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M
ECANIQUE ANALYTIQUE
Cours pour la deuxième annee de Bachelor
Ruth Durrer
Departement de Physique Theorique de lUniversite de Genève
Quai E. Ansermet 24, 1211 Genève 4, Suisse
redige par
Marc Vonlanthen
quatrième version 2012
Table des matières
1 Mecanique Lagrangienne 5
1.1 Le principe variationnel de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Transformations de Legendre et fonction de Hamilton . . . . . 9
1.3 Les equations de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4 Le theorème de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2 Mecanique Lagrangienne sur des varietes dierentiables 26
2.1 Contraintes holonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2 Varietes dierentiables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3 Systèmes dynamiques lagrangiens . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.4 Systèmes non autonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.5 Le theroème de E. Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.6 Le principe dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.7 Le theorème dOstrogradski (1850) . . . . . . . . . . . . . . . 47
3 Oscillation 52
3.1 Linearisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.2 Petites oscillations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3 Comportement des frequences caracteristiques . . . . . . . . . 59
3.4 Resonance parametrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4 Corps rigide, la toupie. 67
4.1 Mouvement par rapport à un système de coordonnees mobiles 67
4.2 Forces dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.2.1 Systèmes en rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.2.2 Le pendule de Foucault . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3 Corps rigides, la toupie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.4 Les equations dEuler, la description de Poinsot du mouvement
dun corps solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.5 La toupie lourde ou toupie de Lagrange . . . . . . . . . . . . . 94
2
5 Mecanique hamiltonienne : transformations canoniques 107
5.1 Crochet de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.2 Un principe variationnel pour les equations canoniques . . . . 110
5.2.1 Principe de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.3 Transformations canoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.3.1 Theorème de Liouville II . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.3.2 Transformations canoniques comme transformations sym-
plectiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
6 Mecanique hamiltonienne II : 123
6.1 La theorie de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.2 Systèmes integrables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
6.3 Variables dangle et daction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.3.1 Construction des variables dangle et daction en k di-
mensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.3.2 Mouvements quasi-periodiques . . . . . . . . . . . . . . 134
6.3.3 Moyennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.4 Theorie des perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.4.1 Moyenner les perturbations . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.4.2 Invariants adiabatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
3
R.Durrer Mecanique II 4
Preface
La mecanique analytique est la base de la physique theorique. Dans ce cours,
vous fates pour la première fois connaissance avec le langage et les methodes
de la physique theorique. Dans la première partie, nous introduisons les
concepts centraux de lagrangien et daction. Ces concepts forment la base de
toute theorie physique connue à ce jour. Les theories de champs classiques,
telles lelectrodynamique et la relativite generale, mais aussi la mecanique
quantique et les theories de champs quantiques, et meme la theorie des su-
percordes sont basees sur une formulation lagrangienne. Comme nous lex-
pliquerons, ceci permet de denir une fonctionnelle denergie, lhamiltonien.
La question si cette fonctionnelle admet une borne inferieure est un premier
test de la stabilite de la theorie. En eet, une theorie instable ne peut pas
decrire une situation physique pertinente.
Après lintroduction du lagrangien et de lhamiltonien, nous traitons de la
mecanique lagrangienne sur des varietes dierentielles. Cette demarche est
adequate pour decrire des systèmes avec des contraintes holonomiques, tels
le pendule ou la toupie. Nous allons demontrer le fameux theorème de E.
Nother, lequel etablit le lien entre symetries dune part, et lois de conser-
vation dautre part. Ensuite nous introduisons les systèmes de coordonnees
en mouvement accelere, ce qui nous conduit aux forces dinertie. En guise
dapplication principale, le corps rigide et la toupie y sont etudies.
Dans la deuxième partie du cours nous discutons la mecanique hamiltonienne
sur des varietes symplectiques, les transformations canoniques, la theorie de
Hamilton-Jacobi et nous introduisons la theorie des perturbations.
Ce cours se veut egalement comme une occasion de constater que des notions
mathematiques, qui peuvent apparatre un peu formelles ` a première vue,
permettent en fait souvent de trouver des resultats surprenants, et ceci de
fa con aisee. Tel est le cas par exemple au debut de ce cours avec les theorèmes
de Liouville et de Poincare, demontres en quelques lignes avec le formalisme
lagrangien, alors que de telles preuves à partir des equations de Newton
requièrent un grand travail.
Ce cours se base sur le magnique livre de V.I. Arnold [1]. Ce livre contient
clairement beaucoup plus de materiel que celui du cours. Si vous le pouvez
et si vous presentez un interet pour la physique theorique, alors je vous
recommande de vous le procurer. [2] presente un texte plus avance. Un bon
livre disponible en fran cais est [3], et [4] est un très bon texte en allemand.
Beaucoup de cours de mecanique se refèrent à [5], mais je le trouve quelque
peu depasse, ceci surtout au niveau des outils mathematiques presentes.
Chapitre 1
Mecanique Lagrangienne
1.1 Le principe variationnel de Hamilton
Nous considerons un système mecanique de dimension d. Par exemple d/3
points materiels, mais comme nous le verrons il peut aussi sagir dautres
coordonnees generalisees. Le nombre d est appele le nombre de degres de
liberte du système. Son espace des phases est alors
(x
1
, ..., x
d
, x
1
, ..., x
d
) R
2d
.
Le lagrangien du système est une fonction (de Lagrange)
L = L(x
1
, ..., x
d
, x
1
, ..., x
d
, t) ,
laquelle depend de (2d + 1) variables. Pour une trajectoire dierentiable
t q (t) R
d
,
nous denissons la fonctionnelle daction par lintegrale
S [q, t
1
, t
2
] :=
_
t
2
t
1
dt L(q, q, t) . (1.1)
Le principe variationnel de Hamilton peut alors senoncer ainsi :
Toute trajectoire physique, i.e. toute solution des equations de mouvement,
satisfaisant les conditions initiales q (t
1
) = et nales q (t
2
) = est un
extremum de la fonctionnelle daction S.
Nous ecrivons habituellement le principe de Hamilton sous la forme
S =
_
t
2
t
1
dt L(q, q, t) = 0. (1.2)
5
Un système lagrangien est deni par son lagrangien
L : R
2d+1
R : (x
1
, . . . , x
d
, x
1
, . . . x
d
, t) L(x
1
, . . . , x
d
, x
1
, . . . x
d
, t) .
Les equations de mouvement sont alors obtenues par le principe variationnel
de Hamilton.
Lemme 1.1 Si q (t) est un extremum de la fonctionnelle S, alors il satisfait
aux equations de Euler-Lagrange :
L
q
k
d
dt
_
L
q
k
_
= 0, 1 k d, (1.3)
ou de manière plus precise
L
x
k
(x
i
=q
i
(t), x
i
= q
i
(t))
d
dt
_
L
x
k
_
(x
i
=q
i
(t), x
i
= q
i
(t))
= 0.
Les equations dEuler-Lagrange peuvent encore secrire sous la forme suivante
L
q

d
dt
L
q
= 0
ou encore
q
L
d
dt
q
L = 0.
Preuve 1.1 du lemme 1.1 Ceci est un exemple du calcul variationnel. Nous
negligeons les aspects formels et supposons nos fonctions susamment dif-
ferentiables. Soit (t) une courbe quelconque satisfaisant aux conditions de
bord (t
1
) = (t
2
) = 0 et soit q (t) une trajectoire physique, et donc selon le
principe de Hamilton precedemment enonce, un extremum de la fonctionnelle
daction S. Nous posons
(t, s) = q (t) +s (t) , (1.4)
et
S [s, t
1
, t
2
] =
_
t
2
t
1
dt L
_
(t, s) ,

(t, s) , t
_
. (1.5)
Le principe de Hamilton implique que
dS
ds
s=0
= 0 (1.6)
Chap. 1 : Mecanique Lagrangienne 7
pour tout choix de (t). En employant la règle de derivation en chane et le
fait que (s = 0, t) = q (t), nous pouvons ecrire (1.6) de la facon suivante
0 =
_
t
2
t
1
dt
dL
ds
s=0
=
_
t
2
t
1
dt
d
k=1
_
L
k
s
+
L
k
s
_
s=0
=
_
t
2
t
1
dt
d
k=1
_
L
q
k
k
+
L
q
k

k
_
, (1.7)
et après integration par parties du second terme de (1.7), nous obtenons
0 =
_
t
2
t
1
dt
d
k=1
_
L
q
k
d
dt
L
q
k
_
k
.
Comme la fonction (t) est arbitraire, le terme entre crochets est donc nul et
le lemme est demontre. Remarquons nalement que la satisfaction des condi-
tions aux bords (t
1
) = (t
2
) = 0 est essentielle pour eviter une contribution
des bords.
Nous developpons maintenant deux exemples permettant de mettre en ap-
plication les points precedents :
Exemple 1 Soit le lagrangien
L(q, q, t) =
d
i=1
m
i
2
q
2
i
V (q, t) . (1.8)
Les equations dEuler-Lagrange sont alors
0 =
d
dt
L
q
k
L
q
k
=
d
dt
(m
k
q
k
) +
V
q
k
= m
k
q
k
+
V
q
k
,
ce qui nest rien dautre que lequation de Newton pour une force F
derivee dun potentiel, F
k
=
V
q
k
,
m
k
q
k
=
V
q
k
. (1.9)
Exemple 2 Soit d = 3.
L(q, q, t) =
m
2
[ q[
2
e(q, t) +
e
c
qA(q, t) (1.10)
est le lagrangien dune particule chargee dans un champs electomagnetique
(E, B), avec c la vitesse de la lumière, e la charge de la particule, (q, t)
le potentiel scalaire et A(q, t) le potentiel vecteur qui denit les champs
E et B par les relations
E =
1
c
A
t
B = A.
En guise dexercice, montrez que les equations de Euler-Lagrange
donnent
m q = eE(q, t) +
e
c
q B(q, t) . (1.11)
Pour la demonstration, il est utile demployer la formule
a (b c) = (a c) b (a b) c.
Nous introduisons maintenant le concept central dimpulsion canonique :
Denition 1.1 Tout système dynamique de deuxième ordre dont les equations
de mouvement correspondent aux equations de Euler-Lagrange par rapport à
une fonction lagrangienne L(q, q, t) est appele système langrangien.
Denition 1.2 Limpulsion canonique dun système lagrangien est denie
par
p :=
L
q
. (1.12)
Ainsi, dans lexemple 1 ci-dessus, nous avons
p
k
= m
k
q
k
, p = m q
et pour lexemple 2,
p = m q +
e
c
A.
Denition 1.3 Une variable q
i
est appelee variable cyclique si le lagran-
gien nen depend pas,
L
q
i
= 0.
Theorème 1.1 Limpulsion canonique correspondant à une variable cyclique
est conservee le long dune trajectoire physique.
Preuve 1.2 du theorème 1.1
Des equations dEuler-Lagrange (1.3), il suit pour une variable cyclique
dp
k
dt
=
d
dt
L
q
k
=
L
q
k
= 0.
1.2 Transformations de Legendre et fonction
de Hamilton
Denition 1.4 Soit
f : I
x
R
x f(x)
une fonction convexe, f
(x) > 0, x I
x
R, ici I
x
est un intervalle. La
transformee de Legendre de f est une nouvelle fonction g de la variable p
que nous nous proposons de denir dans ce qui suit.
Nous considerons la fonction de deux variables suivante
F(p, x) := px f(x).
Pour p xe, f etant convexe (gure 1.1 de la page suivante), la fonction F
possède un maximum en x que nous appelons x(p). La fonction
g : I
p
R
p max
x
(px f(x)) = F(p, x(p)), I
p
R
est la transformee de Legendre de f.
Comme f est (deux fois) dierentiable ceci est aussi vrai pour F et lex-
tremum x(p) satisfait 0 =
x
F(p, x)[
x(p)
donc p = f
(x(p)). Considerons
dabord quelques exemples.
Exemple 1
f(x) =
1
2
mx
2
, F(p, x) = px
1
2
mx
2
F
x
= p mx = 0 x =
p
m
= x(p)
g(p) = F(p, x(p)) =
p
2
2m
Exemple 2
f(x) =
1
, > 1
g(p) =
1
, avec
1
+
1
= 1.
Exemple 3 Ce dernier exemple est laisse comme exercice. Soit f (x) un
polygone convexe. Montrer que g (p) est alors egalement un polygone
convexe et que les coins de f (x) correspondent aux aretes de g (p) et
vice versa.
(En principe un polygone convexe nest pas deux fois dierentiable en
ses coins, et sur les cotes f
= 0, mais la construction de la transformee

de Legendre daprès la gure 1.1 est quand meme possible.) Cet exemple
est important pour la thermodynamique.
Theorème 1.2 La transformation de Legendre est involutive : si f est convexe
et L(f) = g est sa transformee de Legendre, alors g est aussi convexe et
L(g) = L(L(f)) = f, (1.13)
ou de manière equivalente
L L = id.
Verions tout dabord que la transformee de Legendre dune fonction convexe
est elle-meme une fonction convexe, et donc que la transformee de Legendre
est applicable deux fois. Ceci est necessaire puisque la convexite fait partie
des hypothèses de la dention de L :
g (p) = (Lf) (p) = F (p, x (p)) = px (p) f (x(p)) ,
Figure 1.1 Nous xons p et determinons la droite dequation y = xp. Le
point x = x(p) est le point qui maximise la distance entre la droite et la
courbe f (x). Pour tout p, la fonction F (p, x) = px f (x) a un maximum
par rapport à x au point x = x(p). Ce point est deni par la condition
F
x
= 0
ou f
(x) = p.
o u x(p) est donne par p = f
(x(p)). La derivee de g par rapport à la variable

p est
g
(p) =
_
F
p
+
F
x
dx
dp
_
(p,x(p))
=
F
p
= x(p) . (1.14)
F
x
= 0 au point x(p), car x(p) est un maximum de F (p, x) pour p xe. Pour
la derivee seconde, nous avons alors simplement
g
(p) =
dx
dp
. (1.15)
Mais
0 =
F
x
x=x(p)
= p f
(x(p)) , (1.16)
et donc p = f
(x(p)). Si alors nous derivons les deux cotes de cette egalite

par rapport à la variable p, nous trouvons
1 = f
(x(p))
dx
dp
, (1.17)
et nous avons donc
g
(p) =
dx
dp
=
1
f
(x(p))
> 0, (1.18)
ce qui prouve la convexite de g. Pour determiner la transformee de Legendre
de g, nous introduisons
G(x, p) = xp g (p)
(Lg) (x) = max
p
G(x, p) = G(x, p (x)) (1.19)
avec p (x) un maximum de G(x, p) comme fonction de p. Pour p xe et
x = x(p), nous avons
G(x(p) , p) = x(p) p (x(p) p f (x(p))) = f (x(p)) , (1.20)
et avec (1.16)
p = f
(x(p)) . (1.21)
Figure 1.2 Transformation de Legendre et preuve du corollaire 1.1.
La fonction G(x, p) = xpg (p) peut etre comprise de manière geometrique :
pour un p xe, par exemple p = p
0
, g (p
0
) est la dierence entre la droite
dequation y = xp
0
et la fonction f (x). Si nous considerons maintenant la
tangente à f (x) de pente p
0
, avec la relation (1.20), nous constatons alors
facilement que G(x, p
0
) = (x x(p
0
)) p
0
+f (x(p
0
)) nest autre que lordonnee
du point dabscisse x sur cette meme tangente.
Nous xons maintenant x = x
0
et laissons p varier (voir gure 1.2). Selon
legalite precedente, p est la pente de f en x = x(p). Alors G(x
0
, p) est
donnee par lintersection de la verticale x = x
0
avec la tangente au point
x(p). Ceci etant toujours en-dessous de f(x
0
), cette valeur est le maximum
(pour p tel que x(p) = x
0
) sur tous les points, et donc, nous avons bien
G(x, p (x)) = f (x) .
Nous donnons encore une seconde preuve plus formelle du theorème 1.2 :
An de ne produire aucune confusion avec la variable x de la fonction f (x),
nous considerons la fonction G = G(z, p). Nous voulons alors demontrer que
G(z, p (z)) = f (z)
o` u p (z) est telle que G(z, p) = zp g (p) admet un maximum en p pour un
z xe, g
(p) = z. Or, selon lequation (1.14), nous avons g
(p) = x(p) et
donc, z = x(p). Nous pouvons donc ecrire
(Lg) (z) = [zp g (p)]
p=x
1
(z)
= zx
1
(z) g
_
x
1
(z)
_
= zx
1
(z) x
_
x
1
(z)
_
x
1
(z) f
_
x
_
x
1
(z)
__
= zx
1
(z) zx
1
(z) +f (z)
= f (z) .
Corollaire 1.1 Nous considerons la famille de droites
y(x) = px g (p)
avec g (p) une fonction convexe. Alors son enveloppe est la fonction y = f (x)
o` u f (x) est la transformee de Legendre de g.
Preuve 1.5 du corollaire 1.1
Voir la gure 1.2.
Nous examinons maintenant le cas de plusieures variables. Une fonction f (x)
de plusieures variables x = (x
1
, ..., x
n
) est appelee convexe si la matrice
_

2
f
x
i
x
j
_
est denie positive. La transformee de Legendre dune telle fonction
est alors denie par
g (p) = F (p, x(p)) = max
x
(p x f (x))
donc
p =
x
f
x=x(p)
, p = (p
1
, ..., p
n
) .
Les demonstrations precedentes sont faciles à generaliser pour le cas à plu-
sieures variables.
Exercice Soit une forme quadratique
f (x) =
1
2
n
i,j=1
f
ij
x
i
x
j
,
avec (f
ij
) denie positive.
1. Montrer que sa transformee de Legendre g (p) est aussi une forme
quadratique,
g (p) =
1
2
n
i,j=1
g
ij
p
i
p
j
et que f (x(p)) = g (p) et g (p(x)) = f (x).
2. Etablir la relation mathematique entre les matrices (f
ij
) et (g
ij
).
1.3 Les equations de Hamilton
Nous considerons le systèmes des equations dEuler-Lagrange
p =
L
q
, avec p :=
L
q
(1.22)
pour une fonction lagrangienne
L : R
d
R
d
R R
(q, q, t) L(q, q, t) ,
que nous supposons convexe par rapport au second argument q. Cette fonc-
tion sera souvent une forme quadratique denie positive.
Theorème 1.3 Les equations de Euler-Lagrange sont equivalentes au système
de 2d equations du premier ordre donnees par
p =
H
q
, q =
H
p
, (1.23)
avec la fonction de Hamilton denie par
H (q, p, t) := p q L(q, q, t) , (1.24)
et
p =
L
q
. (1.25)
La fonction de Hamilton H (q, p, t) est donc la transformee de Legendre par
rapport à q de L(q, q, t). Dans la denition (1.24) il importe de comprendre
la variable q comme q = q (q, p, t) determinee par la resolution de lequation
(1.25). Comme L est convexe en q, le determinant det
_

2
L

q

q
_
,= 0 et donc
cette inversion est (localement) possible.
Nous commencons par ecrire la dierentielle de la fonction de Hamilton
dH =
H
p
dp +
H
q
dq +
H
t
dt. (1.26)
Or, si nous considerons la relation (1.24), nous avons egalement en utilisant
(1.22) on trouve
dH = qdp
L
q
dq
L
t
dt
= qdp pdq
L
t
dt. (1.27)
En comparant les coecients des membres de droite de la dernière egalite, la
relation (1.23) est demontree. De plus, la meme comparaison pour la variable
temporelle fournit
H
t
=
L
t
. (1.28)
Ceci achève de prouver que les equations de Euler-Lagrange impliquent les
equations de Hamilton. Limplication inverse suit la meme ligne de demonstration
et lequivalence des systèmes lagrangien et hamiltonien est donc demontree.
Les equations (1.23) sont appelees les equations canoniques du système
hamiltonien.
Lemme 1.2 Les valeurs dune forme quadratique f (x) et de sa transformee
de Legendre g (p) concident aux points correspondants : f (x) = g (p(x)) et
g (p) = f (x(p)).
Exemple Prenons la forme f (x) =
1
2
mx
2
. Nous avons alors
p = f
(x) = mx
et
g (p) =
p
2
2m
=
1
2
mx
2
= f (x) .
Preuve 1.7 du lemme 1.2.
Comme la transformation de Legendre est involutive, il sut de montrer une
des deux egalites du lemme. Pour une forme quadratique, nous avons
f
x
x = 2f (x)
et par consequent
g (p(x)) =
_
p(x) x f (x)
_
p(x)=
f
x
= f (x) .
Theorème 1.4 Si le lagrangien est de la forme (dite naturelle)
L = T U, T =
1
2
ij
a
ij
(q, t) q
i
q
j
, U = U (q, t) , (1.29)
avec T lenergie cinetique et U le potentiel, alors
H = T +U. (1.30)
Selon le meme raisonnement que celui employe pour la preuve du lemme
precedent et en employant (1.22), nous pouvons ecrire
H = p q L =
L
q
q L = 2T L = T +U.
Plusieurs corollaires importants peuvent etre deduits du theorème 1.3 qui
etablit lequivalence des sytèmes lagrangien et hamiltonien. Un exemple en
est la loi de la conservation de lenergie qui prend la forme suivante :
Corollaire 1.2 Pour un système hamiltonien, nous avons
dH
dt
=
H
t
, (1.31)
pour toute solution (q (t) , p(t)) des equations de mouvement. En particulier,
si H ou L ne dependent pas explicitement du temps, H est conserve. Un tel
système est appele autonome.
En considerant la variation de H sur la trajectoire H (q (t) , p(t) , t) et en
employant les equations de Hamilton, nous avons
d
dt
H (q, p, t) =
H
q
q +
H
p
p +
H
t
=
H
q
H
p

H
p
H
q
+
H
t
=
H
t
.
En connaissant les symetries dun problème donne, nous pouvons en simplier
la resolution en choisissant un système de coordonnees q de manière telle
que la fonction de Hamilton est independante de certaines variables.
Corollaire 1.3 Pour une variable cyclique q
i
,
H
q
i
= 0.
Le qualicatif de cyclique provient de la variable angulaire dans le cas dun
problème à symetrie spherique.
Daprès la denition 1.3, une variable cyclique q
i
satisfait
q
i
L = 0. Donc
H
q
i
= p
q
q
i
L
q
q
q
i
L
q
i
=
L
q
i
= 0 . (1.32)
La seconde egalite suit au moyen de la relation p =
L
q
.
Nous denissons encore
Denition 1.5 Une fonction f (q
1
, ..., q
d
, p
1
, ..., p
d
, t) sur lespace des phases
est appelee integrale première si elle est constante le long dune trajectoire
qui resoud les equations de mouvement,
d
dt
f (q(t), p(t), t) = 0.
Corollaire 1.4 Soit q
1
une variable cyclique. Alors p
1
est une integrale première
et le système se reduit à un système à (d 1) coordonnees independantes
q
2
, ..., q
d
avec fonction de Hamilton H = H (q
2
, ..., q
d
, p
2
, ..., p
d
, t, c), qui
depend du paramètre c = p
1
.
Nous posons dabord p
= (p
2
, ..., p
d
) et q
= (q
2
, ..., q
d
). Les equations de
Hamilton prennent alors la forme suivante
dq
dt
=
H
p
,
dp
dt
=
H
q
(1.33)
et
dq
1
dt
=
H
p
1
=
H
c
,
dp
1
dt
=
H
q
1
= 0. (1.34)
Selon la dernière egalite, nous avons p
1
= c = constante. Lorsque le système
(1.33) est resolu pour p
1
= c nous avons
dq
1
dt
= f (t)

c
H (q
(t), p
(t), t, c) ,
que nous pouvons integrer
q
1
(t) = q
1
(t
0
) +
_
t
t
0
f(t
)dt
. (1.35)
Par consequent, q
1
nest pas une variable independante, et seules (d 1)
variables le sont.
Denition 1.6 Un système langrangien est appelle autonome si la fonc-
tion de Langrange (et donc aussi la fonction de Hamilton) ne depend pas
explicitement du temps.
Corollaire 1.5 Tout système autonome avec deux degres de liberte (d = 2)
et une variable cyclique est integrable, i.e. il peut etre resolu par inversion et
integration des fonctions.
En se referant au corollaire 1.4, ce système peut etre reduit à un système ne
possedant plus quun seul degre de liberte
H = H (q
, p
, c) .
Mais à tout système hamiltonien autonome
_
H
t
= 0
_
est associee lintegrale
première
H (q (t) , p (t) , c) = E.
Dans le cas dun système autonome avec un degre de liberte, cette equation
peut etre resolue pour p,
p = f (q, c, E) .
Alors lequation canonique q =
H
p
peut etre ecrite comme
d
dt
q =

p
H (q, f (q, c, E) , c) := g (q, c, E) .
Ceci peut etre integre
t t
0
=
_
q
q
0
dq
g (q
, c, E, )
. (1.36)
En inversant cette dernière relation, nous trouvons nalement q (t) et donc
p(t) = f (q(t), c, E).
1.4 Le theorème de Liouville
Le ot dun système hamiltonien preserve le volume dans lespace des phases.
Il en suit par exemple que des systèmes hamiltoniens ne peuvent pas avoir des
points dequilibres asymptotiquement stables. Un point dequilibre asympto-
tiquement stable est deni ainsi :
Denition 1.7 Un point dequilibre x
0
dun système dynamique
x = f (x, t)
est appele asymptotiquement stable si f (x
0
, t) = 0 (condition dequilibre) et
sil existe un R > 0 tel que pour tout y avec [y x
0
[ < R et la solution x(t)
avec x(0) = y, tend vers x
0
,
lim
t
x(t) = x
0
. (1.37)
Par simplicite, nous considerons un système autonome H = H (q, p). Nous
nous attachons maintenant à expliquer la notion de ot sur lespace des
phases.
Denition 1.8 Lespace de dimension 2d avec le système de coordonnees
(q
1
, ..., q
d
, p
1
, ..., p
d
) est appele lespace de phase. Un système hamiltonien est
un système dynamique sur cet espace donne par
_
q
p
_
= X
H
(q, p) =
_
H
p
H
q
_
. (1.38)
Denition 1.9 Le ot est le groupe des transformations à un paramètre sur
lespace de phase denies par
g
t
:= (q, p) (q (t) , p(t)) , (1.39)
o` u (q (t) , p(t)) est la solution des equations canoniques aux conditions ini-
tiales q (0) = q et p(0) = p. Nous supposons que toutes les solutions peuvent
etre etendues sur lentierete de laxe temporel t R. Le groupe
g
t
, t R (1.40)
est un groupe de transformations sur lespace des phases dans le sens que
_
g
t
g
s
_
(q, p) = g
t
(q (s) , p(s)) = (q (t +s) , p(t +s)) = g
t+s
(q, p) ,
puisque le système est autonome.
Nous sommes maintenant en possession de tous les elements pour pouvoir
enoncer le theorème de Liouville :
Theorème 1.5 (de Liouville) :
Le ot dun système hamiltonien preserve le volume dans lespace des phases.
Pour tout ensemble ouvert D, nous nous proposons de demontrer que
vol
_
g
t
D
_
= vol (D) . (1.41)
Nous enon cons et demontrons ci-dessous un theorème un peu plus general,
dont la preuve implique celle du theorème de Liouville :
Theorème 1.6 Soit
x = f (x)
un système dynamique (dont les solutions sont denies pour tout t R) et
soit g
t
son ot. Si
f = 0, (1.42)
alors g
t
conserve le volume.
Le theorème de Liouville, 1.5, suit directement de ce theorème puisque selon
(1.38), nous avons pour f = X
H
X
H
=

