Université du Maine Faculté des Sciences et Techniques

Licence de Physique -
Mécanique analytique

Table des matières

1 Introduction et principe de moindre action 3
1.1 Principe de moindre action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Coordonnées généralisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Lagrangien et rappel de mécanique classique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Dérivée fonctionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6 Équations de Euler-Lagrange pour une particule libre . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7 Équations de Lagrange : généralisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.8 Définition du Hamiltonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.9 Équations de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2 Contraintes 11
2.1 Contraintes holonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Principe de d’Alembert et travaux virtuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3 Espace des phases 13

3.1 Différentielle de l’action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2 Méthode de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.3 Changement de variables en mécanique hamiltonienne . . . . . . . . . . . . . . 16

4 Formes et différentiation 17
4.1 Différentiation extérieure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.2 Variétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.3 Généralisation : système Lagrangien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

5 Théorème de Noether 20

6 Structure symplectique 22
6.1 Théorème de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
6.2 Théorème de l’éternel retour de Poincaré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
6.3 Invariants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.4 Conservation de l’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

7 Crochets de Poisson 26
7.1 Champs vectoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
7.2 Identité de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

8 Fonctions génératrices 29
8.1 Lignes et tubes de vortex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
8.2 Invariant intégral de Poincaré-Cartan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
8.3 Transformations canoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

1
9 Variables angle-action 32
9.1 Coordonnées cycliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
9.2 Intégrabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
9.3 Variables angle-action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

10 Rappel : Opérateurs sur des champs scalaires et vectoriels 35

10.1 Intégrales linéiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
10.2 Intégrales surfaciques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
10.3 Intégrales volumiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
10.4 Courbes et surfaces fermées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
10.5 Systèmes de coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
10.6 Rappels sur les coordonnées polaires, sphériques et cylindriques . . . . . . . . . 40
10.7 Éléments de surface et volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
10.8 Analyse vectorielle-différentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
10.9 Gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
10.10Symbole nabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
10.11Divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
10.12Rotationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
10.13Laplacien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
10.14Laplacien vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
10.15Systèmes de coordonnées non cartésiens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
10.16Algèbre des opérateurs vectoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
10.17Formule de Green-Ostrogradski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
10.18Formule de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

2
1 Introduction et principe de moindre action
Les lois de la mécanique classique, telles qu’établies par Galilée d’abord, puis par Newton,
représentent la première situation où les mathématiques ont permis une description de la réalité
objective, permettant en outre de faire des prévisions vérifiables.
Ces avancées majeures ont révolutionné la science et la philosophie à partir de la fin du 17ème
siècle. Cependant, certains penseurs se sont demandés s’il n’existait pas une formulation plus élé-
gante (et plus "française"...) de la mécanique newtonienne, à partir de considérations générales
exprimables en langage humain, plus que par des équations différentielles. Maupertuis a ainsi
établi au début du 18ème siècle le principe qui porte son nom, ou "principe de moindre action".
Ce principe a été mathématisé par Euler, Lagrange, puis Hamilton, et est tout à fait équivalent
aux différentes lois de Newton. Nous verrons dans ce cours que dans certains cas, il permet de
résoudre assez facilement des problèmes qui seraient très compliqués à traiter par la mécanique
newtonienne, un peu comme par le théorème de l’énergie mécanique ou le théorème du moment ci-
nétique. Il permet également de traiter rigoureusement les problèmes mécaniques avec contraintes
(objet contraint à rester sur une surface, par exemple), faisant apparaître naturellement les forces
de réaction du suport , par exemple.
Cependant, l’intérêt majeur de ces équations a été découvert en 1920 par Louis de Broglie, qui
a réussi à profiter de l’analogie entre le principe de moindre action en mécanique et le principe
de Fermat en optique pour formuler la mécanique ondulatoire, unifiant l’aspect corpusculaire et
l’aspect ondulatoire de la lumière, et faisant apparaître la notion d’ondes de matière. Ces concepts,
raffinés par Schrödinger et Dirac en particulier, ont donné naissance à la mécanique quantique
moderne, qui a révolutionné la société du XXème siècle par des avancées telles que le transistor
ou l’énergie nucléaire.
Nous verrons également dans ce cours que la physique quantique "traditionnelle" (atome de
Bohr) peut également s’exprimer par la mécanique analytique, et que l’arrivée de la simulation
numérique sur ordinateur dans les années 1960 a généré de nombreuses avancées dans la théorie
des systèmes chaotiques, qui présentent un grand intérêt fondamental pour comprendre des sys-
tèmes complexes au delà des approximations linéarisées ou à plus de deux corps en interaction
(météorologie, systèmes planétaires, galaxies, systèmes biologiques, atomes ou molécules au delà
de l’hélium, puits quantiques, etc).

1.1 Principe de moindre action

Maupertuis a introduit lors de la première moitié du 18ème siècle le principe de moindre
action, proche du principe de Fermat en optique. Ce dernier généralise les lois de la réfraction de
Snell-Descartes en stipulant que le chemin optique suivi par un rayon lumineux est minimal ; dans
le cas de la réfraction par un dioptre plan entre deux milieux isotropes où la lumière se propage
en ligne droite, il est bien plus fastidieux à appliquer que les lois des sinus, mais dans un cas plus
complexe comme celui d’un milieu à indice optique continûment variable (exemple des mirages
dans le désert) il donne beaucoup plus facilement le parcours courbé des rayons lumineux.
De la même façon, le principe de moindre action en mécanique stipule que la trajectoire effec-
tivement suivie par un système mécanique entre deux instants t1 et t2 correspond à un extremum
de l’action, notée S, cette quantité n’étant pas vraiment définie par Maupertuis au delà des consi-
dérations philosophiques.
On parle ici d’un extremum, car il peut y en avoir plusieurs (on pense au cas d’une parti-
cule rejoignant le pôle Nord au pôle Sud d’une sphère, tous les trajets suivant un méridien sont
équivalents), et on peut même imaginer que la trajectoire corresponde à une action maximale au
lieu d’être minimale. Ce type de situation est d’ores et déjà très difficile à traiter en mécanique
newtonienne.

3
1.2 Coordonnées généralisées
Pour faire le lien avec cette dernière, il faut commencer par mieux définir le système étudié.
Avant de passer à un système continu (comme par exemple un solide déformable ou un fluide sans
considération atomistique), nous allons nous restreindre à un système de N points matériels en in-
teraction, avec N fini. Ces N points peuvent être repérés dans un système de coordonnées cartésien
par leurs abscisses, ordonnées et cotes (xi , yi , zi ) constituant un vecteur position~xi (t), mais ces der-
nières coordonnées ne sont, comme la plupart des exercices le montrent, utiles que pour effectuer
des démonstrations ou des calculs généraux. La plupart des problèmes présentent (du moins, pour
pouvoir être résolus autrement que par le calcul sur ordinateur) un certain nombre de symétries
et d’invariances telles que la symétrie de translation ou de révolution, qui encouragent à suppri-
mer certaines des coordonnées du problème, ou à passer en coordonnées sphériques, cylindriques,
polaires, elliptiques ou hyperboliques.
Traditionnellement on note donc qi les coordonnées généralisées du système, qui peuvent être
un mélange de coordonnées cartésiennes ou angulaires, suivant le problème considéré, éventuel-
lement en nombre inférieur à 3N. Nous verrons plus tard qu’il est même possible de générer ma-
thématiquement les coordonnées les plus adaptées à un problème donné à condition qu’il présente
certaines invariances (variables angle-action et méthode de Hamilton-Jacobi).
Ces coordonnées dépendent évidemment du temps sous la forme qi (t).

1.3 Action
Le principe de moindre action sur une trajectoire donnée s’écrit mathématiquement sous la
forme

δS = 0
avec S l’action entre t1 et t2 , en supposant que cette quantité est différentiable en fonction des
qi (t) sur la trajectoire effectivement suivie. Nous n’avons cependant pas encore défini cette action ;
remarquons en tout cas qu’il apparaît une forme dite fonctionnelle, car l’action S est manifestement
une fonction d’autres fonctions, à savoir une fonction non pas d’une variable, mais de l’ensemble
des qi (t) sur la trajectoire effectivement suivie par le système mécanique entre t1 et t2 .
Le plus simple est donc d’introduire une intégrale sur la trajectoire, car l’intégrale, moyen-
nant certaines propriétés de régularité mathématiques, constitue une forme linéaire, ou une fonc-
tionnelle linéaire simple, qui présente les propriétés requises, à savoir associer un nombre réel à
l’ensemble du comportement d’une fonction L sur un intervalle donné. Cette fonction, construite
à partir des coordonnées généralisées, est appellée Lagrangien. Ainsi, l’action est définie mathé-
matiquement par
Z t2
S= Ldt
t1

1.4 Lagrangien et rappel de mécanique classique

Le Lagrangien a été nommé en hommage à Lagrange, qui, à la fin du 18ème siècle, a contri-
bué à mathématiser le principe de moindre action de Maupertuis ; reste évidemment la question
de l’expression de ce Lagrangien à partir des coordonnées généralisées. Rappelons-nous que la
mécanique de Newton prétend, dans un référentiel galiléen, reconstituer l’intégralité de l’histoire
d’un système mécanique et prédire son futur à partir d’un système d’équations différentielles du
second ordre reliant les accélérations ~ai des particules aux forces ~Fi qui s’exercent sur celles-ci, le
tout exprimé à l’instant t

4
 mi~ai (t) = ~Fi (t)
avec
d~vi
~ai =
dt
et

d~xi
~vi =
dt
La force totale s’exerçant sur une particule étant elle-même fonction des coordonnées des
autres particules

~Fi (t) = ~F(~

x1 , . . . , x~N )
Si le système est isolé, (si, par exemple, nous considérons l’univers entier) il n’existe pas en
effet de force supplémentaire dépendant par exemple du temps et de la position s’exerçant sur
la particule considérée, en dehors des forces d’interaction avec les autres particules du système
(force de gravitation, typiquement, ou force électromagnétique, qui se traitent bien dans le cadre
de la mécanique classique).
Si l’on peut séparer le système en deux parties très inégales, comme par exemple on le fait
en thermodynamique en faisant apparaître un thermostat, on peut considérer quelques particules
très mobiles d’un petit système, subissant l’action d’un système de taille beaucoup plus impor-
tante mais dont l’action réciproque est négligeable (par exemple, un humain à la surface de la
terre subit le champ gravitationnel de celle-ci mais n’en influence que peu le mouvement). Cette
action peut être résumée sous la forme d’une force dérivant éventuellement d’un potentiel V (~r,t)
comme le potentiel gravitationnel ou électrostatique, et les interactions interparticulaires elles-
mêmes peuvent éventuellement aussi s’écrire soit sous la forme d’une somme de forces dites "à
deux corps", soit sous la forme d’une interaction avec un potentiel. Ainsi l’on écrit

~Fi (t) = ∑ ~Fi j

j
ou

~
~Fi (t) = −gradV (~xi (t),t)
en cachant dans le potentiel V la charge ou la masse de la particule i. Il peut également arriver
que ce potentiel dépende des vitesses, nous y reviendrons.
Finalement, en résolvant le système d’équations différentielles obtenu, à condition d’avoir
spécifié système étudié, forces en présence, référentiel, et conditions initiales, il est possible de
reconstituer l’histoire et de prévoir le futur du système ; citons comme applications la balistique
ou la navigation interstellaire, qui permettent aujourd’hui, par un inventaire détaillé des forces en
présence, d’obtenir une précision meilleure que le millionième.
Remarquons cependant que le système différentiel obtenu est du second ordre, ce qui ne sim-
plifie pas sa résolution, et que les conditions initiales demandent la connaissance aussi bien des
coordonnées que des vitesses initiales.
Le Lagrangien que nous avons introduit plus haut va donc dépendre, lui aussi, des coordonnées
généralisées comme de leurs dérivées temporelles.

L = L(qi , q̇i ,t)

avec

5
 dqi (t)
q̇i =
dt
Pour trouver la forme du Lagrangien, nous allons procéder comme dans l’ouvrage de Landau et
Lifchitz ("Mécanique", tome 1) et, comme de façon générale en physique, simplifier le système au
maximum possible, en imaginant un univers constitué d’une seule particule (N = 1). Le premier
principe de Newton (principe d’inertie) nous dit donc qu’en l’absence de forces (puisqu’il n’y
a pas d’autres particules pouvant les exercer, et que de façon générale en physique on suppose
l’absence d’auto-interaction) la particule va avoir un mouvement rectiligne et uniforme, que l’on
peut donc ramener à une seule coordonnée généralisée x qui sera l’abscisse de la particule sur la
droite parcourue. Alors

L = L(x, ẋ)
car le système est manifestement invariant par translation dans le temps en l’absence d’un
"macro-système" pouvant exercer une action à distance sur lui.
Le principe de moindre action reste cependant à exprimer dans ce cadre.
On a donc l’extrémalité de Z t2
S= Ldt
t1
avec
L = L(x, ẋ)
soit

δS = 0
autour de la trajectoire réellement suivie par le système.
Le calcul des variations d’une fonction est similaire au calcul de l’influence d’une perturbation
de la valeur d’une variable autour d’un point donné.

1.5 Dérivée fonctionnelle

Rappelons-nous la définition mathématique de la dérivée d’une fonction f (x) (si elle existe au
point x)

df f (x + h) − f (x)
f 0 (x) = = lim
dx h→0 h
avec la notation de Newton ( f 0 (x)) et la notation de Leibniz ou des physiciens ddxf , à rapprocher
de la définition de la différentielle de la fonction f en x comme nouvelle fonction d f , forme linéaire
d’une nouvelle variable dx :

df
d f (x) = f 0 (x)dx =dx
dx
avec les deux notations. On voit qu’en fait la définition "mathématique" de la dérivée ou de
la différentielle, avec ses deux notations usuelles, (sans oublier le point pour les dérivées tempo-
relles...), coïncide avec la notion physique de variation linéaire d’une fonction autour d’un point
donné x, à condition, au premier ordre, de l’assimiler à sa tangente en ce point.
Rappelons en effet que moyennant les bonnes propriétés mathématiques de f (dérivabilité
suffisante, continuité) on peut écrire au point x

h2 00 hn
f (x + h) = f (x) + h f 0 (x) + f (x) + . . . + f (n) (x) + o(hn+1 )
2 n!

