

1.4 Intégrales premières

f (~r1 , ......., ~rN , ~v1 , ......., ~vN , t) = constante. (1.38)

fi (~r1 , ......., ~rN , ~v1 , ......, ~vN , t) = ci i = 1, ...., 6N

1.5 Contraintes et coordonnées généralisées

c Vincent MONWANOU 9 IMSP / DANGBO

(a) Corps solides : (~ri − ~rj )2 = d2ij = constante

(c) Particule qui se déplace sur une sphère : r2 ≥ a2 .

Une telle contrainte fait intervenir la vitesse.

c Vincent MONWANOU 10 IMSP / DANGBO

un système de coordonnées généralisées.

Exemple : Particule astreinte à se déplacer sur une sphère : r = a.

c Vincent MONWANOU 11 IMSP / DANGBO

Les deux degrés de libertés sont θ et φ. Il faut donc deux équations

c Vincent MONWANOU 12 IMSP / DANGBO

Lz = mr2 φ̇ sin2 θ = L0z

c Vincent MONWANOU 13 IMSP / DANGBO

2.1 Le principe de d’Alembert

En effet, cela découle de la condition

En fonction des 3N − k coordonnées généralisées correspondant aux k contraintes holonômes,

fj (~r1 (q1 , ...., qN , t) , ...., ~rN (q1 , ....., qN , t) , t) = 0

ce qui, en dérivant par rapport à qk , conduit à :

c Vincent MONWANOU 15 IMSP / DANGBO

D’après la forme des déplacements virtuels, ce principe conduit à 3N − k équations du mouve-

dans le principe de d’Alembert. Il vient :

c Vincent MONWANOU 16 IMSP / DANGBO

L’équation s’écrit donc :

c Vincent MONWANOU 17 IMSP / DANGBO

2.2 Variables cycliques et lois de conservation

c Vincent MONWANOU 18 IMSP / DANGBO

On retrouve la conservation de l’énergie mécanique.

2.3 Petites oscillations dans les systèmes lagrangiens

2.3.1 Oscillateur harmonique

La position d’équilibre y = y∗ est donc définie par la condition :

c Vincent MONWANOU 19 IMSP / DANGBO

2.3.2 Systèmes à plusieurs degrés de liberté

c Vincent MONWANOU 20 IMSP / DANGBO

Cherchons s’il existe des solutions complexes de la forme :

c Vincent MONWANOU 21 IMSP / DANGBO

Proposition 2.3.1 ω 2 est réel et positif

Mais si une forme quadratique est définie positive et symétrique, alors

En effet, avec Ai = ai + ibi , Aj = aj + bj ,