q
H
p

p
H
q
= 0. (1.43)
Nous appelons D(0) une region dans lespace de x et v (0) son volume, alors
v (t) = vol (D(t)) D(t) := g
t
D(0) .
Pour verier le theorème, nous demontrons le lemme suivant :
Lemme 1.3
dv
dt
t=0
=
_
D(0)
d
d
xf (1.44)
Preuve 1.13 du lemme 1.3 et du theorème 1.5
Pour tout t, la formule de changement de variables dans une integrale mul-
tiple est
v (t) =
_
D(t)
d
d
y =
_
D(0)
d
d
x det
_
g
t
x
_
.
Les transformations induites par le groupe g
t
peuvent etre ecrites comme
g
t
(x) = x +f (x) t +O
_
t
2
_
,
pour t 0. Alors, la Jacobienne de g
t
est de la forme
g
t
(x)
x
= 11 +
f (x)
x
t +O
_
t
2
_
,
pour t 0. Nous montrons maintenant que toute matrice A verie la relation
suivante
det (11 +At) = 1 + tr (A) t +O
_
t
2
_
. (1.45)
Cette relation permet aussi de demontrer la formule utile
det (exp(At)) = exp (tr(A)t) .
En composantes et en utilisant la formule de Leibniz pour le determinant
dune matrice carree
det ([
ij
+A
ij
t]) =
Sn
(1)
()
n
i=1
_
i(i)
+tA
i(i)
_
. (1.46)
Ici S
n
est le groupe des permutations de n elements et () = nombre de
transpositions qui genèrent la permutation . Dans le produit du cote droit
de legalite precedente, le terme pour lequel (i) = i contient le terme
(1 + tr (A) t +O(t
2
)), alors que tout autre permutation possède au moins
deux valeurs i ,= (i), et ne contient dès lors que des terms dordres O(t
2
)
et superieurs. Ceci demontre (1.45) et nous pouvons donc ecrire
det
_
g
t
(x)
x
_
= 1 + tr
_
f(x)
x
_
t +O
_
t
2
_
= 1 +t f +O
_
t
2
_
.
Donc
d
dt
t=0
v (t) =
d
dt
t=0
__
D(0)
d
d
x(1 +t f +O(t
2
))
_
=
_
D(0)
d
d
x f , (1.47)
ce qui prouve le lemme 1.3 et donc le theorème (1.6).
Pour le cas general du theorème, nous pouvons ecrire
d
dt
v (t) =
d
ds
v (t +s)
s=0
=
d
ds
s=0
vol (g
s
D(t)) = 0 , (1.48)
o` u le lemme a ete applique sur D(t). Donc
d
dt
v(t) = 0 t.
Nous enon cons et demontrons maintenant une consequence surprenante du
theorème de Liouville applicable aux systèmes dynamiques (1.38), il sagit
du theorème de recurrence de Poincare :
Theorème 1.7 (de recurrence de Poincare) :
Soit g une bijection continue preservant le volume dune region (mesurable)
bornee D de lespace euclidien
_
R
2d
_
vers elle-meme,
gD = D.
Dans ce cas, dans tout ensemble ouvert U D, il existe un point x U qui
retourne dans U après un nombre ni dapplications de g, cest-à-dire quil
existe un n N tel que g
n
x U.
Preuve 1.14 Nous considerons les images successifs de U par la bijection g
gU, g
2
U, g
3
U, , g
n
U, (1.49)
A toutes ces images correspond un volume identique (la bijection g conserve le
volume), tous contenus dans D. Comme le volume de D est ni, ces volumes
doivent se recouvrir. Il existe alors des entiers k, l N tels que
g
k
U g
l
U ,= .
Nous supposons k > l. Alors,
g
kl
U U ,= .
Il existe donc un x U avec y = g
n
x U, n = k l.
Il suit de cette demonstration quils existent alors un nombre inni de points
dans U, et meme un sous-ensemble dense (voir denition en bas) de U, qui
retourne dans U, parce que si x retourne dans U alors aussi U/x est un
ouvert et contient donc un point x
2
qui retourne dans U/x et ainsi de
suite. Comme g est continue, il existe meme tout un ouvert V U qui
retourne dans U, cest-à-dire g
n
V U. Avec ceci il suit que tout point dans
U retourne arbitrairement proche à sa position initiale.
Ce theorème conduit au paradoxe suivant : supposons un recipient constitue
de deux parties separees. La partie 1 est remplie dun gaz de molecules de
lespèce 1, alors que la partie 2 est pleine de molecules de lespèce 2. Nous
enlevons maintenant la paroi separant les deux gaz de fa con à ce que ceux-
ci puissent se melanger. Selon le theorème de Poincare que nous venons
denoncer et de prouver, après un certain temps, toutes les molecules du
gaz 1 doivent etre retournees dans la partie 1 du recipient, et de meme pour
les particules de lespèce 2 et la partie 2. La resolution du paradoxe est que
le temps necessaire à ce que toutes les particules retournent proche de leur
position initiale est long, beaucoup plus long que lage de lunivers qui est
denviron 13,7 milliards dannees.
Nous passons maintenant à quelques applications du theorème de Poincare.
Dans les exemples qui suivent, la notion densemble dense est relevant :
Un ensemble A B R
n
est dense dans B si tout ouvert U B a une
intersection non-vide avec A, A U ,= . En dautres mots, il y a un point
de A dans tout voisinage de tout point de B. (Par ex. Q est dense dans R.)
Exemple 1 Soit D un cercle et g une rotation dangle . Si
= 2
m
n
, m, n N,
alors g
n
est lidentite et le theorème de Poincare est evidemment satis-
fait. Par contre, si /(2) , Q, alors le theorème de Poincare implique
que les orbites sont denses. Pour demontrer ceci nous prenons un point
x D et considerons son orbite denie par
O
x
= g
n
x[n N.
Pour demontrer que O
x
est dense sur D, il faut monter que O
x
U ,= ,
pour tout ouvert U D. Soit U D louvert qui forme un petit arc
de longueur > 0 (tout ouvert contient un tel arc). Le theorème de
Poincare veut alors quil existe un point y U et un entier k N
tel que [g
k
y y[ < . Mais g
k
est une rotation xe, et par consequent
[g
k
x x[ < , x S
1
= D. Soit alors [g
k
y y[ =
1
< . Alors, g
k
est
une rotation dangle
1
< (et pour tout > 0, il existe un k tel que
g
k
est une rotation dun angle inferieur à ). Comme [U[ , en appli-
cant la rotation g
k
maintes fois, tout point tombera alors dans U à un
moment donne. Cest-à-dire, il existe un n tel que
_
g
k
_
n
x = g
kn
x U
x D. Donc tout orbite est dense.
Exemple 2
Nous considerons le système dynamique suivant sur le tore.
1
=
1
,

2
=
2
,
1
,
2
= constantes.
_

2
_
=
_

1
2
_
= f et f = 0 . (1.50)
Le ot de f est
g
t
: (
1
,
2
) (
1
+
1
t,
2
+
2
t) .
Par le theorème de Poincare, nous trouvons facilement le resultat suivant :
si

1
2
Q, toute orbite est fermee, sinon toute orbite est dense sur le tore.
Preuve 1.15 de lexemple 2.
Si

1
2
=
p
q
Q, p, q N on peut choisir T = q
2
2
. Alors
1
T = p2 et
2
T = q2, donc g
T
= 11. Donc toute orbite est fermee.
Si

1
2
, Q, soit > 0. Il sut de montrer que pour tout point
_
1
,

2
_

S
1
S
1
et toute condition initiale (
1
(0) ,
2
(0)), il existe un temps t
tel que
[
1
(t
1
[ < et [
2
(t
2
[ < .
Il existe meme un temps avec [
1
(t
1
[ = 0. Pour ceci, nous choisissons
t
1
=

1
(0)
1
. Donc, (t
1
) =

1
et
1
_
t
1
+
2
1
n
_
=

1
, n N.
Soit
1
>
2
. Nous denissons
g
2
:
2

2
+ 2
1
.
Daprès lexemple 1, les orbites g
n
2
2
[n N sont denses sur S
1
_
1
, Q
_
.
Donc il existe un entier k N tel que [g
k
2
2
(t
1
)

2
[ < . Choisissons alors
t
= t
1
+
2
1
k. Alors,
1
(t
) =

1
et
2
(t
) =
2
(t
1
) +

2
1
2k = g
k
2
2
(t
1
), et
donc, [
2
(t
2
[ < .
Chapitre 2
Mecanique Lagrangienne sur
des varietes dierentiables
2.1 Contraintes holonomes
Dans cette section, nous allons denir la notion de système de points de
masse soumis à des contraintes holonomes.
Exemple Soit une courbe lisse dans le plan. Si dans le voisinage de ,
une force de grande intensite est dirigee vers la courbe, un point de
masse en sera toujours très proche. Dans la limite pour laquelle cette
force tend vers linni, le point est force de bouger le long de . Nous
appelons un tel système un système avec contrainte.
Figure 2.1 Perle contrainte
26
Chap. 2 : Mecanique Lagrangienne sur des varietes dierentiables 27
Pour formuler ceci de manière plus precise, nous introduisons des coordonnees
generalises q
1
(x
1
, x
2
) , q
2
(x
1
, x
2
), telles que le vecteur q
1
sur est en tout
point parallel à la courbe , alors que q
2
lui est perpendiculaire.
Nous considerons maintenant lenergie potentielle
U
N
= Nq
2
2
+U
0
(q
1
, q
2
) ,
qui depend du paramètre N (que nous laisserons tendre vers linni). Nous
considerons les conditions initiales suivantes sur :
q
1
(0) = q
10
, q
1
(0) = q
10
, q
2
(0) = q
2
(0) = 0.
Soit q
1
(t) = (t, N). Il est alors possible de demontrer dans un sens precis
que la limite
lim
N
(t, N) =: (t)
existe et quelle est une solution des equations dEuler-Lagrange
d
dt
_
L
q
1
_
q
1
,
ou encore
L
= T
q
2
= q
2
=0
U
0
q
2
=0
.
Nous ne demontrons pas ce theorème dans le cadre de ces notes, bien que ce
soit le moyen de justier la denition suivante :
Denition 2.1 Soit / une surface de dimension m dans lespace de con-
guration (lensemble des positions que le système peut atteindre) de dimension
3n compose de n points avec positions (r
1
, ..., r
n
) et de masses m
1
, .., m
n
.
Soient q = (q
1
, ..., q
m
) des coordonnees sur / :
r
i
= r
i
(q) .
Le système lagrangien
d
dt
L
q

L
q
avec
L =
1
2
i
m
i
r
2
i
(q) U (r (q))
est appele un système de n points avec (3n m) contraintes holonomes ideales.
Holonome signie que le système est contraint à des mouvements dans une
sous-variete de lespace des congurations. Si la surface / est donnee par
k = 3n m
contraintes independantes,
f
1
(r) = 0, ..., f
k
(r) = 0, (rang
_
f
r
_
= k
nous disons alors que le système est contraint par les relations
f
1
= ... = f
k
= 0.
2.2 Varietes dierentiables
Denition 2.2 Un espace topologique / R
N
est une variete dierentiable
de dimension m sil existe une collection (nie ou denombrable) de cartes
telles que tout point dans / est represente dans une carte au moins.
Une carte est un ouvert U R
m
muni dune application bijective continue
dans un ouvert de /,
: U (U)
q (q) .
Si des points q et q
dans deux cartes U et U
ont la meme image, alors, par

continuite, il existe des voisinages V de q et V
de q
tels que
1
: V V

existe. Les cartes U et U
sont appelees compatibles si
1
: q q
(q)
est dierentiable (
1
C
). Un atlas est une reunion de cartes com-

patibles. Deux atlas sont equivalents si leur union constitue egalement un
atlas. Une variete dierentiable se note (/, /), o` u / est une classe datlas
equivalents. Le nombre m est le meme pour toutes les cartes, et est appele la
dimension de la variete.
Lensemble (V ) est un voisinage dun point (q), avec V un voisinage de
q.
Un espace de conguration en mecanique est en generale une variete dierentiable.
La dimension de cette variete est appelee le nombre de degrès de liberte
du système considere.
Exemple 1 Tout ensemble ouvert U R
m
est une variete dierentiable de
dimensions m avec un atlas qui consiste en une seule carte :
U U : q q.
Exemple 2 La sphère S
2
= (x, y, z) [x
2
+ y
2
+ z
2
= 1 est une variete
dierentiable de dimension 2. Nous pouvons choisir comme atlas (U
i
,
i
),
U
i
= R
2
et
1/2
la projection stereographique par le pole nord/sud. Pour
les details, voir les exercices.
Figure 2.2 Exemple 2, un atlas de la sphère.
Exemple 3 Le pendule planaire. Lespace des congurations est un cercle
S
1
, qui est une variete dierentielle de dimension d = 1. Comme atlas,
nous pouvons choisir U
1
= (, ) et U
2
= (0, 2), avec
1
(q) =
2
(q) = exp (iq).
Exemple 4 Lespace des congurations du pendule mathematique spherique
est la sphère.
Figure 2.3 Exemple 5, le double pendule planaire.
Exemple 5 Lespace des congurations du double pendule planaire est le
tore T = S
1
S
1
.
Exemple 6 Lespace de conguration du double pendule spherique est S
2
S
2
.
Exemple 7 Lespace de conguration dun baton rigide dans le plan (q
1
, q
2
)
est R
2
S
1
(q
1
, q
2
, q
3
). Il peut etre couvert avec deux cartes.
Figure 2.4 Exemple 7, baton rigide dans le plan.
Exemple 8 Un triangle rectangle rigide OAB est xe à lorigine O (voir
g. 2.5). Lorientation du triangle est determinee par trois nombres : 2
nombres xent lorientation de laxe

OA, e
1
=

OA
|

OA|
S
2
, alors quune
rotation autour de

OA dangle S
1
determine la position du point B
ou de manière equivalente, de laxe

OB. La position du triangle denit
uniquement un système orthogonal, e
1
, e
2
=

OB
|

OB|
, e
3
= e
1
e
2
.
Lespace des congurations est donc celui des rotations, pour lequel
une conguration est donnee par la rotation qui transforme le système
(e
1
, e
2
, e
3
) dans la base canonique (e
x
, e
y
, e
z
). De telles rotations sont
decrites par des matrices orthogonales 33 avec determinant egal à 1 :
R SO(3)
3
i=1
R
ji
R
li
=
jl
, cest-à-dire R
T
= R
1
, et det R = 1.
Exemple 9 Un système de k 3 batons de longueur attaches les uns aux
autres, de fa con à former une chaine close possède 3+2 (k 2)+1 = 2k
degres de liberte : 3 pour la position du premier point du premier baton
Figure 2.5 Exemple 9, triangle rigide.
dans notre espace spatial à trois dimensions, 2 pour son orientation, la-
quelle xe la position du second baton, 2 pour lorientation du second
baton, laquelle xe la position du troisième baton, et ainsi de suite
jusquau (k 2)-ième baton. Lorientation de lavant-dernier baton est
restrictee sur un cercle de rayon autour du premier point et lorien-
tation du dernier baton est xee par la contrainte de jonction entre la
position k et la position 1. Meme si les angles du (k 2)-ième baton ne
sont par exemple pas entièrement libres, mais ne couvrent quune partie
de S
2
, partie determinee par le fait quune des extremites du k 1-ième
baton doit etre situee à une position telle que le dernier baton puisse
joindre 1, ceci ne change pas le nombre de degres de liberte. Par contre,
une description precise de lespace des congurations pour cet exemple
est compliquee.
Exemple 10 Une variete immergee. Nous appelons une variete / de di-
mension k une sous-variete de R
n
, avec n k, si / R
n
et, dans
un voisinage U R
n
de tout point x / existent des fonctions
f
1
, ..., f
nk
,
f
i
: U R,
telles que lintersection U / est determinee par les conditions
f
1
= ... = f
nk
= 0,
et les vecteurs f
i
(x)
nk
i=1
sont lineairement independants x /.
Nous pouvons demontrer que toute variete est immergee dans un R
n
.
Par exemple, il est facile dimmerger SO(3) dans R
9
. Un exercice
consiste à determiner les 6 fonctions f
1
, ..., f
6
qui denissent SO(3)
dans R
9
.
A laide de ce dernier exemple, nous denissons maintenant le concept im-
portant despace tangent :
Denition 2.3 Soit /une variete de dimension k immergee dans R
n
. Pour
tout point x /, nous pouvons denir un espace tangent T
x
/. Cet espace
est le complement orthogonal à f
1
(x), ..., f
nk
(x) dans R
n
. Cest-à-dire
T
x
/= v R
n
[ v f
j
(x) = 0, 1 j n k .
Evidemment, cet espace vectoriel est de dimension k. Les vecteurs de T
x
/
sappellent les vecteurs tangents à /au point x. Ces vecteurs sont egalement
lensemble de toutes les vitesses au point x des courbes lisses sur / qui
passent par x :
: I / (2.1)
t (t) , I R, 0 I, (0) = x,
nous avons alors la vitesse au point x dans lespace tangent. Celle-ci est
denie ainsi :
(0) := lim
t0
(t) (0)
t
T
x
/. (2.2)
Les courbes vitesse nous donnent la possibilite de denir lespace tangent de
manière intrinsèque sous forme de classes dequivalence : deux courbes (t)
et (t) dans / avec (0) = (0) = x sont appelees equivalentes en x si
lim
t0
(t) (t)
t
= 0, , , [] .
La limite signie que les deux courbes ont la meme vitesse à x, le symbole
signie quelles sont equivalentes et [] est la classe dequivalence. Un vecteur
tangent en x, v T
x
/, est une classe de courbes qui sont equivalentes en
x.
Soit U une carte de /avec les coordonnees q
1
, ..., q
k
. Alors les composantes
du vecteur tangent à la courbe (t) au point x = (0) sont les nombres
i
=
d
i
dt
t=0
. (2.3)
Denition 2.4 Le bre tangent. Lunion de tous les espaces tangents
T
x
/ est appele le bre tangent
T/=
_
xM
T
x
/.
La dimension 2k du bre tangent est egale à deux fois la dimension k de /.
Pour une carte
: U /
q (q) ,
nous pouvons denir la carte
: U R
k
T/
(q, ) ((q) , [])
o` u [] est la classe dequivalence des courbes qui passent par (q) = (0)
de la vitesse
=
d
dt
t=0
.
Lapplication
: T/ /
(x, []
x
) x (2.4)
est appelee la projection de T/ sur / et
T
x
/=
1
(x) . (2.5)
Denition 2.5 Variete riemannienne.
Si une variete est immergee dans un espace euclidien R
n
, la metrique induite
par R
n
nous permet de mesurer les longueurs des courbes, les angles entre
les vecteurs, les volumes, etc ... . Toutes ces quantites sont determinees par
une forme quadratique sur lespace tangent T
x
/ :
g : T
x
/T
x
/ R
(, ) g (x) (, ) =
k
i,j=1
g
ij
(x)
i
j
= . (2.6)
La matrice symetrique denie positive g
ij
(x) depend du système de coor-
donnees choisi. Par exemple, la longueur l dune courbe (t) , t [t
1
, t
2
] est
donnee par
l () :=
_
x
2
x
1
dx dx =
_
t
2
t
1
_
(t) (t) dt, (2.7)
si x
1
= (t
1
) et x
2
= (t
2
).
Soit f : /^ une application dune variete /dans une autre variete ^.
Lapplication f est appelee dierentiable si son expression en coordonnees
locales est donnee par des fonctions dierentiables.
Denition 2.6 La derivee dune application dierentiable f : /^ à un
point x est lapplication lineaire
T
x
f : T
x
/T
f (x)
^ (2.8)
denie comme suit. Soit (t) une courbe dans /avec (0) = x et (0) = v.
Alors, (T
x
f) v est la vitesse au point f(x) = f ((0)) de la courbe f ( (t)).
Alors,
(T
x
f) v =
d
dt
t=0
f ( (t)) . (2.9)
Soient (x
1
, ..., x
m
) des coordonnees dans un voisinage de x /et (y
1
, ..., y
n
)
des coordonnees dans un voisinage de f (x) dans ^. Soient (
1
, ...,
n
) les
coordonnees de v = (0). Donc
i
=
dx
i
dt
[
t=0
, o` u x(t) est (t) exprimee dans
les coordonnees (x
1
, ..., x
m
). Soit y (x) lexpression de f dans les coordonnees
(x
1
, ..., x
m
) et (y
1
, ..., y
n
), et (
1
, ...,
n
) les coordonnees de (T
x
f) v. Alors,
j
=
d
dt
y
j
(x(t))
t=0
=
i
y
j
x
i
dx
i
dt
t=0
=
i
y
j
x
i
i
. (2.10)
Exprimee en coordonnees locales, T
x
f est donc donnee par la matrice
_
y
j
x
i
_
R
nm
, la Jacobienne de f .
Soient les fonctions
f : / ^
g : ^ /,
alors il est possible en exercice de demontrer que pour h = g f
(T
x
h) =
_
T
f (x)
g
_
(T
x
f) , avec h = g f, (2.11)
ce qui, dans un système de coordonnees locales est juste la règle de la chane
pour des applications dun ouvert de R
m
dans un ouvert de R
n
.
2.3 Systèmes dynamiques lagrangiens
Soit /une variete dierentielle, T/son bre tangent et L : T/R une
application dierentiable. Un chemin : R /est appele un mouvement
lagrangien du système lagrangien sur lespace des congurations / avec
la fonction de Lagrange L si est un extremum de laction (sous variations
avec points de bord xes)
S [, t
0
, t
1
] :=
_
t
1
t
0
L( (t), (t)) dt, (2.12)
o` u est la vitesse (t) T
(t)
/.
Exemple Soit / un ouvert de R
m
avec des coordonnees q = (q
1
, ..., q
m
).
La fonction
L : T/ R
(q, q) L(q, q) . (2.13)
Alors, (q(t), q(t)) est un mouvement lagrangien sil satisfait les equations
dEuler-Lagrange. Ceci est aussi vrai pour des varietes dierentielles
dans un système de coordonnees locales :
Theorème 2.1 Levolution dans coordonnees locales q = (q
1
, ..., q
m
) dun
mouvement lagrangien (t) satisfait aux equations dEuler-Lagrange
d
dt
L
q

L
q
= 0, (2.14)
o` u L(q, q) est lexpression de L en coordonnees locales.
Nous decrivons et denissons maintenant la notion de système naturel.
Soit
T :=
1
2
v v =
m
i,j=1
g
ij
(x)v
i
v
j
, v T
x
/,
une forme quadratique, positif denie sur / appelee lenergie cinetique, et
U : /R une fonction dierentiable appelee lenergie potentielle.
Denition 2.7 Un système lagrangien sur une variete riemannienne est ap-
pele naturel si L est de la forme
L = T U. (2.15)
Exemple 1 : Nous considerons deux points massifs avec masses m
1
et m
2
relies par une droite de longueur l dans le plan (x, y) (g. 2.6). Lespace
des congurations est de dimension 3
/= R
2
S
1
R
2
R
2
.
Figure 2.6 Segment dans le plan
Nous voulons exprimer lenergie cinetique
T =
m
1
2
_
x
2
1
+ y
2
1
_
+
m
2
2
_
x
2
2
+ y
2
2
_
(2.16)
dans les coordonnees (x, y, ) de / o` u (x, y) xe la position de m
1
et
est langle entre la droite l et laxe x. Alors,
x
1
= x, y
1
= y, x
2
= x +l cos () , y
2
= y +l sin ()
x
1
= x, y
1
= y, x
2
= x

l sin(), y
2
= y +

l cos()
T =
m
1
+m
2
2
_
x
2
+ y
2
_
+
m
2
2
_
2
l
2
+ 2l

( y cos () xsin ())
_
.
Evidemment, comme T (x
1
, x
2
, y
1
, y
2
) est positive, ceci est egalement
vrai pour T (x, y, ) = T (x, x
2
(x, ), y, y
2
(y, )). De plus, T (x, y, )
est une forme quadratique. Donc, le système naturel (x
1
, x
2
) contraint
par la connection l est aussi un système naturel. La validite de cet
argument est generale : un système naturel soumis à des contraintes
holonomes est aussi un système naturel.
Nous indiquons maintenant la procedure à suivre pour resoudre
des problèmes avec contraintes :
1. Determiner lespace des congurations et introduire des coordonnees
locales q = (q
1
, ..., q
m
).
2. Exprimer lenergie cinetique T =
1
2
i
m
i
r
2
i
comme forme quadra-
tique dans les vitesses generalisees q
i
,
T =
1
2
ij
g
ij
(q) q
i
q
j
. (2.17)
3. Construire L = T U (q) et resoudre les equations de Euler-
Lagrange.
Figure 2.7 Surface de revolution
Exemple 2 : Nous considerons un point massif (de masse egale à lunite)
connee sur une surface de revolution (g. 2.7) et ne pas soumis à
aucune autre force. La surface est decrite par une fonction = (z) en
coordonnees cylindriques (, , z). Nous avons alors
T =
1
2
_
x
2
+ y
2
+ z
2
=
1
2
_
_
1 +
2
_
z
2
+
2

2
_
= L,
U = 0. (2.18)
Dans cette dernière expression, le prime signie une derivee par rap-
port à la variable z. Dans ce probème est une variable cyclique. Par
consequent,
p
=
L
=
2

est une quantite conservee. Cette quantite nest autre que la compo-
sante z du moment cinetique. Comme nous allons le voir dans la sec-
tion suivante, cette conservation est liee à la symetrie sous rotations
autour de laxe z. Comme ceci est un système avec 2 degres de liberte,
lintegrale première p
sut pour integrer complètement le système. Si

v est la vitesse du point q(t),

= v
= v e
= v sin(), v = [v[ et
est langle entre la courbe et le meridien qui passe par le point q(t).
La conservation de p
implique v sin() = constante, et donc, comme

la grandeur H = L =
1
2
v
2
est conserve,
sin () = constante,
cette dernière egalite porte le nom de theorème de Clairaut. Comme
[ sin () [ < 1, ceci implique que

0
[ sin (
0
) [
et plus decrot, plus crot jusquà
min
=
0
sin (
0
). Pour ce mini-
mum, lorbite est reechie et revient dans les regions avec des valeurs
de plus larges (voir gure 2.8).
Figure 2.8 Geodesique sur la surface de revolution.
Pour integrer le système nous utilisons que
v
2
= (1 +
2
) z
2
+
p
2
2
= const. (2.19)
et donc
z =
v
2
2
p
2
2
(1 +
2
)
= f(z) , t(z) =
_
z
z
0
dz
f(z
)
. (2.20)
Ici z
0
est la valeur de z à t = 0. De meme,
= p
/
2
. Donc
d
dz
=
p
2
z
et
(z) (z
0
) = p
_
z
z
0
dz
2
(z
)f(z
)
. (2.21)
Pour resoudre le problème il faut alors eectuer les integrales (2.20) et
(2.21) et puis inverser la fonction t(z) pour obtenir z(t).
(Exercice : Trouver un prol (z) qui permet à resoudre le problème
analytiquement, ou choisir un prol et resoudre le problème numeriquement,
e.g. avec Mathematica.)
2.4 Systèmes non autonomes
Si la fonction de Lagrange depend explicitement du temps,
L : T/R R
(q, q, t) L(q, q, t) ,
le système est appele non autonome. Ceci arrive souvent pour des systèmes
avec contraintes holonomes si les contraintes dependent du temps. Le procede
pour resoudre un tel système reste toutefois le meme que ce qui a ete explique
auparavant.
Exemple Nous considerons le mouvement dune perle le long dun l en
forme de cercle en rotation avec vitesse angulaire constant autour de
laxe z. La perle est soumise au potentiel gravique U = mgz.
x
y
z
q
Figure 2.9 Perle sur un cercle en rotation.
Lespace de congurations au moment t est alors donne par limmersion
i : /R R
3
(q, t) (r sin(q) cos(t), r sin(q) sin(t), r cos(q)) (2.22)
Quant à lenergie cinetique, son expression est
T =
m
2
x
2
=
m
2
_
2
r
2
sin
2
(q) +r
2
q
2
_
,
et lenergie potentielle
U = mgr cos (q) .
Ainsi, L = T
0
U
0
, avec
T
0
=
1
2
M q
2
, M = mr
2
U
0
= Acos (q) Bsin
2
(q) , A = mgr, B =
m
2