6
 avec le dernier terme de l’ordre de hn+1 . Au premier ordre on retrouve donc les formules
précédentes.
Dans le cas d’une fonction f (x, y, . . .) de plusieurs variables, on ne peut pas définir de dérivée,
mais on peut encore définir une différentielle d f à partir des dérivées partielles de la fonction
autour du point considéré et de petits accroissements dans chaque direction. Ainsi la différentielle
(ou variation au premier ordre) de la fonction autour du point considéré (x, y, . . .) vaut

∂f ∂f
d f (x, y, . . .) = dx + dy + . . .
∂x ∂y
De la même façon que les physiciens et mathématiciens s’accordent ainsi à peu près sur la dé-
finition d’une dérivée ou d’une différentielle, on peut donc définir la dérivée fonctionnelle comme
variation d’une grandeur I (typiquement une intégrale ou forme linéaire comme nous en avons déjà
parlé au sujet de l’action ) dépendant d’une fonction f par une dépendance fonctionnelle notée par
des crochets sous la forme I[ f ].
Par exemple
Z b
I[ f ] = f (x)dx
a
Remarquons que cette forme qui fait correspondre un nombre réel à une fonction est bien
linéaire (I[ f + g] = I[ f ] + I[g] pour deux fonctions f et g) mais qu’elle dépend de façon non-locale
de f , dans le sens que toute fluctuation de f sur l’intervalle [a, b] va affecter la valeur de I. Ce
point est très important car il permettra de décrire des effets de mémoire temporels très subtils en
physique statistique ou en mécanique quantique.
À partir de là, si la fonction f change d’une "petite" fonction δ f (c’est à dire qu’on la perturbe
par une autre fonction δ f (x), notée ainsi pour ne pas confondre avec l’accroissement différentiel
ou variation de x noté précédemment dx) la quantité I[ f ] va fluctuer de δI de même que sous l’effet
de dx la fonction f change de d f .
Par analogie on définit donc la différentielle de I[ f ] puis sa dérivée fonctionnelle notée avec
des δ par

δI
I[ f + δ f ] − I[ f ] = δf
δf
à condition que cette écriture soit possible, c’est à dire que la variation de I soit linéaire en δ f
en première approximation (l’erreur étant en |δ f |2 , la norme étant désormais une norme fonction-
nelle). Nous verrons des exemples correspondants en travaux dirigés, comme la longueur d’une
courbe.

1.6 Équations de Euler-Lagrange pour une particule libre

Si nous revenons à l’action et au Lagrangien, la forme fonctionnelle est un peu plus compliquée
que l’exemple précédent d’une intégrale, mais n’en reste pas moins linéaire.
Dans ce cas, le calcul des variations donne à partir de
Z t2
S[L] = L(x, ẋ)dt
t1

qui est manifestement linéaire sous l’effet d’une perturbation δL, perturbation pouvant prove-
nir soit d’une perturbation δx des trajectoires, soit d’une perturbation δẋ de l’histoire des vitesses
de la particule sur la trajectoire
Z t2
S[L + δL] − S[L] = [L(x + δx, ẋ + δẋ) − L(x, ẋ)] dt
t1

7
 comme le Lagrangien, est, lui, une fonction "traditionnelle" des deux variables x et ẋ, on peut
écrire à partir de la définition d’une différentielle d’une fonction de plusieurs variables

∂L ∂L
L(x + δx, ẋ + δẋ) = L(x, ẋ) + dx + d ẋ
∂x ∂d ẋ
soit
Z t2  
∂L ∂L
S[L + δL] − S[L] = dx + d ẋ dt
t1 ∂x ∂d ẋ
En intégrant par parties le deuxième terme il vient comme

dx
d ẋ = d
dt
Z t2   Z t2  
∂L ∂L t2 d ∂L
d ẋ dt = dx | − dx dt
t1 ∂d ẋ ∂d ẋ t1 t1 dt ∂d ẋ
Le premier terme obtenu est du second ordre et donc négligeable dans la dérivée fonctionnelle,
et il reste donc la formule dite d’Euler-Lagrange
Z t2  
∂L d ∂L
δS = − dxdt
t1 ∂x dt ∂d ẋ
Rappelons-nous que le principe de moindre action impose δS = 0 autour de la trajectoire
réellement suivie, pour laquelle, aux deux extrémités imposées, il faut que dx = 0, ce qui annule
le premier terme de l’intégration par parties (terme tout intégré pris en t1 et t2 ).
D’autre part, différents arguments mathématiques contribuent au fait que pour qu’une intégrale
du produit de deux fonctions (ici le premier terme, et la fonction dx, arbitraire) soit nulle entre deux
bornes fixées, il faut que le premier terme soit nul.
Par conséquent le principe de moindre action se traduit mathématiquement par

∂L d ∂L
− =0
∂x dt ∂d ẋ
Si le Lagrangien ne dépend pas de x (particule libre) on obtient donc

d ∂L
=0
dt ∂d ẋ
Remarquons que si nous assimilons le Lagrangien à l’énergie cinétique de la particule, soit

1
L = mẋ2
2
on a bien en appliquant l’équation de Euler-Lagrange

mẍ = 0
ce qui correspond à la fois au premier et second principe de la mécanique newtonienne.

8
1.7 Équations de Lagrange : généralisation
Revenons à un système de N particules en interaction. Posons pour Lagrangien L = T − V
avec T (qi , q̇i ,t) énergie cinétique du système, (qi , q̇i ) représentant les N coordonnées généralisées
du système et V (qi , q̇i ,t) son énergie potentielle.
Les équations d’Euler-Lagrange s’écrivent sous la forme de N équations du second ordre
   
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂q̇i ∂qi
En coordonnées cartésiennes (qi = xi , yi , zi )
N
1
T = ∑ mi q̇2i
i=1 2

on en tire bien
 
d ∂V
(mi q̇i ) = −
dt ∂qi
et on retrouve bien les équations de Newton. Remarquons cependant que grâce aux équations
de Lagrange, il est possible de traiter des cas complexes où les degrés de liberté sont mélangés dans
l’énergie cinétique ou potentielle, comme dans les systèmes à plusieurs degrés de liberté exprimés
en coordonnées sphériques, par exemple, ou dans les cas où l’énergie cinétique ou potentielle
dépend des vitesses (cas relativiste, présence d’un champ magnétique, etc).

1.8 Définition du Hamiltonien

Le problème des équations de Lagrange, malgré leur élégance, réside dans le fait qu’elles sont
du second ordre.
On effectue donc une transformée de Legendre du Lagrangien (comme ce qui est fait par
exemple en thermodynamique pour passer de l’énergie totale U à l’énergie libre F) afin, en in-
troduisant une nouvelle variable pi d’obtenir un système d’équations du premier ordre, donc plus
faciles à résoudre.
ainsi on pose le hamiltonien H
H = ∑ pi q̇i − L
i
avec

∂L
pi =
∂q̇i
on obtient

H = T +V
qui s’identifie dans les cas simples (sans dépendances explicites en temps) avec l’énergie mé-
canique du système.

1.9 Équations de Hamilton

Des équations de Euler-Lagrange on tire ainsi un système de 2N équations du premier ordre

∂H
ṗi = −
∂qi

9
 ∂H
q̇i =
∂pi
Encore une fois, dans le cas d’un système de coordonnées cartésiennes,
N
1 2
T=∑ ṗi
i=1 2mi

et les équations de Hamilton s’écrivent

∂V
ṗi = −
∂xi
∂T pi
ẋi = =
∂pi mi
On retrouve bien les équations de Newton usuelles en mélangeant les deux équations

∂V
mi ẍi = − = Fi
∂xi
Remarquons que dans ce cas (le plus usuel, en l’absence de forçage externe) le Hamiltonien
s’identifie à l’énergie mécanique T +V et, finalement, les équations de Hamilton sont équivalentes
au théorème de conservation de l’énergie mécanique en présence de forces dérivant uniquement
d’un potentiel (donc en l’absence de forces de frottement, non conservatives).
Le grand avantage des équations de Hamilton est d’être du premier ordre, même si elles sont en
nombre deux fois plus élevé que les équations de Newton. Mathématiquement, ou numériquement
sur ordinateur, leur résolution est bien plus facile ; on peut même les faire apparaître simplement
comme version des équations de Newton en introduisant une variable intermédiaire pi . Cette der-
nière quantité, d’ailleurs, ne s’identifie à la quantité de mouvement de la mécanique newtonienne
que dans les cas les plus simples, nous en verrons un contre-exemple en travaux dirigés.
Par ailleurs, il n’est pas plus arbitraire d’étudier un problème de mécanique en posant un
Lagrangien ou un Hamiltonien qu’en effectuant un bilan des forces en présence. En particulier,
il est possible d’introduire des termes dépendant explicitement du temps dans le Hamiltonien, ou
toutes sortes de termes croisés.

10
2 Contraintes
2.1 Contraintes holonomes
Comme présenté dans l’introduction, la mécanique analytique permet de traiter rigoureuse-
ment les problèmes sous contraintes. Typiquement, s’il existe des forces très importantes obligeant
une particule à se mouvoir sur une courbe donnée C , on comprend qu’un système d’une seule co-
ordonnée (l’abscisse curviligne) peut servir à décrire le système considéré. Par rapport au nombre
de degrés de liberté initial (3N pour N particules dans l’espace usuel), si le système est contraint de
se mouvoir sur une surface de dimension m, on introduit ainsi 3N − m contraintes dites holonomes
si elles répondent chacune à l’équation

fk (x1 , y1 , z1 , . . . , xN , yN , zN ) = 0
En introduisant des coordonnées généralisées qi au nombre de m (abscisse curviligne, coor-
données dans un plan ou à la surface d’une sphère) les équations de Lagrange sont inchangées,
quoique moins nombreuses. Il convient cependant de réexprimer l’énergie cinétique en fonction
des coordonnées cartésiennes~ri , ainsi

1
L= mi~r˙ i (qi )2 +V
2∑
Il est à noter que si les forces de contraintes sont intermittentes (dans le cas de chocs ou de re-
bonds par exemple) ces équations deviennent des inégalités ; on parlera dans ce cas de contraintes
non-holonomes.
Nous verrons en TD un tel exemple.

2.2 Principe de d’Alembert et travaux virtuels

Considérons un système holonome, où un point est contraint de se mouvoir sur une surface,
avec un Lagrangien

1 2
L = m~r˙ −U(~r)
2
et une contrainte holonome z = 0 par exemple.
En l’absence de potentiel U, en mécanique newtonienne, la particule est libre de se mouvoir
en trois dimensions et n’a aucune raison de rester sur la surface. On introduit donc la "réaction du
support"

~R = m~r¨ + gradU
~

En mécanique analytique, on préfère parler de travaux virtuels, en postulant que le travail de

la réaction pour toute variation virtuelle des positions ~ξ est nul

d2 ~ ~ξ = 0
(m ~r + gradU).
dt 2
Ce produit scalaire se généralise facilement à un système de N particules.
On peut montrer que ce principe est équivalent au principe de moindre action en se limitant à
des trajectoires voisines de la trajectoire réellement suivie par le système considéré.
Ainsi, l’action vaut Z t2
S[L] = L(x, ẋ)dt
t1

pour une particule

11
 Z t2
1 2
S= ( m~r˙ −U(~r))dt
t1 2
Rajoutons maintenant une variation des positions ~ξ obéissant à

~ξ = 0
(m~r¨ + gradU).
~

on obtient donc une variation de l’action

δS = S(~x +~ξ) − S(~x)

Z t2 Z t2
1 ˙ 1 2
δS = ( m(~r˙ +~ξ)2 −U(~r +~ξ))dt − ( m(~r˙ −U(~r))dt
t1 2 t1 2
au premier ordre Z t2 
˙

δS = m~r˙~ξ − gradU.
~ ~ξ dt
t1

une intégration par parties sur le premier terme donne, en employant encore une fois l’argu-
ment de l’immobilité de la trajectoire aux deux extrémités
Z t2
δS = − ~ ~ξdt
(m~r¨ + gradU).
t1

et l’extrémalité de l’action (δS = 0) ne peut être satisfaite que si le principe de d’Alembert est
satisfait.
Dans le cas d’un système statique, on retrouve bien que la réaction du support est obligatoire-
ment orthogonale (localement) à tout déplacement possible du système. Dans le cas dynamique,
le terme
−mẍ
est appelé force d’inertie, afin de faire apparaître artificiellement un système à l’équilibre, ce qui
peut servir dans certains problèmes.

12
3 Espace des phases
On peut définir l’action entre deux points de l’espace-temps des coordonnées généralisées du
système (~q,t) et (~q0 ,t0 ) par
Z
Sq~0 ,t0 (~q,t) = Ldt
C
si C est une courbe représentant une extrémale de l’action (en supposant que ces courbes ne
présentent pas d’intersection dans l’intervalle, ce qui est vrai si celui-ci est suffisamment petit).
En passant de l’espace-temps à l’espace des phases, défini en introduisant les coordonnées
supplémentaires pi = ∂∂Lq̇i , et constituant donc un espace de dimension 2N dans lequel il est naturel
de résoudre les équations de Hamilton
on obtient
Z t Z t
S= Ldt = (∑ pi q̇i − H)dt
t0 t0

par définition du Hamiltonien via une transformée de Legendre

et comme

dqi
q̇i =
dt
il vient
Z t,~q
S=
t0 ,~
q0
∑ pi dqi − Hdt
L’intégrale ∑ pi dqi , qui correspond à un calcul de surface dans l’espace cartésien usuel, sera
extrêmement importante pour la suite.
En effet, supposons que le Hamiltonien H ne dépende pas du temps. Dans ce cas, l’énergie E
est conservée, et le système se meut dans l’espace des phases sur une hypersurface de dimension
2N − 1 puisque une équation supplémentaire relie les degrés de liberté du système, exactement
comme une équation de droite dans le plan, ou une équation de plan dans l’espace tridimensionnel.
L’action peut donc se réduire, sur la courbe C où elle est minimale, à la forme
Z
S= ∑ pi dqi
C
Si la courbe en question est paramétrisée en fonction d’un paramètre τ
Z Z
∂L
S= ∑ pi q̇i dτ == ∑ ∂q̇i q̇i dτ
C C
Cette action devant être extrémale, nous trouvons une nouvelle expression du principe de
moindre action, dite de Euler-Lagrange-Jacobi.
Dans le cas d’une particule libre le Hamiltonien et le Lagrangien s’identifient à l’énergie ciné-
tique :

1 1 p2 1 ds
H = L = T = mv2 = mq̇2 = = m( )2
2 2 2m 2 dτ
par définition de l’absisse curviligne et de la vitesse sur la courbe C .
Par ailleurs rappelons nous que l’énergie totale est fixée à la valeur E. Alors

1 ds 2
m( ) = E
2 dτ

13
 r
1
dτ = ds
2mE
L’action minimale vaut donc
Z
∂L
Z
2
Z
ds √ Z
S= q̇dτ = mq̇ dτ 2E √ = 2mE ds
C ∂q̇ C C 2mE C
On voit donc que l’extrémalité de l’action entre deux points de l’espace des phases correspond
à une géodésique, c’est à dire le chemin le plus court géométriquement entre ces deux points,
exactement comme dans le cas du principe de Fermat dans un milieu à indice unité ou constant,
qui donne naturellement que la lumière se propage en ligne droite.
Si désormais on rajoute un potentiel V au Hamiltonien, on obtient presque le même résultat,
avec

∂L
Z
√ Z p
S= q̇dτ = m ds 2(E −V )
C ∂q̇ C
ce qui veut dire qu’en modifiant la métrique (métrique non-euclidienne) on retrouve des tra-
jectoires qui sont des géodésiques, ressemblant aux rayons lumineux courbés obtenus dans un
milieu optique à indice non constant. En mécanique quantique, nous retrouverons des équations
similaires (équation de Schrödinger).
Remarquons que ce principe de moindre action ne fonctionne pas si l’énergie est inférieure au
potentiel, et dans le cas d’égalité on obtient une longueur nulle, ce qui est logique (il n’y a pas
d’énergie convertissable en énergie cinétique).

