Cours Vib

Mouvements Oscillatoires
Cours et exercices
Version 1.0
par
H. Bouderba
Dept. Sciences et Technologies

Université de Ghardaia
Table des matières
Avant propos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ii
1 Généralités 1
1.1 Mouvement oscillatoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Mouvement périodique et ses caractéristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Mouvement sinusoı̈dal et Notation complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Séries de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Systèmes Linéaires Libres à Un degré de Liberté 7

2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Oscillateur harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.1 Exemple du système masse-ressort horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.2 Exemple du système masse-ressort vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.3 Solution de l’équation du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.4 Energie d’un oscillateur harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Oscillateur anharmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4 Position et stabilité de l’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.5 Equation de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3 Systèmes Linéaires Amortis à Un degré de Liberté 17

3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2 Force de frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3 Système amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.4 Equation horaire du mouvement amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.4.1 Régime faiblement amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.4.2 Régime critique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.4.3 Régime fortement amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.5 Dissipation de l’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.6 Equation de Lagrange des systèmes amortis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4 Systèmes linéaires forcés à un degré de liberté 27

4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2 Equation différentielle du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3 Résolution de l’équation différentielle du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.4 Phénomène de Résonance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.5 Formalisme de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.6 Analogie électromécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Bibliographie 37
ii Table des matières
Avant propos
Le présent polycopié sur les Mouvements oscillatoires est destiné aux étudiants en
deuxième année des licences en sciences et techniques (ST) concernés par le module des
Vibrations et Ondes. Il regroupe l’ensemble des notes de cours avec des exercices résolus
qui sont, pour la plupart, présents sur la plate-forme d’enseignement à distance de l’uni-
versité de Ghardaı̈a.
Principalement, on aborde les oscillations des systèmes mécaniques mais sans oublier
de mettre un accent sur le caractère plus général des phénomènes oscillatoires en traitant
les oscillations dans certains systèmes électriques. On tache de faire apparaı̂tre la place im-
portante de l’oscillateur harmonique dans les phénomènes vibratoire. Les problèmes sont
traités dans le formalisme Newtonien en utilisant les forces et le principe de conservation
de l’énergie totale dans les systèmes conservatifs. L’usage du formalisme Lagrangien est
introduit en faisant remarquer la grande simplification qu’il apporte dans les systèmes
compliqués qu’il soient conservatifs ou non-conservatifs.
Ce travail étant dans sa première version, il nécessitera certainement des révisions
et des améliorations. A cette fin, tous les commentaires allant dans ce sens seront les
bienvenus.
H. Bouderba
Chapitre 1
Généralités
Sommaire
1.1 Mouvement oscillatoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Mouvement périodique et ses caractéristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Mouvement sinusoı̈dal et Notation complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Séries de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1 Mouvement oscillatoire dirigée vers le sens négatif. Lorsque la masse est écartée
vers le sens négatif (Figure 1.2.c), la force de tension est,
Le mouvement oscillatoire est un type de mouve- cette fois, dirigée vers le sens positif.
ment particulier qu’on rencontre souvent dans la vie de
tous les jours. C’est un mouvement de va-et-vient Le point important à remarquer est que, dans les deux
répétitif . Des exemples typiques sont représentés sur la cas, la force est dirigée vers la position d’équilibre. Des
Figure (1.1). Une masse attachée à un ressort écartée de que le corps est écarté de la position d’équilibre cette force
sa position d’équilibre puis relachée effectue un mouve- apparait pour tenter de la ramener vers l’équilibre. Cette
ment d’aller et retour qui se repète dans le temps. Un force est dite force de rappel . Elle tend a rappeler le
pendule simple oscille s’il est écarté de la vertical puis corps vers la position d’équilibre.
relaché. Une bille roulant sur une surface concave des-
cend puis remonte de l’autre coté du bas de la surface Ainsi, si on relache le corps aprés l’avoir écarté de
répétitivement. la position d’équilibre, il se met en mouvement accéléré
pour revenir à l’équilibre sous l’effet de la force de rappel.
Lorsqu’il atteint la positon d’équilibre, la force s’annule ;
mais, puiqu’il a aquérit une certaine vitesse avant d’at-
teindre la position d’équilibre, il continue son mouvement
sous l’effet de l’inertie et passe de l’autre coté de la po-
sition d’équilibre. La force de rappel apparait encore une
fois pour le faire revenir à l’équilibre. Sous l’effet de cette
force, le corps commence à ralentir jusqu’au moment ou
Fig. 1.1 – Exemples de mouvements oscillatoires. sa vitesse s’annule et il commence a accelerer pour aller
à la position d’équilibre. Une fois cette position atteinte,
Une analyse simple il passe de l’autre coté sous l’effet de l’inertie, et fait ap-
du système masse- paraite la force de rappel dans l’autre sens. On constate
ressort nous permet de alors qu’on obtient un mouvement de va-et-vient de part
mettre en evidence une et d’autre de la position d’équilibre.
cause très commune
des mouvements oscilla- Notons qu’on ne s’interesse pas à l’expression exacte
toires. Une représentation de la force de rappel. Le seul point important et le fait
schématique d’un tel mou- que c’est une force de rappel , c’est-à-dire, qu’elle s’an-
vement est reproduite nule à l’équilibre mais tend toujours à ramener le corps
sur la Figure (1.2). A vers cette position d’équilibre partout ailleurs. Ce critère
l’équilibre (Figure 1.2.a), est suffisant pour obtenir un mouvement oscillatoire. Une
le ressort n’est pas analyse détaillée permet dans beaucoup de cas de mettre
déformé et n’exerce donc en évidence que la cause du mouvement est l’existence
aucune force sur la masse. d’une position d’équilibre et d’une force de rappel qui
Lorsque la masse est
Fig. 1.2 – Mouvement os- ramène vers cette position. Cependant, on note encore
cillatoire sous l’effet d’une
écartée de l’équilibre force de rappel. une fois, ce critère est suffisant mais pas nécessaire. On
vers le sens positif (Fi- peut parfaitement avoir un mouvement oscillatoire sans
gure 1.2.b) elle subit une force de tension f par le ressort satisfaire la condition précédente.
2 Chapitre 1. Généralités
Fig. 1.4 – Mouvement oscillatoire

Fig. 1.3 – Mouvement oscillatoire périodique avec une période T = Fig. 1.5 – Mouvement oscillatoire
périodique avec une période T = 2 s, 4 ms = 4 × 10−3 s, une fréquence périodique avec une période T = 0.5 s,
une fréquence f = 1/T = 0.5 c, une f = 1/T = 250 Hz, une pulsation une fréquence f = 1/T = 2 Hz, une
pulsation ω = 2πf = π rad/ s et une ω = 2πf = 500π rad/ s et une am- pulsation ω = 2πf = 4π rad/ s et une
amplitude A = 1 cm. plitude A = 2 mm. amplitude A = 1 cm.
1.2 Mouvement périodique et par :