2
r
2
.
La forme du potentiel depend du rapport entre A et B. Si 2B < A,
cest-à-dire si
2
r < g, la position inferieure q = reste un minimum
stable et le mouvement est quantitativement le meme que pour un
cercle qui ne serait pas en rotation. Mais si 2B > A, q = devient un
maximum local et deux minima apparaissent à cos (q
m
) =
A
2B
=
g
r
2
(gure 2.10).
Figure 2.10 Energie potentielle eective.
En guise dexercice, il est utile de faire le calcul explicite pour discuter
de la nature des extrema de U
0
et de dessiner le diagrame de phases
dans le plan (q, q).
2.5 Le theroème de E. Noether
(Emmy Nother, 18821932)
Ce theorème, qui reste valable pour des theories de champs classique et quan-
tiques, met en evidence le lien fondamental entre groupes de symetrie à un
paramètre et lois de conservation : à tout groupe de symetrie à un paramètre
dans lespace des congurations correspond une integrale première, cest-à-
dire une fonction sur / qui est conservee sous le mouvement lagrangien.
Denition 2.8 Soit
h : //
une application dierentiable. Nous appelons h une symetrie du système la-
grangien (/, L)
L : T/ R
(q, q) L(q, q) ,
si la transformation Th : T/T/ laisse L invariant, cest-à-dire
L(h(q) , T
q
h( q)) = L(q, q) .
Exemple Nous considerons la variete /= R
3
et le lagrangien
L =
1
2
m x
2
U (x
2
, x
3
) .
Ce lagrangien est invariant sous translation en direction de x
1
:
h
c
: R
3
R
3
(x
1
, x
2
, x
3
) (x
1
+c, x
2
, x
3
) .
Denition 2.9 Un ensemble de dieomorphismes sur / h
s
[ s R est
appele un groupe à un paramètre si h
s
1
h
s
2
= h
s
1
+s
2
. Donc h
0
= 1I et
h
s
= h
1
s
.
Theorème 2.2 (de E. Nother)
Si le système (/, L) admet un groupe de symetrie à un paramètre
h
s
: //, s R.
alors le système lagrangien possède une integrale première
I : T/R
donnee par
I (q, q) =
L
q
dh
s
(q)
ds
s=0
. (2.23)
Preuve 2.1 Nous faisons la preuve dans un système de coordonnees locales
autour du point (q
0
, q
0
), conditions initiales de la solution (t), : J /:
t q(t). Pour cela, il faut simplement choisir t et s assez petits an que
h
s
((t)) puisse etre exprimee dans les coordonnees choisies. Nous posons
: R R /
(s, t) h
s
((t)) .
Nous indiquons les derivees par rapport à s avec un prime,
=

s
et celles
par rapport à t avec un point,

=

t
. Comme h
s
est une symetrie, nous
pouvons ecrire
0 =
dL
_
,

_
ds
=
L
q

+
L
q

. (2.24)
La courbe [
s=const
: R /est une solution des equations dEuler-Lagrange,
d
dt
_
_
L
_
,

_
q
_
_
=
L
_
,

_
q
. (2.25)
En substituant le membre de gauche de lequation (2.25) dans (2.24), nous
obtenons
0 =
_
d
dt
L
q
_
+
L
q
=
d
dt
_
L
q
_
=
d
dt
I .
La valeur de I (q, q) =
L
q
ne depend pas des coordonnees choisies. En eet,

I (q, q) est la variation de L si q T
x
/ change avec la vitesse
d
ds
[
s=0
h
s
(x).
Exemple 1 Soit
L =
n
i=1
m
i
2
x
2
i
U(x
1
, ..., x
n
), (2.26)
avec
x
i
= x
i1
e
1
+x
i2
e
2
+x
i3
e
3
,
contraint par les conditions f
j
(x) = 0, 1 j k, x = (x
1
, ..., x
n
).
Nous supposons que L est invariant sous translation le long de e
1
h
s
: x
i
x
i
+se
1
.
Comme
d
ds
[
s=0
h
s
(x
i
) = e
1
, nous trouvons
I =
L
q
e
1
=
i
m
i
x
i1
=: P
1
. (2.27)
Par consequent, limpulsion en direction de e
1
est conservee. Le meme
argument est applicable aux autres directions. Nous pouvons donc
enoncer le resultat suivant :
Si un système est invariant sous translation dans une direction donnee,
limpulsion dans cette direction est conservee.
Exemple 2 De la meme fa con, nous montrons que, si un système dune
particule en / R
3
est invariant sous rotation autour dun axe donne
e, alors le moment cinetique dans la direction e, M e, est conserve
avec
M := x
L
x
= x p .
Pour demontrer ceci nous utilisons le fait quune rotation R(e, ) au-
tour de laxe e dangle est donnee par
R(e, ) x = sin () (e x) cos () e (e x) +e (e x)
= h
(x) . (2.28)
Donc,
d
d
[
=0
h
(x) = e x et
I (e) =
L
x
(e x) = e
_
x
L
x
_
= e M.
Pour le lagrangien de plusieures particules donne en (2.26) nous avons
L
x
=
n
i=1
m
i
x
i
et
M =
n
i=1
m
i
x
i
x
i
. (2.29)
Exemple 3 Nous considerons une particule qui bouge dans un potentiel
invariant sous la transformation suivante
h
(x) = R(e
3
, ) x +ce
3
, , c R constant. (2.30)
Cette dernière transformation est celle du mouvement helicodal. Nous
avons alors
d
d
=0
h
(x) = e
3
x +ce
3
, (2.31)
et donc
I = m x(e
3
x +ce
3
) = M
3
+cP
3
(2.32)
est une grandeur conservee.
2.6 Le principe dAlembert
Exemple Considerons le système holonome (/, L) o` u / R
3
est une
surface et
L =
1
2
m x
2
U (x) .
Le point x de masse m est conne à la surface /. Pour un mouvement
sur / qui satisfait aux equations de Euler-Lagrange correspondant à
L[
M
, les equations de Euler-Lagrange sur R
3
ne sont en general pas
satisfaites et nous avons
R =
d
dt
L
x

L
x
= m x +
U
x
,= 0. (2.33)
La quantite R est appelee la force de contrainte. Pour lacceleration
de la masse ceci donne
m x = R
U
x
, (2.34)
donc, la force R doit etre appliquee, en plus de celle provenant du
potentiel U. La force R qui contraint le point x sur / est normale à
/ dans le sens que pour R
n
/ x(t), le produit scalaire
R(t) (t) =
_
m x(t) +
U
x(t)
_
(t) = 0
pour toute solution x(t) des equations dEuler-Lagrange induites dans
/ x(t) et (t) T
x(t)
/. Nous demontrons cet enonce plus en detail
dans ce qui suit :
Denition 2.10 La courbe x(t) dans / est appelee un extremum condi-
tionnel de laction
S =
_
t
2
t
1
L(x(t), x(t)) dt
si la dierentielle S = 0 pour des variations qui consistent en courbes voi-
sines dans / avec x(t
1
) = x
1
et x(t
2
) = x
2
. Nous ecrivons
M
S = 0.
Theorème 2.3 (Principe dAlembert) Une courbe x(t) est un extremum
conditionnel de S si et seulement si
_
d
dt
L
x

L
x
_
= 0, T
x(t)
/. (2.35)
Lemme 2.1 Soit / R
n
une variete dierentielle de dimension k et
f : t, t
1
t t
2
R
n
une application continue. Si pour tout champs vectoriel (x(t)) T
x(t)
/,
_
t
2
t
1
f (t) (t)dt = 0,
alors, f (t) est normale à T
x(t)
/ à chaque point x(t), cest-à-dire que nous
avons f (t) h = 0, h T
x(t)
/, t (t
1
, t
2
).
Preuve 2.2 du lemme 2.1.
A chaque point x(t) nous choisissons une base orthonormee de R
n
, telle que
e
1
(t), , e
k
(t) forment une base de T
x(t)
/ et donc e
k+1
(t), e
n
(t) sont
orthogonaux à T
x(t)
/. Nous exprimons les vecteurs (t) et f(t) dans cette
base. Choisissons = (
1
(t), 0, , 0) alors
0 =
_
t
2
t
1
f (t) (t)dt =
_
t
2
t
1
f
1
(t)
1
(t)dt. f
1
(t) = 0 t . (2.36)
La preuve que f
1
= 0 est identique à la preuve qui montre que si
_
t
2
t
1
f (t) g (t) dt = 0,
pour toute fonction continue g (t), alors f
1
(t) 0, f
1
etant supposee continue.
De meme pour les composantes f
i
, 2 i k.
Nous demontrons maintenant le theorème precedent .
Preuve 2.3 du theorème 2.3.
Soient x(t) et x(t) + (t) deux courbes voisines dans / R
n
, avec (t
1
) =
(t
2
) = 0. Au premier ordre en , la variation de laction S est
S =
_
t
2
t
1
_
L
x
+
L
x
_
dt =
_
t
2
t
1
_
d
dt
L
x

L
x
_
dt. (2.37)
Comme x(t) et x(t) + (t) sont dans /, il faut que la deviation in-
nitesimale (t) T
x(t)
/. Pour que
M
S = 0, il faut alors que
S = 0,
pour tout champs vectoriel (t) T
x(t)
/le long de la courbe x(t). Le lemme
2.1 implique donc le theorème 2.3.
Evidemment, si q R
k
sont des coordonnees locales sur / et L(q, q) :=
L(x(q), x(q, q)), S est un extremum conditionnel si L(q, q) satisfait aux
equations dEuler-Lagrange. Ceci demontre lequivalence des equations dEuler-
Lagrange sur /et le principe dAlembert des variations virtuelles (2.37).
Corollaire 2.1 Un point x
0
/ est un point dequilibre si et seulement si
R(x
0
) = 0, T
x
0
/.
Denition 2.11 x
0
/ est un point dequilibre si x(t) = x
0
et x(t) = 0
resolvent les equations de mouvement
S = 0 (t) T
x(t)
/.
Tous les resultats du present paragraphe sont egalement valables si les contraintes
dependent du temps.
Exemple Nous considerons une bague qui glisse le long dun baton, lequel
est incline dun angle par rapport à la verticale. Ce baton tourne
autour de laxe z avec une vitesse angulaire (voir gure 2.11) telle
que x = (q sin cos(t), q sin sin(t), q cos ).
Sans gravitation, nous avons donc
Figure 2.11 Bague en mouvement le long dun baton en rotation.
L = T =
1
2
m x
2
=
1
2
m
_
q
2
+
2
q
2
sin
2
()
_
.
Lequation dEuler-Lagrange devient
q =
2
q sin
2
().
La force de contrainte R = m x est à tout point normale à la direction
du baton, mais non à la direction de la trajectoire. (Exercice : calculer
la force R.)
2.7 Le theorème dOstrogradski (1850)
Une question interessante à se poser est la suivante : pourquoi les equations
du mouvement sont-elles generalement des equations du deuxième ordre, et
non des equations du troisième ou quatrième ordre ?
Une reponse, quoique partielle, à cette question est donnee par le theorème
dOstrogradski. Pour un lagrangien L(q, q), les equations du mouvement
sont donnees par les equations dEuler-Lagrange
L
q

d
dt
L
q
= 0. (2.38)
Si le lagrangien nest pas degenere, cest-à-dire si nous avons
det
_

2
L
q
i
q
j
_
,= 0,
alors les equations dEuler-Lagrange peuvent etre ecrites sous la forme q =
F (q, q), et cette forme admet une solution q(t) qui depend des conditions
initiales q
0
= q(0), q
0
= q(0). Comme nous lavons vu auparavant, dans ce
cas nous pouvons denir les coordonnees canoniques
Q = q et P =
L
q
, (2.39)
et la fonction de Hamilton
H (Q, P) P q L
= P q(Q, P) L(Q, q(Q, P)) .
Les equations canoniques
Q =
H
P
et

P =
H
Q
(2.40)
sont satisfaites. Cette evolution conserve la fonction H (Q, P) si L(q, q) na
pas de dependance explicite du temps. H est donc la grandeur conservee qui
correspond à la symetrie de translation dans le temps (theorème de Noether).
Cette grandeur nest autre que lenergie.
Si nous couplons le système donne avec de petites perturbations (ce qui est
toujours le cas, au moins si nous prenons en compte des eets quantiques),
il garde ses caracteristiques si et seulement si H admet une borne inferieure.
Dans le cas contraire, les degres de liberte Q et P perdent toute pertinence
et nous nobservons jamais un système decrit par H (Q, P). Ceci motive la
denition suivante :
Denition 2.12 Un système lagrangien est appele stable si la fonction de
Hamilton H (Q, P) admet une borne inferieure.
Nous enon cons maintenant le theorème dOstrogradski :
Theorème 2.4 Un système lagrangien pour lequel le lagrangien est une fonc-
tion L = L(q, q, q) ne permet pas dobtenir un hamiltonien admettant une
borne inferieure : par consequent, un tel système nest pas stable.
Pour simplier la notation, nous considerons un système ` a une dimension
q = q. Laction est
S (q (t)) =
_
t
2
t
1
L(q, q, q) dt,
avec q (t) un chemin, q (t
1
) = q
1
, q (t
2
) = q
2
, et q (t
1
) = q
1
, q (t
2
) = q
2
. La
fonction q (t) est une solution des equations dEuler-Lagrange, si laction est
un extremum. Considerons une petite variation q (t) = q (t) +h(t). Laction
est un extremum si
0 =
dS
d
=0
=
_
t
2
t
1
_
L
q
h +
L
q
h +
L
q
h
_
dt
=
_
t
2
t
1
_
L
q

d
dt
L
q
+
d
2
dt
2
L
q
_
hdt,
o` u nous avons suppose h(t
1
) = h(t
2
) =

h(t
1
) =

h(t
2
) = 0. Lequation
dEuler-Lagrange est donc
L
q

d
dt
L
q
+
d
2
dt
2
L
q
= 0, (2.41)
qui est une equation du quatrième ordre, justiant les quatre conditions de
bord. Comme pour une equation du premier ordre, une equation dierentielle
dordre impair ne peut pas etre obtenue à partir dun système lagrangien.
Ceci est evident pour un système hamiltonien et cest donc egalement une
consequence de lequivalence des systèmes lagrangiens et hamiltoniens.
Si le système (2.41) nest pas degenere,

2
L
q
2
,= 0, nous pouvons le reecrire
sous la forme
....
q
= F (q, q, q,
...
q
) . (2.42)
Comme cette equation est du quatrième ordre, elle requiert deux pairs de
variables canoniques. Nous choississons
Q
1
= q, P
1
=
L
q

d
dt
L
q
(2.43)
et
Q
2
= q, P
2
=
L
q
. (2.44)
Comme L nest pas degenere, nous pouvons resoudre (2.44) pour q = f (Q
1
, Q
2
, P
2
).
Lhamiltonien est alors obtenu par transformation de Legendre dans les va-
riables

Q
1
= q = Q
2
et

Q
2
= q = f (Q
1
, Q
2
, P
2
). Nous obtenons alors
H (Q
1
, Q
2
, P
1
, P
2
) = P
1
Q
2
+P
2
f (Q
1
, Q
2
, P
2
) L(Q
1
, Q
2
, f (Q
1
, Q
2
, P
2
)) . (2.45)
Comme nous derivons maintenant, lequation de mouvement (2.41) est equivalente
aux equations canoniques
Q
i
=
H
P
i
,

P
i
=
H
Q
i
donc : (2.46)
Q
1
= q = Q
2
=
H
P
1
Q
2
= q = f (Q
1
, Q
2
, P
2
) mais
H
P
2
= f (Q
1
, Q
2
, P
2
) +P
2
f
P
2
L
q
f
P
2
= f.
De plus,
H
Q
1
= P
2
f
Q
1
L
q

L
q
f
Q
1
(2.47)
=
L
q
=
d
dt
_
L
q

d
dt
L
q
_
=

P
1
,
et
H
Q
2
= P
1
+P
2
f
Q
2
L
q

L
q
f
Q
2
(2.48)
=
L
q
+P
1
=
d
dt
L
q
=

P
2
.
Les equations canoniques sont donc satisfaites et H est la grandeur conservee
qui correspond à la symetrie de translation dans le temps, H (Q
1
, Q
2
, P
1
, P
2
),
est lenergie du système. Cependant, dans lequation (2.45), P
1
entre de
manière lineaire, et donc H ne peut pas admettre de borne inferieure. Par
exemple pour Q
2
,= 0 xe, et Q
2
< 0, nous pouvons choisir P
1
très grand, et
H devient alors arbitrairement negative.
Cet enonce ne depend pas du choix des variables canoniques (Q
1
, Q
2
, P
1
, P
2
).
Comme nous allons le voir dans le chapitre 5, un changement de variables
(transformation canonique) laisse lenergie invariante.
Il y a des exceptions importantes à ce theorème, des situations pour lesquelles
det
_

2
L
q
j
q
i
_
= 0 pour des raisons de symetrie ou en raison de contraintes
imposees.
Le fait dajouter des derivees dordre superieur, L(q, q, q,
...
q
) nameliore pas
la situation, puisque pour toute derivee supplementaire, il faut ajouter une
paire de variables canoniques, et donc, nous obtenons une impulsion ad-
ditionnelle dans laquelle lhamiltonien est lineaire. Comme exercice, nous
proposons de chercher les variables canoniques (Q
1
, Q
2
, Q
3
, P
1
, P
2
, P
3
) pour
L(q, q, q,
...
q
) avec det
_

2
L
q
j
q
i
_
= 0, determiner lhamiltonien et verier les
equations canoniques.
Chapitre 3
Oscillation
Comme ce sujet a ete discute en detail lors du cours de Mecanique 1, nous
allons le trater de manière plus brève. Le present chapitre doit donc etre
considere comme un complement de la matière dispensee en Mecanique 1.
3.1 Linearisation
Denition 3.1 Un point x
0
R
n
est appele point dequilibre du système
dynamique
dx
dt
= f (x) (3.1)
si f (x
0
) = 0. Alors, x(t) = x
0
est une solution de (3.1).
Denition 3.2 un point dequilibre x
0
est appele stable dans le sens de
Liapunov si pour tout > 0, il existe un > 0 tel que |x(t) x
0
| < si
|x(0) x
0
| < .
Theorème 3.1 Soit (/, L) un système lagrangien autonome naturel avec
L =
1
2
ij
a
ij
(q) q
i
q
j
U(q) = T (q, q) U (q) , (3.2)
(a
ij
(q)) une forme quadratique positive denie, avec point dequilibre (q
0
, 0).
Si q
0
est un minimum local de U (q), alors (q
0
, 0) est un point dequilibre
stable.
Preuve 3.1 du theorème (3.1).
Soit U (q
0
) = h. Pour de petites valeurs de , lensemble
q : U (q) < h +
52
Chap. 3 : Oscillation 53
qui contient q
0
est un voisinage arbitrairement petit de q
0
. Pour
p :=
T
q
,
la region de lespace de phase denie par
(q, p) : E (q, p) = T +U h +
est un petit voisinage du point (q
0
, 0). Comme lenergie est conservee, une
trajectoire qui commence dans ce petit voisinage ne le quitte jamais.
Nous faisons encore remarquer que comme lenergie le long dune trajec-
toire est conservee, une position dequilibre ne peut pas etre asymptotique-
ment stable. Il ny a pas de bassin dattraction tel que lim
t
x(t) = x
0
si
[x(0) x
0
[ < .
Si nous developpons maintenant en serie de Taylor autour de x
0
la fonction
f (x) (3.1), (pour simplier, nous choisissons x
0
= 0, le cas general etant
obtenu par translation), nous obtenons
f (x) = Ax +R
2
(x) ,
avec
A =
f
x
x=0
, R
2
(x) = O
_
x
2
_
.
Le passage du système (3.1) au système
dy
dt
= Ay, A
ij
=
f
i
x
j
x=0
, y T
0
R
n
, (3.3)
est appele la linearisation du système (3.1) autour du point dequilibre x = 0.
La solution du système precedent est
y (t) = y (0) exp (At), (3.4)
avec
exp (At) = 11 +At +
1
2
A
2
t
2
+ +
1
n!
A
n
t
n
+ .
Si y (0) = x(0) est susamment petit, les solutions de (3.1) et de (3.3) restent
proches assez longtemps.
Theorème 3.2 Pour lineariser le système lagrangien (3.2) autour du point
dequilibre q = 0, il sut de remplacer
1
2
ij
a
ij
(q) q
i
q
j
par sa valeur à q = 0,
T
2
=
1
2
ij
a
ij
q
i
q
j
, a
ij
= a
ij
(0) , (3.5)
et lenergie potentielle U (q) par sa partie quadratique
U
2
=
1
2
ij
b
ij
q
i
q
j
, b
ij
=

2
U
q
j
q
i
q=0
. (3.6)
Preuve 3.2 du theorème (3.2)
Nous reduisons le système lagrangien à un système du premier ordre en uti-
lisant les variables canoniques p =
L
q
et q. Nous avons alors
p =
H
q
, q =
H
p
, H = T +U. (3.7)
Comme (q, p) = (0, 0) est un point dequilibre, lexpansion en series de Taylor
des equations canoniques ne commence quavec des termes lineaires en q
et p. Mais ces termes lineaires, qui determinent la linearisation de (3.7)
proviennent des termes quadratiques de H
H
2
= T
2
+U
2
,
ce qui correspond, comme nous lavons vu en discutant les transformations
de Legendre, à
L
2
= T
2
U
2
, .
Comme nous lavons demontre, le point dequilibre q = 0 est stable si il est
un minimum de U, i.e. si b
ij
=

2
U
q
j
q
i
(0) est denie positive.
3.2 Petites oscillations
Nous considerons un système linearise
T =
1
2
(A q, q) , U =
1
2
(Bq, q) , q, q R
n
.
A et B sont des matrices symetriques et A est denie positive. Nous pouvons
trouver une transformation lineaire C telle que pour

Q = Cq,

Q = C q,
T =
1
2
(A q, q) =
1
2
Q
2
i
. (3.8)
Il est ensuite possible de diagonaliser la matrice symetrique (C
1
)
T
BC
1
par
une transformation orthogonale. Dans les nouvelles coordonnees appelees Q,
les energies cinetique et potentielle prennent les formes suivantes
T =
1
2
Q
2
i
, U =
1
2
i
Q
2
i
. (3.9)
Les nombres
i
sont appeles les valeurs propres de B par rapport à A.
Comme exercice, il est possible de montrer que les
i
sont les solutions de
lequation polynomiale
det (B A) = 0. (3.10)
Pour la demonstration, il est conseille de montrer dabord que A = C
T
C.
Alors, les racines du polynome caracteristique de (C
1
)
T
BC
1
sont egales
aux solutions de (3.10).
Dans les coordonnees Q, le système lagrangien avec L = T U se reduit à
n equations independantes,
Q
i
=
i
Q
i
. (3.11)
Nous voulons enoncer tout ce qui precède sous forme de theorème :
Theorème 3.3 Un système lagrangien lineaire de dimension n est equivalent
à n systèmes lineaires à 1 dimension.
Dans le cas dun système à 1 dimension, nous avons les possibilites suivantes :
1. =
2
> 0 oscillations, (Q,

Q) = (0, 0) est un equilibre stable :
Q = C
1
cos (t) +C
2
sin (t).
2. = 0, (Q,

Q) = (0, 0) est un equilibre neutre :
Q = C
1
+C
2
t.
3. =
2
< 0, (Q,

Q) = (0, 0) est un equilibre instable :
Q = C
1
cosh (t) +C
2
sinh (t).
Corollaire 3.1 Soit
i
=
2
> 0 et un vecteur propre correspondant à
i
,
i.e. B =
i
A. Alors,
q (t) = (C
1
cos(t) +C
2
sin(t))
est une solution du système linearise, L =
1
2
(A q, q)
1
2
(Bq, q).
Preuve 3.3 du corollaire 3.1.
La preuve procède en diagonalisant le système et en choisissant
Q
i
= C
1
cos (t) +C
2
sin (t) , Q
j
= 0 j ,= i. (3.12)
Les nombres
i
=
i
sont appeles les frequences caracteristiques du système :
1. Un système est stable dans le sens de Liapunov si toutes ses frequences
caracteristiques sont reelles et non-nulles.
2. Le nombre doscillations stables dun système linearise est egale à la
dimension du plus grand sous-espace sur lequel lenergie potentielle
1
2
(Bq, q) est denie positive.
Le système est stable si B R
nn
est denie positive.
Corollaire 3.2 Toute oscillation (solution du système linearise) est une
combinaison lineaire doscillations caracteristiques. Meme dans le cas dun
système stable, une telle oscillation generique nest en general pas periodique.
Exemple Nous considerons deux pendules de dierentes longueurs couples,
soumis à la force gravitationnelle. Le ressort est caracterise par une
constante de raideur . Ce système oscille avec une faible amplitude.
m
1
1
l
1
q
q
2
l
2
m
2
Nous avons
T
2
=
1
2
m
1
q
2
1
l
2
1
+
1
2
m
2
q
2
2
l
2
2
,
et
U
2
= m
1
gl
1
q
2
1
2
+m
2
gl
2
q
2
2
2
+

2
(q
1
q
2
)
2
,
o` u g 9.8m/s
2
et lacceleration gravitationnelle à la surface de la terre.
Les matrices A et B secrivent
A =
_
m
1
l
2
1
0
0 m
2
l
2
2
_
, B =
_
gm
1
l
1
+
gm
2
l
2
+
_
.
Le polynome caracteristique, det (B A) = 0 donne la relation sui-
vante
a
2
(b
0
+b
1
) + (c
0
+c
1
) = 0
dont les racines sont
2,1
=
b
0
+b
1

_
(b
0
+b
1
)
2
4a (c
0
+c
1
)
2a
, (3.13)
avec
a = m
1
m
2
l
2
1
l
2
2
, b
0
= gm
1
m
2
l
1
l
2
(l
1
+l
2
)
c
0
= g
2
m
1
m
2
l
1
l
2
, b
1
= m
1
l
2
1
+m
2
l
2
2
c
1
= gm
1
l
1
+gm
2
l
2
.
En exercice, on peut demontrer que
= (b
0
+b
1
)
2
4a (c
0
+c
1
) > 0,
et par consequent,
2,1
R
+
et
2,1
=
_
2,1
R
+
egalement. Nous
denissons
1
avec le signe de la racine et
2
avec le signe +.
Avec ceci, pour = 0, limite dans laquelle laction du ressort devient
nulle et les pendules libres, nous obtenons
1
=
g
l
1
et
2
=
g
l
2
. Alors,
1,2
( = 0) =
_
g
l
1,2
. Dans la limite , nous avons
2
()
(b
1
/a) (choix du signe positif dans (3.13)). Pour obtenir
1
,
nous developpons la racine
_
(b
0
+b
1
)
2
4a (c
0
+c
1
) = b
1
1 +
2b
0
b
1
+
b
2
0
b
2
1
2