3.1 Différentielle de l’action

À partir d’un point de départ fixé, nous avons donc trouvé comme expression de l’action entre
un point de départ fixé et un point d’arrivée
Z t,~q
S=
t0 ,~
q0
∑ pi dqi − Hdt
Nous voulons désormais calculer une expression de δS dans l’espace des phases.
Si le point d’arrivée subit un incrément ∆~q, ∆t, on obtient donc une surface dans l’espace des
phases constituée de la trajectoire initiale C suivie par le système, la trajectoire perturbée C 0 , et la
variation de l’action vaut

δS = S(~q + ∆~q,t + ∆t) − S(~q,t)

Z Z
δS =
C0
∑ pi dqi − Hdt − C
∑ pi dqi − Hdt
Si l’incrément ∆~q, ∆t, est infiniment petit, la différence des deux valeurs ne provient au premier
ordre que d’un segment de droite β joignant les deux points terminaux.
Ainsi
Z
δS =
β
∑ pi dqi − Hdt
et

δS = ∑ pi ∆qi − H∆t
et la variation de l’action ne provient que de la variation au point d’arrivée de la trajectoire. En
faisant tendre cette variation vers 0

14
 δS = ∑ pi dqi − Hdt
avec les pi et H calculé au point d’arrivée de la trajectoire suivie par le système.
Par conséquent

∂S
= −H(~p,~q,t)
∂t
∂S
pi =
∂qi
ce qui nous donne un nouveau système d’équations, rappelant les équations de Hamilton, dites
équations de Hamilton-Jacobi, souvent trouvées sous la forme

∂S ∂S
+ H( , qi ,t) = 0
∂t ∂qi

3.2 Méthode de Hamilton-Jacobi

Nous allons voir que la résolution du système précédent va permettre de résoudre n’importe
quel problème de mécanique, dans la mesure où celui-ci a une solution analytique, ou de détermi-
ner si un problème donné présente une telle solution.
En effet, supposons qu’un Hamiltonien H 0 ne dépende que des coordonnées Qi et pas des
impulsions généralisées Pi ni du temps. Dans ce cas les équations de Hamilton ont la forme

∂H
Q̇i = =0
∂Pi
∂H
Ṗi = −
∂Qi
équations qui s’intègrent trivialement en

Qi = Qi (t = 0)

∂H
Pi (t) = Pi (t = 0) + t( (Qi (t = 0)))
∂Qi
Si nous arrivons à ramener un Hamiltonien quelconque H(~p,~q) à cette forme H 0 (Q) ~ par un
changement de variable, nous aurons donc une solution que nous pourrons réexprimer par le chan-
gement de variable inverse. L’astuce est d’employer des solutions successives à l’équation de
Hamilton-Jacobi établie dans le paragraphe ci-dessus comme changement de variable ; ces solu-
tions sont appelées fonctions génératrices. On appellera les problèmes de mécanique présentant
une solution analytique (c’est à dire sous la forme d’une fonction ayant un développement en sé-
rie qui converge) des problèmes "intégrables" car d’après l’équation précédente on voit que leur
solution s’exprime en général par une intégrale simple. La théorie moderne du chaos consiste à
étudier les problèmes qui ne peuvent pas être ainsi traités (météo, etc) ; une approche par un calcul
numérique sur ordinateur est indispensable.

15
3.3 Changement de variables en mécanique hamiltonienne
Considérons un changement de variables permettant de passer des variables (~p,~q) aux va-
~ dans l’espace à 2N dimensions. On a donc 2N fonctions Pi (~p,~q) et Qi (~p,~q) aux-
riables (~P, Q)
quelles on peut rajouter le temps T pour passer de l’espace des phases à 2N dimensions +1 à un
espace quelconque à 2N+1 dimensions .
Souvenons nous de la forme que nous avons trouvée pour l’action, que nous allons noter
ω1 = ∑ pi dqi − Hdt. Les lignes de champ de cette forme sont les trajectoires dans l’espace des
phases, répondant aux équations de Hamilton.
En effet, la forme ω1 se différencie comme :
N
∂H ∂H
dω1 = ∑ d pi ∧ dqi − d pi ∧ dt − dqi ∧ dt
i=1 ∂pi ∂qi
Pour comprendre ce résultat et aller plus loin, il nous faut donner quelques éléments de théorie
des formes et formes différentielles.

16
4 Formes et différentiation
Comme nous l’avons déjà esquissé au sujet de la différentielle, une forme de degré 1 est une
fonction linéaire transformant un vecteur d’un espace à N dimensions en un réel ; l’ensemble des
formes constitue lui-même un espace vectoriel, car on peut en définir la somme ou la multiplica-
tion par un scalaire. Cet espace est appelé le dual de l’espace de départ, car il est lui-même à N
dimensions. On peut voir les coordonnées dans l’espace cartésien comme des formes, et représen-
ter une forme quelconque comme combinaison linéaire des coordonnées ; le travail d’une force le
long d’un déplacement constitue également une forme.
On définit des formes de degré 2 ω2 comme des fonctions de paires de vecteurs v~1 et v~2 ,
bilinéaires et antisymétriques :

ω2 (λ1 v~1 + λ2 v~2 , v~3 ) = λ1 ω2 (~

v1 , v~3 ) + λ2 ω2 (~
v2 , v~3 )

ω2 (~
v1 , v~2 ) = −ω2 (~
v2 , v~1 )
Un exemple peut être fourni par l’aire orientée d’un parallélogramme construit sur deux vec-
teurs du plan, calculé à partir du déterminant des coordonnées, ou par le flux d’un vecteur à travers
une surface définie par son vecteur surface.
Comme les formes de degré 1, les formes de degré 2 constituent un espace muni d’une base.
On peut généraliser à des fonctions de k vecteurs, antisymétrisées par (−1)ν où ν est l’indice de
la permutation des vecteurs (comme pour le calcul du déterminant des k vecteurs)
Le volume du parallélépipède construit sur trois vecteurs en constitue un exemple.
On peut désormais définir le produit de deux formes de degré quelconque, ωk et ωl appelé
produit extérieur et noté ωk ∧ ωl . En effet, pour un vecteur donné ~v, et deux formes de degré 1 ω1
et ω2 on peut construire un nouveau vecteur à deux composantes réelles, ω1 (~v) et ω2 (~v) .
Pour deux vecteurs v~1 et v~2 , le produit des deux formes est défini comme la forme de degré 2
bâtie à partir de l’aire (ou du déterminant) des deux vecteurs ω1 (~v1 ) et ω2 (~v2 ).
On peut généraliser au produit de k formes de degré 1, en employant encore une fois le dé-
terminant. On obtient ainsi une forme de degré k. À l’inverse, une forme de degré k peut être vue
comme un produit de k formes de degré 1 ; il est donc direct de définir le produit des deux formes
de degré quelconque en se ramenant à des formes de degré 1, pour obtenir une forme de degré
k + l.
Nous avons déjà mentionné que la différentielle d’une fonction f de N variables constitue une
forme linéaire de degré 1.
En général, on appellera forme différentielle de degré 1 dans l’espace réel une forme permet-
tant d’associer au point ~x un réel ω au vecteur de coordonnées dx1 , . . . , dxn :

ω = f1 (~x)dx1 + f2 (~x)dx2 + . . . + fn (~x)dxn

avec des fonctions continues fi (~x).
On peut facilement généraliser à des formes différentielles de degré k, sous la forme

ωk = ∑ fi (~x)dx1 ∧ dx2 ∧ . . . ∧ dxk

La différentielle d’une fonction correspond à une forme différentielle, mais l’inverse n’est
pas forcément vrai ; les dérivées croisées doivent être égales pour avoir une différentielle "totale
exacte".
Dans l’espace euclidien tridimensionnel, cela permet de calculer éléments de longueur, de
surface, et de volume, à volonté, dans un système de coordonnées arbitraire.
Les formes de degré 1 peuvent être intégrées le long d’une courbe (comme pour le travail
mécanique), et les formes de degré k sur un hypervolume de dimension k.

17
4.1 Différentiation extérieure
On peut faire apparaître une forme dωk de degré k + 1 à partir d’une forme de degré ωk , de
façon tout à fait analogue à la différentielle d’une fonction ou à la divergence d’un vecteur, en
calculant l’intégrale de ωk sur l’extérieur d’un parallélépipède de dimension k + 1.
Dans le cas d’une forme de degré 0 (une fonction continue f ) cette intégrale, prise sur un
vecteur vaut

F(ξ~1 ) = f (x1 ) − f (x0 )

le parallélépipède se réduisant à un segment de droite. En linéarisant

df
F(ξ~1 ) =
(x1 − x0 )
dx
et pour un intervalle infiniment petit x1 − x0 = dx et

F(ξ~1 ) = d f (x0 )
et on a bien fait apparaître une forme de degré 1, ici la différentielle de f .
En général pour une forme

ωk = ∑ ai1 ,...,ik dxi1 ∧ . . . ∧ dxik

la dérivée extérieure s’écrit

dωk = ∑ dai1 ,...,ik ∧ dxi1 ∧ . . . ∧ dxik

et on peut en déduire une forme généralisée des formules de Stokes, Gauss, Green-Ostrogradski
Z Z
ω= dω
∂C C
c’est à dire que l’intégrale d’une forme sur le bord d’un domaine est égale à l’intégrale de
la dérivée extérieure de cette forme sur le domaine. La démonstration est la même que celles de
ces différentes formules, en définissant des domaines de taille élémentaire que l’on fait tendre
progressivement vers 0.
Une conséquence de cette formule pour la forme que nous avons établie en mécanique est que
pour la forme

ω = ∑ pi dqi
dω = ∑ d pi ∧ dqi
et pour une surface S fermée (donc qui n’a pas de bord)
Z Z Z Z Z

∂S
ω=
S
dω = 0 =
S
∑ d pi ∧ dqi
résultat simple mais non intuitif.

18
4.2 Variétés
Rappelons qu’un système mécanique peut être soumis à un certain nombre de contraintes qui
réduisent le nombre de degrés de liberté, et définissent un espace de dimension réduite dans lequel
peut se mouvoir le système ; si ces contraintes sont holonomes (différentiables), cet espace est
appelé une variété différentiable.
Par exemple, une particule dans l’espace euclidien constitue une variété différentiable, de
même qu’une particule à la surface d’une sphère, etc. Une variété différentiable possède un sys-
tème de coordonnées, ou plusieurs systèmes équivalents (dans le sens qu’ils préservent le voisi-
nage d’un point donné ~p) ; par exemple, il existe plusieurs systèmes de coordonnées pour repérer
un point à la surface d’une sphère.
On définit M comme une variété de dimension k incluse dans l’espace euclidien de dimension
n, s’il existe n − k fonctions telles que fi (~x) = 0 sur M et les grad ~ fi sont linéairement indépendants.
Dans le cas d’une sphère de rayon R par exemple on a f1 = |~x|2 − R2 = 0 et un espace de
dimension 2 ; si on rajoute la contrainte f2 = z = 0 par exemple, on obtient un espace de dimen-
sion 1 (le cercle équatorial) , les deux gradients des deux fonctions n’étant manifestement pas
proportionnels l’un à l’autre partout.
On peut alors définir l’espace tangent T M~x comme l’ensemble des vecteurs tangents à M au
point ~x, c’est à dire comme le complément orthogonal à l’ensemble des grad ~ fi . Dans le cas de
la sphère, on voit qu’il s’agit localement des plans tangents à la sphère, ou dans le cas du cercle
équatorial, des droites tangentes à ce cercle. En mécanique, l’espace tangent est constitué des
vecteurs vitesse des courbes parcourues à la surface de la variété M.
L’union des espaces tangents T M~x , de dimension 2n, constitue le faisceau tangent de la variété,
T M. Dans le cas du cercle équatorial, il s’agit du plan contenant ce cercle. Les coordonnées d’un
point dans T M sont traditionnellement en physique les éléments différentiels ; ainsi un point dans
T M est repéré par (q1 , . . . , qn , dq1 , . . . , dqn ). On peut faire le lien entre la métrique dans l’espace
euclidien et les longueurs des vecteurs tangents ; ainsi, on peut calculer la longueur d’une courbe
en intégrant le vecteur vitesse paramétrisé sur celle-ci. En général cette longueur est donnée par

ds2 = ∑ ai j dqi dq j
ij

avec ai j = a ji ce qui garantit que cette longueur est définie positive.

4.3 Généralisation : système Lagrangien

On peut définir le Lagrangien pour un système abstrait, composé d’une variété différentiable
M, de son faisceau tangent T M, et d’une fonction réelle L sur T M. Une trajectoire ~γ dans les
coordonnées généralisées sera un extremum de
Z t1
S= ˙
L(~γ,~γ)dt
tO

Il est évident qu’une telle trajectoire obéit aux équations de Lagrange.

L’énergie cinétique peut être vue comme une forme quadratique sur l’espace tangent T M~x

1
T= <~v,~v >
2
Ceci reste vrai si, de plus, le Lagrangien dépend du temps (système non-autonome).

19
5 Théorème de Noether
Après avoir vu le cas de contraintes appliquées à un système mécanique, envisageons le cas
d’invariances éventuelles de ce système, ce qui est souvent le cas en physique (invariances par
translation dans le temps ou dans l’espace, par des rotations comme dans un système sphérique ou
cylindique, symétries diverses comme en cristallographie).
Mathématiquement, on dira qu’un système lagrangien (M, L) est invariant sous l’effet d’une
transformation h des coordonnées, ou qu’il admet cette transformation, si pour tout vecteur tangent
~v

L(h~v) = L(~v)
Par exemple, un système peut être invariant par une translation suivant l’axe z ; on pense ici
à un cylindre supposé infini. Dans ce cas la transformation h dépend d’un paramètre s, qui est
l’amplitude de la translation, et elle est différentiable.
Le théorème de Aemilia Noether (une des grandes femmes de la physique du début du XXème
siècle) stipule que si un système lagrangien (M, L) admet un groupe de difféomorphismes hs à
un paramètre, alors le système possède au moins une intégrale du mouvement, c’est à dire une
quantité I dépendant des coordonnées généralisées qui est conservée.