θ (t) = ωt + φ (1.1)
ses caractéristiques
l’angle φ est une constante qui correspond à l’angle
Un cas particulier important des mouvements oscil- θ à l’instant initial. Alternativement, sur la figure
latoires est le mouvement périodique. C’est un mouve- précédente (1.6), on constate qu’on peut aussi déterminer
ment qui se reproduit d’une manière identique. Si la la position du point P en donnant les deux coordonnée
position d’un corps qui effectue un mouvement oscilla- x et y qui sont reliées à l’angle θ et le rayon du cercle r
toire est donnée par une coordonnée x ; cette coordonnée par :
est une fonction du temps x(t). Ce mouvement peut être
x = r cos θ (1.2)
périodique si la fonction x(t) est périodique.
La périodicité dans le temps1 est caractérisée par le y = r sin θ (1.3)
temps nécessaire pour effectuer une oscillation complète
mais l’évolution de l’angle θ en fonction du temps est
autour de la position d’équilibre. Ce temps est la période
donnée par l’équation (1.1) ; en remplaçant cette expres-
du mouvement T . La fonction x(t) doit alors satisfaire
sion de θ dans les équations précédentes on obtient :
x(t) = x(t + T ) à tout instant t.
On définit aussi la fréquence du mouvement f qui x = r cos (ωt + φ) (1.4)
est le nombre d’oscillation effectuée en une seconde. Si la
y = r sin (ωt + φ) (1.5)
période T est le temps nécessaire pour faire une oscillation
on déduit que le nombre d’oscillations effectuées en une
seconde est f = 1/T et elle est mesurée en Hertz = 1/s.
Une autre quantité peut aussi être définit, c’est la pul-
sation du mouvement ω (parfois appelée fréquence an-
gulaire) et elle est donnée par ω = 2πf et elle est mesurée
en rad an par seconde. Elle ressemble à une vitesse angu-
laire qui représente l’angle parcouru par unité de temps.
Si pour chaque oscillation on fait correspondre une rota-
tion complète avec un angle de 2π ; on doit faire corres-
pondre un angl de 2πf pour chaque unité de temps qui
est la pulsation du mouvement.
Enfin, une autre quantité importante est la distance
maximale de l’écart du corps par rapport à la position
d’équilibre ; elle est dénotée : amplitude du mouvement
A. Des exemples de mouvements périodiques sont illustrés
sur les Figures (1.3, 1.4 et 1.5).
Fig. 1.6 – Le point P effectue un mouvement cir-
culaire uniforme alors que le point N qui est sa pro-
jection sur l’axe Oy effectue un mouvement sinusoı̈dal.
1.3 Mouvement sinusoı̈dal et La projection sur l’axe Ox, correspondant au point Q,
effectue aussi un mouvement sinusoı̈dal.
Notation complexe
la coordonnée y est la projection du point P sur l’axe
considérant un point matériel P en mouvement cir- Oy qui correspond au point N . Alors que le point P
culaire uniforme (i.e, sa vitesse angulaire est constante) effectue un mouvement circulaire uniforme, le point N
comme indiqué sur la Figure (1.6). La position du point effectue un mouvement de va-et-vient sur l’axe Oy en
P est parfaitement déterminée si on connais l’angle θ. suivant l’équation du mouvement donnée par l’expres-
Puisque la vitesse angulaire ω est constante, l’angle θ doit sion (1.5). C’est un mouvement oscillatoire avec une pul-
être une fonction linéaire du temps et, à un instant t, la sation ω et une amplitude r. On dit que le point N a
position du point P sur le cercle est simplement donnée un mouvement sinusoı̈dal . Le graphique représenté sur
1 On peut aussi avoir une périodicité dans l’espace qu’on trouve souvent dans les phénomènes de propagation.
1.3. Mouvement sinusoı̈dal et Notation complexe 3
la Figure (1.5) est un example d’un tel mouvement pour On peut réecrire se résultat :
lequel x (t) = sin (4πt) en centimètre. L’amplitude est
A = 1 cm, la pulsation ω = 4π rad/ s et la phase initiale z3 = z1 + z2 = aej(ωt+α) + bej(ωt+β) (1.14)
est nulle. = (aejα + bejβ ) ejωt = A ejωt(1.15)
Le point Q qui est la projection sur l’axe Ox a lui | {z }
aussi un mouvement sinusoı̈dal bien qu’il soit exprimé A
par la fonction cosinus (equation (1.4)). Cela est ainsi car
il est toujours possible de passer de la fonction cosinus à le nombre A = aejα + bejβ est un nombre
la fonction sinus et vice-versa si on sait que : complexe
√ p qui a une norme |A|
constant =
AA ∗ = (ae jα + bejβ )(ae−jα + be−jβ ) =
π π
cos α = sin(α + ) et sin α = cos(α − ) (1.6) p
a2 + b2 + 2ab cos(α − β) et une phase Φ qui doit sa-
2 2
Dans l’exemple précédent on peut écrire : tisfaire tan Φ = Im(A)
Re(A)
= aa cos
sin α+b sin β
α+b cos β
. On peut donc
jΦ
“ π” écrire A = |A|e et le résultat final pour z3 devient :
x (t) = sin (4πt) = cos 4πt − (1.7)
2
z3 = |A|ej(ωt+Φ) (1.16)
Une manière très interessante pour exprimer les gran-
deurs sinusoı̈dales peut être déduite de la Figure (1.6). On
il ne reste plus que de trouver la partie réelle de z3 qui
peut considérer le plan Oxy comme un plan complexe
est la grandeur recherchée x3 :
dont les axes sont Ox et Oy. Dans un tel plan, chaque
point de coordonées (x, y) correspond à un nombre com-
plexe z = x + jy (j étant le nombre complexe satisfai- x3 = Re(z3 ) = |A| cos(ωt + Φ) (1.17)
sant j 2 = −1). Au point P correspond alors un nombre
complexe z = x + jy ; mais x et y sont donnés par les En résumé, il faut attribuer une représentation complexe
expressions (1.2) et (1.3), donc : aux grandeurs réelles pour faire les calculs qui deviennent
plus simples avec les exponentielles. Une fois le calcul ter-
z = r(cos θ + j sin θ) (1.8) miné, on revient vers les grandeurs réelles.
dans cette relation en reconnais la formule d’Euler cos θ+ Un autre exemple de l’usage de la notation complexe
j sin θ = ejθ . On peut alors écrire : est dans le traitement des circuits à courants alternatifs.
Des exemples de circuits simples sont illustrés sur la fi-
z = r(cos θ + j sin θ) = rejθ (1.9) gure (1.7) (on considère que les composants sont idéals).
Dans le premier circuit (figure (1.7.a)) la tension est
et de cette relation on peut même déduire que :
donnée (u = u(0) cos ωt) et on souhaite trouver le cou-
ejθ − e−jθ ejθ + e−jθ rant i qui passe dans la bobine. On attribue une notation
sin θ = et cos θ = (1.10) complexe à la tension (les grandeurs complexe sont notées
2j 2
en majuscules et les minuscules sont pour les réelles) :
On voit que les fonctions sinus et cosinus peuvent parfai-
tement être repdoduites à l’aide de la fonction exponen-
tielle et vice-versa. Cela est trés interessant car la fonction
exponetielle est beaucoup plus simple à manipuler dans u = u(0) cos ωt ←→ U = U (0) ejωt (1.18)
les calculs.
Une illustration pratique, ou l’on peut exploiter la U et U (0) sont complexes, et u est la partie réelle de U
représentation complexe, est la superposition de deux (U = Re(u)). Si on veut trouver cette partie réelle, on
grandeurs sinusoı̈dales. Supposant qu’on souhaite obtenir peut exprimer le nombre complexe constant U (0) comme
la fonction réelle x3 qui est la somme de deux fonctions U (0) = Aejφ , A est le module et φ est son argument. On
réelles x1 = a cos(ωt + α) et x2 = b cos(ωt + β) ; on a : peut donc écrire :
U = U (0) ejωt = Aejφ ejωt = Aej(ωt+φ) =