4ac
1
b
2
1

4ac
0
b
2
1
2
= b
1
+b
0
2ac
1
b
1
+O
_
1
_
,
et donc,
1
=
b
0
+b
1

_
b
1
+b
0
2ac
1
b
1
_
2a
+O
_
1
_
=
c
1
b
1
+O
_
1
_
,
que nous ecrivons
1
() =
c
1
b
1
= g
m
1
l
1
+m
2
l
2
m
1
l
2
1
+m
2
l
2
2
=
2
. (3.14)
Figure 3.1 Comportement de
1,2
en fonction de . Lasymptote pour
2
() a la pente
b
1
a
.
3.3 Comportement des frequences caracteristiques
Nous considerons un système stable avec de petites oscillations,
T =
1
2
(A q, q) > 0, U =
1
2
(Bq, q) > 0 q, q ,= 0.
Denition 3.3 Un système avec la meme energie cinetique et avec lenergie
potentielle U
=
1
2
(B
q, q) 0 est dit plus rigide que le système avec

energie potentielle U si U
U q R
n
.
Theorème 3.4 Un premier système plus rigide quun second possède des
frequences plus eleves que ce dernier. Soient
1

2

n
les
frequences caracteristiques du système L = T U, et
n
celles du système L
= T U
. Si U
est plus rigide, alors

1

1
,
2

2
, ,
n

n
.
Nous supposons que T =
1
2
( q, q), i.e. A = 11, sans restriction de generalite.
Nous considerons les ellipsodes E R
n
et E
R
n
denies par
E = q R
n
[ (Bq, q) 1
et
E
= q R
n
[ (B
q, q) 1.
Comme U
(q) > U(q) q, la relation E
E est satisfaite. Les axes princi-

paux
1
, ,
n
et
1
, ,
n
des ellipses sont les vecteurs propres de B et B
avec B
i
=
2
i
i
et B
i
=
2
i

i
. Les longueurs a
i
des demi-axes principaux
sont donnees par
2
i
a
2
i
= 1, a
i
=
1
i
et
2
i
a
2
i
= 1, a
i
=
1
i
avec a
1
a
2
a
n
et a
1
a
2
a
n
.
Nous montrons que pour E
E, il faut que a
1
a
1
, a
2
a
2
, , a
n
a
n
.
En eet, le plus petit demi-axe dune ellipse obtenue par lintersection de E
avec un sous-espace linraire A
k
de dimension k, est plus petit ou egal à a
k
.
De meme le plus petit demi-axe dune ellipse obtenue par lintersection de E
avec un sous-espace A
k
de dimension k, est plus petit ou egal à a
k
. Ceci est
une consequance des inegalites suivantes :
a
k
= max
{A
k
R
n
}
min
xA
k
E
|x| max
{A
k
}
min
xA
k
E
|x| = a
k
, (3.15)
et donc, a
k
a
k
.
Figure 3.2 Les demi-axes de lellipse interieure sont plus petits.
Nous nous interessons maintenant au comportement des frequences caracteri-
stiques sous limposition de contraintes. An quun système lineaire reste
lineaire sous imposition de certaines contraintes, il faut que les contraintes
soient lineaires. Le système est par consequent force de rester dans un sous-
espace lineaire de R
n
. Soit R
n1
R
n
ce sous-espace (une contrainte lineaire)
et soient
1

2

n
les frequences caracteristiques du système original et
n1
les frequences du système contraint.
Theorème 3.5 Les frequences caracteristiques des systèmes original et contraint
verient la relation suivante :
1

2

n1

n
. (3.16)
Grace à lidentication
2
i
=
1
a
2
i
, ce theorème est equivalent au theorème
suivant.
Theorème 3.6 Soit E R
n
lellipse avec demi-axes principaux a
1
a
2

a
n
et E
son intersection avec un sous-espace lineaire de dimension

d = (n 1). Alors, E
est aussi une ellipse et les demi-axes principaux de E
appeles a
1
a
2
a
n1
satisfont les inegalites
a
1
a
1
a
2
a
2
a
n1
a
n
. (3.17)
Figure 3.3 Contrainte lineaire
Dabord a
k
a
k
parce que
a
k
= max
{A
k
R
n
}
min
xA
k
E
|x|,
tandis que
a
k
= max
{A
k
R
n1
}
min
xA
k
E
|x|.
Alors, pour a
k
, le maximum est deni sur un plus grand ensemble de sous-
espaces A
k
que ce nest le cas pour a
k
. Pour demontrer a
k
a
k+1
, nous
prenons A
k+1
R
n
et posons A
k
= A
k+1
R
n1
. La dimension de A
k
est
k, et tous les sous-espace de dimension k peuvent etre obtenus de cette
facon. Comme A
k
A
k+1
et donc E A
k+1
E
k
, le plus petit demi-
axe de lellipsode E A
k+1
est plus grand ou egal à celle de E
A
k
:
a
k
= max
{A
k
R
n1
}
min
xA
k
E
|x| max
{A
k+1
R
n
}
min
xA
k
E
|x|
max
{A
k+1
R
n
}
min
xA
k+1
E
|x| = a
k+1
.
Ceci complète la demonstration des inegalites (3.17) et donc (3.16). Nous
proposons encore lexercice consistant à montrer quune augmentation de
lenergie cinetique, pour un potentiel U xe, a pour eet de reduire les
frequences caracteristiques. Il sagit dun fait bien connu pour le pendule
pour lequel nous avons
2
=
g
l
. Si on diminue la masse et augmente la lon-
gueur telles que ml =constante, lenergie cinetique augmente (comme l) mais
lenergie potentielle reste constante. Comme 1/l est independante de la
masse, la frequence est reduite.
3.4 Resonance parametrique
Si les paramètres dun système varient de fa con periodique avec le temps, une
position dequilibre qui est stable pour toutes les valeurs xees des paramètres
peut devenir instable. Cest ce phenomène de resonance qui permet à la
balan coire de fonctionner si bien.
Exemple 1 Un enfant sur une balan coire qui etend puis replie ses jambes
periodiquement correspond à un pendule mathematique de longueur
variable l(t +T) = l(t), avec T la periode du système.
Exemple 2 Un pendule dans un champ gravitationnel qui varie periodiquement,
à cause de la presence de la lune par exemple, correspond au système
q =
2
(t) q, (t +T) = (t) ,
avec T la periode du système.
Exemple 3 Un pendule avec un point dattache et qui oscille verticalement
satisfait egalement lequation precedente.
En general, nous considerons un système dynamique de la forme
x = f (x, t) , f(x, t +T) = f(x, t), x R
n
. (3.18)
Soit g
t
le ot de (3.18), cest-à-dire
g
t
x :=
x
(t) ,
o` u
x
(t) est la solution de (3.18) avec la condition initiale
x
(0) = x.
Comme f (x, t) depend du temps, les applications g
t
ne forment pas un
groupe, g
t
g
s
,= g
t+s
,= g
s
g
t
. Mais il est evident que g
T
g
s
= g
T+s
= g
s
g
T
,
et en particulier, (g
T
)
n
= g
nT
. Par consequent, les applications g
nT
forment
un groupe additif, n Z.
Lapplication
A := g
T
: R
n
R
n
x =
x
(0)
x
(T)
est appelee application de Poincare.
Theorème 3.7
1. Le point x
0
est un point xe de A, Ax
0
= x
0
si et seulement si la
solution x(t) avec condition initiale x(0) = x
0
est periodique de periode
T.
2. La solution periodique x(t) est stable dans le sens de Liapunov ou
asymptotiquement si et seulement si A est stable dans le sens de Lia-
punov ou asymptotiquement.
3. Si le système (3.18) est lineraire, alors lapplication A est lineaire.
4. Si le système (3.18) est hamiltonien, lapplication A preserve le volume,
[ det (T
x
A) [ = 1.
Nous faisons remarquer que la stabilite dune application A se refère à son
iteration : A est Liapunov-stable si > 0, > 0 tel que pour |xx
0
| <
, la condition |A
n
xx
0
| < est satisfaite n 0. A est asymptotiquement
stable si > 0, N tel que |A
n
xx
0
| < , n N et x dans un voisinage
de x
0
.
Les enonces du theorème precedent sont de simples consequences des denitions.
Nous nen donnons par consequent pas de preuve formelle.
Corollaire 3.3 Nous considerons
x
1
= x
2
(3.19)
x
2
=
2
x
1
, (t +T) = (t) .
Le système est lineaire et hamiltonien. A est donc lineaire et det (A) = 1.
La solution triviale (x
1
(t), x
2
(t)) = (0, 0) de (3.19) est stable si et seulement
si A est stable.
Theorème 3.8 Soit A la matrice dune application lineaire du plan qui
preserve laire, det (A) = 1. Alors lapplication A est stable si [trA[ 2
et instable si [trA[ > 2.
Soit
1
et
2
les valeurs propres de A. Alors,
2
(trA) + 1 = (
1
) (
2
) ,
donc
1
+
2
= trA et
1
2
= 1. De plus,
= b
2
4ac = (trA)
2
4,
donc
1
,
2
R si 0 [trA[ 2. Si = 0, les solutions sont
i
= 1 et
A = 11.
Si [trA[ > 2,
1
< 1 et
2
=
1
1
> 1. Lapplication A est donc instable dans
la direction du vecteur propre pour
2
.
Si [trA[ < 2, les solutions
1,2
sont conjuguees complexes
2
=

1
et
1
1
= 1.
Donc,
1,2
= exp (i). A est alors une rotation dangle , trA = 2 cos .
Figure 3.4 La gure de gauche illustre le cas [trA[ > 2 et celle de droite
la cas [trA[ < 2.
La discussion de la stabilite de la solution triviale de (3.19) est alors reduite
au calcul de la trace de A. En general, ceci doit etre fait de fa con numerique.
Nous denissons maintenant le concept de stabilite forte.
Denition 3.4 La solution triviale dun système hamiltonien lineaire est
appelee fortement stable , si elle est stable et la solution de tout système
hamiltonien susamment proche est stable. Ici, nous denissons la distance
d entre deux systèmes de periode T, x = B
1
x et x = B
2
x comme d =
max
t[0,T]
|B
1
(t) B
2
(t) |.
Le theorème precedent implique le corollaire suivant :
Corollaire 3.4 Si [trA[ < 2 pour un système de dimension 2, hamiltonien
et lineaire, alors la solution triviale est fortement stable.
Appliquons le corollaire precedent au système suivant
x =
2
(1 +a (t)) x, (3.20)
avec [[ 1 et a (t) = a (t + 2), [a (t) [ 1. Par exemple a (t) = cos (t).
Dans ce cas, (3.20) est lequation de Mathieu.
Nous representons un système de la forme du système (3.20) par un point
dans le plan (, ). Les systèmes stables avec [trA[ < 2 forment un ouvert
dans le plan. La borne de stabilite est donnee par legalite [trA[ = 2. De
meme pour les systèmes instables avec [trA[ > 2 qui forment egalement un
ouvert dans le plan (, ).
Theorème 3.9 Tous les points sur laxe du système (3.20) excepte les
demi-entiers, =
k
2
, k = 0, 1, 2, 3, . . ., correspondent à des systèmes stables.
Preuve 3.7 du theorème (3.9) La preuve du theorème se base sur la solution
de (3.20) avec = 0. Dans ce cas,
x(t) = c
1
cos (t) +c
2
sin (t) .
La solution avec les conditions initiales
_
x(0)
x(0)
_
=
_
1
0
_
= x
(1)
(0), est
_
cos (t)
sin (t)
_
= x
(1)
(t)
et celle avec les conditions initiales
_
x(0)
x(0)
_
=
_
0
1
_
= x
(2)
(0), est
_
1
sin (t)
cos (t)
_
= x
(2)
(t).
Comme A
_
1
0
_
=
_
A
11
A
21
_
= x
(1)
(2) et A
_
0
1
_
=
_
A
12
A
22
_
= x
(2)
(2), nous
obtenons
A =
_
cos (2)
1
sin (2)
sin (2) cos (2)
_
,
avec [trA[ = [2 cos (2) [ < 2 pour ,= 0,
1
2
, 1,
3
2
, et le theorème suit.
.
Pour
k
2
, k N, la position dequilibre de la balan coire devient instable,
et ceci meme sous des changements arbitrairement petits de la longueur.
Ce phenomène est appele resonance parametrique. Si la frequence de la
perturbation a (t) est (dans (3.20)), et la condition de resonance devient

k
2
, k N. Normalement, la resonance k = 1 est la plus forte, resultat
connu experimentalement par tous les enfants qui etendent et replient leurs
jambes avec frequence = 2 = 2
_
g
L
, avec L la longueur de la balan coire.
Chapitre 4
Corps rigide, la toupie.
4.1 Mouvement par rapport à un système de
coordonnees mobiles
Si nous voulons discuter le mouvement dun corps rigide et surtout sa ro-
tation, nous nous referons souvent à un système de coordonnees xe sur
ce corps, et non au système de coordonnees par rapport auquel lobjet est
en mouvement (le laboratoire par exemple). Dans ce contexte, le principe
dinertie veut quun point materiel sur lequel agissent des forces dont la
somme est nulle reste au repos ou garde son mouvement rectiligne uniforme.
Un referentiel galileen obeit au principe dinertie, et lacceleration reste la
meme dans tout referentiel galileen. Cette approche nest plus valable dans
des referentiels acceleres o` u apparaissent les forces dinertie.
Comme nous le verrons, toutes les forces dinertie sont proportionnelles à la
masse. Ceci a conduit Einstein à penser que la gravitation pourrait etre une
sorte de force dinertie, ce qui le mena à developper la theorie de la Relativite
Generale.
Nous considerons un système lagrangien L = L(q, q, t) decrit par les coor-
donnees (q, t). Nous voulons le decrire dans les nouvelles coordonnees Q(q, t)
en mouvement par rapport à q.
Theorème 4.1 Si la trajectoire
: q = (t) ,
solution de lequation lagrangienne
d
dt
L
q
=
L
q
67
est ecrite comme
: Q = (t) ,
alors la fonction (t) est une solution des equations de Euler-Lagrange du
lagrangien L
donne par
L
_
Q,

Q, t
_
= L
_
q (Q, t) , q
_
Q,

Q, t
_
, t
_
. (4.1)
La trajectoire est un extremum de laction
L(q, q, t) dt = 0,
et donc
_
Q,

Q, t
_
dt = 0.
satisfait par consequent les equations dEuler-Lagrange pour le lagrangien
L
.
Denition 4.1 Soit maintenant k un système de coordonnees q galileen,
et K un système de coordonnees en mouvement par rapport à k avec coor-
donnees Q. K et k sont des espaces euclidiens orientes de dimension n. Un
mouvement de K relativement à k est une application ane
D
t
: K k
qui depend de t de facon lisse et qui preserve la metrique ainsi que lorien-
tation. Une application ane est de la forme
Q R
t
Q+r(t) = q(Q, t) ,
o` u R
t
est une applicatoin lineaire et r(t) est une translation. Il suit donc le
theorème suivant :
Theorème 4.2 Tout mouvement D
t
peut etre decompose de facon unique
en une rotation R
t
et une translation r (t).
Chap. 4 : Corps rigide, la toupie. 69
Nous voulons prouver que
D
t
Q = R
t
Q+r (t) ,
de fa con unique. Dabord, r(t) est xe par r(t) = D
t
0. Puis, comme D
t
doit
preserver la metrique et lorientation, R
t
doit etre une rotation, R
t
SO(n).
Nous posons maintenant

q (t) = R
t
Q(t) +r (t) (4.2)
et la derivee par rapport au temps t
q(t) = R
t

Q(t) +

R
t
Q(t) + r(t). (4.3)
Nous considerons dabord le cas special pour lequel la condition

R
t
= 0 est
satisfaite, sce qui equivaut à un mouvement de translation et dune rotation
xe. Nous avons alors le theorème suivant.
Theorème 4.3 Soient

R
t
= 0 et r = v
0
. Alors, v = q = v
+ v
0
(addition
des vitesses), avec v
= R

Q.
(Ce theorème est just un consequence de (4.3) avec

R
t
= 0.)
Nous considerons maintenant le cas de rotation pure avec r = 0. Si le point
Q est au repos,

Q = 0, nous parlons alors de rotation transferee du point
q (t).
Exemple Nous considerons une rotation avec vitesse angulaire autour
dun axe e xe dans un espace à n = 3 dimensions. Comme nous
lavons dejà vu, dans un tel cas,
R
t
Q = sin () e Qcos () e (e Q) +e (e Q) = q (t) . (4.4)
Pour un axe e xe et une vitesse angulaire , nous avons
= et e = 0,
et
q (t) =

R
t
Q = cos()e Q+ sin()e (e Q)
= e q. (4.5)
Pour la dernière egalite, nous observons dabord que e e = 0. En
employant (4.4), il reste alors à demontrer que
e (e (e Q)) = e Q. (4.6)
Dabord, il est clair que si e et Q sont parallèles, legalite est veriee.
Dans les autres cas, Q peut etre decompose en une partie parallèle et
une partie normale à e , Q = Q
+ Q
avec Q
,= 0 et seul la partie
Q
contribue dans (4.6). Il reste alors à demontrer que

e (e (e Q
)) = e Q
. (4.7)
Pour ceci nous observons que les vecteurs suivants
e,
e Q
[Q
[
,
e (e Q
)
[Q
[

forment un système orthonorme et nous denissons
e =: v
1
,
e Q
[Q
[
=: v
2
,
e (e Q
)
[Q
[
=: v
3
.
Alors, v
1
v
3
= v
2
, et la relation (4.7) est demontree.
Nous posons maintenant = e de fa con à ce que q = q. Dans le
cas general, (t) et e (t), ce dernier produit vectoriel reste valable avec
une vitesse angulaire (t) instantanee. Aux termes , sajoutent des
termes comprenant e. Il est possible de trouver (t) à partir de (4.4),
mais il est plus simple de proceder de fa con abstraite. Comme R
t
est
une matrice orthogonale R
t
R
T
t
= 11, et donc
R
t
R
T
t
+R
t

R
T
t
=

R
t
R
T
t
+
_

R
t
R
T
t
_
T
= 0.
Par consequent,
R
t
Q =

R
t
R
1
t
q =

R
t
R
T
t
q = Aq,
avec A + A
T
= 0, A est antisymetrique. En 3 dimensions, lespace des
matrices antisymetriques est tridimensionnel et nous pouvons ecrire
A =
_
_
0
3

2
3
0
1
2

1
0
_
_
(4.8)
de manière à ce que
Aq = q pour = (
1
,
2
,
3
)
T
, (4.9)
ce qui demontre le theorème suivant.
Theorème 4.4 Pour tout moment t, il existe un vecteur (t) k tel que
la vitesse transferee dun système en rotation est donnee par
q = q, q k, (4.10)
(t) est la vitesse angulaire instantanee.
Cette demonstration montre aussi que la vitesse angulaire nest en eet pas
un vecteur, mais une matrice 3 3 antisymetrique. Ce nest quen dimension
n = 3 quil est possible dadopter la representation vectorielle.
Pour un mouvement purement rotationnel, r = 0, nous avons alors
v = q =

RQ+R

Q = q +v
. (4.11)
Theorème 4.5 Un système K en mouvement (translation et rotation) par
rapport à k est decrit par une relation entre les vitesses :
q = R
t
Q+r (t)
q = v = v
+v
n
+v
0
, (4.12)
avec v
= R
t

Q, v
0
= r et v
n
= (q r).
K
r(t)
m
k
R Q(t)
t
q(t)
Figure 4.1 Additon des positions pour des referentiels en mouvement
relatif.
Pour prouver le theorème precedent, nous considerons dabord le système K
1
qui tourne par rapport à K, de meme origine, mais sans translation. Donc,
à partir de (4.11),
v
1
=

Q
1
= Q
1
+v
.
Mais K
1
decrit un pur mouvement de translation par rapport à k, donc v =
v
1
+ r = v
1
+v
0
et q = Q
1
+r. Alors,
v = v
+ + (q r) +v
0
. (4.13)
4.2 Forces dinertie
Theorème 4.6 Dans tout système K en mouvement de translation par rap-
port à un système dinertie k, le mouvement dun système mecanique est
semblable à celui dun système mecanique dans un système dinertie avec
force dinertie
F
i
= m r
ajoutee à la force resultante. Ici, r est lacceleration du système K.
Q = q r,
donc
m

Q = m q m r = F +F
i
. (4.14)
Un mouvement de translation est donc equivalent à lajout dun champs de
force homogène F
i
= m r.
Exemple 1 Une fusee dans sa phase de lancement est acceleree vers le haut
avec une acceleration r > 0. La force de gravite vers le centre de la Terre
mesure par une physicienne à bord de la fusee est alors m(g + r),
donc plus importante que pour les gens qui assistent au lancement par
terre.
Exemple 2 Une physicienne en chute libre est acceleree avec r = g. Si
elle fait localement des mesures de la gravite, ses resultats pour la
force seront F = m(g r) = 0, comme une personne qui serait
dans une espace depourvu de gravitation. Par consequent, la chute
libre et labsence de gravitation ne peuvent pas etre distinguees loca-
lement. Ces idees jouèrent un role très importants pour Einstein dans
son developpement de la Relativite Generale.
Exemple 3 Si le point de suspension dun pendule est en mouvement ver-
tical avec acceleration r (t) vers le haut, alors le pendule bouge comme
si il etait dans un champs gravitationnel variable g
(t) = g + r (t).
4.2.1 Systèmes en rotation
Soit
R
t
: K k
Q R
t
Q = q
une rotation. Le vecteur de rotation dans le système k est deni comme
precedemment et nous posons
= R
1
t
, (4.15)
le vecteur de rotation dans le système K. Dans le système dinertie k, q est
soumis à une force f (q, q)
m q = f (q, q) .
Theorème 4.7 En plus de la force F = R
1
t
f, le mouvement dans un
système en rotation est soumis à trois forces dinertie
1. La force dinertie de rotation : m

Q.
2. La force de Coriolis : 2m

Q.
3. La force centrifuge : m ( Q).
Par consequent,
m

Q = F m

Q2m

Qm ( Q) (4.16)
avec R
t
F
_
Q,

Q
_
= f
_
R
t
Q, R
t

Q+

R
t
Q
_
. La force centrifuge est toujours
dirigee radialement vers lexterieur de laxe de rotation, et agit meme si

Q =
0. Par contre, la force de Coriolis nagit que sur un point en mouvement,
Q ,= 0.
En exercice, on demontrera que dans lhemisphère nord, la force de Coriolis
devie tout point qui bouge le long de la Terre vers sa droite, et que tout point
se dirigeant verticalement vers le haut est devie vers louest.
Figure 4.2 Force centrifuge dinertie.
Pour X K, nous avons
R
t
X = R
t
X = R
t
R
t
X
= R
t
( X) .
La dernière eqution suit du fait que la rotation R
t
conserve longueurs et
angles, et par consequent le produit vectoriel egalement. Alors,
q =

R
t
Q+R
t

Q = R
t
_
Q+

Q
_
et
q =

R
t
_
Q+

Q
_
+R
t
_
Q+

Q+

Q
_
= R
t
_
_
Q+

Q
_
+

Q+

Q+

Q
_
= R
t
_
Q+ 2

Q+

Q+ ( Q)
_
.
Nous discutons maintenant brièvement leet du mouvement de la Terre sur
des experiences terrestres. La rotation de la Terre est presque uniforme, de
telle sorte quil est possible de negliger

. Lacceleration centrifuge atteint
sa plus grande valeur à lequateur, et elle y vaut :
[ ( Q) [ =
2
R
_
7.3 10
5
_
2
6.4 10
6
m
s
2
0.03
m
s
2
.
Ceci correspond à environ 3 de lacceleration gravitationnelle, g = 9.8
m
s
2
.
Dans un laboratoire, cette quantite na pas un très grand eet, et la dependance
la plus importante provient de la force de Coriolis :
Q = g + 2

Q
avec [[ 7.3 10
5
s
1
et g = 9.8
m
s
2
. Pour une vitesse de [

Q[ 10
4 m
s

3000
km
h
, la force de Coriolis est du meme ordre de grandeur que la force
gravitationnelle.
4.2.2 Le pendule de Foucault
Nous considerons de petites oscillations dun pendule ideal sur Terre. Nous
tenons compte de la force de Coriolis. Le pendule est positionne verticalement
(axe z) à une latitude
0
.
Figure 4.3 Pendule de Foucault
Nous ne nous interessons que au mouvement dans le plan (x, y) qui est
independant de celui en direction e
z
que nous negligeons. La force de Coriolis
est :
F
c
= 2m

Q = 2m
z
( ye
x
xe
y
) ,
avec
z
= [[ sin (
0
) = sin (
0
). Pour un pendule de frequence propre
,
2
=
g
l
, avec g lacceleration gravitationnelle et l la longueur du pendule,
nous obtenons les equations de mouvement suivantes :
x =
2
x + 2
z
y
y =
2
y 2
z
x. (4.17)
Nous ecrivons (4.17) au moyen de la variable complexe u = x + iy, u =
x +i y, u = x +i y, et nous avons
u =
2
u + 2
z
( y i x) (4.18)
=
2
u 2i
z
u.
Nous faisons alors lAnsatz u = e
it
que nous introduisons dans lequation
dierentielle precedente. Cette equation devient alors
2
=
2
+ 2
z
,
equation algebrique du second degre admettant les deux solutions suivantes
=
z
2
z
+
2
.
Pour des valeurs realistes
z
, nous developpons au premier ordre en
z
,

z
.
La solution generale (au premier ordre en
z
)est alors
u (t) = e
izt
_
c
1
e
it
+c
2
e
it
_
u (t) = ie
izt
_
c
1
(
z
) e
it
c
2
( +
z
) e
it
_
.
Nous choisissons les conditions initiales y(0) = y(0) = 0 (oscillation purement
nord-sud au debut), ce qui permet de xer les constantes c
1
et c
2
: c
1
+c
2
R
et i [c
1
(
z
) c
2
( +
z
)] R,
c
1
= a +ib
c
2
= a

z
+
z
ib a
_
1 2
_
ib.
Après un aller-retour du pendule, une periode sest ecoulee et nous nous
situons au temps t = T =
2
. Nous avons
u (T) = e
2i
z
(c
1
+c
2
) = e
2i
z
x(0) ,
puisque les parties imaginaires des deux constantes sannulent, et donc il ne
reste plus que la partie reelle de u(0), Re (u(0)) = x(0). Les deux solutions
independantes après une periode sont ainsi
x(T) = cos
_
2
_
x(0)
y (T) = sin
_
2
_
x(0).
Le pendule a donc accompli une rotation dangle
(T) =
z
T =
2
z
. (4.19)
Au pole nord,
z
= 2
1
jour
, et par consequent, le pendule fait un tour par
jour. A une certaine latitude
0
, nous avons
z
= 2 sin (
0
)
1
jour
, et le pendule
parcourt une fraction de tour de r = sin (
0
) par jour. A Genève, la latitude
est de
0
= 46
12
, et donc sin (
0
) = r = 0.72.
4.3 Corps rigides, la toupie
Denition 4.2 Un corps rigide est un système de masses m
1
, m
2
, . . . , m
n
ponctuelles soumis aux contraintes holonomes