˙ = ∂L dhs~q (s = 0)
I(~q,~q)
∂~q˙ ds
En effet, soit ~γ(t) une trajectoire du système, répondant aux équations de Lagrange. Par l’in-
variance, hs (~γ) satisfait également aux équations de Lagrange. Cette invariance s’écrit

∂L
0=
∂s
par la règle des dérivées composées, en faisant apparaître la trajectoire~γ = (q1 (t), . . . , qn (t))

∂L ∂qi ∂L ∂q̇i
0= +
∂qi ∂s ∂q̇i ∂s
Mais les équations de Lagrange s’écrivent

d ∂L ∂L
− =0
dt ∂q̇i ∂qi
∂L
en substituant ∂qi issu de cette équation dans l’équation précédente issue de l’invariance

d ∂L ∂qi ∂L ∂q̇i
0=( ). +
dt ∂q̇i ∂s ∂q̇i ∂s
On reconnaît la dérivée de I dans cette équation ; ainsi

d ∂L ∂qi dI
0= ( )=
dt ∂q̇i ∂s dt
par conséquent, I est bien conservée et nous en avons trouvé explicitement l’expression.
Dans le cas de la translation suivant z, la quantité conservée est la quantité de mouvement sui-
vant z. Dans le cas des invariances par rotation, la quantité conservé est la projection du moment
cinétique suivant chacune des rotations ; dans le cas du problème de Kepler (problème gravitation-
nel à deux corps où le potentiel ne dépend que de la distance entre ces corps, avec deux invariances
par rotation), on sait donc qu’au moins deux quantités sont conservées : il s’agit de la direction
du moment cinétique. On a exactement la même remarique en mécanique quantique pour l’atome
d’hydrogène.

20
 Le théorème de Noether s’étend aisément à des systèmes non-autonomes en passant à un
espace de M × ~R. Dans ce cas, a contrario si le système est invariant par translation dans le temps,
la quantité conservée associée à cette invariance est l’énergie mécanique du système.

21
6 Structure symplectique
Le lien entre mécanique classique et mécanique quantique peut se faire en remarquant que les
opérateurs décrivant l’évolution des systèmes obéissent à une structure naturelle bien particulière,
que l’on doit retrouver quelles que soient les hypothèses de départ sur la description de la réalité ;
c’est ce qu’on appelle les crochets de Poisson, qui définissent une algèbre universelle, l’algèbre de
Lie.
On appelle structure symplectique sur une variété différentiable M de dimension paire 2n une
forme différentielle d’ordre 2 ω2 dite fermée, c’est à dire que

dω2 = 0
avec ω2 non uniformément nul pour toute paire de vecteurs du faisceau tangent de M.
L’ensemble (M, ω2 ) est appelé variété symplectique. Typiquement la forme en question sera
pour nous
∑ d pi ∧ dqi
dans l’espace des phases de dimension 2n, pour des systèmes hamiltoniens.
De la même façon que nous avions défini de façon générale un système lagrangien, nous
pouvons définir une fonction de Hamilton en général.
Considérons d’abord l’ensemble des formes linéaires de degré 1 sur l’espace tangent TV(~x) à
une variété différentiable V de dimension n. Cet ensemble vectoriel sera appelé espace cotangent
et noté T ?V~x . L’ensemble des espaces cotangents est donc de dimension 2n et sera appelé faisceau
cotangent, noté T ?V , avec des coordonnées (qi , pi ) correspondant. à ce que nous avons déjà vu
pour les équations de Hamilton. Ce faisceau cotangent a comme structure symplectique ω2 =
∑ d pi ∧ dqi . En fait, les vitesses généralisées ~q˙ sont tangentes à V , et le moment généralisé ~p est
le vecteur cotangent ; l’espace des phases (pi , qi ) est donc le faisceau cotangent de l’espace des
configurations, et est naturellement une structure symplectique.
Pour tout vecteur tangent ~v à une variété symplectique (M, ω2 ) on peut définir une forme de
degré 1 ω~1v qui a tout vecteur ~w associe

ω~1v (~w) = ω2 (~v,~w)

L’espace de ces formes est donc isomorphe à l’espace des vecteurs ~v ; cet isomorphisme sera
noté ~I, et il permet de passer de T ? M~x à T M~x . Pour une fonction réelle H sur M de dimension 2n,
on obtient à la fois sa différentielle dH qui est une forme de degré 1, et en chaque point le vecteur
tangent associé, définissant un champ de vecteurs noté ~IdH.
H correspond au Hamiltonien déjà vu, et ~IdH est appelé champ de vecteurs hamiltonien.
Dans l’espace des phases, ~IdH(~x) est tout simplement le vecteur vitesse ~x˙ au point considéré.
En suivant ces vitesses par intégration, comme en mécanique des fluides pour suivre la trajec-
toire d’une particule entraînée par le fluide, on peut définir le flot (dit de phase) du Hamiltonien
par un difféomorphisme gt dépendant du paramètre temporel t et défini par

d t
(g ~x)t=0 = ~IdH(~x)
dt
gt est simplement la transformation permettant de passer de coordonnées initiales (~p0 , q~0 ) à
(~pt ,~qt ) en résolvant les équations du mouvement. Ces transformations constituent un groupe à un
paramètre (on peut les composer, il y a un élément neutre, etc).

22
6.1 Théorème de Liouville
Toutes les mathématiques précédentes nous permettent désormais de démontrer facilement un
théorème très important, dit de Liouville, qui a des répercussions sur la physique statistique et
l’évolution des systèmes les plus complexes en physique.
Ce théorème dit simplement que le flot de phase du Hamiltonien préserve la structure sym-
plectique

gt ω2 = ω2
Dans le cas du plan, cela veut dire que les aires sont préservées, et dans le cas de l’espace, que
les volumes (dans l’espace des phases) sont préservées dans l’évolution d’un système mécanique
quelconque.
Pour alléger les notations, les équations de Hamilton peuvent se mettre sous la forme générale

~x˙ = ~f (~x)
avec ~x(t) un vecteur regroupant les 2n coordonnées (~pt ,~qt ).

∂H
ṗi = −
∂qi
∂H
q̇i =
∂pi
Remarquons que div~f = 0.
En effet

∂ ∂H ∂ ∂H
div~f = ∑ (− )+ (− )=0
i ∂pi ∂qi ∂qi ∂pi
Au premier ordre le groupe de transformations s’écrit par développement limité de

~x˙ = ~f (~x)
sous la forme

gt~x =~x + ~f (~x)t + O(t 2 )

Il s’agit de la méthode d’Euler de résolution des équations différentielles sur ordinateur.
Soit D(0) une région dans l’espace des ~x et V (0) son volume ; après application du groupe
de transformation (ou opérateur d’évolution) on obtient un nouveau domaine D(t) = gt D(0) de
volume V (t). Par définition ce volume est calculé à partir du déterminant des coordonnées sous la
forme

∂gt~x
Z
V (t) = det d~x
D(0) ∂~x
en appliquant le développement limité précédent les dérivées par rapport aux coordonnées du
vecteur ~x donnent

∂gt~x ∂~f (~x)

= Id + t + O(t 2 )
∂~x ∂~x
Reste à calculer le déterminant dans l’expression de V (t).
Un déterminant est par exemple développé en suivant les lignes et les colonnes et en multipliant
les éléments par les sous-déterminants successifs affectés de signes en alternance, ou en faisant la

23
somme de toutes les permutations possibles de produits des coefficients de la matrice affectés du
nombre d’échanges de la permutation, comme on peut le vérifier dans les cas simples de matrices
2x2 ou 3x3.
Dans ces conditions, en regroupant les termes par ordre de t, on obtient

det|Id + At| = 1 + ttrA + O(t 2 )

et donc

∂~f (~x) ∂ f (~x)

det|Id + t + O(t 2 )| = 1 + ttr + O(t 2 )
∂~x ∂~x
le deuxième terme n’est autre que la divergence de ~f . Finalement
Z
V (t) = (1 + tdiv~f (~x) + O(t 2 ))d~x
D(0)
Z
V (t) = V (0) + t (div~f (~x) + O(t 2 ))d~x
D(0)

et on voit que si la divergence de div~f est nulle (ce qui est le cas ici) les volumes sont préservés
dans l’espace des phases, ce qui constitue le théorème de Liouville, et qui a des conséquences très
importantes.
Avec les équations précédentes, on peut aussi établir pour le Wronskien W du système diffé-
rentiel (le déterminant de ~f si cette fonction peut s’exprimer sous la forme d’une matrice A, ce qui
correspond au cas d’un système différentiel linéaire, dans le cas d’un ressort amorti par exemple,
comme nous le verrons en TD)
Rt
trAdt 0
W = W0 e t0

En mécanique quantique, l’équation de Schrödinger dépendant du temps donne lieu à une

solution ayant une expression très proche.
On voit que si la trace de A est nulle, le Wronskien n’évolue pas (cas d’un système Hamilto-
nien), et sinon, il peut augmenter ou diminuer. Dans le cas d’un ressort amorti par exemple (non
Hamiltonien) , ce Wronskien correspondant au volume occupé par le système dans l’espace des
phases diminue exponentiellement vite, ce qui correspond à une dissipation de l’énergie.
A contrario on conclut du théorème de Liouville que pour un système halmiltonien, il n’est
pas possible d’évoluer vers une configuration stable du système ou un point fixe.

6.2 Théorème de l’éternel retour de Poincaré

Si le système dynamique se trouve contraint à se mouvoir dans un espace restreint (par exemple
dans un puits de potentiel, comme un bol fermé), le domaine D(0) peut être pris comme cet espace
restreint et gt D(0) = D(0) si le système mécanique est hamiltonien, et effectivement, le système ne
sortira jamais du domaine considéré. De plus, si on considère à l’intérieur de ce domaine un petit
voisinage U d’un point~(x) de l’espace des phases, U,gU, g2U, etc, ont le même volume pour une
évolution g donnée correspondant à un temps arbitraire, que l’on peut appliquer de façon répétée.
Si ces domaines U, gU, etc, ne se recoupaient pas, la somme de leurs volumes serait infinie. Or
le domaine total dans lequel se meut le système mécanique est supposé fini. Dans ces conditions,
au bout d’un certain nombre d’itérations, un des voisinages gnU aura une intersection non vide
avec U, ce qui veut dire que le système mécanique reviendra à proximité des conditions initiales,
et ce, de façon répétée. Ainsi, on peut être sûr qu’on reverra forcément une configuration donnée
d’un système mécanique si son espace de mouvement est restreint, même si elle est surprenante.
Le temps pour revoir cette configuration peut, cependant, être très grand ; on peut l’estimer en
physique statistique par des arguments probabilistes.

24
6.3 Invariants
Pour une application différentiable g d’une variété M vers elle-même, on dira qu’une forme
ωk de degré k est absolument invariante si les intégrales en sont préservées pour tout ensemble de
domaines σi non connexes de M affectés de multiplicités quelconques mi que l’on appelera chaîne
ck de dimension k.
Ainsi

ck = ∑ mi σi
ce qui permet de définir des contours d’intégration en plusieurs morceaux, avec d’éventuelles
auto-intersections (comme un tore bobiné en électromagnétisme, pour lequel on compte le nombre
de spires). Une telle chaîne peut par exemple être constituée par l’ensemble des faces d’un poly-
èdre, ou des arêtes d’un polygone ; on peut ainsi définir le bord d’une chaîne, noté ∂ck , qui sera
lui même une chaîne de dimension k − 1, avec la convention d’orientation des normales au bord
pointant vers l’extérieur.
Une forme invariante sera donc définie mathématiquement par
Z Z
ω= ω
gck ck

Comme le flot hamiltonien gt préserve le volume (théorème de Liouville ci-dessus) , la forme

ω2 de la structure symplectique naturelle (d~p ∧ dq)
~ constitue donc un invariant absolu. On dira que
ce flot est une transformation canonique.
Si cette relation n’est vraie que pour toute chaîne fermée, on parlera d’invariant relatif. Ce-
pendant, la formule de Stokes nous permet d’affirmer que si ω est relativement invariante, dω est
absolument invariante ; en effet une chaîne fermée ∂c est forcément le bord d’une chaîne quel-
conque c (par exemple, une infinité de calottes sphériques s’appuient sur un cercle donné). Alors
Z Z Z Z Z
dω = ω= ω= ω= dω
c ∂c g∂c ∂gc gc

En effet sous l’effet de g, le bord de la chaîne transformée par g sera égal à la transformée du
bord.

6.4 Conservation de l’énergie

Si nous reprenons toutes les notions précédentes, la variation du Hamiltonien H suivant un
vecteur ~v est égale à la différentielle dH suivant ~v. En choisissant le vecteur ~v = ~IdH, c’est à dire
suivant le flot local du Hamiltonien, on obtient

dH = ω2 (~v,~IdH) = ω2 (~IdH,~IdH) = 0
car une forme linéaire de degré 2 est antisymétrique. Par conséquent la forme de degré un dH
constitue un invariant intégral en suivant le flot gt . Il est très important d’établir quelles quantités
sont conservées afin de résoudre un problème de mécanique quelconque, comme nous le verrons
dans la partie sur les variables angle-action.

25
7 Crochets de Poisson
La notion de crochet de Poisson permet de faire le lien entre mécanique classique et méca-
nique quantique "moderne" (post 1920, dans l’interprétation dite de Copenhague) via la notion
de commutateur et d’algèbres d’opérateurs. Les notions mathématiques vues précédemment vont
nous permettre de comprendre que c’est la nature de l’espace considéré et les propriétés intrin-
sèques du Hamiltonien choisi qui impliquent certains résultats via les structures algébriques et
topologiques correspondantes , plus que le choix de la mécanique classique ou quantique. En ce
sens, le choix de la relativité galiléenne (pour les vitesses petites devant c et l’absence de champ
gravitationnel d’importance) et de l’espace euclidien traditionnel est de grande importance sur les
résultats finaux.
Nous avons donc vu que pour un Hamiltonien H sur une variété symplectique (M, ω2 ) de
dimension 2n il correspondait un groupe de transformations canonique gt qui correspond à l’évo-
lution du système mécanique en solution des équations du mouvement.
Soit F une autre fonction réelle sur M. Le crochet de Poisson des deux fonctions, noté (F, H)
est une nouvelle fonction de M dans M, définie par la dérivée de F dans la direction du flot donné
par H (suivant la tangente).

d
(F, H)(~x) = F(g~tx )(t = 0)
dt
Par conséquent, si la quantité F est conservée sur le flot, le crochet de Poisson correspondant
avec H sera nul.
On peut aussi considérer que le crochet de Poisson est égal à la valeur de la différentielle de F
suivant le flot local ~IdH suivant

(F, H) = dF(~IdH)
soit encore

(F, H) = ω2 (~IdH,~IdF)
par définition de la forme symplectique, qui est, rappelons-le, d’ordre 2, bilinéaire, et anti-
symétrique ; toutes les définitions mathématiques précédentes nous permettent donc de déduire
immédiatement

(F, H) = −(H, F)
et

(H, λ1 F1 + λ2 F2 ) = λ1 (H, F1 ) + λ2 (H, F2 )

ce qui aurait été fort pénible à démontrer par d’autres méthodes.
De plus, le théorème de Noether peut être généralisé ; si le système mécanique admet comme
invariant le groupe de transformations canoniques donné par F, alors F est une intégrale conservée
du système. En effet, si (H, F) = 0, (F, H) = 0.
D’autre part, l’expression
(F, H) = ω2 (~IdH,~IdF)
nous donne la valeur du crochet de Poisson dans les coordonnées canoniques, avec ω2 (~a,~b) =
~
(~a, b)
n
∂H ∂F ∂H ∂F
(F, H) = ∑ −
i=1 ∂pi ∂qi ∂qi ∂pi