x3 = x1 + x2 = a cos(ωt + α) + b cos(ωt + β) (1.11)
A cos(ωt + φ) +j A sin(ωt + φ) (1.19)
on propose un problème auxilliaire qui est de trouver la
| {z }
la partie réelle
fonction y3 qui est la somme de deux fonctions y1 (t) =
a sin(ωt + α) et y2 = b sin(ωt + β) ; c’est-à-dire : par identification on déduit :
y3 = y1 + y2 = a sin(ωt + α) + b sin(ωt + β) (1.12)
u(0) = A et φ = 0 ⇒ u(0) = U (0) (1.20)
remarquant que les fonctions y1 (t) et y2 (t) sont identiques
aux fonctions x1 (t) et x2 (t) sauf que le cosinus est de- l’application de la loi des mailles au circuit nous donne :
venu un sinus. On peut multiplier les deux membres de
l’équation (1.12) par le nombre imaginaire j et addition-
ner le resultat à l’équation (1.11) pour aboutir à : dI 1
Z
1
U −L = 0 ⇒ dI = U dt ⇒ I = U dt
x3 + jy3 = (x1 + jy1 ) + (x2 + jy2 ) = dt L L
Z
| {z } | {z } | {z } 1 (0) jωt 1 1 U
z3 z1 z2 ⇒ I= U e dt = U (0) ejωt = U=
L jLω jLω Z
a(sin(ωt + α) + j cos(ωt + α)) (1.21)
(1.13)
| {z }
j(ωt+α)
e
Z = jLω est l’impédance complexe du circuit ; elle est
+b(sin(ωt + β) + j cos(ωt + β))
| {z } l’analogue de la résitance ohmique parcourue par un cou-
e j(ωt+β) rant i sous une tension u (u = Ri). Finalement on peut
Fig. 1.7 – Exemples de réseaux électriques à courant alternatif sinusoı̈dal. Leur traitement est grandement simplifié en utilisant
la notation complexe et la notion d’impédance Z qui est une grandeur complexe.
3π
trouver la partie réelle de I : (voir équation (1.23)) U (0) = u(0) ej 2 , donc :
3π
U u(0) ej 2 3π )
I= = 1 ejωt = jCω u(0) ej(ωt+ 2
1 1 Z
I= u(0) ejωt = (cos(ωt) + j sin(ωt)) jCω
jLω jLω „ «
3π
u(0)
u (0) ⇒ I = −Cω u(0) sin ωt + +
I= sin(ωt) + j (− cos(ωt)) 2
Lω | Lω {z
| {z }
| {z } } partie réelle
partie réelle partie imaginaire „ „ ««
(1.22) 3π
u(0) u(0) “ π” j Cω u(0) cos ωt +
i = Re(I) = sin(ωt) = cos ωt − = 2
Lω Lω 2 | {z } (1.25)
partie imaginaire
u(0) 3π
cos(ωt + ) „
3π
«
Lω 2 ⇒ i = Re(I) = −Cω u(0) sin ωt +
|{z} |{z}
Φ
2
i(0) „ «
3π π
= Cω u(0) cos ωt + +
2 2
(0) (0)
le courant est donc de la forme i = i(0) cos(ωt + Φ). ⇒ i = Cω
| {zu } cos ωt = i cos ωt
i(0)
Dans le second circuit (figure (1.7.b)) la tension est
donnée (u = u(0) sin ωt) et on souhaite trouver le courant
Dans le troisième circuit (figure (1.7.c)) on donne l’in-
i. On attribue une notation complexe à la tension :
tensité du courant dans le circuit i = i(0) cos(ωt + π2 ), et
on veut calculer la tension de la résitance. On attribue
une notation complexe au courant :
π
3π i = i(0) cos(ωt + )
u = u(0) sin ωt = u(0) cos(ωt + ) 2
2 π (1.26)
(0) j 2 3π (1.23) i ←→ I = i|(0){z
ej 2} ejωt = I (0) ejωt
⇒ U =u e } ejωt = U (0) ejωt
I (0)
| {z
U (0)
la loi des mailles permet d’écrire :
(0) jωt
U (0) est un nombre complexe qui a la forme : U (0) = U − RI = 0 ⇒ U = |{z}
R I = RI
| {z } e = U (0) ejωt
Aejφ = A(cos φ+j sin φ) l’application de la loi des mailles Z U (0)
nous permet d’écrire : (1.27)
dans ce cas l’impédance Z est réelle et égale tout simple-
ment la résitance R. On peut aussi trouver la partie réelle
Q 1
Z
dU de la tension :
U− =U− I dt ⇒ I = C
C C dt π
U = U (0) ejωt = R |{z}
I (0) ejωt = Ri(0) ej(ωt+ 2 )
d “ (0) jωt ”
⇒I=C U e = (jCω)U (0) ejωt (1.24) j π
dt i(0) e 2 (1.28)
U U (0)
“ π”
⇒ I = (jCω)U = “ ” = ⇒ u = Re(U ) = Ri cos ωt +
1 Z 2
jCω
Dans le quatrième circuit (figure (1.7.d)) le générateur

produit une tension u = u(0) sin ωt on souhaite trouver
1 l’impédance équivalente du circuit Z et l’intensité i. Pour
l’impédance complexe du circuit est Z = . On peut cela, on se sert des impédances complexes des éléments
jCω
aussi trouver la partie réelle du courant en sachant que simple trouvées dans les circuits précédents, ZR = R,
1.4. Séries de Fourier 5
1
ZL = jLω et ZC = jCω
. on constate que A0 est la valeur de moyenne de la fonction
f (t).
1 jLω
Z = ZR + (ZL k ZC ) = R + = R+
1 1 1 − CLω 2
+ 1
jLω jCω
(1.29)
la représentation complexe de la tension :
3π
u = u(0) sin ωt = u(0) cos(ωt + )
2 (1.30)
3π )
u ←→ U = u(0) ej(ωt+ 2
le courant complexe I doit satisfaire :