[x
i
x
j
[ = r
ij
= constante.
Theorème 4.8 Lespace des congurations dun corps rigide 3-dimensionnel
est de dimension d = 6 et est donne par R
3
SO(3) (translations rota-
tions).
Nous supposons que le corps nest pas lineaire (sil letait, le theorème ne
serait pas valable). Nous choisissons trois points x
1
, x
2
, x
3
sur le corps de
telle manière à ce quils ne soient pas alignes sur une droite. Nous considerons
le système droit orthonorme donne par
e
1
=
x
2
x
1
[x
2
x
1
[
, e
2
= e
3
e
1
, e
3
, (4.20)
Figure 4.4 Corps rigide
avec e
3
la normale au plan engendre par x
1
, x
2
, x
3
.
Comme [x
i
x
j
[ = r
ij
est xe, toutes les positions du corps sont xees si
les vecteurs x
1
, x
2
, x
3
sont connus. La conguration du corps est donc
entierement determinee si les vecteurs x
1
, x
2
, x
3
le sont. Finalement, une
translation de r R
3
amène x
1
à lorigine et une rotation change le referentiel
e
1
, e
2
, e
3
en e
x
, e
y
, e
z
.
Denition 4.3 Un corps rigide avec un point xe x
1
(t) = 0 est appele une
toupie.
Lespace des congurations de la toupie est evidemment SO(3).
Nous considerons maintenant les lois de conservation pour un corps rigide
libre. Nous supposons que le corps rigide nest soumis à aucune force, sauf les
contraintes. Le système est alors invariant sous translation globale. Daprès
le theorème de Noether, il existe alors trois integrales premières, qui sont les
trois composantes du vecteur impulsion,
P =
i
m
i

Q
i
= constante.
Nous posons M =
i
m
i
et
X :=
1
M
i
m
i
Q
i
,
le centre de masse. Le centre de masse ne se situe pas necessairement sur le
corps lui-meme. Dans le cas dune coquille, par exemple, il est à linterieur
du corps. Nous avons donc
X =
1
M
P = V
0
= constante,
et
X(t) = V
0
t +X
0
.
Il en suit le theorème suivant :
Theorème 4.9 Le centre de masse dun corps rigide libre se meut de facon
uniforme et non-acceleree.
Si de plus, nous prenons comme referentiel le système de coordonnees X(t) =
0, nous obtenons le corollaire suivant :
Corollaire 4.1 Un corps rigide libre tourne autour de son centre de masse
comme si celui-ci etait xe à X = 0.
Ainsi, avec ce qui precède, le problème du corps rigide libre sest reduit
au mouvement dun corps rigide autour dun point xe 0. Nous etudions
maintenant ce problème dans les details, et nous ne demandons pas que ce
point xe soit le centre de masse. Lespace des congurations est alors SO(3)
et
L : TSO(3) R
le lagrangien donne par lenergie cinetique est invariant sous rotation et trans-
lation dans le temps. Daprès le theorème de Noether, ceci implique lexis-
tence de quatre integrales premières correspondant aux trois composantes du
moment cinetique m et à lenergie E conservee.
Theorème 4.10 Le problème dun corps rigide avec point xe 0 en absence
de forces (la toupie libre) possède quatre integrales premières, m et E.
La position et la vitesse du corps sont determinees par un point dans les-
pace à d = 6 dimensions TSO(3). Dans le cas general pour lequel le corps
ne possède pas de symetrie, les dierentes fonctions m
x
, m
y
, m
z
et E sont
independantes. Les equations
m
x
= C
1
, m
y
= C
2
, m
z
= C
3
, E = C
4
,
donnent lieu à un sous-espace à d = 2 dimensions
V
C
= V (C
1
, C
2
, C
3
, C
4
) TSO(3) .
Comme les vitesses angulaires sont limitees par E = C
4
(E est une forme
quadratique positive denie dans les vitesses angulaires), V
C
est compact.
Pour C
i
xe, la trajectoire de la toupie est connee sur V
C
qui admet alors
un champs vectoriel tangent à ce mouvement. Si E = C
4
> 0, la toupie ne
peut pas sarreter, et donc ce champs vectoriel ne peut pas avoir des points
singuliers qui sont des points sur V
C
pour lesquels le champs sannule. De
plus, TSO(3) est orientable. Les varietes à d = 2 dimensions compactes,
connexes et orientables sont toutes connues. Ce sont des tores à n trous.
Figure 4.5 Varietes à d = 2 dimensions et n = 0, 1, 2 tuyau(x).
La seule de ces varietes qui admet un champs vectoriel sans point singulier est
le tore simple avec n = 1. V
C
est donc un ou plusieurs tore(s). Nous verrons
plus tard quil est possible de choisir des coordonnees (
1
,
2
) (mod 2) sur
V
C
telles que les equations de mouvement deviennent
1
=
1
(C
1
, C
2
, C
3
, C
4
) , et

2
=
2
(C
1
, C
2
, C
3
, C
4
) . (4.21)
Si

1
2
, Q, ceci implique que la toupie ne retourne jamais dans son etat
initial. En general, une toupie libre accomplit une superposition de deux
mouvements periodiques. Les frequences
1
et
2
dependent des constantes
C
i
qui sont elles-memes xees par les conditions initiales.
Après cette analyse qualitative, nous passons maintenant à letude quantita-
tive du problème de la toupie avec et sans force. Pour ce faire, nous adoptons
les conventions decriture suivantes :
Soit O le point xe, k un système de coordonnees stationnaires et K un
système de coordonnees tournant avec la toupie. Soit encore
R
t
: K k (4.22)
Q R
t
Q = q
la rotation qui lie les deux systèmes. Nous posons :
q k le vecteur qui lie un point dans k à O.
Q K le vecteur qui lie un point dans K à O.
v = q le vecteur vitesse dans k.
V le vecteur vitesse dans K, donne par V = R
1
t
v.
la vitesse angulaire instantanee dans k.
= R
1
t
la vitesse angulaire dans K.
m le moment cinetique dans k.
M = R
1
t
m le moment cinetique dans K.
La rotation R
t
preserve le produit scalaire et le produit vectoriel :
v = q V = Q (4.23)
m = q mv = mq ( q) M = mQ ( Q) . (4.24)
Lexpression (4.24) pour M est lineaire en . Il existe donc un operateur
lineaire
A : K K (4.25)
A = M.
Lemme 4.1 Loperateur A est symetrique et il est donne par
A(Q)
ij
= m
_
Q
2
ij
Q
i
Q
j
_
, (4.26)
si le corps solide consiste en un point massif de masse m en Q. Sil consiste
en N points massifs de masses m
n
à Q
(n)
, nous avons alors
A
ij
=
N
n=1
m
n
_
(Q
(n)
)
2
ij
Q
(n)
i
Q
(n)
j
_
. (4.27)
(A
ij
) est le tenseur dinertie du corps rigide.
Preuve 4.7 du lemme (4.1)
(4.26) est une consequence de la denition. Nous utilisons dabord lexpres-
sion suivante pour le produit vectoriel :
(a b)
i
=
3
l,m=1
ilm
a
l
b
m
. (4.28)
Ici
ilm
et le tenseur totalement antisymetrique en trois dimensions,
ilm
=
_
sign() si : (1, 2, 3) (i, l, m) est une permutation
0 si deux index sont egaux.
(4.29)
Avec ceci nous trouvons
m(Q ( Q))
i
= m
3
j,k,l,m=1
ijk
Q
j
klm
l
Q
m
(4.30)
= m
3
j,l,m=1
(
il
jm
im
jl
) Q
j
l
Q
m
= m
_
Q
2
i
(Q ) Q
i
_
=
3
j=1
A
ij
j
.
Lequation (4.27) suit alors du fait que le moment cinetique de plusieurs
points massifs est la somme des moments cinetiques des points
M =
n
M
(n)
=
n
A
(n)
= A.
Corollaire 4.2 Lenergie cinetique dun point massif appartenant à un corps
solide est une forme quadratique par rapport à la vitesse angulaire,
T =
1
2
(A ) =
1
2
(M ) . (4.31)
Preuve 4.8 du corollaire (4.2)
Pour un point massif appartenant au corps, nous avons
T =
m
2
v
2
=
m
2
V
2
=
m
2
( Q)
2
.
Pour continuer nous utilisons la formule (a (b c)) = (b (c a)) pour
a = Q, b = et c = Q. Alors
T =
m
2
( Q)
2
=
m
2
( (Q ( Q)))
=
1
2
(M ) , (4.32)
et pour une collection de points massifs,
T =
N
n=1
T
n
=
N
n=1
1
2
m
n
V
2
n
=
1
2
N
n=1
_
M
(n)

_
=
1
2
(M ) .
Nous nous interessons maintenant aux axes principaux dun corps quel-
conque. Tout operateur lineaire symetrique et deni positif A possède trois
vecteurs propres. Nous appelons ces vecteurs propres axes principaux e
i
.
Ils sont orthogonaux et leurs sont associes les valeurs propres I
i
> 0. Les
nombres I
i
sappellent les moments dinertie principaux du corps. Si mainte-
nant nous exprimons la vitesse angulaire le long de ces directions
=
1
e
1
+
2
e
2
+
3
e
3
, (4.33)
nous trouvons alors
M =
3
i=1
M
i
e
i
= A = I
1
1
e
1
+I
2
2
e
2
+I
3
3
e
3
(4.34)
M
i
= I
i
i
et
T =
1
2
_
I
1
2
1
+I
2
2
2
+I
3
2
3
_
. (4.35)
Si les nombres I
1
, I
2
et I
3
ne sont pas tous dierents, les directions e
1
, e
2
et
e
3
ne sont pas uniquement determinees.
Theorème 4.11 Pour la rotation dun corps solide xe au point O avec
vitesse angulaire = e (qui passe par O) autour dun axe quelconque e,
lenergie cinetique est
T =
1
2
I
e
2
, (4.36)
avec
I
e
=
N
n=1
m
n
_
Q
(n)
_
Q
(n)
e
_
e
_
2
.
I
e
est le moment dinertie autours de laxe e.
Au moyen la relation (4.30) et avec = e, nous pouvons ecrire
T =
1
2
n
M
(n)

=
1
2
n
m
n
_
_
Q
(n)
_
2
_
Q
(n)
_
2
_
=
1
2
n
m
n
_
_
Q
(n)
_
2
_
Q
(n)
e
_
2
_
=
1
2
n
m
n
_
Q
(n)
_
Q
(n)
e
_
e
_
2
=
1
2
2
I
e
.
Le vecteur
r
(n)
:= Q
(n)
_
Q
(n)
e
_
e
est simplement la projection de Q
(n)
dans le plan normal à e.
Le nombre I
e
depend de laxe de rotation e. Ce calcul demontre que
Corollaire 4.3
le moment dinertie I
e
dun corps autour de laxe e est donne par
I
e
=
n
m
n
_
r
(n)
_
2
. (4.37)
Corollaire 4.4
Les valeurs propres I
i
sont les moments dinertie du corps autour des axes
principaux e
i
.
Figure 4.6 Energie cinetique dun corps en rotation autour dun axe.
Pour etudier la dependance du moment dinertie I
e
de laxe e, nous considerons
les vecteurs
e
I
e
, avec e S
2
une direction quelconque (vecteur unitaire).
Theorème 4.12 Les vecteurs :=
e
I
e
forment un ellipsode dans K.
Si :=
e
I
e
, alors nous trouvons pour la forme quadratique T :
T =
1
2
(A, ) =
1
2
I
e
2
=
1
2
,
ce qui est lequation dun ellipsode.
Denition 4.4 Lellipsode du theorème precedent satisfaisant (A, ) = 1
sappelle ellipsode dinertie du corps par rapport au point 0.
Nous faisons remarquer que normalement, un corps solide nest pas une
simple collection de points massifs isoles, mais il est mieux decrit par un
volume continu et une densite de masse (Q), de telle sorte que la masse
dun element de volume
dv = d
3
Q
au point Q est donnee par
dm = (Q) dv.
Figure 4.7 Ellipsode dinertie.
Dans ce cas,
A
ij
=
_
corps
(Q) [Q
2
ij
Q
i
Q
j
]d
3
Q, (4.38)
et
I
e
=
_
corps
(Q) [Q
2
(Q e)
2
]d
3
Q. (4.39)
Comme exercice, nous pouvons considerer un corps en forme dellipsode
dont la densite est constante, (Q) =
0
, et 0 est le centre de masse et en
determiner alors lellipsode dinertie.
Le centre de masse dun corps de masse totale m =
_
(Q)d
3
Q est deni par
Q :=
1
m
_
(Q) Qd
3
Q. (4.40)
Si le corps a un axe de symetrie dordre k, tel quil se recouvre après une
rotation dangle
2
k
autour dun axe e, lellipsode dinertie possède la meme
symetrie autour de cet axe. Mais un ellipsode triaxial na pas daxe de
symetrie dordre superieur à 2, et donc tout axe de symetrie dordre k > 2
est un axe de rotation de lellipsode dinertie (voir g. 4.3).
Denition 4.5 Un axe e est appele axe de symetrie de lellipsode dinertie
si celui-ci est invariant sous rotation autour de e.
Theorème 4.13 de Steiner. Soit I
0
le moment dinertie dun corps par rap-
port à un axe e qui traverse le centre de masse du corps, et soit e
un axe
parallèle à e, et situe à une distance r de e. Alors, le moment dinertie par
rapport à e
est
I
= I
0
+mr
2
, (4.41)
o` u m est la masse du corps (voir g. 4.3).
Figure 4.8 Ellipsode dinertie dun triangle equilateral.
Preuve 4.11 du theorème de Steiner.
Pour les coordonnees Q telles que Q = O corresponde au centre de masse,
nous avons
_
corps
(Q) Q
i
d
3
Q = 0. (4.42)
Nous choisissons maintenant le point O
sur e
tel que
(O
, O)= re
, o` u
e
est un vecteur unitaire normal à e et e
. Si Q
sont les coordonnees par

rapport à O
, Q
= Q+re
. Nous avons alors

I
=
_
corps
(Q
) (Q
(Q
) e
)
2
d
3
Q
=
_
corps
(Q) (Q+re
(Q e) e)
2
d
3
Q
= I
0
+ 2r
_
corps
(Q) (Q e
) d
3
Q
. .
=0
+r
2
_
corps
(Q) d
3
Q
= I
0
+r
2
m (4.43)
ou
I
0
=
_
corps
(Q) (Q(Q e) e)
2
d
3
Q
m =
_
corps
(Q) d
3
Q.
Le deuxième terme disparat à cause de (4.42).
Le moment dinertie par rapport à un axe qui passe par le centre de masse
est toujours inferieur à tout autre moment dinertie deni par rapport à un
axe parallèle.
Figure 4.9 Theorème de Steiner
De la meme fa con on montre lenonce suivant (exercice) :
Soit O le centre de masse et A
(cm)
ij
le tenseur dinertie par rapport à O. Alors,
le tenseur dinertie par rapport à O
avec R =
O est
A
ij
= A
(cm)
ij
+m(R
2
ij
R
i
R
j
) , (4.44)
o` u m est la masse du corps. Le theorème de Steiner est aussi une consequence
de (4.44) et du corollaire 4.3.
4.4 Les equations dEuler, la description de
Poinsot du mouvement dun corps solide
Nous considerons le mouvement dun corps solide avec un point xe O. Soient
M le moment cinetique du corps par rapport à O, la vitesse angulaire et
(A
ij
) le tenseur dinertie par rapport à O tel que
A = M.
Les vecteurs M et sont denis dans le referentiel K qui bouge avec le
corps. En absence de forces, le moment cinetique dans lespace dinertie,
m = R
t
M,
est conserve. Donc, M doit varier de la manière suivante :
0 = m =

R
t
M +R
t

M =

R
t
R
1
t
m+R
t

M
= m+R
t

M,
et
0 = R
t
R
t
M +R
t

M = R
t
_
M +

M
_
.
Ainsi, nous pouvons enoncer le theorème suivant :
Theorème 4.14 En absence de forces exterieures,
M =
d
dt
M = M . (4.45)
Ces equations sont les equations dEuler en absence de forces.
Comme A = M, nous decomposons et M le long des axes principaux
du corps
=
1
e
1
+
2
e
2
+
3
e
3
et
M = M
1
e
1
+ M
2
e
2
+M
3
e
3
avec M
i
= I
i
i
, I
i
etant le moment dinertie dans le direction e
i
, (A
ij
= I
i
ij
).
Dans ce cas, (4.45) devient
M
1
= I
1

1
= M
2
3
M
3
2
= (I
2
I
3
)
2
M
2
= I
2

2
= (I
3
I
1
)
1
M
3
= I
3

3
= (I
1
I
2
)
1
2
. (4.46)
Si les forces exterieures ne sont pas nulles mais engendrent un moment de
force n(q) = q f(q) à tout point q du corps, nous denissons le moment
de force total
n =
_
corps
n(q) d
3
q, et N = R
1
t
n,
alors les equations dEuler prennent la forme suivante
dM
dt
= M +N.
Lemme 4.2 Les equations dEuler libres possèdent deux integrales premières
quadratiques en M :
2E =
M
2
1
I
1
+
M
2
2
I
2
+
M
2
3
I
3
, M
2
= M
2
1
+M
2
2
+M
2
3
. (4.47)
E est une quantite conservee par la loi de conservation de lenergie et M
2
lest egalement par la loi de conservation du moment cinetique.
Le vecteur M bouge donc le long de lintersection de la sphère M
2
=
2
et
de lellipsode 2E =
M
2
1
I
1
+
M
2
2
I
2
+
M
2
3
I
3
. Pour etudier la structure des courbes
M(t), considerons lintersection de lellipsode, E > 0, avec des sphères de
dierents rayons .
Figure 4.10 Trajectoire des equations dEuler sur une surface de niveau
denergie.
Nous supposons I
1
> I
2
> I
3
. Les longueurs des demi-axes de lellipsode
sont alors
2EI
1
>
2EI
2
>
2EI
3
. Si <
2EI
3
ou >
2EI
1
, il ny a
pas dintersection entre la sphère de rayon et lellipsode. Un mouvement
satisfaisant M
2
=
2
et denergie E est donc impossible. Si =
2EI
3
,
lintersection consiste en deux points et pour
2EI
3
, lintersection se
reduit à deux petits cercles. Les points =
2EI
3
sont des points station-
naires stables, et de meme avec =
2EI
1
. Par contre, la courbe =
2EI
2
consiste en deux cercles. Ce point stationnaire est alors instable.
Evidemment, les solutions M = M
i
e
i
et donc =
i
e
i
sont des rotations
stationnaires, cest-à-dire

=

M = 0, ce qui est evident en notant que
(4.46) donne

M = 0 si deux composantes principales de sont nulles. Nous
avons donc le theorème suivant :
Theorème 4.15 Les solutions M = M
1
e
1
et M = M
3
e
3
des equations
dEuler (4.46) correspondant aux rotations autour de laxe avec le plus grand
et le plus petit moment dinertie sont stables, tandis que la solution station-
naire autour de laxe moyen e
2
est instable.
Nous voulons encore mieux visualiser le mouvement du moment cinetique
M et de la vitesse angulaire dans le referentiel du corps. Comme nous le
verrons, le mouvement est periodique si M
2
,= 2EI
i
. Pour visualiser la fa con
dont le corps tourne dans lespace, nous considerons son ellipsode dinertie
c = [ (, A) = 1 K.
A tout moment lellipsode c occupe la position R
t
c dans lespace station-
naire k.
Theorème 4.16 de Poinsot
Lellipsode dinertie roule, sans glisser, le long dun plan perpendiculaire au
moment cinetique m.
m
-
=
2T
Figure 4.11 Roulement de lellipsode dinertie sur un plan invariable.

Nous considerons un plan normal à m et tangent R
t
c. Il existe deux de ces
plans. Au point de contact, la normale à R
t
c est parallèle à m. Lellipsode
c est aussi donne par
c = [ =

2T
,
1
2
(, A) = T K.
La normale à c est alors donnee par (A, ) = 2A = 2M, donc la
normale à R
t
c est 2R
t
M = 2m, attachee au point de contact entre et
R
t
c. Dans k le point de contact est donne par = R
t
,
=

2T
, T =
1
2
_
M
2
1
I
1
+
M
2
2
I
2
+
M
2
3
I
3
_
.
Mais, (, m) =
2T est une grandeur constante. Donc la distance entre le

plan et le centre de masse O ne change pas et lellipsode c roule sur
sans glisser. est aussi appele plan invariable.
Corollaire 4.5 Pour une condition initiale proche dune rotation station-
naire autour du plus petit (grand) axe dinertie, la vitesse angulaire reste
proche de sa position initiale non seulement par rapport au corps (), mais
aussi par rapport à lespace xe (). (Dans ce cas m et sont presque
parallèles.)
Nous considerons la trajectoire du point R
t
c . Lorsque a fait
une revolution entière sur lellipsode c, les conditions initiales se repètent
dans K, mais le corps a tourne dun angle autour de laxe m. La seconde
revolution est exactement pareille à la première. Ainsi, si = 2
p
q
, p, q N, le
mouvement est periodique aussi dans k, mais si

2
/ Q, le corps ne retourne
jamais dans sa position initiale. Dans un tel cas, la trajectoire de est dense
dans un anneau autour de O
sur :
O'
Figure 4.12 Trajectoire dun point de contact sur le plan invariable.

Nous considerons plus en detail le cas special important dun ellipsode diner-
tie avec symetrie axiale : I
1
= I
2
,= I
3
. Lellipsode est donc symetrique sous
rotation autour de laxe e
3
sur le corps, R
t
e
3
dans lespace xe. Dans ce cas,
=
3
e
3
+
M = I
3
3
e
3
+I
2
,
avec
=
1
e
1
+
2
e
2
. Donc à tout instant t, e
3
, et M sont dans le plan
(e
3
,
). De meme, R
t
e
3
, et m sont dans le plan donne par le vecteur
constant m et R
t
e
3
. Les equations dEuler sont alors
d
3
dt
= 0 (4.48)
2
1
d
1
dt
+ 2
2
d
2
dt
=
d
dt
_
_
= 0,
et donc,
d
dt
2
= 0 et
d
dt
2
= 0. Les axes de rotation, et de symetrie
R
t
e
3
tournent autour de laxe xe m. Le mouvement de rotation de laxe de
symetrie R
t
e
3
sappelle precession.
m
R
t
e
1
Figure 4.13 Mouvement de precession.
=
3
e
3
+
M = I
3
3
e
3
+I
2
, =
1
I
2
M +
_
1
I
3
I
2
_
3
e
3
= R
t
=
1
I
2
m+
_
1
I
3
I
2
_
3
R
t
e
3
. (4.49)
La deuxième composante de nest que la rotation du corps autour de son
axe de symetrie, tandis que la première composante est la precession,
pr
=
1
I
2
m,
pr
=
1
I
2
M. (4.50)
4.5 La toupie lourde ou toupie de Lagrange
Nous considerons un corps solide avec symetrie de rotation autour dun axe
e
3
, une toupie, avec par consequent I
1
= I
2
,= I
3
. Cette toupie est placee dans
un champ de force uniforme, gravitationnel par exemple (voir g. 4.5). Nous
verrons que son mouvement est compose de trois processus periodiques :
rotation, precession et nutation. Nous introduisons maintenant les angles
dEuler.
Figure 4.14 Mouvement de la toupie.
Le cas general pour lequel aucune symetrie nest requise ne peut pas etre
resolu. Nous considerons donc une toupie avec un axe de symetrie e
3
. Par
consequent, son centre de masse est situe sur e
3
. Une rotation autour de e
3
ne
change pas la fonction de Lagrange, et donc, daprès le theorème de Noether,
il existe une integrale première du système, laquelle est une consequence de
la symetrie. Comme nous le verrons, il sagit de M
3
. En plus, lenergie E et
le moment cinetique en direction de e
z
, m
z
sont des grandeurs conservees.
Le moment de force n = q f est perpendiculaire à e
z
qui est parallèle à f,
et ainsi, m
z
est constant.
Nous introduisons trois angles appeles angles dEuler, comprenant langle de
rotation autour de laxe z, , et langle de rotation autour de e
3
, . Ces deux
angles sont des variables cycliques et leurs impulsions canoniques sont alors
conservees. Les angles dEuler, (, , ), forment un système de coordonnees
locales de SO(3), et sont denis comme suit :
Soit (e
x
, e
y
, e
z
) le système cartesien de lespace xe, stationnaire et soit
(e
1
, e
2
, e
3
) un système cartesien droit, connecte avec le corps rigide le long
des axes principaux avec moments dinertie I
1
= I
2
,= I
3
. Nous posons
e
N
= e
z
e
3
qui denit la ligne nodale. (Si e
z
= e
3
on peut choisir e
N
abitrairement dans le plan normal à e
z
.) Pour transformer le referentiel sta-
tionnaire (e
x
, e
y
, e
z
) vers le referentiel en mouvement (e
1
, e
2
, e
3
), nous ef-
fectuons les rotations suivantes :
1. Rotation dun angle autour de laxe e
z
= e
3
telle que e
x
devient
e
N
= e
1
et e
z
reste xe.
N
= e
1
telle que e
z
= e
3
devient e
3
et e
N
= e
1
reste xe.
3
telle que e
1
devient e
1
et e
y
devient donc e
2
.
Figure 4.15 Angles dEuler.
Après avoir eectue ces trois rotations, (e
x
, e
y
, e
z
) (e
1
, e
2
, e
3
). Nous
avons donc le theorème suivant :
Theorème 4.17 A tout triplet (, , ) (0, 2)(0, )(0, 2), la construc-
tion precedente associe une rotation R(, , ) := R(e
3
, ) R(e
N
, ) R(e
z
, ) =
R
3
()R
1
()R
3
() qui transforme le referentiel (e
x
, e
y
, e
z
) en (e
1
, e
2
, e
3
).
Cette application fournit des coordonnees locales pour SO(3) qui est lespace
des congurations de la toupie
Nous voulons maintenant ecrire la fonction lagrangienne correspondant à un
tel système. Lenergie potentielle est donnee par
U =
_
corps
d
3
x (x, y, z) gz = mgz
0
= mgl cos , (4.51)
o` u z
0
est la hauteur du centre de masse, l est sa distance de la pointe q = Q =
0 et (x, y, z) est la densite de masse au point x = (x, y, z) du corps. Nous
calculons maintenant lenergie cinetique. Comme I
1
= I
2
, lenergie cinetique
ne peut pas dependre des rotations autour de e
3
(axe de symetrie du corps)
et de e
z
(axe nayant pas de rapport avec le corps). Par consequent, et
sont des variables cycliques dont lenergie cinetique T ne depend pas. Nous
la calculons alors pour = = 0.
Lemme 4.3 Pour = = 0, la vitesse angulaire de la toupie est donnee
comme suit avec les angles dEuler
=

e
1
+

sin e
2
+
_

+

cos
_
e
3
. (4.52)
Pour une rotation R
t
quelconque, la vitesse angulaire est denie comme
d
dt
(R
t
Q) = q =

R
t
R
1
t
q
(4.5)
= q
R
t
(, , ) = R
t
(e
3
, ) R
t
_
e
1
,
_
R
t
_
e
3
,
_
R
1
t
(, , ) = R
t
_
e
3
,
_
R
t
_
e
1
,
_
R
t
(e
3
, )
et donc
R
t
R
1
t
=

R
t
(e
3
, ) R
1
t
(e
3
, ) +R
t
(e
3
, )