26
7.1 Champs vectoriels
Le crochet de Poisson nous permet de savoir dans quelle mesure deux champs vectoriels ~A
~
et B sur M commutent, c’est à dire dans quelle mesure le produit de leurs flots At et Bs sont
indépendants de l’ordre de l’opération.
Rappelons que le flot est défini par

~A(~x) = d At (~x)(t=0)
dt
c’est à dire que ~A est le vecteur tangent au point ~x. On peut dériver toute fonction φ dans la
direction de ~A pour obtenir une fonction L~A φ qui vaut

d
L~A φ(~x) = φ(At (~x))(t=0)
dt
Dans le système de coordonnées usuel, le flot est donné comme en mécanique des fluides
quand on veut suivre une particule de masse nulle dans un écoulement par la résolution de

dxi
= Ai (~x)
dt
donc
∂φ
L~A φ = ∑ Ai
i ∂xi
par la formule de la dérivée composée.
Rien ne dit cependant que pour deux flots dépendant d’un paramètre,

At Bs = Bs At
c’est à dire qu’en suivant d’abord le premier flot, puis le deuxième, on arrive au même point
qu’en faisant l’inverse ; de la même façon que l’ordre des opérations est important lorsqu’on réalise
un créneau pour garer une automobile. En particulier, en mécanique quantique, les opérateurs de
moment cinétique suivant différents axes ne commutent pas forcément, car tourner d’abord suivant
0x puis suivant Oy ne donne pas le même résultat que l’inverse.
Le commutateur ou crochet de Poisson des deux champs de vecteur ~A et ~B est le champ de
~ tel que
vecteurs C

LC~ = L~B L~A − L~A L~B

également noté

~ = [~A, ~B]
C
Remarquons que le commutateur est lié à la dérivée seconde croisée des champs ; comme
d
L~A φ(Bs~x) = φ(At Bs (~x))(t=0)
dt
et

d
ψ(Bs (~x))(s=0) = L~B ψ(~x)
ds
on a

d2
φ(At Bs (~x))(s=t=0) = L~B L~A φ(~x)
dsdt

27
 en remplaçant la fonction arbitraire ψ par l’expression de la ligne du dessus.
L’égalité des dérivées croisées suivant s,t et suivant t, s correspond donc à la nullité du com-
mutateur.
Plus surprenant, l’opérateur L~B L~A − L~A L~B est en fait du premier ordre. En revenant aux coor-
données généralisées on a

∂ ∂φ
L~B L~A φ = ∑ Bi ∑ Aj
i ∂xi j ∂x j
en distribuant l’opération on obtient

∂A j ∂φ ∂2 φ
L~B L~A φ = ∑ Bi + ∑ Bi A j
i, j ∂xi ∂x j i, j ∂xi x j

Le deuxième terme apparaît également dans le deuxième terme L~A L~B et disparaît donc du
commutateur. Finalement
∂A j ∂φ ∂B j ∂φ
L~B L~A φ − L~A L~B φ = ∑ Bi − Ai
i, j ∂xi ∂x j ∑
i, j ∂xi ∂x j

Le commutateur est donc bien un opérateur différentiel du premier ordre et correspond à un

~
champ vectoriel C.

7.2 Identité de Jacobi

De plus, en prenant un commutateur de commutateurs, on obtient l’identité de Jacobi (pour
des champs de vecteurs ou pour des fonctions)

((A, B),C) + ((B,C), A) + ((C, A), B) = 0

Pour la démontrer, il suffit de développer les douze termes, qui vont se compenser deux à deux.
On peut de plus arguer que par le résultat précédent, chacun des commutateurs reste du premier
ordre.
Par conséquent, à partir de deux intégrales du mouvement F1 et F2 on peut construire une
troisième intégrale du mouvement
((F1 , F2 ), H)
qui sera elle même nulle par l’identité du mouvement.
Cela permet de résoudre tout problème de mécanique, en construisant succesivement des in-
tégrales du mouvement, comme nous le verrons dans le chapitre sur les variables angle-action. Il
peut hélas arriver que par cette méthode qui donne successivement des intégrales du mouvement
on trouve 0 ou une intégrale déjà obtenue.
Les crochets de Poisson constituent ce qu’on appelle une algèbre de Lie, car on définit ainsi
un produit interne de fonctions qui est antisymétrique, bilinéaire, et obéit à l’identité de Jacobi.
Remarquons que le produit vectoriel de deux vecteurs dans l’espace tridimensionnel obéit aux
mêmes règles, de même que le commutateur de deux matrices.

28
8 Fonctions génératrices
Armés de tout le formalisme précédent, nous pouvons désormais revenir sur la méthode de
Hamilton-Jacobi afin de donner une expression explicite des transformations nécessaires afin de
résoudre (dans la mesure où c’est possible) explicitement un problème de mécanique donné. Le
lien avec la physique quantique semi-classique en sera de plus facilité.

8.1 Lignes et tubes de vortex

Soit ~v un champ de vecteurs ; les lignes de champ (perpendiculaires localement aux lignes
~ v sont appelées les lignes de vortex, et l’ensemble des lignes de vortex
d’égale valeur) de ~j = rot~
passant par une courbe fermée C1 est appelé un tube de vortex. Ce concept est très largement
employé en électromagnétisme (le rotationnel du champ magnétique étant le courant électrique)
ou en mécanique des fluides (le rotationnel des vitesses décrivant une rotation autour d’une source
de fluide).
Soit C2 une autre courbe enserrant le même tube de vortex, alors
I I
~ −
~v.dl ~ =0
~v.dl
C1 C2
Cette relation est appelée lemme de Stokes et découle de la formule de Stokes, qui transforme
ces deux intégrales en intégrale sur une surface quelconque S s’appuyant sur chacun des parcours
pris en sens opposé ;
I I Z Z
~ −
~v.dl ~ =
~v.dl ~
rot~v.dS
C1 C2 S

Une telle surface est manifestement constituée par le tube de vortex reliant les deux parcours,
sur lequel par définition le rotationnel est tangent au tube et donc de produit scalaire nul avec le
vecteur surface du tube. En électromagnétisme cette relation est équivalente à la conservation du
courant en magnétostatique, via le théorème d’Ampère.
Ce lemme se généralise sur toute variété M de dimension 2n + 1 ; la circulation est remplacée
par l’intégrale d’une forme de degré 1 ω1 (~ v1 ) = (~v, v~1 ), et le rotationnel par une forme de degré 2
2
ω (~v1 , v~2 ) = (~r, v~1 , v~2 ) = dω1

Le lemme de Stokes peut être vu comme le fait qu’il existe toujours un axe invariant pour toute
rotation dans un espace de dimension impair. Mathématiquement cela s’exprime par l’existence
d’un vecteur v~2 non nul tel que pour tout v~1

ω2 (~
v1 , v~2 ) = 0
En effet, la forme peut être exprimée par sa matrice ~A qui est forcément antisymétrique.

ω2 (~
v1 , v~2 ) = (A~
v1 , v~2 )
mais

detA = det(−A)
puisque la matrice est antisymétrique
et de plus

det(−A) = (−1)2n+1 detA = −detA

donc en dimension impaire
detA = 0

29
 Cela signifie que la matrice A présente une valeur propre nulle pour un vecteur propre non nul,
ce qui est équivalent au lemme de Stokes. On peut le vérifier en écrivant vectoriellement ce que
constitue une rotation en 3D autour de l’axe z pour un angle θ à partir du produit vectoriel et en
diagonalisant la matrice correspondante.
Les vecteurs propres en question constituent un espace linéaire d’une certaine dimension ; ω2
est dite non singulière si cet espace est de dimension 1 (ou 0 pour une dimension paire).
La direction en question constitue les lignes de vertex de la forme.

8.2 Invariant intégral de Poincaré-Cartan

Nous avions vu qu’à partir du Hamiltonien H d’un système mécanique à n degrés de liberté et
2n coordonnées généralisées émergeait la forme de degré 1 dans l’espace à 2n + 1 dimensions

ω1 = ∑ pi dqi − Hdt
La différentielle de cette fonction vaut
n
∂H ∂H
dω1 = ∑ d pi ∧ dqi − d pi ∧ dt − dqi ∧ dt
i=1 ∂pi ∂qi
La matrice correspondante vaut
∂H
0 −I ∂pi
∂H
A= I 0 ∂qi
∂H
− ∂p i
− ∂H
∂qi 0
On voit qu’il y a 2n valeurs propres non nulles correspondant à la matrice carrée 2n × 2n in-
cluse "en haut à gauche", et qu’il y a une valeur propre nulle correspondant au vecteur (− ∂H ∂H
∂qi , ∂pi , 1).
Ce vecteur correspond au flot de phase du Hamiltonien, les lignes de vortex de la forme sont donc
la trajectoire du système mécanique.
Le lemme de Stokes étant valable, on obtient donc que pour deux courbes C1 et C2 enserrant
le même tube de vortex, alors
I I

C1
∑ pi dqi − Hdt = C2
∑ pi dqi − Hdt
et la forme ∑ pi dqi − Hdt constitue un invariant intégral, dit invariant de Poincaré-Cartan. À
temps constant, on peut en déduire vu les considérations sur les invariants relatifs et absolus, que

d~p ∧ dq
~

est un invariant intégral absolu, ce qui constitue également le théorème de Liouville.

8.3 Transformations canoniques

On appelle ainsi transformation canonique une application différentiable g de l’espace R2n
dans lui-même qui préserve

ω2 = ∑ d pi ∧ dqi
Le flot du hamiltonien dans l’espace des phases est donc une transformation canonique. Il est
facile de voir par extension qu’il préserve les invariants intégraux ωi et en particulier ω2n , donc
l’élément de volume dans l’espace des phases ; nous retrouvons encore le théorème de Liouville,
généralisé.

30
 Par conséquent, si sous l’effet d’un changement de variables passant de (pi , qi ,t) à (Pi , Qi , T )
l’invariant intégral de Poincaré-Liouville est préservé à une différentielle près, les lignes de vortex
(donc les trajectoires) seront préservées. Mathématiquement cela revient à écrire

~ − Hdt = ~P.dQ
~p.dq ~ − KdT + dS

avec K et S fonctions des nouvelles coordonnées (Pi , Qi , T ).

Dans ce cas les nouvelles équations de Hamilton correspondant aux trajectoires préservées
sont

dPi ∂K
=−
dT ∂Qi
dQi ∂K
=
dT ∂Pi
~ − ~P.dQ
De plus, si nous considérons la forme ~p.dq ~ sur une courbe fermée C , vu que l’on passe
des anciennes aux nouvelles coordonnées par une transformation canonique, les circulations, par
définition, sont préservées
I
~ − ~P.dQ
~p.dq ~ =0
C
Par conséquent si on prend la fonction S en fonction du point final (p1 , q1 ) avec
Z p1 ,q1
S= ~ − ~P.dQ
~p.dq ~
p0 ,q0

cette fonction est conservative, et cette intégrale ne dépend pas du chemin choisi ; la différen-
tielle existe et a un sens

~ − ~P.dQ
dS = ~p.dq ~

En substituant dans

~ − Hdt = ~P.dQ
~p.dq ~ − KdT + dS

on trouve que K et H sont égaux à une constante près, et que les équations de Hamilton avec K
sont donc les mêmes que celles pour H, moyennant évidemment le changement de variables.

31
9 Variables angle-action
Nous pouvons désormais conjuguer la méthode de Hamilton-Jacobi avec les transformations
canoniques pour résoudre n’importe quel système mécanique, dans la mesure où celui-ci est inté-
grable (notion que nous allons définir).

9.1 Coordonnées cycliques

Pour un système hamiltonien H(pi , qi ,t), si celui-ci ne dépend pas d’une coordonnée q j , celle-
∂H
ci est dite cyclique (c’est à dire, si ∂q j
= 0). Ce sera également le cas pour le Lagrangien. Dans le
cas où cette coordonnée est le temps, l’énergie est donc conservée ; en effet

H = ∑ pi q̇i − L = 2T − (T −V ) = T +V = Em
et en suivant le mouvement (dérivée totale, droite, ou convective)

dH ∂H ∂H ∂H ∂H ∂H ∂H ∂H
=∑ ṗi + q̇i + =− + =0
dt ∂pi ∂qi ∂t ∂pi ∂qi ∂qi ∂pi
D’autre part, et de façon apparentée, si q j est une coordonnée cyclique alors p j est une inté-
grale du mouvement ; autrement dit le Hamiltonien ne dépend réellement que de n − 1 coordon-
nées.
En effet suivant les équations de Hamilton

∂H
ṗ j = =0
∂q j
donc p j est constant, et la valeur de q j est donnée par intégration de

∂H
q̇ j =
∂p j
Par conséquent, une système de dimension 2 présentant une coordonnée cyclique est intégrable
car on le ramène immédiatement à un système de dimension 1, qui est évidemment intégrable.
Le théorème de Noether nous donne également, dans le cas d’invariances, un certain nombre de
constantes ou d’intégrales du mouvement ; par exemple, dans le problème de Kepler, (du type
Terre-Soleil), comme la force ne dépend que de la distance entre les deux corps et non d’un angle
quelconque, le Hamiltonien ne dépend que de la distance entre les deux corps et du moment
cinétique et non des angles repérant par exemple la Terre en coordonnées sphériques.

9.2 Intégrabilité
Ainsi, un système mécanique à n coordonnées généralisées est intégrable si on peut trouver n
intégrales du mouvement indépendantes (dans le cas du problème de Kepler ou celui de l’atome
d’hydrogène, par exemple, l’énergie mécanique, et les moments cinétiques L et Lz ).
Une fonction F est une intégrale première du mouvement si le crochet de Poisson avec le
Hamiltonien est nul

[H, F] = 0
En général, deux fonctions sont dites en involution si leur crochet de Poisson est égal à zéro
(c’est à dire qu’elles "commutent"). Liouville a démontré que si l’on peut trouver n intégrales pre-
mières en involution, alors le système est intégrable de façon explicite (on peut donner l’expression
des solutions par intégrales monodimensionnelles).