3π
Fig. 1.8 – Exemple d’une fonction périodique (fonc-
U u(0) ej(ωt+ 2 ) tion à créneaux) qu’on peut décomposer en série de
I= ⇒ I= jLω
(1.31) Fourier.
Z R + 1−CLω 2
Pour l’exemple, considérant la fonction f (t) dont le

l’impédance Z peut être écrite sous forme exponetielle
graphe est reproduit sur la Figure (1.8). C’est une fonc-
Z = |Z|ejΦ avec :
tion périodique à créneaux dont la forme analytique est
s „ «2 donnée par :
Lω
|Z| = R2 + (1.32)
1 − CLω 2 (
1 si t ∈ [0, 1]
f (t) = (1.40)
„ «
Lω
Φ = arctan (1.33) 0 si t ∈]1, 2[
R(1 − CLω 2 )
donc : on peut déduire la période du graphe T = 2 s et ω =
2π
j(ωt+ 3π = π rad/ s, les coéfficients de Fourier de cette fonction
u(0) e 2
)
u(0) j(ωt+ 3π +Φ)
T
I= = e 2 (1.34) sont alors donnés par :
|Z|ejΦ |Z|
Z T Z 2
et finalement on aboutit à l’intesité i : 1 1
A0 = f (t) dt = f (t) dt (1.41)
T 2
u(0)
„ « 0 0
3π
i = Re(I) = cos ωt + +Φ (1.35) 1
Z 1
1 1 1
|Z| 2 = dt = [t]0 = (1.42)
2 0 2 2
2 T
Z
1.4 Séries de Fourier An = f (t) cos(nωt) dt (1.43)
T 0
Le mouvement sinusoı̈dal a deux particularités très Z 1
importantes. La première est qu’on retrouve ce mouve- = f (t) cos(nωt) dt (1.44)
0
ment très fréquemment dans la pratique (en reviendra
1 sin nω sin nπ
sur ce point par la suite). La deuxième particularité est = [sin nωt]10 = = =0
nω nω nπ
que tout mouvement périodique est en réalité une Z T
combinaison linéaire d’oscillations sinusoı̈dales. En 2
Bn = f (t) sin(nωt) dt (1.45)
effet, supposant qu’on a une fonction periodique f (t) avec T 0
Z 1
une période T et une pulsation ω. Cette fonction est
= f (t) sin(nωt) dt (1.46)
le résultat d’une superposition de fonctions sinusoı̈dales 0
dont les pulsations sont ω, 2ω, 3ω, . . . , nω, . . . et ainsi 1 1 − cos nω
de suite jusqu’à l’infini. La contribution de chacune de = − [cos nωt]10 = (1.47)
nω nω
ses oscillations sinusoı̈dales à la somme totale est donnée (
2
1 − cos nπ nπ
si n impair
par l’amplitude de chaque oscillation. Plus précisément = = (1.48)
nπ 0 si n pair
on écrit :
∞ 2
X = k = 0, 1, 2 . . .
f (t) = A0 + (An cos(nωt) + Bn sin(nωt)) (1.36) π(2k + 1)
n=1
donc le développement en série de Fourier de la fonction
la constante An est l’amplitude de l’oscillation cos(nωt)
f (t) s’écrit :
alors que la constante Bn est l’amplitude de l’oscillation
sin(nωt). Ces coéfficients et la constante A0 sont appelés ∞
coéfficients de Fourier. Ils sont donnés par les expressions : 1 X 2
f (t) = + sin(2k + 1)πt (1.49)
2 π(2k + 1)
k=0
Z T
1
A0 = f (t) dt (1.37) Remarquant que la décomposition en série de Fourier
T 0
d’une fonction paire ne doit pas contenir la fonction sinus
Z T
2 qui est impaire, i.e, Bn = 0 pour une fonction paire. De
An = f (t) cos(nωt) dt (1.38)
T 0 même, une fonction impaire ne doit pas contenir la fonc-
T tion cosinus qui est paire, i.e, An = 0 pour une fonction
Z
2
Bn = f (t) sin(nωt) dt (1.39) impaire.
T 0
Exercices
Exercice – 1 Exercice – 3
Soient les nombres complexes suivants :
π
Soient les circuits électriques reproduits sur les Fi-
3+j 1 3ej( 3 ) j(− π ) gures (a), (b), (c) et (d).
, , π , e 3
1−j 1+j 2ej( 2 )
1. Trouver l’impédance complexe équivalente pour
j( π ) j( π ) j(− π ) j chaque circuit.
(3 − 2j)e 6 , e 3 +e 2 , j
2. Déterminer les circuits qui peuvent avoir une
impédance purement réelle. Quelle est la condi-
1. Les écrire sous la forme x + jy. tion nécessaire pour cela.
2. Déduire leurs normes et arguments. 3. Trouver le courant i dans la branche indiquée sur
chaque circuit en utilisant la loi des mailles.
Exercice – 2
Trouver le résultat x3 (t) de la superposition de x1 (t) Exercice – 4
et x2 (t) dans les cas suivants :
“ π” √ “ π” Soient les fonctions périodiques f (t) dont les graphes
x1 (t) = 2 cos 2t + x2 (t) = 2 3 cos 2t − sont représentés sur les Figures (e), (f) et (g).
„ 2« 3
4π “ π” 1. Déduire la période, la fréquence et la pulsation de
x1 (t) = sin t + x2 (t) = cos t +
3 6 chaque fonction.
„ «
2π “ π” 2. Déduire la forme analytique de chaque fonction.
x1 (t) = cos t + x2 (t) = cos t −
3 6
“ π” “ π” 3. Trouver la décomposition en série de Fourier de
x1 (t) = cos t + x2 (t) = cos t + chaque fonction.
6 3
Chapitre 2
Systèmes Linéaires Libres à Un degré

de Liberté
Sommaire
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Oscillateur harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.1 Exemple du système masse-ressort horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.2 Exemple du système masse-ressort vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.3 Solution de l’équation du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.4 Energie d’un oscillateur harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Oscillateur anharmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4 Position et stabilité de l’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.5 Equation de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1 Introduction ressort s’allonge d’une dis-