R
t
_
e
1
,
_
R
t
_
e
1
,
_
R
t
(e
3
, )
+R
t
(e
3
, ) R
t
_
e
1
,
_

R
t
_
e
3
,
_
R
t
_
e
3
,
_
R
t
_
e
1
,
_
R
t
(e
3
, )
_

R
t
R
1
t
_
[
==0
q =
_

R
t
(e
3
, ) R
1
t
(e
3
, ) +

R
t
_
e
1
,
_
R
t
_
e
1
,
_
+R
t
_
e
1
,
_

R
t
_
e
3
,
_
R
t
_
e
3
,
_
R
t
_
e
1
,
_
_
=
_

e
3
+

e
1
+

e
z
_
q
= q,
=

e
1
+

sin e
2
+
_

+

cos
_
e
3
. (4.53)
Ici nous avons utilise que
R(e, )A()R(e, ) = A(R(e, )), o` u
A()
_
_
0
3

2
3
0
1
2

1
0
_
_
pour =

e
3
. En plus,
R
_
e
1
,
_
e
3
= e
z
= cos e
3
+ sin e
2
.
Lenergie cinetique secrit
T =
1
2
_
I
1
2
1
+I
2
2
2
+I
3
2
3
_
=
1
2
_
I
1
_
2
+

2
sin
2
_
+I
3
_

+

cos
_
2
_
, (4.54)
et avec (4.51) et (4.54),
L = T U =
I
1
2
_
2
+

2
sin
2
_
+
I
3
2
_

+

cos
_
2
mgl cos (4.55)
E = T +U =
I
1
2
_
2
+

2
sin
2
_
+
I
3
2
_

+

cos
_
2
+mgl cos .
Les integrales premières correspondant aux variables cycliques et sont :
M
z
=
L
=
_
I
1
sin
2
+I
3
cos
2
_

+I
3

cos (4.56)
M
3
=
L
= I
3
_

+

cos
_
. (4.57)
Theorème 4.18 Linclination de la toupie obeit à lequation de mouve-
ment dune particule de masse I
1
dans un potentiel U
e
() donne par
U
e
() =
(M
z
M
3
cos )
2
2I
1
sin
2
+mgl cos . (4.58)

Nous utilisons les deux equations (4.56) et pour (4.57) eliminer

et

de
lenergie constante E = T +U correspondant au lagrangien (4.55),
+

cos =
M
3
I
3
(4.59)
=
(M
z
M
3
cos )
I
1
sin
2
, (4.60)
et donc
E =
I
1
2
2
+
(M
z
M
3
cos )
2
2I
1
sin
2
+
M
2
3
2I
3
+mgl cos
=
I
1
2
2
+U().
Comme les equations dEuler-Lagrange ne changent pas si nous modions le
potentiel en ajoutant une constante, U U
M
2
3
2I
3
, lequation precedente est
equivalente à
E
=
I
1
2
2
+U
e
() . (4.61)
Une fois lequation pour resolue, = (t), nous obtenons par integration
de (4.60), et par integration de
=
M
3
I
3
+
M
3
cos
2
M
z
cos
I
1
sin
2
. (4.62)
Pour une etude qualitative du système, il est utile dintroduire u = cos ,
u = (sin )

. Comme
E
= T
+U
e
=
I
1
2
2
+U
e
()
est une grandeur conservee, nous obtenons
u
2
=
2E
I
1
_
1 u
2
_
(M
z
M
3
u)
2
I
2
1
2mgl
I
1
u
_
1 u
2
_
= f (u) . (4.63)
Nous posons
=
2E
I
1
, =
2mgl
I
1
, a =
M
z
I
1
, et b =
M
3
I
1
(4.64)
de telle sorte que
f(u) = ( u)
_
1 u
2
_
(a bu)
2
, (4.65)
et (4.60) se reduit à
=
a bu
1 u
2
. (4.66)
Nous notons encore que pour u = 1, = 0 f(u) 0 seulement si M
z
= M
3
et f = 0. Dans ce cas, u = 1 est un point dequilibre de la dynamique de la
toupie lourde.
La fonction f(u) est un polynome de degre 3 avec f() = , et f(1) =
(a b)
2
< 0, si a ,= b. Pour le mouvement veritable, f(u) = u
2
0 et
1 u 1, il faut que f (u) > 0 quelque part dans lintervalle 1 u 1.
Dans ce cas, f(u) possède deux zeros, u
1
< u
2
sur cet intervalle.
Figure 4.16 La fonction f (u) et ses zeros.
Linclination de la toupie varie donc de fa con periodique entre
1
et
2
, avec
u
1
= cos
1
et u
2
= cos
2
. Ce mouvement periodique de est la nutation.
Langle entre e
x
et e
N
, la ligne nodale, decrit le mouvement de laxe de
la toupie e
3
autour de laxe e
z
appelle precession. Il obeit à lequation du
mouvement (4.66). Si cos
= u
=
a
b
est tel que u
/ (u
1
, u
2
),

ne change
pas de signe, et le mouvement de laxe de la toupie est comme le schema
(a) de la g. 4.5. Si u
[u
1
, u
2
], alors

(u
) = 0, et change de direction
à u
comme dans le schema (b). Si u
est au bord, par exemple u
= u
2
, le
mouvement de laxe e
3
possède une pointe à u = u
2
= u
, schema (c).
Cette dernière possibilite est realisee si la toupie est lachee avec vitesse nulle
à u
2
= cos
2
.
Figure 4.17 Dierents mouvement possibles de laxe e
3
de la toupie.
Le mouvement azimuthal (i.e. en ) de la toupie est la precession, et le
mouvement autour de son propre axe de symetrie e
3
(avec vitesse angulaire
3
=
M
3
I
3
=

+

cos ) est la rotation. Ces trois mouvements possèdent
leur periode propre. Si les rapports entre ces periodes ne sont pas rationnels,
la toupie ne retourne jamais à sa position initiale, mais elle sen approche
arbitrairement proche.
Nous discutons maintenant quelques cas particuliers de toupies.
Nous considerons dabord la toupie dormante verticale, denie par e
3
=
e
z
, = 0. Dans ce cas, M
3
= M
z
= I
3
3
et le developpement de U
e
à = 0
donne
U
e
=
(
3
I
3
)
2
2I
1
(1 cos )
2
sin
2
+mgl cos
=
_
(
3
I
3
)
2
8I
1
mgl
2
_
2
+ const. +O
_
4
_
.
La position dequilibre = 0 est stable si
2
3
>
4mglI
1
I
2
3
, (4.67)
sinon elle est instable. Quand le frottement reduit la vitesse de rotation de
la toupie en dessous de la valeur donnee en (4.67), la toupie dormante se
reveille et commence ses mouvements de precession et de nutation.
Comme second cas particulier, nous discutons la toupie rapide. Une toupie
est appelee rapide si lenergie cinetique de sa rotation est beaucoup plus
importante que son energie potentielle
1
2
M
2
3
I
3
=
1
2
I
3
2
3
mgl
Nous negligeons dabord le potentiel gravitationnel, et dans ce cas nous ob-
tenons le lemme suivante :
Lemme 4.4 Sans gravite (g 0) langle
0
donne par M
z
= M
3
cos
0
est
un equilibre stable de lequation du mouvement de laxe e
3
de la toupie. La
frequence de petites oscillations de proche de cet equilibre est
nut
=
I
3
3
I
1
=
M
3
I
1
(4.68)
Pour g 0, nous avons
U
e
=
(M
z
M
3
cos )
2
2I
1
sin
2
qui est denie positive et disparait à

0
donne par
M
z
= M
3
cos
0
, (4.69)
U
e
(
0
) = 0 est le minimum. Le developpement de Taylor de U
e
autour de
ce minimum donne ( =
0
+x)
U
e
(x) =
(M
z
M
3
cos (
0
+x))
2
2I
2
sin
2
(
0
+x)
.
Les dependances se trouvent dans les fonctions trigonometriques, dont les
developpements fournissent
cos (
0
+x) = cos
0
cos x sin
0
sin x
= cos
0
xsin
0
+O
_
x
2
_
,
et
sin (
0
+x) = sin
0
cos x + cos
0
sin x
= sin
0
+xcos
0
+O
_
x
2
_
.
Nous avons donc (M
z
M
3
cos (
0
+x))
2
= M
3
x
2
sin
2
0
+O(x
3
), et
U
e
(x) =
M
2
3
2I
1
x
2
+O
_
x
3
_
.
Lenergie devient
E =
I
1
2
x
2
+
M
2
3
2I
1
x
2
, (4.70)
et comme elle est une constante du mouvement, nous obtenons en derivant
par rapport au temps
x =
M
2
3
I
2
1
x =
2
nut
x,
et donc
nut
=
M
3
I
1
Comme

=
MzM
3
cos
I
1
sin
2
, alors de manière evidente,

= 0 à =
0
.
Pour trouver la precession pour des petites deviations de
0
, nous rappelons
la description de Poinsot pour la toupie de Lagrange, ce qui est notre cas
pour g 0. Laxe de la toupie e
3
tourne donc autour du moment cinetique
m qui est xe dans lespace
Donc, pour une toupie avec g 0, le mouvement en (nutation) et en
(precession) se compensent de telle manière à ce que laxe e
3
de la toupie
Figure 4.18 Deux descriptions equivalentes de la toupie libre.
decrive un mouvement circulaire autour du moment cinetique m xe dans
lespace. Si nous ajoutons la gravitation, g , 0 et que la toupie reste rapide,
M
2
3
2I
3
>> mgl, ce cercle est deforme en rosette et le mouvement de laxe e
3
avance nettement en direction , comme le schema (b) de la Fig. 4.17.
Nous etudions maintenant un autre cas particulier de la toupie : la toupie
relachee. Nous relachons une toupie qui tourne avec un moment cinetique
M
3
à partir dune position o` u son axe forme un angle
0
avec la verticale,
sans elan. Nous avons donc M
z
= M
3
cos
0
.
Theorème 4.19 Si laxe de la toupie est stationnaire initialement
_
=

= 0
_
et si la toupie tourne rapidement (
3
) autour de son axe qui est incline
dun angle
0
par rapport à la verticale e
z
, alors asymptotiquement, (dans la
limite
3
), les enonces suivants sont veries :
1. La frequence de nutation est proportionnelle à la frequence angulaire
3
,
nut

=
I
3
I
1
3
. (4.71)
2. Lamplitude de nutation, a
nut
=
|
1
2
|
2
, est inversement proportionnelle
au carre de la frequence de rotation,
3
.
3. La frequence de precession est inversement proportionnelle à la frequence
de rotation.
De manière plus precice, les relations suivantes sont veriees
nut

I
3
I
1
3
, a
nut

I
1
mgl
I
2
3
2
3
sin
0
,
prec

mgl
I
3
3
. (4.72)
Ici, f
1
(
3
) f
2
(
3
) signie que
lim
f
1
(
3
)
f
2
(
3
)
= 1,
i.e. f
1
et f
2
se comportent de la meme facon pour
3
.
Si nous lachons la toupie à
0
, u
0
= cos
0
,

(t = 0) = 0 et

(t = 0) = 0
donc M(t = 0) = M
3
e
3
donc M
z
= M
3
cos
0
. Nous avons alors
E
=
I
1
2
2
+mgl cos +
(M
z
M
3
cos )
2
2I
1
sin
2
= mgl cos
0
.
Avec les denitions (4.64),
=
2E
I
1
, =
2mgl
I
1
.
nous obtenons alors
cos
0
= u
0
= 0.
Comme

(0) = u(t = 0) = 0 il suit que f (u
0
) = 0, donc u
0
= u
2
. De plus,
a bu
0
=
M
z
M
3
cos
0
I
1
= 0 donc u
0
= u
.
Nous nous trouvons alors dans la situation decrite par le schema (c) de la
Fig. 4.17. Nous avons dejà derive que dans la limite g 0 (ce qui correspond
à
3
), la frequence de nutation devient
nut

=
I
3
I
1
3
.
Comme g , 0, le minimum du potentiel U
e
nest pas exactement à
0
, mais
à
g
, avec
g
=
0
+x
g
, [x
g
[ << 1. Nous developpons U
e
en x =
0
:
U
e
(x) =
I
2
3
2
3
2I
1
x
2
+mgl cos
0
xmgl sin
0
mgl
2
cos
0
x
2
+O
_
x
3
_
.
Comme
I
2
3
2
3
I
1
>> mgl, nous negligeons le dernier terme du developpement.
Le minimum de U
e
atteint en x = x
g
est donne par
0 =
dU
e
dx
xg
=
I
2
3
2
3
I
1
x
g
mgl sin
0
,
et donc
x
g
=
I
1
mgl sin
0
I
2
3
2
3
.
Linclination de laxe de la toupie oscille autour de
g
=
0
+x
g
. Mais au
moment initial =
0
et

= 0. Donc, lamplitude de cette oscillation est
a
nut
= [
0
g
[
= x
g

=
I
1
mgl sin
0
I
2
3
2
3
.
Figure 4.19 La toupie relachee.
Nous trouvons encore la frequence de precession
=
M
z
M
3
cos
I
1
sin
2
=
M
3
I
1
sin
0
x +O
_
x
2
_
.
La valeur moyenne de x sur une oscillation est x = x
g
, et donc
prec
=

=
M
3
I
1
sin
0
x
g
=
M
3
mgl
I
2
3
2
3
=
mgl
I
3
3
. (4.73)
Pour la dernière egalite, nous avons utilise M
3
= I
3
3
.
Ainsi, plus la toupie tourne vite, plus la frequence de precession et lamplitude
de la nutation diminuent, et plus la position
0
de laxe de la toupie
devient stable.
En plus, pour la toupie relachee la precession et la nutation sont dues a la
gravitation. Elles disparaissent dans la limite mg 0.
Chapitre 5
Mecanique hamiltonienne :
transformations canoniques
5.1 Crochet de Poisson
Soit f(q, p, t) une fonction des positions, des impulsions et du temps. Sa
derivee totale par rapport au temps le long dune solution du système hamil-
tonien avec fonction de hamilton H est
df
dt
=
f
t
+
i
_
f
q
i
q
i
+
f
p
i
p
i
_
(5.1)
=
f
t
+
i
_
f
q
i
H
p
i
f
p
i
H
q
i
_
(5.2)
f
t
+H, f (5.3)
o` u nous avons utilise la denition generale du crochet de Poisson entre deux
fonctions g et f sur lespace de phase
g, f
i
_
f
q
i
g
p
i
f
p
i
g
q
i
_
(5.4)
(Dans cette denition une eventuelle dependance explicite du temps de f
et g nentre pas en compte. Ici t est à regarder comme un paramètre). Une
fonction qui reste constante lors du mouvement, cest-à-dire une integrale
première, satisfait alors
0 =
f
t
+H, f . (5.5)
107
Le crochet de Poisson possède les proprietes suivantes qui se deduisent aisement
de la denition
g, f = f, g (5.6)
g, c = 0 pour toute constante c. (5.7)
g
1
+g
2
, f = g
1
, f +g
2
, f . (5.8)
En prenant la derivee partielle de (5.4) par rapport au temps nous trouvons
encore
t
g, f =
g
t
, f +g,
f
t
. (5.9)
En plus, posant g = p
i
ou g = q
i
, nous trouvons
f, p
i
=
f
q
i
(5.10)
f, q
i
=
f
p
i
(5.11)
ce qui implique
p
j
, p
i
= q
j
, q
i
= 0 et p
j
, q
i
=
i
j
. (5.12)
Il est interessant de noter la similarite de ces formules avec celles des com-
mutateurs en mecanique quantique.
Theorème 5.1 (Crochet de Lie et crochet de Poisson)
Entre les crochets de Poisson formes de trois fonctions f, g et h sur lespace
de phase, il existe la relation suivante appelee lidentite de Jacobi
f, g, h +g, h, f +h, f, g = 0 . (5.13)
En plus, si nous denissons par X
f
le champ vectoriel hamiltonien qui a
comme fonction de Hamilton la fonction f, donc
X
f
=
_
f
p
1
, ,
f
p
n
,
f
q
1
, ,
f
q
n
_
(5.14)
nous trouvons que
[X
f
, X
g
] = X
{f,g}
. (5.15)
Ici [X
f
, X
g
] est le commutateur aussi appele le crochet de Lie entre X
f
et X
g
, cest-` a-dire, que, pour une fonction h sur lespace de phase
[X
f
, X
g
] h = X
f
(X
g
h) X
g
(X
f
h) .
Chap. 5 : Mecanique hamiltonienne : transformations canoniques 109
Preuve 5.1 La derivation de lidentite de Jacobi (5.13), pour le crochet de
Poisson peut etre obtenue par un calcul direct qui est un peu long, mais ne
pose aucune diculte particulière (bon exercice !). Nous le laisserons donc de
cote ici.
Pour demontrer le lien entre le crochet de Poisson de deux fonctions et le cro-
chet de Lie des champs vectoriels hamiltoniens correspondants, nous revenons
à la denition du crochet de Lie. En general, pour deux champs vectoriels sur
une variete de dimension n,
X =
n
i=1
X
i
i
et Y =
n
i=1
Y
i
i
, (5.16)
nous avons
[X, Y ]f := Y (Xf) X(Y f)
=
n
i,j=1
Y
i
i
_
X
j
j
f
_
X
i
i
_
Y
j
j
f
_
=
n
i,j=1
_
Y
i
i
X
j
X
i
i
Y
j
_
j
f
=
n
j=1
[X, Y ]
j
j
f (5.17)
avec
[X, Y ]
j
=
n
i=1
Y
i
i
X
j
X
i
i
Y
j
. (5.18)
Evidemment, ce produit est lineaire en X et Y et antisymetrique. De plus, il
satisfait aussi lidentite de Jacobi,
[Z, [X, Y ]] + [X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] = 0 .
La demonstration de cette identite demande un peu de travail, mais à nou-
veau, il sagit dun simple calcul que nous laissons de cote.
Nous utilisons alors lidentite de Jacobi pour le crochet de Poisson, à n de
demontrer (5.15) : la denition du crochet de Lie est (5.17)
[X
f
, X
g
]h = X
f
(X
g
h) X
g
(X
f
h) .
Mais les denitions du crochet de Poisson et du champ hamiltonien X
f
,
impliquent X
f
h = f, h telle que
[X
f
, X
g
]h = X
f
(X
g
h) X
g
(X
f
h) = X
f
(g, h) X
g
(f, h)
= f, g, h g, f, h = f, g, h +g, h, f
Jacobi
= h, f, g = f, g, h = X
{f,g}
h .
Theorème 5.2 (de Poisson) Soient f et g des integrales premières par

rapport au champ hamiltonien X
H
. Alors leur crochet de Poisson est aussi
une integrale première.
Preuve 5.2 (du thm. 5.2) Ceci est une simple consequence de lidentite de
Jacobi et de leq. (5.9) : avec Jacobi, nous avons
H, f, g = f, H, g +H, f, g (5.19)
et donc
d
dt
f, g =

t
f, g +H, f, g
=
f
t
, g +H, f, g +f,
g
t
+f, H, g
=
df
dt
, g +f,
dg
dt
.
Si deux integrales premières sont connues, il est possible den construire

dautres par cette methode. Bien s ur, on ne trouve pas toujours quelque
chose de nouveau...
Exercice : Calculer m
i
, m
j
et m
i
, p
j
pour un système à une particule en
3 dimensions o` u m = qp est le moment cinetique. Montrer que m
i
, f = 0
pour toute fonction f que ne depend que de r = [q[.
5.2 Un principe variationnel pour les equations
canoniques
Nous ne considerons que des systèmes autonomes. La generalisation sur des
systèmes non-autonomes peut etre obtenue en ajoutant t comme variable,
(q
1
, , q
n
) (q
1
, , q
n
, q
n+1
= t).
Nous avons demontre dans le chapitre 2 que les equations dEuler-Lagrange
se derivent à partir dun principe variationnel par rapport a laction
S(t
2
, t
1
) =
_
t
2
t
1
L(q(t), q(t))dt (5.20)
si nous considerons les points initiaux et naux comme xes.
Nous considerons maintenant S comme une fonctionnelle sur les trajectoires
physiques qui commencent à q
1
= q(t
1
) et qui depend du point nal q
2
=
q(t
2
). La variation de laction si nous considerons une trajectoire et une
trajectoire voisine est alors donnee par
S =
L
q
q
t=t
2
+
_
t
2
t
1
_
L
q

d
dt
L
q
_
qdt . (5.21)
Ici et par la suite nous utilisons lecriture vectorielle telle que
L
q

_
L
q
1
, ,
L
q
k
_
, q
_
q
1
, , q
k
_
,
et de meme avec
L

q
. Une expression comme dans lintegrale (5.21) est donc
à comprendre comme un produit scalaire :
L
q
q
k
i=1
L
q
i
q
i
.
Le long dune trajectoire physique lintegrant disparat et la derivee de lac-
tion par rapport au point nal q = q(t
2
) donne
S
q
=
L
q
= p . (5.22)
De fa con analogue, nous pouvons considerer laction comme fonction explicite
du temps nal t = t
2
. Par denition, la derivee totale de laction par rapport
au temps est alors
dS
dt
= L .
Dautre part, en considerant laction comme fonction des coordonnees nales
et du temps nal, nous avons
dS
dt
=
S
t
+
S
q
q =
S
t
+p q . (5.23)
En comparant les deux expression, nous trouvons
S
t
= L p q = H . (5.24)
Ceci donne aussi
dS
dt
= H +p q . (5.25)
Ceci donne la derivee totale de S par rapport au temps nal exprimee dans
les position et les impulsions nales de la trajectoire.
Nous supposons alors que non seulement les positions et le temps du point
nal varient, mais aussi ceux du point initial. Il est evident que nous obtenons
les meme contributions avec le signe oppose du point initial, de telle manière
que
dS
dt
(2)

dS
dt
(1)
= H
(2)
+p
(2)
q
(2)
+H
(1)
p
(1)
q
(1)
. (5.26)
Ici les indices (1) et (2) indiquent les points initiaux et naux. Cette equation
nous montre dejà que quelque soit lhamiltonien du système, le mouvement
nest pas arbitraire, mais toujours de la forme telle que p q H soit une
derivee totale.
1
Les equations de Hamilton peuvent etre deduit formellement de la condition
de moindre action en ecrivant (5.26) comme integrale,
S =
_ _
p
dq
dt
H
_
dt . (5.27)
La variation de cette action donne
S =
_ _
p
dq
dt
+p
dq
dt

H
q
q
H
p
p
_
dt . (5.28)
Lintegration par partie du deuxième terme et la collection des variation
independantes q et p donnent (en negligeant les contribution du bord)
S =
_ _
p
_
dq
dt

H
p
_
q
_
dp
dt
+
H
q
__
dt . (5.29)
Evidemment, ceci est verie seulement pour des variations qui laissent le
point nal et initial xe. En demandant que la variation de S soit nulle, nous
retrouvons les equations canoniques
q =
H
p
et p =
H
q
. (5.30)
1. Dans le langage des formes dierentielles ceci implique que, le long dune solution
la 1-forme =
i
p
i
dq
i
est donnee par = dS + Hdt. Pour un système autonome
(H =constant), la 2-forme = dH dt = d =
i
dp
i
dq
i
est conservee le long
dune solution (cest-` a-dire sous le ot hamiltonien). La forme est appelee une structure
symplectique sur lespace de phase. Pour plus de details sur la mecanique hamiltonienne
dans le langage des formes et sur des structures symplectiques, voir [1] et [2].
5.2.1 Principe de Maupertuis
Pour un système hamiltonien autonome, il est parfois interessant detudier
seulement la trajectoire elle-meme et non la relation entre une position sur
cette trajectoire et le temps y correspondant.
En se tenant à cette question plus restreinte de la determination de la seule
trajectoire, il est possible de donner au principe de moindre action une forme
simpliee. Comme le système est autonome, lenergie est conservee le long
du mouvement,
H(q, p) = E = const.
En ecrivant laction (5.27) pour une energie constante on a
S(t) =
_
t
t
0
_
p
dq
dt
_
dt E(t t
0
) . (5.31)
La variation de cette action par rapport a tous les mouvements avec energie
E xee donne alors
S
0
= 0 avec S
0
=
_
t
t
0
_
p
dq
dt
_
dt .
Laction reduite S
0
a un minimum sur lensemble de toutes les trajectoires
à energie E et passant par le point nal à un instant t arbitraire. Pour
utiliser ce principe variationnel, il faut exprimer les impulsion en fonction des
vitesses et remplacer aussi dt par les dierentielles des position en utilisant
la conservation denergie.
Exemple : Nous considerons un point massif dans un potentiel U(q). Donc
E = T +U =
m
2
_
dq
dt
_
2
+U(q) =
m
2
_
d
dt
_
2
+U(q) .
Ici d est lelement de longueur le long de la trajectoire. La resolution pour
dt donne
dt =
_
m
2(E U)
d .
En plus p q = 2T = 2(E U) de telle fa con que
S
0
=
_
p qdt =
_
_
2m(E U)d .
Le principe variationnel, S
0
= 0, implique alors
0 =
_
_
2m(E U)d
le long du mouvement physique. Pour une particule libre, U = 0, nous avons
0 =
_
d .
La particule suit donc la trajectoire la plus courte qui lie les positions initiales
et nales, cest-à-dire elle se meut sur une droite. (Dans le cas o` u la trajectoire
est soumise à des contrainte holonome tells que la particule meut sur une
variete courbe, ceci est lequation dune geodesique.)
5.3 Transformations canoniques
Dans les chapitres 2 et suivants, nous avons vu quun système lagrangien
peut etre decrit dans dierents systèmes de coordonnees, (q
1
, , q
n
) ou
(Q
1
, , Q
n
) avec
Q
i
= Q
i
(q
1
, , q
n
) et det
_
Q
i
q
k
_
,= 0 .
Bien s ur, comme (q, p), aussi (Q, P) denit un système hamiltonien avec le
nouvel hamiltonien
H
= P

QL
(Q,

Q(Q, P, t), t) et P
i
=
L
Q
i
.
Le choix de bonnes coordonnees adaptees aux symetries du problème est de
grande importance pour la resolution ecace. Un des avantages du forma-
lisme hamiltonien est que en plus des transformations precedentes, un tel
système admet un grand nombre dautres transformations, qui ne sont pas
de la forme dune simple transformation de coordonnees spatiales, mais qui
melangent les positions et les impulsions telles que
Q = Q(q, p, t) et P = P(q, p, t) det
_
(Q, P)
(q, p)
_
,= 0 .
Mais toute transformation de cette forme ne mène pas à nouveau à un
système canonique. Les transformations telles que les nouvelles equations
de mouvement sont encore des equations canoniques, donc quelles sont de
la forme
P =
H
Q
,

Q =
H
P
,
pour un nouvel hamiltonien H
(Q, P, t), sont appelees transformations

canoniques.
Pour trouver la forme des transformations canoniques, nous utilisons le prin-
cipe variationnel
_ _
p
dq
dt
H
_
dt = 0 . (5.32)
Ici toutes les coordonnees et les impulsions varient independemment et les
valeurs aux bords sont xees. Pour que les nouvelles variables satisfassent
aussi les equations de Hamilton avec fonction de Hamilton H
, il faut que
aussi
_ _
P
dQ
dt
H
_
dt = 0 . (5.33)
Mais ces deux principes variationnels ne sont equivalents que si les quantites
entre parenthèses ne dièrent que par une derivee totale par rapport au
temps,
p
dq
dt
H
_
P
dQ
dt
H
_
=
dF
dt
=
_
F
q
dq
dt
+
F
Q
dQ
dt
_
+
F
t
. (5.34)
Dans la deuxième egalite, nous avons suppose que F est une fonction des
variables q et Q et du temps. (Dautres exemples suivront.) Cette egalite
doit etre veriee pour tous les mouvements et donc pour toutes les vitesses
dq
dt
et
dQ
dt
. En comparant les coecients des vitesses independantes, nous
trouvons
p =
F
q
P =
F
Q
et H
= H +
F
t
. (5.35)
F est appelee la fonction generatrice de la transformation canonique et
dans le cas o` u F = F
1
(q, Q, t), il sagit dune transformation canonique
du type 1. Pour que la transformation soit bien denie, il faut que nous
pourrions resoudre p =
F
q
pour Q(q, p). Donc il faut que
det
_