32
 Mathématiquement, si n fonctions Fi sont en involution sur une variété sympectique de dimen-
sion 2n, en considérant les lignes de niveau des fonctions Fi définissant une nouvel ensemble MF
tel que sur celui-ci

Fi (~x) = fi
alors si les n formes dFi sont linéairement indépendantes en tout point de MF , cet ensemble
de points constitue une variété différentiable, invariant du flot de H = F1 , et, s’il est compact et
d’un seul tenant, transformable par un difféomorphisme au tore T de dimension n défini par des
coordonnées angulaires φi . De plus

d~φ
= ~ω
dt
Ainsi, pour une toupie symétrique de révolution, isolée, l’énergie E comme le moment ciné-
tique L et Lz sont conservés lors de son mouvement, de façon triviale, et ils commutent. La variété
H = E est compacte ; on peut donc affirmer sans calcul que le mouvement de la toupie peut se dé-
composer sous la forme de trois rotations régulières, de fréquences quelconques, dites de rotation
(autour de l’axe principal de symétrie), de précession, et de nutation, comme pour la planète Terre.
La méthode de Hamilton-Jacobi permet de se ramener en général à une telle situation, si elle
fonctionne.

9.3 Variables angle-action

Les équations
d~φ
= ~ω
dt
s’intègrent en

~φ(t) = ~φ(0) + ~ωt

On peut rajouter à ces équations les intégrales du mouvement

d ~F
=0
dt
pour obtenir un système d’équations simple, équivalent aux équations de Hamilton du départ.
Il n’y a pas de raison, cependant, que le système obtenu (~F,~φ) soit symplectique. Une nouvelle
transformation pour obtenir des variables ~I(~F) qui préserve la structure symplectique de départ

ω2 = ∑ dIi ∧ dφi
est appelée transformation en variables d’action. On aura de même

d~I
=0
dt
Einstein et Sommerfeld ont ainsi généralisé en 1917 dans un article demeuré peu connu les
conditions de quantification de l’atome de Bohr
R
EI = −
n2
L = n~
Lz = m~

33
 en demandant que les intégrales d’action soient quantifiées sur les orbites périodiques, c’est à
dire que seules les zones de l’espace où une courbe fermée vérifie
I
pdq = 2nπ~ = nh
γ

seront parcourues par le système. Ceci correspond aux intégrales d’action. Cette équation (dite
semi-classique) a permis de quantifier correctement l’oscillateur harmonique, sans l’énergie de
point zéro ceci dit, ainsi que l’atome d’hydrogène, grâce aux variables angle-action, mais n’a pas
permis de modéliser des systèmes tels que la molécule d’hydrogène .
En effet, Maslov et Morse, à partir de l’équation de Schrödinger développée entre autres pour
ces raisons, ont retrouvé le résultat correct dans les années 1960 (à l’époque où la mécanique
quantique dite "de Copenhague" avait atteint la prédominance).

2µN
I
pdq = indγ[4]
~π γ

µN étant le nombre de passages de la courbe orientée γ du côté de la variété lagrangienne où

∂qi
les dérivées ∂p i
sont négatives vers le côté où celles-ci sont positives, moins le nombre de passage
dans le sens opposé. Ce point nous renvoie à la théorie des caustiques, et au facteur de phase π/2
acquis lors de la réflection d’une onde (ici une onde de matière) sur une surface. ind est le nombre
de tours de la courbe γ. Cette formule peut également s’écrire
I
β
pdq = 2π~(n + )
γ 4
avec n et β deux entiers.
Dans le cas d’un cercle monodimensionnel, on obtient

1
I
µN pdq = 2π~(N + )
γ 2
et on peut même retrouver correctement les énergies de point zéro de l’oscillateur harmonique,
en employant les remarques précédentes, qui ramènent le système à un tore, et ainsi à un cercle
dans le cas monodimensionnel.

34
10 Rappel : Opérateurs sur des champs scalaires et vectoriels
En physique, vous n’avez surtout rencontré jusqu’à présent que des objets représentés par
un nombre fini de grandeurs scalaires réelles : par exemple les trois coordonnées spatiales d’un
mobile, pouvant certes prendre une infinité de valeurs, mais en nombre fini.
Dans ce cours, nous allons travailler sur des objets appelés des champs, consistant en un ou
plusieurs scalaires dépendant de coordonnées spatiales. S’il n’y a qu’un réel dépendant de l’es-
pace on parlera d’un champ scalaire ; si on considère un triplet de réels dépendant de la position,
on parlera d’un champ vectoriel. Pour ce qui nous concerne, ces champs seront typiquement le
potentiel et le champ électrique, ou le champ magnétique, mais ces concepts sont universellement
employés en physique.
Par exemple, en mécanique des fluides, formellement assez proche de l’électromagnétisme, on
étudie les variations spatiales du champ de pression, de vitesse du fluide, voire de sa température
comme en météorologie par exemple.

F IG . 1 – Carte météorologique donnant les lignes d’égale pression (isobares)

Par la suite, comme ce cours est avant tout un cours de physique, sauf si cela est expressé-
ment précisé, nous allons supposer que les champs sont suffisamment réguliers pour pouvoir être
intégrés ou dérivés par rapport aux coordonnées spatiales et temporelles comme cela nous arrange
lorsque nous en aurons besoin.
Nous pouvons alors définir des opérateurs différentiels ou intégraux permettant de passer d’un
champ à un autre, ou à des grandeurs réelles intégrales. Le lecteur intéressé par davantage de
rigueur mathématique est invité à se référer à un cours traitant de ces sujets en tant que tels, le but
ici étant simplement de fournir des outils de travail pour les chapitres suivants.

10.1 Intégrales linéiques

Nous pouvons ainsi intégrer un champ le long d’une courbe donnée pour obtenir une valeur
intégrale. Par exemple, si µ(r) est la masse linéique d’un fil, en intégrant le long du fil entre deux
points A et B nous pouvons obtenir la masse m du fil
Z B
m= µ(r)dr
A
Remarquons que si la masse linéique est constante nous pouvons la sortir de l’intégrale et nous

35
obtenons le résultat intuitif
m = µL
RB
où L = A dr est la longueur du fil.
En général si nous considérons un champ vectoriel ~A(~r) l’intégrale du champ le long d’une
courbe donnée C sera appelée circulation C du champ le long de la courbe
Z
C= ~A(~r).d~r
C
Ceci doit par exemple vous rappeler la définition du travail d’une force vue en première année.
Notons que le produit scalaire est important pour bien obtenir un résultat qui soit un nombre réel ;
d’autre part, si le champ est toujours perpendiculaire à l’élément de la courbe (voir le cours de
géométrie des courbes correspondant) le résultat sera nul.

F IG . 2 – Le travail nécessaire pour amener un mobile d’un point A à un point B est égal à la
circulation de la force sur le parcours

Légende : le travail nécessaire à amener le train d’un point A à un point B est égal à la circu-
lation de la force appliquée pour ce faire.

10.2 Intégrales surfaciques

De la même façon il est possible d’intégrer un champ vectoriel sur une surface donnée à
condition qu’elle ait des propriétés de régularité convenables, ce que nous supposerons être vrai.
Ainsi si nous considérons un champ vectoriel ~A(~r) l’intégrale du champ sur une surface donnée
S sera appelée flux Φ du champ à travers la surface
ZZ
Φ= ~r)
~A(~r).d S(~
S
Ceci doit par exemple vous rappeler la définition du travail d’une force vue en première année.
Comme pour la circulation, notons que le produit scalaire est important pour obtenir un résultat
qui soit un nombre réel. On peut voir ce flux comme en mécanique des fluides, dans l’exemple
d’une rivière, la quantité d’eau passant à travers une surface donnée de forme quelconque si on

36
F IG . 3 – Le débit de l’eau à travers la surface est égal au flux de la vitesse multiplié par la densité

considère comme grandeur ~A(~r) la vitesse du fluide multipliée par sa masse volumique, exemple
que nous reprendrons plus tard.
Notons également que la présence d’un produit scalaire est importante : ainsi, dans l’exemple
précédent, si on choisit une surface perpendiculaire au sens du courant, le flux est évidemment
nul.

10.3 Intégrales volumiques

En généralisant toujours, il est possible d’intégrer un champ quelconque sur un volume donné
V.
Par exemple, pour un corps de masse volumique ou densité ρ(~r) (pouvant varier avec la posi-
tion) la masse totale du corps contenue dans le volume V vaut
ZZZ
M= ρ(~r).d~r
V
Remarquons (ce qui arrive fréquemment en physique) que si la densité est constante elle sort
de l’intégrale et nous arrivons simplement à

M = ρV
résultat connu depuis longtemps.
Nous donnons un peu plus bas les éléments de volume, longueur et de surface et la méthode
de calcul de ces intégrales.

10.4 Courbes et surfaces fermées

Dans le cas d’une intégration sur une courbe ou une surface fermée (au sens topologique, "sans
trous") il est de tradition de remplacer les bornes de l’intégration par un rond en travers du symbole
intégrale.
Par exemple, la circulation C d’un champ sur une courbe fermée C sera notée
I
C= ~A(~r).d~r
C

37
 le flux Φ d’un champ sur une surface fermée S (enserrant un volume)
ZZ
Φ= ~A(~r).d~S(~r)
S

10.5 Systèmes de coordonnées

La méthode de calcul des intégrales linéiques, surfaciques ou volumiques dépend du système
de coordonnées employées. Le système le plus général est celui des coordonnées cartésiennes
(x, y, z) mais on verra que suivant les symétries du système on aura intérêt à employer d’autres
systèmes de coordonnées comme les cylindriques ou les sphériques.
Dans le cas d’une intégration le long d’une courbe (calcul d’une circulation) entre deux points
A et B, si cette courbe est paramétrée par trois fonctions Cx (t), Cy (t), Cz (t)

A x

F IG . 4 – Lacet gauche

en fonction d’un paramètre quelconque t (par exemple le temps définissant la position d’un
mobile) l’élément de longueur correspond à la direction du vecteur tangent à la courbe exprimé en
fonction de l’abscisse curviligne s(t). Cette dernière, correspondant à la distance parcourue par le
mobile par exemple, est obtenue par
Z t
s= ||~T (t 0 )||dt 0
A

où ~T est le vecteur tangent à la courbe

d Cx
Tx (t) = (t)
dt

38
 d Cy
Ty (t) = (t)
dt
d Cz
Tz (t) = (t)
dt
(dans le cas du mobile le vecteur vitesse).
Pour résumer, il faut donc dans l’ordre calculer le vecteur vitesse, sa norme, intégrer ce résultat
pour obtenir l’abscisse curviligne s, prendre la réciproque (si elle existe) de la formule obtenue
pour trouver t en fonction de s, et enfin ré-exprimer ~T en fonction de s puis le normaliser.
En pratique on rencontrera surtout deux cas : la droite pour laquelle par exemple

Cx (t) = at
Cy (t) = 0
Cz (t) = 0
puisque nous pouvons orienter arbitrairement notre système de coordonnées en l’absence
d’autres contraintes
on obtient donc
dCx
Tx (t) = (t) = a
dt
dCy
Ty (t) = (t) = 0
dt
dCz
Tz (t) = (t) = 0
dt
puis Z t
s= ||~T (t 0 )||dt 0
A
donc trivialement
s = at
s
t=
a
et enfin
dCx dCx dt a
Tx (s) = (s) = = =1
ds dt ds a
dCy
Ty (s) = (s) = 0
ds
dCz
Tz (s) = (s) = 0
ds
donc ce vecteur est bien normalisé à 1 et sa direction est celle que nous attendions.
Dans le cas du cercle en deux dimensions on peut prendre

Cx (t) = r cos ωt
Cy (t) = r sin ωt
Cz (t) = 0
on obtient donc
dCx
Tx (t) = (t) = −rω sin ωt
dt
dCy
Ty (t) = (t) = rω cos ωt
dt

39
 dCz
Tz (t) = (t) = 0
dt
puis Z t
s= ||~T (t 0 )||dt 0
A
donc Z tp
s= r2 ω2 sin2 ωt 0 + r2 ω2 cos2 ωt 0 dt 0
A
s = rωt
s
t=
ωr
et enfin
dCx dCx dt s
Tx (s) = (s) = = − sin
ds dt ds r
dCy s
Ty (s) = (s) = cos
ds r
dCz
Tz (s) = (s) = 0
ds
donc là encore ce vecteur est bien normalisé à 1 et sa direction orthoradiale est celle que nous
attendions.

~eφ
~er

dS

~ex r
φ

~ey

F IG . 5 – Vecteur vitesse tangent au cercle de rayon r parcouru à vitesse constante

10.6 Rappels sur les coordonnées polaires, sphériques et cylindriques

Le paragraphe précédent nous montre que dans le cas du cercle, il peut être avantageux de
travailler dans d’autres systèmes de coordonnées que les cartésiennes orthonormées directes tra-
ditionnelles. En fait, nous verrons que les coordonnées cartésiennes servent surtout en physique à
traiter les cas généraux, les cas mono-dimensionnels, ou à établir des relations, mais souvent les
problèmes étudiés présentent des symétries telles qu’il vaudra mieux se placer en coordonnées de
type polaire.
À deux dimensions on repère un point M par sa distance r à l’origine O et par l’angle φ que
~ avec le vecteur ~ex d’une base cartésienne de référence.
fait le vecteur OM
Dans ce cas on a OM ~ = r~er où ~er est dit vecteur radial, et le vecteur e~φ obtenu après une
π
rotation de + 2 qui lui est orthogonal est dit vecteur orthoradial, c’est celui que nous avons trouvé
par le calcul comme élément de longueur à la question précédente.

40
 On obtient ainsi par exemple dans ce système de coordonnées la longueur L (ou périmètre) du
cercle par intégration. Le paramètre valant φ on trouve
Cx (t) = r cos φ
Cy (t) = r sin φ
Cz (t) = 0
et Z 2π
L= ||~T (φ)||dφ
0
donc comme au paragraphe précédent (en plus simple)

dCx
Tx (t) = (φ) = −r sin φ
dφ
dCy
Ty (t) = (t) = r cos φ
dt
dCz
Tz (t) = (t) = 0
dt
puis
Z 2π
L= ||~T (φ)||dφ
0
donc

L = 2πr
résultat que nous attendions.
~ = ~T dφ.
Dans la suite nous noterons dl

~er
dS
θ ~eφ

r ~eθ
~ez
z

φ
ρ ~ey
~ex

F IG . 6 – Coordonnées sphériques

Il y a deux façons de passer à trois dimensions : soit on reprend la coordonnée z des car-
tésiennes et on obtient le système de coordonnées appelées cylindriques, ρ notant désormais la
distance à l’origine de la projection M 0 de M sur le plan xOy, soit on introduit l’angle θ (colati-
tude) du vecteur OM ~ avec le vecteur ~ez et l’on obtient les coordonnées dites sphériques. Le nom de
ces différents systèmes de coordonnées doit vous donner une idée du type de situation où elles sont
le plus pertinentes. Par exemple sur Terre on repère les mobiles par leur altitude (correspondant à
r) et par leur latitude et longitude.