tance ∆l et produit une force de tension linéairement
– On s’interesse aux oscillations provoquées par une proportionnelle à cet l’allongement : F = −k ∆l. On peut
force de rappel autour d’une position d’équilibre. définir la coordonnée x sur l’axe Ox pour suivre la posi-
– Un oscillateur qui ne subit aucune force excitatrice tion de la masse. Si on fait en sorte que l’origine de l’axe
est dit : Oscillateur libre. coincide avec la position d’équilibre, alors la coordonnée x
– Les degrés de liberté sont les variables nous donne non seulement l’écart de la masse par rapport
indépendantes du système. à la position d’équilibre mais aussi la déformation du res-
sort ∆l. La force de tension devient alors F = −k x. On
peut voir que cette force de tension constitue une force
2.2 Oscillateur harmonique de rappel. Lorsque x est positive la force pointe vers le
sens négatif et lorsque x est négatif on obtient une force
L’oscillateur harmonique est le plus simple des vers le sens positif. Elle tend toujours à ramener le corps
systèmes oscillatoires et, surtout, le plus important. Il vers l’équilibre et elle est linéairement proportionnelle à
est caractérisé par une force de rappel qui dépend l’écart x ce qui correspond à la définition de l’oscillateur
linéairement de l’écart par rapport à l’équilibre. harmonique.
L’application du principe fondamental de la dyna-
mique sur la masse aprés projection des forces sur l’axe
2.2.1 Exemple du système masse- Ox nous donne :
ressort horizontal − k x = mẍ (2.1)
d’ou l’équation différentielle du mouvement à laquelle la
Sur la figure (2.1) est masse doit obéir :
représenté le système d’une
masse m attachée à un k
ẍ + x=0 (2.2)
ressort de constante k. A m
l’équilibre le ressort n’est r
k
pas déformé et n’exerce si on adopte la notation ω0 = , l’équation
m
donc aucune force sur la différentielle prend la forme :
Fig. 2.1 – Oscillateur
masse. Si on écarte la masse harmonique constitué d’une
de la position d’équilibre, le masse et un ressort. ẍ + ω02 x = 0 (2.3)
8 Chapitre 2. Systèmes Linéaires Libres à Un degré de Liberté
cette équation différentielle est caractéristique d’un peuvent prendre ces constantes est infini. On peut donc
système harmonique. Tout système décrit par une telle varier ces constantes en variant les conditions initiales.
équation est un système harmonique. Cependant, on note Au contraire,
r on voit que la pulsation du mouvement
la particularité importante qui est que le coéfficient de x k
doit être positif pour lui faire correspondre le terme ω02 . ω0 = dépend uniquement de la constante du ressort
m
Cela est une condition nécessaire et suffisante pour avoir k et la masse m qui sont deux caractéristiques intrinsèque
un système harmonique. et propre au système. Elle est indépendante des condi-
tions initiales. Pour cela, ω0 est dite pulsation propre
ou pulsation naturelle du sytème.
2.2.2 Exemple du système masse- Plus généralement, un système qui a un degré de li-
ressort vertical berté q sera un oscillateur harmonique si :
– il obéit à l’équation différentielle : q̈ + ω02 q = 0
Sur la figure (2.2) est – il admet la solution : q = q0 sin(ω0 t + φ)
représenté le même système – la force de rappel est proportionnelle à l’écart.
précédent mais le ressort
est en disposition verticale.
Lorsque le ressort est vide il 2.2.4 Energie d’un oscillateur harmo-
a une certaine longueur. En nique
lui attachant une masse m,
L’application du principe fondamental de la dyna-
il s’allonge d’une longueur
mique au système masse-ressort représenté sur la fi-
x0 1 et atteint une position
gure (2.1) nous à donnée l’équation (2.1) suivante :
d’équilibre. Puisque c’est Fig. 2.2 – Oscillateur
une position d’équilibre ; la harmonique constitué d’une − k x = mẍ
somme des forces exterieurs masse et un ressort vertical.
appliquées à la masse doit être égale à zero : en multipliant les deux membre par dx et en sachant que
ẍ = ddtẋ , cette dernière équation peut être réécrite :
− k x0 + mg = 0 (2.4) dx
− k x dx = m dẋ ⇒ −k x dx = mẋ dẋ (2.8)
2
cette condition doit être satisfaite à l’équilibre . Pour dt
suivre le mouvement de la masse par rapport à la po- en intégrant les deux membres :
sition d’équilibre, on définit un axe de la coordonnée x Z Z
1 1
dont l’origine correspond à cette position d’équilibre. De −k x dx = m ẋ dẋ ⇒ − kx2 = mẋ2 +cte (2.9)
2 2
cette manière si on applique le principe fondamental à la
masse on obtient : écrit autrement :
1 1
−k (x0 + x) + mg = mẍ mẋ2 + kx2 = cte (2.10)
(2.5) 2 2
(−k x0 + mg) − k x = mẍ on voit que la somme ces deux termes reste constante
on reconnait entre parenthèses l’expression qui doit dans le temps. Le premier terme T = 12 mẋ2 est l’énergie
être nulle selon la condition d’équilibre donnée par cinétique de la masse m et le second terme 21 kx2 est ap-
l’équation (2.4). On obtient finalement : pelé énergie potentielle élastique du ressort U = 12 kx2
lorsqu’il a une déformation x. La somme de ces deux
−k x = mẍ énergies est l’énergie totale du système E = T + U qui
k (2.6) reste donc constante dans le temps. L’énergie totale est
ẍ + x=0 conservée dans le temps. On dit que le système est conser-
m
vatif.
qui est la même équation (2.2) obtenue précédemment On peut voir que l’énergie potentielle élastique du res-
pour le système masse-ressort horizontal. La deuxième sort et la force de tension sont reliés par un simple pro-
équation se ramène à la première grace à l’expression qui cessus de différentiation :
s’annule à l’équilibre (équation (2.4)). Cela est ainsi parce „ «
∂ 1 2 ∂U
qu’on a choisi l’origine de l’axe Ox en coincidance avec la F = −kx = − kx =− (2.11)
∂x 2 ∂x
position d’équilibre.