2
F
1
q
i
Q
j
_
= det
_
p
i
Q
j
_
,= 0. (5.36)
Dautre part, toute fonction F
1
(q, Q, t) satisfaisant (5.36) denit une trans-
formation canonique.
Si F depend de (q, P, t), nous reecrivons le terme P
dQ
dt
comme
P
dQ
dt
=
d(PQ)
dt
Q
dP
dt
tel que
p
dq
dt
H +
_
Q
dP
dt
+H
_
=
dF
2
dt
=
F
2
q
dq
dt
+
F
2
P
dP
dt
+
F
2
t
(5.37)
avec F
2
(q, P) := F PQ et donc
p =
F
2
q
, Q =
F
2
P
et H
= H +
F
2
t
. (5.38)
Une transformation avec fonction generatrice F
2
(q, P) est appelee trans-
formation canonique du type 2. De nouveau pour que la transformation
(q, p) (Q, P) soit bien denie il faut demander que le determinant de
2
F
2
q
i
P
j
soit non-nulle.
De meme, nous denissons les transformations du type 3 et 4 à travers des
fonctions generatrices
F
3
(p, Q, t) = F pq , det
_

2
F
3
p
i
Q
j
_
,= 0
q =
F
3
p
, P =
F
3
Q
(5.39)
F
4
(p, P, t) = F (pq +PQ) , det
_

2
F
4
p
i
P
j
_
,= 0
q =
F
4
p
, Q =
F
4
P
. (5.40)
En general, une transformation canonique ne doit pas etre dun de ces quatre
types. Dans ce cas, on parle de type mixe. Toute transformation cano-
nique peut etre composee de transformations elementaires, cest-à-dire des
transformations canoniques de la forme Q
i
= p
i
, P
i
= q
i
, et Q
j
= q
j
,
P
j
= p
j
j ,= i, ainsi que dune tranformation du type 1.
Nous faisons encore remarquer que daprès notre denition, un simple change-
ment dechelle, p ap, q bq et H
abH pour des constantes positives

a, b R
+
, nest pas une transformation canonique. Mais dans ce cas, les
variations dans (5.32) et (5.33) ne dièrent que par le facteur constant ab.
Un tel changement dechelle ramène donc aussi le système dans un nouveau
système canonique. On appelle une transformation qui ne dière que dun
facteur constante (le meme facteur a pour toutes les impusions et b pour
toutes les positions) dune transformation canonique une transformation
pre-canonique. On peut demontrer formellement que ce sont les seules pos-
siblites. Seules les transformations pre-canoniques transforment tout système
canonique dans un autre système canonique. Par la suite, nous netudions que
des transformations canoniques.
Exercice Montrer que Q
i
= p
i
, P
i
= q
i
pour un index i xe est une
transformation canonique. Determiner la fonction generatrice.
Theorème 5.3 Le crochet de Poisson est invariant sous transformations
canoniques.
Pour simplier, nous presentons la preuve en une dimension. En plus, il
est evident que la transformation canonique Q = p et P = q, preserve
le crochet de Poisson. Nous pouvons alors supposer que la transformation
canonique consideree est du premier type, et donc p =
F
q
et P =
F
Q
. Nous
appelons le crochet de Poisson dans les variables q, p par ,
qp
et celui par
rapport à Q, P par ,
QP
. Pour transformer des derivees en (q, p) en derivees
par rapport à (Q, P), nous utilisons que
P = P(q, Q) et p = p(q, Q) donc
_
P
p
_
q,Q
= 0 . En plus
parce que pour P et p xe, aussi Q est xe, donc
_
Q
q
_
p,P
= 0 .
Dans ces expressions les variables xe sont indiquees en bas. Nous pouvons
alors transformer les derivees par rapport à p et q dans ,
qp
en derivees par
rapport à P et Q.
f, g
qp
=
f
p
g
q

g
p
f
q
=
f
Q
Q
p
g
P
P
q

g
Q
Q
p
f
P
P
q
= f, g
QP
_
Q
p
P
q
_
Nous posons encore M =
P
q
=
2
F
Qq
et
Q
p
=
_
p
Q
_
1
=
_

2
F
qQ
_
1
=
M
1
. Donc le dernier terme en parenthèse est 1 et nous trouvons
f, g
qp
=
f
P
g
Q
+
g
P
f
Q
= f, g
QP
.
La seule dierence en dimension d > 1 est que M devient une matrice non
degeneree grace à la condition (5.36). Dans ce cas M
1
est à remplacer par
(M
1
)
T
.
Les nouvelles coordonnees satisfont alors aussi à
Q
i
, Q
j
qp
= 0 , P
i
, P
j
qp
= 0 , P
i
, Q
j
qp
=
ij
. (5.41)
Nous allons demontrer que ces relations, ecrites à laide des crochets de Pois-
son, susent en eet pour que la transformation (q, p) (Q, P) soit cano-
nique.
Il est interessant de noter que la variation des variables q, p lors du mouve-
ment dun système autonome peut etre consideree comme une transformation
canonique : Soit q(t) et p(t) une solution des equations du mouvement et
nous posons Q(t) = q(t +) = Q(q
t
, p
t
, ) et P(t) = p(t +) = P(q
t
, p
t
, ).
Alors, daprès (5.23),
dS
dt
= p q donc
i
_
P
i
dQ
i
dt
p
i
dq
i
dt
_
=
i
_
p
i
(t +)
dq
i
(t +)
dt
p
i
(t)
dq
i
(t)
dt
_
=
dS
dt
(t +)
dS
dt
(t) =
d
dt
(S
S) , (5.42)
ou S
(t) S(t+). Ceci est alors une derivee totale et donc (q, p) (Q, P)
(q
, p
) est une transformation canonique (avec fonction generatrice S
S).
5.3.1 Theorème de Liouville II
Dans le chapitre I, nous avons demontre quun volume dans lespace de phase
est invariant sous le ot dun système hamiltonien autonome (ot hamilto-
nien). Ici nous demontrons quil est aussi invariant sous une transformation
canonique.
Theorème 5.4 Pour une transfomation canonique dans lespace de phase,
: (q, p) (Q(q, p), P(q, p)) .
det(D) = 1 , ou D =
(Q, P)
(q, p)
est la Jacobienne de la transformation.
Daprès les règles de changement de variables, les volumes dans lespace de
phase sont alors invariants sous cette transformation.
Preuve 5.4 Une transformation canonique du type Q
i
= p
i
et P
i
= q
i
satisfait evidemment det(D) = 1. Comme toute transformation canonique
peut etre composee de transformations de ce type et dune transformation
canonique du type 1, nous pouvons supposer que la transformation consideree
est du type 1. Nous ecrivons alors
D =
_
(Q, P)
(Q, q)
_
_
(Q, q)
(q, p)
_
.
La première matrice est de la forme
M
1
=
(Q, P)
(Q, q)
=
_
1I 0
0
P
q
_
et la deuxième est
M
2
=
(Q, q)
(q, p)
=
_
0
Q
p
1I 0
_
Pour une transformation du premier type nous avons
P
i
=
F
Q
i
p
i
=
F
q
i
avec F(Q, q) .
Donc
P
i
q
j
=

2
F
Q
i
q
j
= A
ij
et
Q
p
=
_
p
Q
_
1
,
p
i
Q
j
=

2
F
q
i
Q
j
= (A
T
)
ij
En appliquant les règles usuelles pour les determinants de matrices en blocs
carres, nous obtenons
detM
1
= det (A) = (1)
k
detA et
detM
2
= (1)
k
det
_
A
T
_
1
= (1)
k
(detA)
1
,
o` u k est le nombre de degres de liberte. Avec ceci
det(D) = detM
1
detM
2
= 1 .
Comme le ot dun système autonome,
: (q(t), p(t)) (q(t + ), p(t + )) = (Q(t), P(t)) est une transforma-

tion canonique, le theorème de Liouville demontre au chapitre 2 est un cas
particulier de ce theorème.
5.3.2 Transformations canoniques comme transforma-
tions symplectiques
Nous voulons encore formaliser quelque peu la notion de transformation ca-
nonique. Pour ceci nous notons que le champ hamiltonien
X
H
=
_
H
p
1
,
H
p
k
,
H
q
1
, ,
H
q
k
_
T
est de la forme
X
H
= JH (5.43)
o` u H =
_
H
q
1
,
H
q
k
,
H
p
1
, ,
H
p
k
_
T
et la matrice J est donnee par
J =
_
0 1I
k
1I
k
0
_
R
2k2k
. (5.44)
Il est facile à verier que J
T
= J
1
= J, J
2
= 11 et det(J) = 1. Le groupe
de matrices laissant invariant la forme bilineaire, anti-symetrique denie par
J sappelle le groupe symplectique.
Denition 5.1 Le groupe symplectique note Sp(k, R) est compose des
matrices M GL(2k, R) qui satisfont à MJM
T
= J. Cest-à-dire
Sp(k, R) = M GL(2k, R) : MJM
T
= J . (5.45)
Exercice : Montrer que ces matrices forment un groupe.
Theorème 5.5
Une transformation : (q, p) (Q(q, p), P(q, p)) est canonique si et seule-
ment si D Sp(k, R). Ici D est la jacobienne de .
Une transformation canonique est une application de lespace de phase sur
lui-meme, qui transforme tout système hamiltonien dans un autre système ha-
miltonien. Un champ vectoriel X transfome est note par DX. Par consequent
pour toute fonction H sur lespace de phase, nous demandons lexistence (lo-
cale) dune fonction K telle que DX
H
= X
K
. Nous posons K((q, p)) =
H(q, p). Pour une solution q(t), p(t) du système hamiltonien avec hamilto-
nien H nous voulons montrer que le système transforme satisfait aux equation
dHamilton avec hamiltonien K : Pour simplier la notation nous posons
x = (q, p). Nous avons
d
dt
(x)(t) = D x
= DX
H
= DJH = DJ(K
T
D)
T
= DJ(D)
T
K
= JK = X
K
. (5.46)
Lavant dernier signe degalite nest valable pour tout K que si DJD
T
=
J, cest-` a-dire D Sp(k, R). La verication de H = (K
T
D)
T
est la
plus simple en coordonnees.
Ceci met en evidence une caracteristique utile des transformations cano-
niques : leurs jacobiennes sont des matrices symplectiques. Cest pourquoi
les transformations canoniques sont parfois aussi appelees transformations
symplectiques.
Exercice : Montrer que à laide de la matrice J le crochet de Poisson prend
la forme suivante
f, g =
2k
ij=1
(f)
i
J
ij
(g)
j
= (f)
T
J(g) . (5.47)
Avec ceci, il est facile de montrer que des transformations symplectiques
laissent invariant le crochet de Poisson.
Corollaire 5.1 un dieomporphisme local et qui peut dependre du temps
est precanonique si et seulement si les composantes
i
satisfont la relation
suivante
i
,
j
= cJ
ij
, c ,= 0. (5.48)
Preuve 5.6 du corollaire 5.1 pour c = 1, transformation canonique.
Lequation (5.48) nest rien dautre que la composante (ij) de lequation
DJ(D)
T
= J. En eet
_
DJ(D)
T
_
ij
=
lm
i
x
l
J
lm
j
x
m
= (
i
)
T
J(
j
) =
i
,
j
.
Le dernièr signe degalite est une consequence de lexercice.
Ceci est generalise à c ,= 1 par une simple transformation dechelle,
(q, p) (aq, c/ap).
Exercice : Montrer encore que la matrice M est symplectique si et seulement
si M
T
est symplectique.
Chapitre 6
Mecanique hamiltonienne II :
equation dHamilton-Jacobi, systèmes integrables
et theorie des perturbations
6.1 La theorie de Hamilton-Jacobi
Dans le chapitre precedant, nous avons introduit la notion daction comme
fonction de la position et du temps nales. Nous avons montre que (5.24)
S
t
+H(q, p, t) = 0 . (6.1)
En plus, de la relation (5.25), il suit que
S
q
i
= p
i
.
En rempla cant alors les implusions p dans (6.1) par les derivees S/q, nous
obtenons lequation de Hamilton-Jacobi
S
t
+H(q,
S
q
, t) = 0 . (6.2)
Lequation de Hamilton-Jacobi represente un point de depart pour la resolution
des equations du mouvement bien adaptee pour un traitement systematique
de la theorie des perturbations. Avant dexposer cette methode, nous rap-
pelons que toute equation aux derivees partielle du premier ordre possède
une solution dependant dune fonction arbitraire. Cette solution est ap-
pelee integrale generale de lequation. Dans les applications en mecanique, ce
nest pas cette integrale generale qui joue un role essentiel, mais ce quon
appelle lintegrale complète. Lintegrale complète est la solution generale
de lequation Hamilton-Jacobi qui contient autant de constantes arbitraires
123
independantes quil y a de variables independantes. Dans notre cas, ces va-
riables sont les positions q
i
et le temps. Pour un système à k degres de
liberte ceci mène à k + 1 constantes. Comme S n apparat dans (6.2) que
par des derivees, il est toujours possible dajouter une constante arbitraire.
Lintegrale complète est donc de la forme
S = f(t, q
1
, , q
k
,
1
, ,
k
) +A , (6.3)
o` u les
1
, ,
k
et A sont des constantes arbitraires.
Nous voulons etudier la relation entre cette integrale complète et la solution
du problème mecanique. Pour cela passons par une transformation canonique
des variables (q, p) vers des nouvelles variables (, ) en choisissant comme
fonction generatrice f(t, q, ). La fonction generatrice depend des anciennes
coordonnees et des nouvelles impulsions, elle est donc du type 2. Les an-
ciennes impulsions et les nouvelles coordonnees sont donnees par
p
i
=
f
q
i
,
i
=
f
i
, et H
= H +
f
t
= H +
S
t
= 0 . (6.4)
Les equation canoniques dans les nouvelles variables sont donc triviales,
i
=
i
= 0 et le mouvement est donne par
i
= const. ,
i
= const.
Les k equations
f
i
=
i
permettent dexprimer les k positions q en fonction du temps et des 2k
constantes et .
La solution du problème du mouvement dun système hamiltonien par la
methode de Hamilton-Jacobi se ramène aux etapes suivantes : En partant
de lhamiltonien, nous ecrivons lequation de Hamilton-Jacobi et cherchons
lintegrale complète (6.3). Bien s ur, ce pas qui requiert la solution dune
equation dierentielle partielle est absolument non-trivial et nest possible
dans sa totalite dans des cas particuliers uniquement. En derivant lintegrale
complète par rapport aux constantes , on obtient k equations algebriques
qui contiennent 2k constantes,
S
i
=
i
.
Leur resolution pour les variables q
i
(t, , ) nous donne les positions (en
fonction des constantes du mouvement et ). Les impulsions sont alors
obtenues par la relation
S
q
i
= p
i
.
Chap. 6 : Mecanique hamiltonienne II : 125
Si nous narrivons pas à trouver une integrale complète mais seulement une
integrale incomplète de lequation de Hamilton-Jacobi ne dependant que dun
nombre s < k de constantes
i
, il est quand meme possible de simplier le
problème en utilisant les equations
S
i
=
i
.
Nous trouvons des relations entre les variables q, ce qui nous permet de
reduire le nombre de degres de liberte.
Lequation de Hamilton-Jacobi prend une forme un peu plus simple dans le
cas o` u la fonction H ne depend pas du temps, cest-à-dire pour un système
autonome (ou conservatif). Dans ce cas, la dependance explicite de laction
du temps se reduit au terme Et et nous obtenons (5.31)
S = S
0
(q) Et . (6.5)
En substituant laction reduite S
0
, dans lequation de Hamilton-Jacobi (6.2)
nous touvons
H(q,
S
0
q
) = E . (6.6)
Ceci est lequation de Hamilton-Jacobi racourcie.
Remarques : Dans la theorie des systèmes dynamiques, il est possible de
demontrer que localement, tout système peut etre transforme dans le système
trivial. Ici nous avons vu que pour des systèmes hamiltoniens, ceci peut etre
realise au moyen dune transformation canonique.
En general, il nest pas plus facile de resoudre lequation de Hamilton
Jacobi (6.2), equation dierentielle partielle, que de resoudre directement
les equations canoniques en (p, q). Cependant, il existe des exceptions im-
portantes. Plus pertinent : la methode de HamiltonJacobi sadapte très bien
à un developpement perturbatif.
En plus, lequation de HamiltonJacobi correspond à lequation eikonale qui
est à la base de la limite optique de lelectrodynamique (voir mon cours
delectrodynamique II).
Nous illustrons la methode avec un exemple simple à un degre de liberte,
k = 1, loscillateur harmonique :
H(p, q) =
p
2
2m
+
1
2
m
2
q
2
. (6.7)
Lequation de Hamilton-Jacobi racourcie est alors
1
2m
_
S
0
q
_
2
+
1
2
m
2
q
2
= E , (6.8)
o` u S
0
= S
0
(q) et laction complète est donnee par
S(q, t) = S
0
(q) Et . (6.9)
Comme nous le verrons plus tard, pour un système autonome, cet Ansatz
pour la dependance du temps est toujours possible. Avec S
0
=
dS
0
dq
leq. (6.8)
devient
1
2m
S
2
0
+
1
2
m
2
q
2
= E donc S
0
= m
_
2E
m
2
q
2
. (6.10)
Ceci donne
S = m
_
q
0
dq
_
2E
m
2
q
2
Et . (6.11)
2
S
qE
= m
E
_
2E
m
2
q
2
=
1
_
2E
m
2
q
2
,= 0
pour q
2
<
2E
m
2
, (6.11) est une solution de lequation de HamiltonJacobi. Le
mouvement est determine par
p =
S
q
= m
_
2E
m
2
q
2
, (6.12)
=
S
E
=
1
_
q
0
dq
_
2E
m
2
q
2
t (6.13)
Pour les conditions initiales q(0) = q
0
et p(0) = p
0
, nous obtenons la relation
suivante entre (E, ) et (p
0
, q
0
) :
E =
p
2
0
2m
+
1
2
m
2
q
2
0
et (6.14)
=
1
arcsin
_
_
q
0
_
p
2
0
m
2
q
2
0
_
_
. (6.15)
Pour lexpressions de , nous avons utilise
_
x
0
dy
_
a
2
y
2
= arcsin
_
x
a
_
.
La resolution de (6.13) donne alors
_
q
0
dq
_
2E
m
2
q
2
= arcsin
_
_
m
2
2E
q
_
= ( +t) (6.16)
q =
_
m
2
2E
sin(t +) . (6.17)
Donc joue le role dun temps initial et E est bien s ur lenergie su système.
6.2 Systèmes integrables
Denition 6.1 Les fonctions H
1
, ...H
r
sur lespace de phase sont dites en
involution si H
i
, H
j
= 0 1 i, j r.
Le theorème suivant est appele theorème de Jacobi. Il donne des conditions
pour lesquelles lintegration des equations canoniques se reduisent (locale-
ment) à des inversions de fonctions et integrales simples (quadratures) :
Theorème 6.1 de Jacobi.
Soit T lespace des phases de dimension 2k. Si H
1
, ...H
k
sont des fonctions
sur T en involution et leurs gradients (nous posons encore x = (q, p))
H
1
x
, ,
H
k
x
sont (localement) lineairement independants, il est possible de trouver par
simple integration (quadrature) des fonctions G
1
, ...G
k
T (T) telles que
lapplication
: (q
1
, , q
k
, p
1
, , p
k
, ) (
1
, ,
k
,
1
, ,
k
) (6.18)
i
= G
i
(q, p),
i
= H
i
(q, p)
est canonique. Il existe une transformation canonique avec
H
i
, H
j
= G
i
, G
j
= 0 et H
i
, G
j
=
ij
. (6.19)
Lequation (6.19) est equivalente à
i
,
j
= J
ij
. Daprès le corollaire
5.1, elle est veriee si et seulment si est une transformation canonique.
Comme le rang de
_
H
i
x
j
_
est maximal (il vaut k), nous pouvons toujours
arriver au moyen de transformations elementaires de la forme
q
i
p
i
, p
i
q
i
et q
j
q
j
, p
j
p
j
j ,= i
à ce que la matrice
H
p
:=
_
H
i
p
j
_
ne soit pas singulière, i.e detH
p
,= 0. Avec ceci nous pouvons resoudre les
equations
i
= H
i
(q, p) , (6.20)
pour les p
i
= f
i
(q, ). Nous denissons encore les matrices
F
q
=
_
f
i
q
j
_
et (H
q
)
ij
=
_
H
i
q
j
_
. (6.21)
Nous demontrons que la matrice F
q
est symetrique. Pour ceci nous prenons
la derivee de lidentite
i
= H
i
(q, F(q, )) par rapport à q et obtenons
0 = H
q
+H
p
F
q
. (6.22)
Lidentite H
i
, H
j
= 0 secrit sous forme matricielle
H
p
H
T
q
H
q
H
T
p
= 0. (6.23)
En multipliant (6.22) de droite avec H
T
p
et en utilisant (6.23), nous obtenons
H
q
H
T
p
+H
p
F
q
H
T
p
= H
p
H
T
q
+H
p
F
q
H
T
p
= 0.
Comme H
p
nest pas singulière, il suit
H
T
q
+F
q
H
T
p
= 0 H
q
+H
p
F
T
q
= 0.
En comparant ceci avec (6.22), il suit F
q
= F
T
q
, et par consequent
f
i
q
j

f
j
q
i
= 0. (6.24)
Autrement dit, le rotationnel de (f
i
) est nul. Il exsiste alors une fonction S
telle que f
i
=
S
q
i
. (Ceci est le lemme de Poincare.) De plus,
det
_

2
S
q
i
j
_
= det
_
p
i
j
_
= detH
1
p
,= 0.
La fonction S genère donc localement une transformation canonique de type
2 par
p
i
=
S
q
i
,
i
=
S
i
(6.25)
(q, p) (, , ) . (6.26)
Les fonctions G
i
sont obtenues en resolvant les
i
de la relation (6.25) pour
q et p, G
i
=
i
(q, p). La fonction S est obtenue par integration
S(q, ) =
_
q
q
0
i
f
i
(q
, )dq
i
. (6.27)
(Ceci est aussi une consequence du lemme de Poincare.) Par la relation
(6.24), cette integrale est independante du chemin. La fonction generatrice
S est unique à une fonction des près.
Alors, par ce theorème, nous pouvons denir la notion dintegrabilite :
Denition 6.2 Un système canonique autonome avec fonction de Hamilton
H est appele integrable si il existe k 1 integrales premières H
2
, ...H
k
qui
sont en involution et qui sont telles que les vecteurs H
1
, , H
k
avec
H
1
= H sont des vecteurs lineairement independants à tout point (q, p) T
(en dehors dun sous-espace de dimension inferieure à 2k).
Nous savons dejà que si H ,= 0, le champs hamiltonien X
H
= JH ,=
0 et nous pouvons donc lisser le champs X
H
localement, i.e. le transfor-
mer en X
T
H
= (1, 0, , 0) avec une transformation canonique. Dans la
demonstration du theorème precedent, nous avons vu que pour un système
integrable, nous pouvons trouver la fonction generatrice de la transformation
canonique qui lisse notre système S(q, ), par simple integration (quadra-
ture) et des inversions. Les equations canoniques dans les variables (, )
donnees par (6.25) sont simplement
i
, H =
i
, H
1
=
i
= 0
et
i
, H =
i
, H
1
=

i
=
_
1, i = 1
0, 2 i k.
Par consequent, cette transformation lisse le système.
Par exemple, dans un système autonome P, H, L et X = X
CM
Vt sont des
quantites conservees. (Ici X
CM
est le centre de masse et V est sa vitesse.)
Les composantes des quantites conservees sont des integrales premières. Les
quantites suivantes sont en involution : P, H, [L[, L
3
(exercice). Cest pour-
quoi le problème à N = 2 corps (k = 6) est integrable, mais non le problème
à N corps pour N 3.
En plus de lintegrabilite nous mentionnons encore que, dans la cas ou len-
semble des trajectoire avec =const. est compact, il est dieomorphe au
tore T
k
de dimension k,
T
k
= = (
1
,
k
)[
j
R/mod 2 .
Theorème 6.2 (de Liouville)
Nous considerons des ensembles de trajectoires qui ont les integrales premières
xes, H
i
=
i
(
1
= E), dun système integrable,
/
= (q, p) T : H
i
(q, p) =
i
, 1 i k . (6.28)
Les enonces suivants sont veries :
1. /
est une variete invariante sous le ot de H = H

1
.
2. Si /
est compacte et connexe, elle est dieomorphe au tore T

k
. Le
ot hamiltonien induit un mouvement de la forme suivante sur le tore
d
dt
= () , (t) = ()t +
0
. (6.29)
La seule chose qui reste à demontrer est que dans le cas compacte /
est dieomorphe au tore. Pour ceci nous utilisons le lemme suivante de la

geometrie dierentielle (pour une demonstration elementaire voir [1].
Lemme 6.1 Soit /
k
une variete compacte, connexe de dimension k et X
j
,
1 j k des champs vectoriels sur /
k
, qui sont lineairement independants
partout et qui commutent, [X
j
, X
j
] = 0. Alors, /
k
est dieomorphe au tore
T
k
.
(Nous avons applique une version plus fort de ce lemme dans le cas k = 2
ou nous avons utilise que le tore T
2
est la seule variete bi-dimensionnelle
compacte qui admet des champs vectoriels sans zero.)
Il faut alors juste trouver de tels champs vectoriels. Mais evidemment les
champs X
j
= X
H
j
ont les proprietes souhaitees : Ils sont tangent à /
car
X
H
i
H
j
= H
i
, H
j
= 0, donc les fonctions H
i
=
i
sont constantes le long
du ot des X
j
, ce qui implique que ces champs sont tangent à /
. En plus,
[X
i
, X
j
] =
_
X
H
i
, X
H
j
= X
{H
i
,H
j
}
= 0 .
6.3 Variables dangle et daction
Nous considerons dabord un système canonique autonome avec 1 degre de
liberte uniquement. Supposons que ce système possède la propriete que toutes
les orbites sont periodiques et non-degenerees dans un intervalle denergie
[E
1
, E
2
]. Lhamiltonien est de la forme naturelle,
H =
p
2
2m
+V (q) .
p
q
q
V(q)
E
E
E
1
2
E
Figure 6.1 Le potentiel dun système à 1 degre de liberte et les orbites
dans lespace des phases.
Cette situation est esquissee dans la gure 6.1. Nous supposons aussi que dans
le domaine de lespace des phases considere, il ny a pas de point dequilibre.
Le long dune orbite
E
, nous denissons
J(E) =
1
2
_
E
pdq. (6.30)
J(E) represente laire de lespace des phases à linterieur de
E
divisee par
2. Alors, lequation de Jacobi racourcie est
H
_
q,
S
0
q
_
= E. (6.31)
Soit S
0
(q, E) une solution de (6.31). Nous posons
S (q, J) := S
0
(q, E(J)) .
S denit une transformation canonique du type 2 avec
p =
S
q
, =
S
J
(q, J),
J(E) =
1
2
_
E
S
q
(q, J)dq.
La derivation par rapport à J donne
1 =
1
2
_

2
S
qJ
dq =
1
2
_

q
dq =

2
.
La fonction de Hamilton par rapport aux nouvelles variables (J, ) est E(J),
par consequent
J =
E
= 0 et