41
 ~ez

~eφ

dS
~eρ
~ez
z

φ
ρ ~ey
~ex

F IG . 7 – Coordonnées cylindriques

10.7 Éléments de surface et volume

Dans le paragraphe précédent nous avons vu comment trouver l’élément de longueur dans un
système de coordonnées arbitraires curvilignes. Ceci nous a permis de calculer des circulations.
De même pour calculer des flux ou des intégrales volumiques il nous faut transformer les
coordonnées cartésiennes dans les nouveaux systèmes de coordonnées.
Ainsi pour calculer la surface S d’un carré de côté a en cartésiennes (sans doute le cas le plus
simple)

F IG . 8 – Intégration sur la surface d’un carré en choisissant un sens de parcours

on écrit en général en se plaçant dans un système de coordonnées approprié

Z x=a Z y=a
S= dxdy
x=0 y=0

et en choisissant par exemple d’intégrer d’abord sur y

Z x=a Z y=a
S= dx dy
x=0 y=0

42
 S = a2

F IG . 9 – Intégration sur la surface d’un cercle en choisissant un sens de parcours

Par contre si nous envisageons de même de calculer la surface d’un cercle de rayon r la si-
tuation se complique fortement car si nous choisissons d’intégrer par exemple d’abord sur y les
bornes d’intégration varient avec la position x
Z x=r Z y=√r2 −x2
S= dx √ dy
x=−r y=− r2 −x2
Z x=r p
S= 2 r2 − x2 dx
x=−r
en faisant le changement de variable x = r cos θ

dx = −r sin θ
Z θ=π
S= 2r2 sin2 θdθ
θ=0

en linéarisant sin2 θ = 12 (1 − cos 2θ) on a

π
S = r2 (θ − sin 2θ)
0

S = πr2
Reconnaissons que cette méthode est un peu compliquée et qu’elle nous a obligés de toute
façon à introduire une variable trigonométrique.
Si désormais nous passons en coordonnées polaires (r, φ) pour le cercle
Z φ=2π Z r0 =r
S= dS
φ=0 r0 =0

On peut montrer mathématiquement que l’élément de surface dS est égal au déterminant de

la matrice dite jacobienne, formée des dérivées des anciennes coordonnées par rapport aux nou-
velles. Ce déterminant est égal à la norme du produit vectoriel des dérivées partielles des fonctions
paramétrisant la surface.
Ainsi comme

43
 x = r cos φ
y = r sin φ

cos φ −r sin φ
dS = dφdr = rdφdr
sin φ r cos φ
graphiquement on peut voir cet élément comme un petit carré tangent au cercle de dimensions
longitudinales dr suivant ~er et rdφ suivant e~φ
finalement
Z φ=2π Z r0 =r
r02 r
S= rdφdr = 2π = πr2
φ=0 r0 =0 2 0

Notons bien que dans tous les cas l’élément de surface dS est bien homogène à une surface
car par exemple dr est homogène à une longueur.
Notons également que vectoriellement l’élément de surface dS ~ est normal à la surface S
et de préférence, par convention, orienté vers l’extérieur de la surface s’il y en a un pour une
surface fermée. Pour une surface ouverte dans l’espace direct, la règle du tire-bouchon (de
droitier) donne à partir d’un choix du sens de parcours du périmètre de la surface l’orienta-
tion algébrique de celle-ci. En pratique nous ne rencontrerons jamais ce problème.
De même si nous passons au calcul de volumes, sauf sur les parallélépipèdes l’intégration
en cartésiennes peut être très pénible si nous extrapolons à une dimension supplémentaire les
difficultés que nous avons eues dans l’exemple précédent.
Par contre dans les systèmes de coordonnées adaptées à la forme de l’objet l’intégration sera
plus aisée. Retenons l’expression de l’élément de volume en cartésiennes

dV = dxdydz
la procédure de calcul d’une intégrale volumique étant la même que pour le calcul d’une
intégrale surfacique : intégration entre les bornes définissant l’objet suivant trois directions suc-
cessives.
En cylindriques on déduit facilement l’élément de volume du cas bidimensionnel des coordon-
nées polaires

dV = rdrdφdz
(cube élémentaire de hauteur dz)
par contre en sphériques il faut de nouveau calculer le déterminant de la matrice jacobienne
des dérivées partielles et on trouve

dV = sin θr2 drdθdφ

En effet sur la sphère la taille d’un cercle contenu dans un plan orthogonal à Oz (plan horizon-
tal) diminue avec la latitude.
On en déduit l’élément de surface de la sphère dans ces coordonnées

dS = sin θr2 dθdφ

ou vectoriellement

~ = sin θr2 dθdφ~er

dS
et grâce à ces deux relations nous pouvons retrouver surface S et volume V d’une sphère

44
 Z θ=π Z φ=2π
S= sin θrdrdθdφ
θ=−π φ=0

S = 4πr2

Z θ=π Z φ=2π Z r0 =r
V= sin θr2 drdθdφ
θ=−π φ=0 r0 =0

4
V = πr3
3
résultats que nous connaissions depuis longtemps en principe.

10.8 Analyse vectorielle-différentielle

Après avoir vu comment il était possible d’intégrer des champs suivant une ligne, une surface
ou un volume nous allons voir comment il est possible de leur appliquer des opérateurs différen-
tiels.
Rappelons tout d’abord ce que l’on entend en physique par différentielle d f d’un champ sca-
laire f (x, y, z) (par exemple le potentiel électrique V ).
Il s’agit d’un nouveau champ d f qui fait correspondre à trois nouveaux réels dx, dy, dz la valeur

∂f ∂f ∂f
df = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z
où les ∂ dénotent les dérivées partielles de f par rapport à chacune des variables x, y, z. calculées
en ces mêmes points x, y, z.
Par exemple si f = x + y2 + z3 alors

d f = dx + 2ydy + 3z2 dz
Ce champ correspond au premier ordre à la variation de f autour du point de coordonnées
x, y, z si ces mêmes coordonnées s’accroissent de dx, dy, dz respectivement.
Si on a affaire à un extremum du champ d f est nul. Seules les dérivées secondes pourront
cependant nous dire si nous n’avons pas affaire à un point selle, col, à un maximum ou un minimum
local.

10.9 Gradient
~ f (x, y, z)
On peut facilement résumer le sens de variation du champ f en introduisant un vecteur grad
dit gradient de la fonction et tel que

~
~ f .dl
d f = grad
~ = (dx, dy, dz) l’élément de longueur au point x, y, z.
avec dl
~ f a pour coordonnées ( ∂ f , ∂ f , ∂ f )
Ainsi grad ∂x ∂y ∂z
Remarquons que la "flèche du gradient" nous donne le sens de variation de la fonction f , à
l’opposé des puits de potentiel par exemple
Remarquons également que si nous calculons la circulation C du gradient le long d’une courbe
C entre deux points A et B nous trouvons
Z B Z B
C= grad ~ =
~ f .dl d f = f (B) − f (A)
A A

45
 z

F IG . 10 – Exemple de cuvette de potentiel et du gradient correspondant

résultat à rapprocher de celui obtenu en mécanique sur le travail d’une force conservative
~
(dérivant d’un potentiel). Ainsi la gravité dérive du potentiel V = mgz par ~P = −gradV = −mg~ez
et "pointe vers le bas" k ; son travail ne dépend pas du chemin parcouru.
De même pour le champ électrique qui dérive du potentiel selon

~
~E = −gradV

10.10 Symbole nabla

Pour simplifier ces écritures il est de tradition d’introduire le symbole dit "nabla" noté ~∇ qui est
simplement un moyen mnémotechnique pour retrouver les expressions des opérateurs vectoriels.
Le "vecteur nabla" a ainsi pour coordonnées

~∇ = ( ∂ , ∂ , ∂ )
∂x ∂y ∂z
et le gradient du champ f vaut ainsi

~ f = ~∇ f
grad
L’introduction du symbole nabla va nous permettre de manipuler plus facilement les dérivées
partielles d’un champ vectoriel (pour le moment nous n’avons considéré, dans le cas du gradient,
qu’un champ scalaire).

10.11 Divergence
Ainsi, si nous considérons un champ vectoriel tridimensionnel ~E (typiquement, le champ élec-
trique ou le champ magnétique) nous pouvons calculer une quantité appelée divergence du champ
définie par

∂Ex ∂Ey ∂Ez

div~E = ~∇.~E = + +
∂x ∂y ∂z
La divergence comme son nom l’indique nous permettra de savoir, si elle est non nulle, à quel
endroit le champ "diverge" : par exemple, le champ électrique créé par une charge localisée n’a
une divergence non nulle que dans la région de l’espace occupée par la charge.
En mécanique des fluides, cela correspondrait par exemple à un point d’injection de fluide.

10.12 Rotationnel
Dans le paragraphe précédent, nous n’avons envisagé que les dérivées partielles de chaque
composante du champ par rapport à la variable d’espace correspondante.

46
 1.5

0.5

−0.5

−1

−1.5
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5

F IG . 11 – Cartographie bidimensionnelle du champ créé par une charge localisée ; la divergence

est non nulle dans la région occupée par la charge

Ceci dit chacune des composantes du champ vectoriel constitue un champ scalaire et a "par-
faitement le droit" de dépendre des autres coordonnées ; par exemple Ex peut dépendre de y et de
z.
L’opérateur rotationnel va nous permettre d’exploiter ces variations non prises en compte dans
la divergence.
Ainsi on associe à un champ vectoriel ~B (typiquement le champ magnétique) un nouveau
champ vectoriel appelé rotationnel de ~B et défini par

~ ~B = ~∇ ∧ ~B
rot
où ∧ dénote le produit vectoriel.
Remarquons que le rotationnel va donc dépendre de l’orientation de l’espace choisie ("règle
de la main droite" ou non). Nous reviendrons sur ce point qui a d’importantes conséquences.
Le rotationnel comme son nom l’indique nous permettra de savoir à quel endroit le champ
tourne autour d’une de ses sources. Ainsi le champ magnétique tournoie autour des courants lo-
calisés, à l’endroit desquels son rotationnel est non nul, et en mécanique des fluides une tornade
présente des vitesses qui tournent autour de leur source.

10.13 Laplacien
Nous pouvons aller plus loin que dans les paragraphes précédents et passer à des opérateurs
faisant intervenir des dérivées secondes. Par exemple, l’opérateur dit Laplacien est noté par le
symbole ∆ (deux fois ∇) défini sur un champ scalaire V (typiquement le potentiel électrique) par

∂2V ∂2V ∂2V

~
∆V = divgradV = ~∇.~∇V = 2 + 2 + 2
∂x ∂y ∂z
Cet opérateur, comme nous le verrons plus tard, permet de relier le potentiel à ses sources.

47
 1.5

0.5

−0.5

−1

−1.5
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5

F IG . 12 – Cartographie du champ magnétique créé par une source de courant localisée ; le rota-
tionnel est non nul à l’intérieur de la source

10.14 Laplacien vecteur

Cet opérateur Laplacien peut également s’appliquer à des champs vectoriels ; ainsi pour un
champ~A (typiquement le potentiel vecteur du champ magnétique) on aura un vecteur à trois com-
posantes égales au Laplacien de celles-ci

∆~A = (∆Ax , ∆Ay , ∆Az )

Là encore le Laplacien permet de relier le champ à ses sources.

10.15 Systèmes de coordonnées non cartésiens

Ces différents opérateurs (gradient, divergence, rotationnel, laplacien) changent d’expression
en fonction du système de coordonnées employé.
Ainsi en coordonnées cylindriques, le rotationnel d’un vecteur ~A dont les trois coordonnées
(Ar , Aφ , Az )dépendent chacune de (r,φ,z) vaut
      
~ 1 ∂Az ∂Aφ ∂Ar ∂Az 1 ∂(rAφ ) ∂Ar
~ A =~er
rot − +~eφ − +~ez −
r ∂φ ∂z ∂z ∂r r ∂r ∂φ
Le lecteur est encouragé à consulter un formulaire ; la plupart du temps dans les examens les
formules correspondantes sont données.

10.16 Algèbre des opérateurs vectoriels

De même, on peut combiner de façon assez riche les différents opérateurs vectoriels, un peu
comme les formules qu’il est possible d’établir sur la dérivée d’un produit de fonctions.
Là encore le lecteur est encouragé à consulter un formulaire, sauf pour la formule suivante qui
nous servira maintes fois dans la suite :

48
 ~ rot
rot ~
~ ~A = graddiv~A − ∆~A

10.17 Formule de Green-Ostrogradski

Désormais équipés aussi bien des outils d’intégration que de dérivation des champs vecto-
riels, nous pouvons envisager des relations entre ces différents opérateurs (un peu comme pour la
formule de l’intégration par parties).
Par exemple si nous considérons une surface fermée S enserrant un volume V on peut établir
la formule suivante (formule de Green-Ostrogradski) pour un champ vectoriel ~E (typiquement le
champ électrique)
ZZ ZZZ
~ =
~E.dS div~EdV
S V
Remarquons que l’homogénéité vectorielle est respectée, de même que l’homogénéité dimen-
sionnelle (une dérivée a la dimension de la grandeur divisée par une distance). Ce n’est pas une
preuve de la formule mais c’est encourageant !
Les physiciens ont l’habitude de "démontrer" la formule de la façon suivante : d’abord, en
décomposant le volume V en petits cubes élémentaires dV = dxdydz de surface S.
Ensuite en prenant le membre de droite de la formule
ZZZ
div~Edxdydz ≈ div~Edxdydz
dV

∂Ex ∂Ey ∂Ez

=( + + )dxdydz
∂x ∂y ∂z
pour le membre de gauche
ZZ
~ ≈ −Ex (x, y, z)dydz + Ex (x + dx, y, z)dydz + ...
~E.dS
S

en sommant sur les six faces du petit cube, en respectant l’orientation, (normales sortantes), et en
se limitant au premier ordre
∂Ex
−Ex (x, y, z)dydz + Ex (x + dx, y, z)dydz = dxdydz
∂x

(x, y, z + dz)

~ = dydz~ex
dS

dz

dy

(x, y, z)
dx (x + dx, y, z)

F IG . 13 – Cube élémentaire employé pour la "démonstration" de la formule de Green-Ostrogradski

ou théorème de la divergence

On voit donc en répétant la procédure pour y et z que localement les membres de gauche et de
droite des formules sont égaux.
En sommant sur l’ensemble du volume V étudié, il ne reste finalement que les faces extérieures
des petits cubes dxdydz et on obtient bien la formule dite de Green-Ostrogradski.
Cette formule nous sera utile pour établir la forme locale du théorème de Gauss.

49
10.18 Formule de Stokes
De même en utilisant le rotationnel on peut établir la formule suivante, dite formule de Stokes,
pour un champ vectoriel ~B (typiquement le champ magnétique), et un contour C enserrant une
surface S
I ZZ
~ =
~B.dl ~
~ ~B.dS
rot
C S
Là encore l’homogénéité vectorielle comme dimensionnelle de cette formule est vérifié, et on
peut la "démontrer" en découpant la surface S en petits carrés élémentaires dxdy et en établissant
la circulation (membre de gauche) en quatre termes approchés au premier ordre.