on dit que la force de tension dérive du potentiel U .
Ce résultat est un résultat général ; l’énergie totale du
2.2.3 Solution de l’équation du mou-
système est convervée si la force qui agit sur ce système
vement dérive d’un potentiel U . Cela est toujours le cas pour un
L’équation différentielle de l’oscillateur harmonique oscillateur harmonique. En effet, par définition, la force de
(équation (2.2)) admet la solution sinusoı̈dal suivante : rappel d’un oscillateur harmonique dépend linéairement
de l’écart par rapport la position d’équilibre. Si l’écart,
x = A sin(ω0 t + φ) (2.7) qui est le degré de liberté du système, est q il existe
une la constante positive a tel que la force de rappel soit
l’amplitude A et la phase φ dépendent des conditions F = −aq. En définissant la fonction U = 21 aq 2 on voit que
initiales. On a besoin de deux conditions initiales pour ∂U
déterminer ces constantes. Le nombre des valeurs que la force dérive de cette fonction par la relation F = − .
∂q
1 Notons que la déformation initiale x est la différence entre la longueur finale l et la longueur initiale l du ressort : x = l − l
0 0 0 0
c’est une grandeur algébrique qui peut être positive (allongement) ou négative (compression) elle n’a aucune relation avec l’axe Ox
qu’on va définir par la suite.
2 bien que cette condition est déduite à l’équilibre elle est aussi valable hors équilibre puisqu’elle ne met en relation que des
constantes. Si cette combinaison de constantes est valable à l’équilibre elle doit aussi être valable hors équilibre.
2.3. Oscillateur anharmonique 9
Donc l’oscillateur harmonique, quelque soit sa na- qui est l’équation différentielle du mouvement. Bien que le
ture, est un système conservatif . pendule effectue un mouvement oscillatoire autour d’une
Cette conservation de l’énergie totale d’un système position d’équilibre, son équation différentielle n’a pas la
harmonique permet de simplifier leur traitement. Par forme de l’équation (2.3) indiquant qu’il n’est pas un os-
exemple, pour trouver l’équation du mouvement du cillateur harmonique. Cependant, si on se restreint aux
système masse-ressort précédent on peut evaluer l’énergie oscillations d’amplitude suffisament faible, on peut ad-
totale en evaluant l’énergie cinétique T = 12 mẋ2 et mettre l’approximation des petits angles3 selon laquelle
l’énergie potentielle U = 12 kx2 . En sachant que l’énergie sin θ ' θ. L’équation différentielle précédente devient :
totale est constante dans le temps :
g
„ « θ̈ + θ=0 (2.17)
dE d 1 1 l
E = cte ⇒ =0 ⇒ mẋ2 + kx2 = 0
dt dt 2 2
(2.12) qui est l’équation d’un oscillateur harmonique. Ceci
donc : montre que le pendule devient harmonique à partir du
moment ou l’approximation des faibles angles devient
mẋẍ + kxẋ = 0 ⇒ ẋ(mẍ + kx) = 0 (2.13) valide. Cet exemple est une illustration parfaite d’un
résultat général qu’on peut énoncer comme suit : Tout
la vitesse ẋ ne peut être nulle à tout instant t, on déduit : oscillateur anharmonique controlé par une force de
rappel devient harmonique lorsque l’amplitude des
mẍ + kx = 0 (2.14)
oscillations devient suffisament faible. Ce résultat
qui est l’équation du mouvement retrouvée dénote l’importance de l’oscillateur harmonique car tout
précédemment. les système oscillatoires provoqués par une force de rap-
pel quelque soit leur nature ou leur complexité deviennent
harmonique dans certaines limites.
2.3 Oscillateur anharmonique
Un oscillateur controlé par une force de rappel est 2.4 Position et stabilité de
harmonique lorsque la force de rappel est proportionnelle
à l’écart. Cettea dépendance linéaire de la force rappel l’équilibre
avec l’écart par rapport à la position d’équilibre est un
cas particulier. Dans le cas général cette dépendance n’est La force de rappel qui agit sur un oscillateur s’annule
pas forcément linéaire. On dit que le système est anhar- à l’équilibre. Si le système est conservatif, ce qui est le cas
monique. de l’oscillateur harmonique, la force doit dériver d’un po-
∂U
Considérant l’exemple tentiel U tel que F = − (en supposant que le degré de
∂x
du pendule représenté sur la liberté du système est x). La force s’annule à l’équilibre ce
figure (2.3). Il est constitué ∂U
qui implique que = 0. Donc pour trouver la position
d’une barre de longueur ∂x
l et de masse négligeable (ou les positions) d’équilibre on doit trouver les valeur de
et d’une masse m qu’on x qui annulent la dérivée de la fonction U . Trois situations
considère comme ponc- sont alors possible pour la fonction U . Ces situations sont
tuelle. Le pendule peut os- illustrées sur le graphique de la figure (2.4).
ciller autour de l’axe (∆)
sans frottement. Pour trou-
ver l’équation du mouve-
ment on utilise le principe Fig. 2.3 – Le pendule est un
fondamental de la dyna- oscillateur anharmonique qui
mique pour les mouvements devient harmonique lorsque
l’amplitude est suffisament
de rotation : faible. La flêche à gauche in-
X dique le sens positif des rota-
M = I θ̈ tions.
P Fig. 2.4 – le graphe d’une fonction continue U dont
M étant la somme des moments des forces exterieures la dérivée ∂U
∂x
s’annule peut presenter soit un ex-
appliquées au pendule. I est le moment d’inertie par rap- tremum (minimum ou maximum) ou simplement un
port à l’axe (∆). Les forces exterieures qui agissent sur point d’inflexion .
le système sont le poid p
~ de la masse et l’action du point
d’attache dont le moment est nul. Le moment d’inertie Dans le premier cas, l’équilibre correspond à un point cri-
I = ml2 . On obtient : tique qui est un point
„ 2 d’inflexion
« pour lequel la deuxième
∂ U
− mg l sin θ = ml2 θ̈ (2.15) dérivée s’annule
∂x2
= 0 mais la première dérivée