=
E
J
= const =: . (6.32)
Donc
= t + (6.33)
=
E
J
est alors la frequence angulaire de lorbite et si T denomme la periode
de lorbite, nous trouvons
= T = T
E
J
= 2. (6.34)
La transformation canonique
(q, p) (, J)
transforme le domaine considere en un cercle en et un intervalle en J. Pour
un J xe, lorbite est un cercle parcouru avec vitesse angulaire constante.
La quantite est appelee la variable angulaire et J est appelee la variable
daction.
6.3.1 Construction des variables dangle et daction en
k dimensions
Ce resultat peut etre generalise à des systèmes integrables possedant k degres
de liberte :
Theorème 6.3 (Arnold,Jost)
Soit H lhamiltonien dun système autonome integrable à k degres de liberte
et soient H = H
1
, H
2
, ..., H
k
, k integrales premières en involution, telles que
H
1
, , H
k
sont lineairement independants sur
/
= x T[H
1
(x) =
1
, ..., H
k
(x) =
k
.
Si /
est connexe et compact, il est alors dieomorphe au tore de dimension

k. De plus, il existe un > 0 tel que dans lintervalle [
[ < des coor-

donnees canoniques
1
, ...,
k
, J
1
, ..., J
k
(variables dangle et daction) peuvent
etre introduites sur
|<
/
telles que les H

i
sont des fonctions des
variables J
i
uniquement.
Ceci est une simple, consequence du theorème 6.2
Soit alors /
le tore invariant T
k
et
j
le cycle 0
j
2 ,
i
= 0 i ,= j
sur T
k
. Nous posons
J
j
() =
1
2
_
j
p dq . (6.35)
Comme le tore, le cycle
j
nest pas uniquement deni, mais la variable J
j
()
lest (a une simple renumerotation près). En eet, comme p
i
= f
i
(q) =
S
q
i
,
localement
p dq = dS
S
i
d
i
= dS sur /
. (6.36)
S est donc une fonction à valeurs multiples sur le tore /
j
S = S( ,
j
+ 2, , J()) S( ,
j
, , J()) = 2J
j
() .
(6.37)
Les J
i
() sont les variables daction et les
j
celles dangles. Nous supposons
encore que det
_
Jm
n
_
,= 0. Dans ce cas, la transformation (q, p) (, J)
est une transformation canonique car localement nous pouvons inverser J()
en (J). La fonction generatrice S(q, ) = S(q, (J)) peut donc etre com-
prise comme fonction de q et J, donc p = S
q
(q, J) = p(q, J). Localement,
lequation 6.36 implique
S(q, ) S(q
0
, ) =
_
q
q
0
dS =
_
q
q
0
dS =
_
q
q
0
p(q, J) dq
Sans restriction, nous pouvons encore poser S(q
0
, ) = 0. Par consequent,
S(q, J) est une fonction generatrice du type 2 :
p =
S
q
, =
S
J
.
On peut encore demontrer que cette transformation est bien denie non seule-
ment dans un voisinage de q
0
mais dans toute un voisinage de /
. Comme
S, la variable est egalement à valeurs multiples avec
j
=
i
S
J
j
= 2
ij
.
Remarque : En generale, il existe certaines valeurs pour lesquelles
les fonctions H
j
ne sont pas independantes. Pour ces valeurs, la variete /
nexiste pas ou est de dimension inferieure. De telles valeurs critiques de

correspondent à des separatrices qui divisent lespace de phase en parties
dierentes avec /
compact et non-compact.
Exemple (voir g. 6.2) : Le pendule lourde avec H =
1
2
p
2
+ cos q, (q, p)
S
1
R
1
. La separatrice H = 1 separe le mouvement oscillatoire des rotations
non-bornees. H = (sin q, p) = 0 aux points (q, p) = (0 mod 2, 0). Ce sont
les points de croisement de la separatrice ou /
E
nest pas bien denie. Les
points ( mod 2, , 0) correspondent au point dequilibre à energie E = H =
1. Ici /
E
se reduit à un seul point.
A
C
B
0
2
Figure 6.2 La separatrice H = 1 indiquee en gras separe les orbites
fermees, 1 < H < 1 o` u le pendule oscille et les orbites innies H > 1
o` u le pendule fait des rotations sans sarreter.
6.3.2 Mouvements quasi-periodiques
Denition 6.3 Soit T
k
le tore de dimension k, (
1
, ,
k
) mod 2 = .
Un mouvement quasi-periodique est un groupe de transformations T
k
T
k
à un paramètre determine par lequation dierentielle
= , = (
1
, ,
k
) = const. (6.38)
Ce mouvement est alors de la forme (t) = t +
0
et les trajectoires sont
des droites sur T
k
.
Les quantites
1
, ,
k
sont appelees les frequences du mouvement quasi-
periodique.
Les frequences sont appelees independantes si elles sont lineairement inde-
pendantes sur le corps des nombres rationnelles Q. Cest-à-dire si (n ) = 0
pour un n Z
k
, il suit que n = 0.
Par rapport aux nouvelles coordonnees, H = H
1
(J
1
, ..J
k
), donc
J
j
=
H
j
= 0 (6.39)
et
i
=
H
J
i
=
i
= const
i
=
i
t +. (6.40)
Le ot pour J
1
, .., J
k
donnes est alors un mouvement quasi-periodique sur le
tore avec des frequences angulaires
j
(J
1
, ..., J
k
). Projete sur un cycle
j
ce
mouvement est toujours periodique. Si les frequences sont commensurables
(non independantes), i.e. sil existe des entiers m Z
k
0 tels que
k
i=1
m
i
i
= 0,
il existe alors un sous-espace de dimension d 2 tel que le mouvement
conne à ce sous-espace est periodique. Si les frequences sont independantes,
le mouvement est dense sur le tore (voir corollaire suivant).
6.3.3 Moyennes
Soit f une fonction (integrable) sur T
k
.
Denition 6.4 La moyenne spatiale de f est le nombre
f =
1
(2)
k
_
2
0
d
1
d
k
f()
Nous considerons aussi la moyenne de f comme fonction sur une orbite (t) =
t +
0
Denition 6.5 La moyenne temporelle est le nombre
f
= lim
T
1
T
_
T
0
dt f(t +
0
) ,
(si cette limite existe).
Theorème 6.4 (Theorème sur les moyennes) :
Si les frequences
i
sont independantes, la moyenne temporelle existe pour
tout
0
et elle est egale à la moyenne spatiale si f est continue par morceaux.
Corollaire 6.1 Si les frequences sont independantes, toute trajectoire (t)[t
R est dense dans T
k
.
Preuve 6.3 (du corollaire)
Supposons le contraire. Alors il existe une trajectoire (t) et un ouvert D
T
k
tels que aucun point de (t) ne rencontre D. Mais il est facile de construire
une fonction continue qui vaut zero à lexterieur de D et qui a moyenne spa-
tiale e valeur 1. Sa moyenne temporelle est alors evidemment 0 ,= 1.
Preuve 6.4 (du theorème )
Nous montrons dabord que le theorème est verie pour des exponentielles,
f = exp(in ), n Z
k
.
Pour n = 0 evidemment

f = f
= 1. Pour n ,= 0,

f = 0. Mais
1
T
_
T
0
dt f(t +
0
) =
exp(in
0
)
T
(exp(i(n )T) 1)
i(n )
.
Donc
[f
[ lim
T
1
T
2
[(n )[
= 0 .
La linearite de lintegration implique alors que le theorème est verie pour
des polyn omes trigonometriques,
f =
|n|N
f
n
e
i(n)
.
Mais toute fonction integrable au sens de Riemann, donc toute fonction conti-
nue par morceaux sur le tore, peut etre approximee de facon arbitrairement
proche par un polynome trigonometrique (serie de Fourier).
Denition 6.6 Un système hamiltonien (6.39, 6.40) est apelle non-degenere
si
det
_
i
J
j
_
= det
_

2
H
J
i
J
j
_
,= 0 .
Dans le cas non-degenere, nous pouvons alors choisir les comme variables
(dimpulsion) independantes au lieu des J. Pour presque toutes les valeurs
des , les orbites sont denses sur le tore J=constant. Il suit alors
Corollaire 6.2 Si le système est non-degenere, les tores invariants J =
const. sont denis de facon unique, independement du choix des variables
dangle et daction, (, J).
Preuve 6.5 Pour la majorite de valeurs J les frequences sont independantes
et donc les tores peuvent etre denis comme ladherence des orbites (len-
semble ferme le plus petit qui contient toute lorbite J = J
0
).
(Si le système est degenere, les tores invariants ne sont en general pas uniques.)
6.4 Theorie des perturbations
6.4.1 Moyenner les perturbations
La plupart de systèmes quon rencontre dans la nature ne sont pas integrables.
Exemple : Le système solaire avec ses 8 planètes (et les nombreuses lunes).
Jusquici, vous connaissez surtout des systèmes integrables, comme les systèmes
à deux corps (Kepler), loscillateur harmonique, la toupie libre ou la toupie
de Lagrange, etc. Dans tous ces exemples nous avons trouve que le mouve-
ment correspond à des enroulements sur des tores qui remplissent les tores
invariants de dimension k de fa con dense.
Mais ce comportement nest pas du tout generique et il se peut quune trajec-
toire dun système à k degres de liberte remplisse de fa con dense jusquà 2k1
dimensions dans lespace de phase. (Par exemple le mouvement geodesique
sur un espace à courbure negative.) De tels systèmes ne sont pas integrables
et ne permettent pas dintegrales premières independantes de H. Letude
de tels systèmes est un domaine actif de la physique mathematique (chaos,
theorie ergodique, ...).
Mais souvent, un système physique est proche dun système integrable tel
que dans les variables dangle et daction nous ayons
H = H
0
(J) +H
1
(, J). (6.41)
Ici, (, J) sont les variables dangles et daction du système integrable H
0
,
et 1. Nous considerons dabors le cas plus general (pas necessairement
canonique) dun système de la forme
= (J) +f(, J) ,
J = g(, J) 1 . (6.42)
Nous considerons ce système dynamique sur T
k
Go` u T
k
= (
1
,
k
) mod 2
est le tore et R
k
GJ = (J
1
, J
k
). Pour = 0, le mouvement est quasi-
periodique sur le tore T
k
avec, au plus, k frequences independantes.
Le principe des moyennes pour (6.42) consiste à remplacer g par sa moyenne
g,
J = g(J) , g(J) =
1
(2)
k
_
2
0
d
1
d
k
g(, J) . (6.43)
Nous supposons que (6.43) est une bonne approximation pour (6.42). Ce
principe nest ni un theorème, ni un axiome ou une denition, mais plutot
une proposition physique qui est encore formulee vaguement et qui, dans
le sens strict, est fausse comme nous le verrons. Mais de telles propositions
sont souvent très fecondes pour un traitement plus rigoureux. En rempla cant
(6.42) par (6.43), nous negligeons le terme
g(, J) = [g(, J) g(J)] .
Ce terme est dordre comme g et g. Pour mieux comprendre le role de g,
g et g nous considerons lexemple le plus simple, k = 1, avec
= ,= 0 et

J = g() . (6.44)
Nous montrons que pour 0 t 1/,
[I(t) J(t)[ < c o` u I(t) = gt
et J(t) est la solution de (6.44).
J(t) J(0) =
_
t
0
g(
0
+t)dt =
_
t
0
[ g + g(
0
+t)]dt
= gt +

_
t
0
g()d = I(t) I(0) +

h(t) .
La fonction h() =
_
0
g(
)d
est periodique et donc bornee (parce que

h(2) =
_
2
0
g()d = 0).
Par consequent, la variation de J avec le temps contient deux parties :
une oscillation avec amplitude dordre qui depend de g et une evolution
systematique avec vitesse g (voir g. 6.3)
Le principe de la moyenne est base sur lhypothèse que le système (6.42) peut
etre separe en une evolution (6.43) et de petites oscillations. En general,
ceci nest pas vrai.
Nous lappliquons cependant pour le cas dun système hamiltonien avec
equations canoniques
i
= H,
i
=
H
0
J
i
+
H
1
J
i
=
i
(J) +
H
1
J
i
, (6.45)
J
i
= H, J
i
= H
1
, J
i
=
H
1
i
. (6.46)
Dans ce cas
g =
1
(2)
k
_
2
0
H
1
(, J)d = 0 .
En dautre termes, il ny a pas devolution systematique dans un système
hamiltonien non-degenere. Une variante de cette derivation non-rigoureuse
Figure 6.3 Le principe de la moyenne. Le terme systematique est capture
par la moyenne I(t) et seule la petite oscillation est negligee.
est ce quon appelle le theorème de Laplace : les axes principales des ellipses
Kepleriennes nont pas de perturbations seculaires. Ce qui nest pas du tout
vrai ! Par exemple la perihelie de mercur change de environs 500 second darc
par siècle dont 43 sont un eet de la relativite generale et tout le reste vient
des perturbations des planètes.
Pour mieux justier le principe de la moyenne, nous formulons alors un
theorème qui le demontre pour le cas dune seule frequence sur lintervalle
de temps 0 t 1/.
Nous considerons le système de + 1 equations dierentielles de la forme
= (J) +f(J, ) ,
J = g(J, ) 1 , (6.47)
S
1
, J G R
; et f(J, +2) = f(J, ) , g(J, +2) = g(J, ). Nous

le comparons avec le système moyenne o` u lequation pour J est remplacee
par
I = g(I) g(I) =
1
2
_
2
0
g(I, )d . (6.48)
Nous denommons par ((t), J(t)) la solution de (6.47) avec condition initiale
(
0
, J
0
) et par ((t), I(t)) celle de (6.48) avec la meme condition initiale.
Theorème 6.5 Si les conditions 1), 2) et 3) ci-dessous sont satisfaites,
[J(t) I(t)[ < c t [0, 1/]
pour susamment petit, 0 < <
0
.
1. Les fonctions , f et g ainsi que leurs premières et deuxièmes derivees
sont bien denies et bornees pour J G, et le domaine G est borne,
[[, f, g[[
C
2
(GS
1
)
< a .
2. Dans le domaine borne G, > b > 0.
3. Pour 0 t 1/, il existe un d tel que J G J, tels que pour un
t la distance [[J I(t)[[ < d.
La constante c depend de a, b et d mais pas de .
La preuve detaillee de ce theorème se trouve dans ([1], p294).
Ainsi, si > b > 0, la solution avec perturbation moyennee reste longtemps
proche de la solution exacte. Pour un système hamiltonien, ceci implique que
les deviations de la solution non-perturbees sont petites et oscillatoires.
Pour mieux comprendre ce qui peut arriver pour un système avec plusieurs
frequences, nous ecrivons encore une fois la solution dordre 0, ou solution
non perturbee :
J
(0)
= const.
(0)
= t +. (6.49)
Nous developpons H
1
en serie de Fourier dans la variable periodique
H
1
=
mZ
k
\{0}
h(m, J)e
i(m)
. (6.50)
Nous supposons que H
1
ne contient pas de terme independant de (sinon
nous pouvons simplement ajouter un tel terme à H
0
sans changer la structure
du problème). Les equations canoniques, (6.45) et (6.46), deviennent alors
= +
mZ
k
\{0}
h(m, J)
J
e
i(m)
, (6.51)
J =
mZ
k
\{0}
imh(m, J)e
i(m)
. (6.52)
Si les frequences sont independantes, la solution de (6.53,6.54) est
= =
(0)
(t) +
mZ
k
\{0}
h(m, J)
J
e
i(m)
i(m )
=
(0)
(t) +
(1)
(t) , (6.53)
J = J
(0)
+
mZ
k
\{0}
m
(m )
h(m, J)e
i(m)
= J
(0)
+J
(1)
(t). (6.54)
Dans les solutions perturbees J
(1)
(t),
(1)
(t), nous avons des termes
e
i(m)
(m )
, m Z
k
0 .
Ces termes deviennent importants si (m) est une grandeur petite ou nulle,
et ceci, meme si H
1
est très petit. En eet, pour k > 1, meme si les frequences
sont independantes, pour tout > 0 on trouve un mtel que (m) < . Ceci
nous donne des perturbations seculaires, lesquelles sont croissantes presque
proportionnellement au temps. Si (m) = 0, lexponentielle e
i(m)
est une
constante et son integrale est proportionnelle au temps t. Mais meme si les
frequences sont independantes, si k > 1 elles sont toujours arbitrairement
proches de frequences commensurables. Les frequences commensurables sont
denses dans R
k
.
Ceci est le problème des petits denominateurs. Excepte ce problème, la fa con
de proceder est evidente : les solutions
(1)
(t) et J
(1)
(t) sont donnees dans
(6.53) et (6.54). Puis, nous les inserons du cote droit des equations cano-
niques. Par integration par rapport au temps, nous trouvons alors
(2)
(t) et
J
(2)
(t), et ainsi de suite par iterations successives.
La theorie des perturbations pour des systèmes hamiltoniens proches dun
système integrable a ete developpee en profondeur aux 18ème et 19ème siècles
et jusquau debut du 20ème siècle. Un des resultats les plus signicatifs en
est la decouverte de la planète Neptune. En 1781, F.W. Herschel a realise
que lorbite calculee de la planète Uranus ne correspondait pas à lorbite
observee. Ceci a conduit Bessel à postuler en 1840 lexistence dune planète
supplementaire. Adams et le Verrier ont fait les calculs pour determiner lor-
bite de cette hypothetique planète. Après que lastronome J. Galle ait eu
connaissance des calculs de le Verrier, il localisa Neptune après une heure
seulement dobservation.
Pour discuter la stabilite dun système hamiltonien perturbe, il faut surtout
analyser ce qui se passe dans le voisinage des frequences commensurables
(dependantes). Ce problème est dicile ; il demande une analyse qualitative
des points critiques du système. La vraie demonstration de la stabilite dun
système comme notre système solaire na ete trouvee que dans les annees 1960
par les mathematiciens Kolmogorov, Arnold et Moser (theorie de KAM).
Malheureusement, le temps manque pour developper ici ce sujet fascinant,
mais je termine ce paragraphe avec quelques remarques et un theorème.
Pour illustration, nous considerons le problème en 2 dimensions, k = 2. Les-
pace des phases reduit à une energie H
0
=const. est alors de dimension 3 et
il contient des tores invariants de J xe sur lesquelles se passe le mouvement
quasi-periodique non-perturbe, voir g. 6.4.
Figure 6.4 Un tore invariant dun mouvement perodique avec k = 2.
Figure de [1].
La section transversale dun tel tore et de son interieur dans lespace H
0
=const.
forme un plan T, dans lequel une section du tore est represente par un cercle.
Un orbite sur un tore invariant retourne dans lintersection du plan avec son
cercle après avoir fait un circuit autour le tore. Ceci denit une application
du plan dans soi qui tourne chaque cercle dun certain angle qui depend du
cercle. Lorbite soit rempli densement le cercle correspondant a son tore, si
nest pas commensurable avec 2 (frequences independantes), soit il fait un
mouvement periodique , si n = m2 (frequences dependantes). Le premier
cas est appele un tore non-resonant (frequences independantes) tandis que le
deuxième cas est appele un tore resonant (frequences dependantes) . Donc il
existe un temps T, tel que le ot reduit sur T,
T
: T T : x
T
(x)
laisse invariant tout un cercle (la section corresponante au tore resonnant).
Mais un tel comportement nest pas naturel pour une application dun plan
en soi meme, et sous une petite perturbation un cercle invariant se dissout
normalement en points isoles. Les tores invariants non-resonants, par contre,
sont presque tous stables. Plus precicement on a le theorème suivant :
Theorème 6.6 (de Kolmogorov)
Si un système integrable, non-perturbe et non-degenere, cest-à-dire
det
_
J
_
= det
_

2
H
0
JJ
_
,= 0 ,
est perturbe par un petit H
1
conservative, alors la plus part des tores non-
resonnants ne disparaissent pas mais ne sont que legèrment perturbes, tels
que aussi le système pertube a des tores invariants qui sont remplis de facon
dense par le mouvement. Si la perturbation est petite, ces tores invariants
forment la majorite de lespace des phase (la mesure du complement est
petite).
6.4.2 Invariants adiabatiques
Nous considerons un système hamiltonien avec un degre de liberte et une
fonction de Hamilton H(q, p; ) qui depend dun paramètre . Par exemple,
le pendule mathematique (de masse m = 1)
H =
p
2
2
+
g
2
q
2
. (6.55)
Le paramètre pourrait etre ou g. Nous supposons que varie lentement
avec le temps.
Nous allons trouver un phenomène remarquable : dans la limite o` u le taux
de variation de ,

/ tend vers 0, deux quantites, qui en generales sont
independantes deviennent fonction lune de lautre. Par exemple si la lon-
gueur du pendule change très lentement (compare à la frequence des oscil-
lations), lamplitude des oscillations devient une fonction de la longueur. En
plus, le rapport entre lenergie H du pendule et la frequence =
_
g/ varie
très peu, meme si chacune de ces variables change de beaucoup.
Des quantites comme ce rapport qui changent peu lors de variations lentes
des paramètres du système sont appelees des invariants adiabatiques.
Nous considerons un système hamiltonien H(q, p; ) deux fois dierentiable
en . Nous posons = t.
p =
H
q
, q =
H
p
, H = H(q, p; t) . (6.56)
Nous denissons un invariant adiabatique comme suit :
Denition 6.7 Une quantite J(q, p, ) est un invariant adiabatique du système
(6.56) si pour tout > 0 il existe un
0
> 0 tel que pour <
0
et 0 t 1/
[J(q(t), p(t), t) J(q(0), p(0), 0)[ < .
Evidemment, J doit etre une quantite conservee du système original ( = 0),
faire tendre 0. Nous considerons le système hamiltonien H(q, p; ) pour
xe et nous supposons que la trajectoire dans lespace de phase soit fermee,
g. 6.1. Alors, laire incluse nest rien dautre que notre variable daction J,
à un facteur 2 près,
2J() =
_
pdq ,
qui est constante pour toute la trajectoire.
Theorème 6.7 Si la frequence (J, ) du système (6.56) nest nulle part
zero, J(q(t), p(t), ) est un invariant adiabatique.
Preuve 6.6 Pour xe, nous introduisons les variables dangle et daction
(, J) pour le système (6.56) par la transformation canonique qui depend de
,
(q, p) (, J) ;

= (J, ) ,

J = 0 , (J, ) =
H
J
, H = H(J, ) .
S(q, J; ) est la fonction generatrice à valeurs multiples et p =
S
q
, =
S
J
.
Nous laissons alors varier comme = t. Notre transformation canonique
depend ainsi du temps et la nouvelle fonction de Hamilton est, voir eq. (5.38)
K = H +
S
t
= H +
S
.
Notez que meme si S est à valeurs multiples, comme ces valeurs dièrent de
2J, la fonction
S
et donc K est bien denie. Les equations de mouvement

sont alors de la forme
= (J, ) +f(J, , ) , f =

2
S
J
(6.57)
J = g(J, , ) , g =

2
S
. (6.58)
Comme ,= 0, le theorème 6.6 sapplique. Le système moyenne est de la
forme

J = g = 0 parce que
g =
1
2
_
2
0
_
S
_
d = 0 ,
parce que
S
est bien denie sur le cercle,

S
(2) =
S
(0). Alors [J(t)

J(0)[ < c t [0, 1/]. (Pour donne, choisir = c/.)
Exemples :
Pour loscillateur harmonique, H =
a
2
2
p
2
+
b
2
2
q
2
nous avons vu (exercices)
que J =
E
ab
=
E
. Donc le rapport entre energie et frequence est un inva-

riant.
Nous considerons une balle (de masse m = 1) qui bouge entre deux parois
o` u elle est reechie de fa con parfaitement elastique. La distance entre les
parois est et la vitesse de la balle soit v. Donc, J =
1
2
_
pdq =
2v
2
.
Donc v est un invariant adiabatique. Si on rapproche lentement les parois
lun de lautre, à une distance /2, la vitesse a double.
La longueur dun pendule à masse 1 (a = 1, b
2
= g/, =
_
g/) est
lentement doublee. Comment lamplitude varie-t-elle ?
Reponse : 2J = 2E/ = (g/)q
2
max
/
_
g/ = constant. Donc q
max
(t) =
q
max
(0)
_
(t)
(0)
_
1/4
. Lamplitude de loscillation change donc très peu et langle
max
(t) = q
max
(t)/(t) =
max
(0)
_
(0)
(t)
_
3/4
diminue si la longueur aug-
mente.
FIN
145
Bibliographie
[1] V.I. Arnold, Mathematical Methods of Classical Mechanics, Springer
Verlag (New York, 1978).
[2] R. Abraham and J.E. Marsden, Foundations of Mechanics, The Benja-
min/Cummings Publishing Company (London, 1978).
[3] L. Landau et E. Lifchitz, Mecanique, Ed. Mir (Moscou, 1960).
[4] N. Straumann, Klassische Mechanik, Springer Verlag (Berlin, 1987).
[5] H. Goldstein, Classical Mechanics, Addison-Wesley (Cambridge, MA,
1950).
[6] M. Spivak, A Comprehensive Introduction to Dierential Geometry, Vol
I (V), Publish or Perish (Houston, 1970).
[7] R. Jost, Helv. Phys. Acta 41, 965 (1968)
146

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M

= 0, mais la construction de la transformee

(x(p)). La derivee de g par rapport `a la variable

(x(p)). Si alors nous derivons les deux cotes de cette egalite

(p) = z. Or, selon lequation (1.14), nous avons g

dans deux cartes U et U

ont la meme image, alors, par

Chap. 2 : Mecanique Lagrangienne sur des varietes dierentiables 29

sont appelees compatibles si

). Un atlas est une reunion de cartes com-

sut pour integrer compl`etement le syst`eme. Si

implique v sin() = constante, et donc, comme

ne depend pas des coordonnees choisies. En eet,

q, q) 0 est dit plus rigide que le syst`eme avec

est plus rigide, alors

(q) > U(q) q, la relation E

E est satisfaite. Les axes princi-

son intersection avec un sous-espace lineaire de dimension

est aussi une ellipse et les demi-axes principaux de E

Nous posons maintenant

contribue dans (4.6). Il reste alors `a demontrer que

ponctuelles soumis aux contraintes holonomes

est un vecteur unitaire normal `a e et e

sont les coordonnees par

. Nous avons alors

Figure 4.11 Roulement de lellipsode dinertie sur un plan invariable.

2T est une grandeur constante. Donc la distance entre le

Figure 4.12 Trajectoire dun point de contact sur le plan invariable.

+mgl cos . (4.58)

comme dans le schema (b). Si u

est au bord, par exemple u

qui est denie positive et disparait `a

, alors de mani`ere evidente,

Theor`eme 5.2 (de Poisson) Soient f et g des integrales premi`eres par

Si deux integrales premi`eres sont connues, il est possible den construire

(Q, P, t), sont appelees transformations

abH pour des constantes positives

) est une transformation canonique (avec fonction generatrice S

: (q(t), p(t)) (q(t + ), p(t + )) = (Q(t), P(t)) est une transforma-

est une variete invariante sous le ot de H = H

est compacte et connexe, elle est dieomorphe au tore T

est dieomorphe au tore. Pour ceci nous utilisons le lemme suivante de la

est connexe et compact, il est alors dieomorphe au tore de dimension

[ < des coor-

telles que les H

nexiste pas ou est de dimension inferieure. De telles valeurs critiques de

est periodique et donc bornee (parce que

; et f(J, +2) = f(J, ) , g(J, +2) = g(J, ). Nous

et donc K est bien denie. Les equations de mouvement

est bien denie sur le cercle,

(0). Alors [J(t)

. Donc le rapport entre energie et frequence est un inva-

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