50
Université du Maine -Faculté des Sciences
Département de Physique
MÉCANIQUE ANALYTIQUE

TRAVAUX DIRIGÉS No. 1 (Durée : 2 h )

1. Équations de Lagrange
(a) Rappeler les équations de Lagrange et le principe de moindre action.
(b) Établir ces équations pour une particule de masse m reliée à un ressort
de raideur k . Comparer à la forme newtonienne des équations du mouve-
ment.
2. Équations de Hamilton
(a) Rappeler la dénition du Hamiltonien
(b) Mêmes questions que précédemment, mais en utilisant les équations de
Hamilton.
3. Particule dans un champ électrique et magnétique
On donne le Hamiltonien d'une particule de charge e, et d'impulsion p~ soumise
à un potentiel électrique V (~r, t) et à une induction magnétique B(~
~ r, t) dérivant
d'un potentiel vecteur A(~
~ r, t) :

1 ~ 2+V
H= (~p − eA)
2m
(a) Établir les équations de Hamilton correspondantes.
(b) Commenter en particulier l'expression de px , py , pz par rapport à la quan-
tité de mouvement m~v .
(c) On suppose B ~ indépendant de la position et du temps. Comparer les
équations de Hamilton obtenues à celles issues des équations de Newton
avec force de Lorentz. Le choix de H vous semble-t-il justié ?
(d) Autre justication approximative : Supposons V = 0, Bx = By = 0 et
Bz = B . Donner une expression de A ~ . On considère une particule de
charge e ayant une quantité de mouvement p~0 soumise à cette induction
magnétique sur une petite distance l. De combien p~0 change-t-elle ?
Université du Maine -Faculté des Sciences
Département de Physique
MÉCANIQUE ANALYTIQUE

TRAVAUX DIRIGÉS No. 2 (Durée : 1 h )

1. Dérivée fonctionnelle et fonctions extrémales

Soit une courbe paramétrique γ dans le plan, dénie par la position y(t) d'un
mobile.
(a) Montrer que la longueur Φ(γ) de la courbe entre deux points est une
fonctionnelle avec l'expression suivante :
Z t1 q
Φ(γ) = 1 + ẏ 2 dt
t0

(b) Calculer la diérentielle de cette fonctionnelle, notée δΦ

(c) Vérier que les courbes les plus courtes sont des droites
2. Brachistochrone
On considère désormais une particule de masse 1 soumise à la gravité
constante g , et contrainte à suivre une courbe quelconque y(x) dans un
plan Oxy , avec une vitesse initiale nulle.
(a) Exprimer le déplacement innitésimal ds sur la courbe
(b) Exprimer la conservation de l'énergie mécanique, avec comme point de
départ et référence l'origine du plan O.
(c) Montrer que le temps de parcours entre x = x0 et x = x1 vaut
v
u 1 + y02
Z x1 u
T = t dx
x0 −2gy
(d) Minimiser cette relation fonctionnelle à l'aide de la formule d'Euler-
Lagrange, sans eectuer de développement algébrique trop précoce , en
remarquant que l'intégrand F ne dépend pas explicitement de x (Formule
de Beltrami : F − y 0 ∂y
∂F
0 = K)

(e) Montrer qu'on se ramène alors à

(1 + (y 0 )2 )y = k
(f) Montrer que la solution est, après changement de variable y 0 = 1
tan(t/2)

k
x(t) = (t − sin t)
2
k
y(t) = − (1 − cos t)
2
Université du Maine -Faculté des Sciences
Département de Physique
MÉCANIQUE ANALYTIQUE

TRAVAUX DIRIGÉS No. 3 (Durée : 1 h )

Problèmes sous contraintes

1. On considère le mouvement d'un point de masse unité contraint à se mouvoir
sur une surface de révolution donnée en coordonnées cylindriques (r, φ, z) par
r = r(z) ou z = z(r).
(a) Montrer que l'énergie cinétique se met sous la forme

1 dr 2 2
T = (1 + )ż + r2 (z)φ̇2 )
2 dz
ou

1 dz 2 2
T = (1 + )ṙ + r2 φ̇2 )
2 dr
suivant le cas. (utiliser le fait que ẋ2 + ẏ 2 = ṙ2 + r2 φ̇2 )
(b) Établir les équations de Lagrange correspondantes et montrer que φ est
une coordonnée cyclique dans les deux cas.
(c) Établir la quantité conservée correspondante et montrer qu'elle s'identie
au moment cinétique suivant z .
(d) En déduire que le système est intégrable.
(e) En particulier, montrer que le système décrit une orbite faisant un angle α
avec un méridien, la quantité r sin α est constante (théorème de Clairaut).
(f) Que se passe-t-il si r diminue ? Que se passe-t-il quand r atteint son
minimum ?
2. On considère une perle de masse m contrainte à se mouvoir sur un cercle de
rayon r de centre O qui, lui même, tourne autour de la verticale Oz à la vitesse
angulaire ω ; l'angle que fait le cercle avec la direction Ox vaut donc φ = ωt.
Soit θ la colatitude permettant de repérer la perle sur le cercle (angle polaire).
On a donc un système sous contrainte dépendant du temps.
(a) montrer que la perle se meut dans un espace tridimensionnel donné par

(r sin θ cos ωt, r sin θ sin ωt, r cos θ)

(b) En déduire que le Lagrangien vaut
m 2 2 2 2
L= (ω r sin θ + r2 ṫheta ) − mgr cos θ
2
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Département de Physique

(c) Montrer que ce système est équivalent à un système monodimensionnel

d'énergie potentielle
m 2 2 2
V = mgr cos θ − ω r sin θ
2
ou
V = A cos θ − B sin2 θ
(d) Tracer les courbes V, q en fonction de A/B . Que se passe-t-il si θ = π ?
(e) Tracer le portrait de phase approximatif q̇, q .
3. De même, on considère un barreau faisant l'angle α avec la verticale et tournant
à la vitesse ω autour de cet axe. Le barreau est de masse négligeable face à
celle de la perle de masse m qui est contraint de coulisser dessus. La perle est
repérée par sa position l.
(a) Montrer que l'énergie cinétique vaut
1 1
T = ml˙2 + mω 2 r2
2 2
avec r = l sin α
(b) La force de contrainte est-elle orthogonale à la trajectoire de la perle ?
Est-elle bien orthogonale au barreau ?
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Département de Physique
MÉCANIQUE ANALYTIQUE

TRAVAUX DIRIGÉS No. 4 (Durée : 1 h )

Action dans l'espace des phases

On considère l'équation exprimant le principe de moindre acion dans l'espace
Z q
δ 2m(E − U )ds = 0

1. Trouver l'équation diérentielle de la trajectoire en eectuant la variation δ~r

autour de la trajectoire eectivement suivie. Faire apparaître le gradient de U ,
et remarquer que ds2 = d~r2 et que donc dsdδr = d~r.dδ~r.
Après intégration par parties montrer que l'on obtient
√ d √
!
d~r ∂U
2 E−U E−U =−
ds ds ∂~r

2. si F~ est la force s'exerçant sur la particule montrer que ce résultat équivaut à

d2~r F~ − (F~ .~t)~t

=
ds2 2(E − U )
avec ~t = d~
r
ds
vecteur tangent à la trajectoire.
3. Commenter ce résultat en introduisant le rayon de courbure de la trajectoire
et le vecteur normal, et E − U par son expression.
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Département de Physique

MÉCANIQUE ANALYTIQUE

TRAVAUX DIRIGÉS No. 5 (Durée : 1 h )

Formes
1. Dans l'espace euclidien tridimensionnel, avec des coordonnées (x1 , x2 , x3 ), l'élé-
ment de longueur est donné par

ds2 = E1 dx21 + E2 dx22 + E3 dx23

(a) Trouver Ei dans les coordonnées cartésiennes, cylindriques, sphériques

(b) Exprimer les formes dxi sur les vecteurs unitaires e~i .
(c) On considère un vecteur quelconque ~
A et la forme donnée par le produit

scalaire avec ~
A selon

~ = (A,
ωA1~ (ξ) ~
~ ξ)
ainsi que la forme de degré 2 (pour deux vecteurs)

~ ~η ) = (A,
ωA2~ (ξ, ~ ~η )
~ ξ,
(produit triple).

Décomposer ωA1~ selon e~1 , et de même ω2 dans les trois systèmes de coor-

données.

(d) Trouver les composantes du gradient d'une fonction f dans ces mêmes
1
coordonnées en considérant la forme ω associée.

2. De même, en considérant

df = ω 1 ~
gradf

dωA1~ = ω 2~ ~
rotA

~ 3
dωA2~ = (divA)ω
retrouver les formules de Stokes, Green-Ostrograski

3. En écrivant

q q q
ωA1~ = A1 E1 dx1 + A2 E2 dx2 + A3 E3 dx3
retrouver

dωA1~ = C1 dx2 ∧ dx3 + . . .

en employant le fait que si

ωk =
X
ai1 ,...,ik dxi1 ∧ . . . ∧ dxik
alors

dω k =
X
dai1 ,...,ik ∧ dxi1 ∧ . . . ∧ dxik
4. Exprimer le rotationnel dans les trois systèmes de coordonnées.

5. Exprimer la divergence , et par suite, le Laplacien

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Département de Physique
MÉCANIQUE ANALYTIQUE

TRAVAUX DIRIGÉS No. 8 (Durée : 1 h )

On considère le pendule de Hamiltonien

p2 q2
H= + lg
2l2 2
La longueur l comme la gravité g constituent un paramètre λ qui peut être
lentement variées suivant λ = t.
On dénit un invariant adiabatique I comme une quantité telle que pour tout κ
positif il existe un 0 positif tel que si  < 0 et 0 < t < 1 alors

I(p(t), q(t), t) − I(p(0), q(0), 0) < κ

1. Donner des invariants adiabatiques triviaux.
2. On suppose que le portrait de phase est clos, et limite une aire 2πI . À quoi
correspond I dans ce cas ?
3. On introduit les variables action-angle pour λ xé. Alors
∂S
p=
∂q
∂S
φ=
∂I
Ecrire le Hamiltonien si λ dépend du temps et la fonction génératrice K .
4. Donner les équations du mouvement dans ce cas.
5. Moyenner g = ∂φ∂λ
∂2S
.
6. En déduire que I est un invariant adiabatique.
7. Calculer cet invariant pour un oscillateur harmonique en fonction de l'énergie
et de la fréquence.
8. En déduire la condition classique de quantication de l'oscillateur harmonique.
9. Dans le cas du pendule, montrer que
1 3 1 2
I = l 2 g 2 qmax
2
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Département de Physique
MÉCANIQUE ANALYTIQUE
TRAVAUX DIRIGÉS No. 9 (Durée : 2 h )
On considère une toupie symétrique de masse M avec Ix0 = Iy0 qui pivote sur un plan.
1. Calculer l’énergie cinétique du corps en termes d’angles d’Euler φ, θ et ψ et leurs
dérivés temporelles.
2. Calculer l’énergie potentielle sous l’effet de la gravité constante g en notant l la
distance entre le point de pivotage et le centre de masse de la toupie.
3. En déduire le Lagrangien
4. Le Hamiltonien est-il conservé ? Quelles autres quantités sont-elles conservées ?
5. Déduire les impulsions généralisées que l’on mettra sous la forme pψ = Iz0 ωz0 ≡ Ix0 a
pφ ≡ Ix0 b
6. Donner le Hamiltonien et les équations du mouvement
Iz0 ω2z0
7. On introduit E 0 = E − 2 et u = cos θ. Simplifier le potentiel
8. Résoudre et exprimer u̇2 pour obtenir les limites du mouvement
9. On considère le cas de racines pour u en 0, 5, 0, 8 et 1, 5. Tracer u̇2 en fonction de
θ et étudier qualitativement le cas du mouvement borné pour différentes valeurs de
b/a.
10. Que se passe-t-il si le dénominateur de 2Mgl/(Ix0 a2 ) est grand ? (toupie rapide)
11. Exprimer dans ce cas la nutation
12. Etudier le cas de la toupie mise en mouvement autour de son axe de rotation en
position verticale. En particulier, que se passe-t-il si Ix0 a2 > 4Mgl ?
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MÉCANIQUE ANALYTIQUE
TRAVAUX PRATIQUES No. 1 (Durée: 3 h)

Recherche de quasi-intégrabilité

1. On considère le pendule tournant vu en travaux dirigés. En utilisant le programme "ode" de

Scilab, tracer le portrait de phase de ce pendule pour quelques valeurs bien choisies de A et
de B. Un programme type se trouve sur

http://www.univ-lemans.fr/~fcalvay/mecanal/pendule.sce

2. On considère le potentiel de Hénon-Heiles décrivant le mouvement d’une étoile dans une

galaxie à symétrie cylindrique. Le Hamiltonien peut s’écrire

u2 + v2 x2 + y2 y3
H= + mω2 + λ(x2 y − )
2m 2 3
ou encore
u2 + v2
H= +U(x, y)
2m
(a) L’étoile a-t-elle une possibilité de s’échapper à l’infini ?
(b) Etablir les équations de Hamilton de ce problème.
(c) Le problème est-il soluble analytiquement a priori ?
(d) Le problème étant quadri-dimensionnel, on se place à énergie donnée, et on trace le
portrait de phase pour le couple (v, y). Comme x = 0 est un axe de symétrie, on décide
de tracer les points tels que x = 0, u > 0 pour une condition initiale arbitraire vérifiant
u > 0 pour l’énergie E. On se place à m = 1, λ = 1, ω = 1.
http://www.univ-lemans.fr/~fcalvay/mecanal/henon3.sce
(e) En fonction des conditions initiales pour E compris entre 0 et 1/6, tracer ce portrait de
v2
phase dans le domaine 2m +U(0, y) < E ; que constatez-vous ?
(f) Pour quelles valeurs de E le système reste-t-il confiné ?
(g) Comment l’espace des phases est-il exploré par le système ?
(h) Que se passe-t-il si λ varie entre 0 et 1 ?
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Département de Physique
MÉCANIQUE ANALYTIQUE

TRAVAUX PRATIQUES No. 2

On considère le pendule de Hamiltonien

p2 q2
H= + lg
2l2 2
La longueur l comme la gravité g constituent un paramètre λ qui peut être
lentement variées suivant λ = t.
1. On considère d'abord  = 0. Tracer le mouvement du pendule sur quelques
secondes et trouver la période d'un pendule de longueur 1 m, une vitesse
initiale nulle et un angle initial de 0.1 unités.
2. L'invariant adiabatique est donné par
1 3 1 2
I = l 2 g 2 qmax
2
En déduire l'amplitude maximum en fonction de l'amplitude initiale du mou-
vement et tracer cette courbe sur le même graphe que la solution du pendule
pour  = 0.05 et l = (1 + t)l0 .
3. Calculer l'intégrale d'action sur une période et comparer sa valeur à celle de I
en les traçant sur un même graphe pour diérentes valeurs de l'angle initial.
Représenter également I en fonction de l'énergie initiale.
4. On considère désormais que l'opérateur qui change la valeur de l est informé
sur l'état du pendule, et que l ne change que quand q est positif (pertuba-
tion paramétrique). Tracer alors la valeur de l'énergie totale et de l'invariant
adiabatique au cours du temps et commenter.