ne change pas de signe. Ce potentiel U ne peut donner
aprés réarrangement on trouve :
un mouvement oscillatoire car la première dérivée nous
g ∂U
θ̈ + sin θ = 0 (2.16) donne la force selon F = − qui ne change pas de signe
l ∂x
3 Une question qui se pose : Quand est-ce qu’on considère qu’un angle est suffisament petit pour admettre l’approximation
sin θ ' θ ? Celà dépend de l’erreur admissible dans le problème. En effet, en utilisant l’approximation sin θ ' θ, qui est une tron-
cature du dévellopement de Taylor de la fonction sinus autour du zero, on commet une erreur qu’on peut estimer par la formule
de Lagrange du reste de la série de Taylor. On se rend compte que l’erreur augmente avec l’angle. Donc l’intervalle de validité de
l’approximation dépend de la précision souhaitée (voir un cours de méthodes numériques pour plus de détails).
en passant d’un coté à l’autre de l’équilibre ce qui ne co- Son énergie cinétique de rotation est T = 12 I θ̇2 . Le
respond pas à une force de rappel. Dans le deuxième cas, moment d’inertie de la masse ponctuelle par rapport à
correspondant à un maximum, en s’écartant de l’équilibre l’axe de rotation (∆) est I = ml2 . Donc T = 21 ml2 θ̇2 .
on obtient une force qui nous éloigne encore plus de
l’équilibre. Dans ces deux cas on dit que l’équilibre est
instable car il existe au moins une perturbation qui fait 2.5 Equation de Lagrange
que, une fois appliquée au système, ce dernier ne peut
revenir vers l’équilibre et les forces obtenues ne sont pas Les problèmes de la mécanique classique peuvent être
des forces de rappel. Dans le troisième cas, un écart de résolus par le formalisme Newtonien basé sur le concept
la position d’équilibre fait apparaitre une force qui nous des forces. Dans le cas particulier ou les forces sont conser-
ramène toujours vers l’équilibre et la force obtenue est vatives on peut décrire et résoudre les problèmes en uti-
donc une force de rappel. Pour cette raison cet équilibre lisant les énergies sans avoir recours aux forces. Une
est dit équilibre stable. troisième alternative qui est le formalisme Lagrangien est
En examinant les trois possibilités précédentes on aussi possible. Elle est aussi général que le fromalisme
peut voir qu’une condition simple portant sur la deuxième Newtonien mais qui permet de simplifier énormément les
∂2U choses dans les système complexes.
dérivée permet de résumé ces trois situations : Dans le formalisme de Lagrange, l’équation du mou-
∂x2
∂2U vement pour une sytème convervatif à un degré de liberté
– ≤ 0 ⇒ équilibre instable. q est obtenue à partir de l’équation de Lagrange :
∂x2
∂2U
> 0 ⇒ équilibre stable.
„ «
– d ∂L ∂L
∂x2 − =0 (2.20)
Donc pour avoir un mouvement oscillatoire il est dt ∂ q̇ ∂q
∂2U
nécessaire que > 0. dans laquelle L est le Lagrangien du système. Il corres-
∂x2
pond à la différence entre l’énergie cinétique et l’énergie
Pour illustrer cette potentielle L = T − U .
condition, considérant Comme exemple on peut trouver l’équation du mou-
l’exemple du pendule vement du pendule précédent (figure (2.5)) par le forma-
représenté sur la figure (2.5) lisme Lagrangien. On a déjà évalué l’énergie potentielle :
formé d’une masse ponc-
tuelle m fixée à la tige U = mgl (1 − cos θ) (2.21)
de masse négligeable et de
longueur l. Pour estimer reste à trouver l’énergie cinétique qui est une énergie
l’énergie potentielle U , on cinétique de rotation rotation est T = 21 I θ̇2 . Le moment
définie un axe d’une coor- d’inertie de la masse ponctuelle par rapport à l’axe de
donnée x dont le zéro coin- rotation (∆) est I = ml2 . Donc :
cide avec la position de la Fig. 2.5 – Pendule avec 1 2 2
deux positions d’équilibre T = ml θ̇ (2.22)
masse lorsqu’elle est au plus 2
possibles. Equilibre stable
bas (c’est à dire lorsque pour θ = 0. Instable pour
θ = 0). De cette manière, θ = π. On obtient le Lagrangien :
la coordonnée x nous donne 1 2 2
la hauteur de la masse mesurée à partir de cette position L=T −U = ml θ̇ − mgl (1 − cos θ) (2.23)
2
qu’on va aussi choisir comme l’origine de l’énergie po-
tentielle. Cette énergie potentielle qui est proportionnelle le premier terme de l’équation de Lagrange (équation
à la hauteur de la masse sera donnée par4 U = mgx. (2.20)) nous donne :
Cependant d’aprés la figure on voit que x = l − l cos θ. „
d ∂L
«
Donc U = mgl (1 − cos θ). On peut rechercher les posi- = ml2 θ̈ (2.24)
dt ∂ θ̇
tions d’équilibre en cherchant la solution de l’équation
∂U et le second terme :
=0:
∂θ
∂L
( − = mgl sin θ (2.25)
∂U θ=0 ∂θ
= 0 ⇒ mgl sin θ = 0 ⇒ (2.18)
∂θ θ=π donc la somme des deux termes :
„ «
on trouve deux positions d’équilibres possibles pour θ = 0 d ∂L ∂L
− = ml2 θ̈ + mgl sin θ = 0 (2.26)
et θ = π. On peut tester la stabilité de ces deux positions dt ∂ θ̇ ∂θ
en calculant la deuxième dérivée de l’énergie potentielle
aprés simplification on obtient la même équation obtenue
pour ces deux angles :
précédemment (équation(2.16)) :
(
∂2U mgl > 0 pour θ = 0 g
= mgl cos θ = (2.19) θ̈ + sin θ = 0 (2.27)
∂θ2 −mgl < 0 pour θ = π l
en remarque encore une fois que ce n’est pas l’équation
lorsque θ = 0 on obtient un équilibre stable pour lequel
d’un oscillateur harmonique mais qui devient harmonique
le système peut effectuer un mouvement oscillatoire s’il
en adoptant l’approximation des faibles angles sin θ ' θ :
est perturbé. Mais lorsque θ = π l’équilibre est instable,
donc si le système est écarté de cet équilibre il ne pourra g
θ̈ + θ=0 (2.28)
plus revenir par lui même et s’écartera encore plus. l
4 Notons que si on choisi le sens positif de l’axe vers le bas on aura U = −mgx.
2.6. Conclusion 11
2.6 Conclusion fondamenta de la dynamique (et même plus à certains

égards) et qui permet de simplifier grandement le traite-
On a vu que l’étude des systèmes oscillatoires peut se ment des systèmes complexes.
faire par trois méthodologies. On peut adopter le principe
fondamental de la dynamique. On peut aussi exploiter le On dénote aussi la grande importance de l’oscilla-
principe de conservation de l énergie totale lorsque les teur harmonique ; car quasiment tout les systèmes oscil-
forces sont conservatives, et surtout on peut tiliser le for- latoires qu’on trouve dans la pratique deviennent harmo-
malisme Lagrangien qui est aussi général que le principe nique pour les faibles amplitudes d’oscillations.
Exercices
Exercice – 5 Exercice – 8
Dans le système ci-contre, la Dans ce système, on suppose
barre de masse m et de longueur que la poulie peut tourner autour
4l peut tourner autour de l’axe de son centre sans frottement. Le
passant par O sans frottement. fil est de masse négligeable et ne
A l’équilibre la tige est verti- glisse pas sur la poulie. Le res-
cale (donc le ressort n’est pas sort est aussi de masse négligeable.
déformé). On écarte la tige de la A l’équilibre, la tige est verticale.
verticale d’un angle suffisament La poulie est écartée de l’équilibre
faible pour admettre que sin θ ' θ et tan θ ' θ. d’un petit angle θ puis relachée. On
considère que θ est suffisament pe-
1. Trouver l’équation differentielle du mouvement en uti- θ2
tit pour admettre que tan θ ' θ et cos θ ' 1 − 2
.
lisant le principe fondamental de la dynamique pour
les mouvements de rotation. 1. Evaluer l’énergie potentielle U du système en fonction
de θ.
2. Quelle est la condition que le système doit satisfaire
pour avoir un mouvement oscillatoire. 2. Ecrire la condition d’équilibre à partir de U . Déduire
l’allogement initial x0 du ressort et simpilifier l’expres-
sion de U .
Exercice – 6 3. Déduire la condition nécessaire pour que le système
puisse osciller.
Soit le système ci-contre, 4. Evaluer l’énergie cinétique du système et Déduire le
La masse peut glisser sans Lagrangien.
frottement sur le plan. On
5. Trouver l’équation du mouvement en utilisant
abandonne le système après
l’équation de Lagrange puis en utilisant le principe de
l’avoir écarté de la position
conservation de l’énergie.
d’équilibre.
1. Exprimer l’énergie potentielle du système U .
2. Déduire la condition d’équilibre, trouver la
Exercice – 9
déformation du ressort à l’équilibre et Simplifier l’ex- Dans ce système, on sup-
pression de U . pose que la poulie peut tour-
3. Exprimer l’énergie totale du système et déduire ner autour de son centre sans
l’équation du mouvement avec le principe de conser- frottement. Le fil est de masse
vation de l’énergie totale. négligeable et ne glisse pas sur
la poulie. A l’équilibre, la tige
est horizontale et le ressort ver-
Exercice – 7 tical n’est pas déformé. La pou-
lie est écartée de l’équilibre d’un
Dans le sytème suivant, petit angle θ puis relachée. On
La tige et les ressorts sont considère que θ est suffisament
de masse négligeable. La tige petit pour admettre que sin θ ' θ.
peut tourner sans frottement 1. Exprimer l’énergie potentielle U du système en fonc-
autour de l’axe passant par tion de θ.
O. On considère que les
masses sont ponctuelles. A 2. Ecrire la condition d’équilibre à partir de U . Déduire
l’équilibre la tige est hori- l’allogement initial x0 du ressort de constante 2k puis
zontale. On abandonne le simpilifier l’expression de U .
système après l’avoir écarté 3. Quelle est la valeur que doit avoir m2 en fonction de
de l’horizontale d’un angle θ suffisament petit pour admettre m1 pour que x0 soit nulle.
que sin θ ' θ. 4. On suppose que m2 = 2m1 = m. Trouver l’énergie
1. Trouver la constante du ressort équivalent au trois cinétique T du système et déduire le lagrangien.
ressorts du système et les remplacer par ce ressort. 5. Déduire l’équation du mouvement en utilisant
Dans la suite, on suppose que la déformation du res- l’équation de Lagrange.
sort équivalent à l’équilibre est x0 .
2. Exprimer l’énergie potentielle U du système en fonc- Exercice – 10
tion de θ.
3. Trouver la condition que le système doit vérifier Dans le système ci-contre,
pour être à l’équilibre lorsque la tige est horizontale. les deux tiges de masses
Déduire la déformation initiale x0 du ressort ensuite négligeables sont perpendicu-
simplifier U. laires. A l’équilibre, la tige de
4. Donner l’expression de l’énergie cinétique T du longeur l est horizontale . On
système et déduire le Lagangien. relache la barre après l’avoir
écarté de la position d’équilibre
5. Trouver l’équation du mouvement en utilisant d’un angle θ suffisament petit
l’équation de Lagrange puis en utilisant le principe de pour admettre que sin θ ' θ et
conservation de l’énergie. Déduire la pulsation natu- 2
cos θ ' 1 − θ2 . En utilisant le principe de conservation de
relle du système.
l’énergie totale, démontrer qu’on obtient un mouvement oscil-
latoire et trouver sa pulsation naturelle.
2.6. Conclusion 13
Solutions
Solution de l’exercice 5 (
ressort ⇒ l’axe Ox2
Pour un corps en rota- énergie potentielle ⇒
gravitation ⇒ l’axe Ox1
tion, le principe fondamen-
tal de la dynamique prend la
forme particulière suivante : 1 la masse en position d’équilibre est représentée sur la
X figure de gauche. Lorsqu’elle est écartée de l’équilibre (fi-
M = I θ̈ gure de droite) sa position est x2 suivant l’axe Ox2 et x1
suivant l’axe Ox1 . L’allongement du ressort est x2 + x0
L’axe Ox1 nous donne l’allon- avec x0 l’allongement déjà présent à l’équilibre. L’expres-
gement du ressort à partir de sion de l’énergie potentielle prend alors la forme :
la position d’équilibre. On te-
nant compte de la direction positive choisie pour les ro- 1
U= k(x2 + x0 )2 + mgx1
tations, le bilan des moments, sans considérer l’action de 2
l’axe sur la tige qui a un moment nul, s’écrit5 :
les deux coordonnées x2 et x1 sont reliée par x1 =
− k x1 .2l + mg.l tan θ = I θ̈ −x2 . sin π6 = − 12 x2 . on peut garder une seule coordonnée
qu’on considère comme le degré de liberté du système6 :
mais puisque x1 = 2l. tan θ ' 2l.θ on obtient :
1 1
(4kl2 − mgl) U = k(x2 + x0 )2 − mgx2
− k 4l2 .θ + mg.lθ = I θ̈ ⇒ θ̈ + θ=0 2 2
I 1 2
„
1
«
1
le moment d’inertie de la barre par rapport à la axe pas- = kx2 + kx0 − mg x2 + kx20
2 2 2
sant par le centre de masse est Icm = 12 1
m(4l)2 = 43 ml2 .
On peut utiliser le théorème des axes parallèles pour avoir 2 A l’équilibre la dérivée de l’énergie potentielle s’annule
le moment d’inertie par rapport à l’axe passant par le ∂U
= 0, donc :
∂x2
point O :
„ «
4 7 ∂U 1
IO = Icm + ml = ml2 + ml2 = ml2
2
= kx2 + kx0 − mg = 0
3 3 ∂x2 2
donc l’équation du mouvement devient :
mais aussi x2 = 0 par définition (puisqu’on a choisi l’ori-
3(4kl − mg) gine des axes coincidant avec la position d’équilibre), on
θ̈ + θ=0 déduit la condition d’équilibre ensuite l’allongement à
7ml
l’équilibre x0 :
pour avoir oscillation il faut pouvoir identifier cette
équation avec l’équation de l’oscillateur harmonique ẍ + 1 mg
kx0 − mg = 0 ⇒ x0 =
ω02 x = 0. Le coéfficient de θ qui doit être égale au carré 2 2k
de la pulsation du mouvement ω02 doit être positif :
cette condition7 permet de simplifier l’expression de U :
3(4kl − mg)
ω02 = > 0 ⇒ mg − 4kl > 0
7ml
1 2 1 2
qui est la condition pour que le système puisse osciller. U= kx2 + kx0
2 2
Solution de l’exercice 6 3 L’énergie totale du système est E = T + U . Mais

l’énergie cinétique T = 12 mẋ22 donc :
1 1 1
E= mẋ22 + kx22 + kx20
2 2 2
le système étant conservatif, l’énergie totale est constante

donc :
dE
= mẋ2 ẍ2 + kx2 ẋ2 = ẋ2 (mẍ2 + kx2 ) = 0
dt
5 Notons que lorsqu’on travail aves les forces, on adopte les approximations d’ordre deux : cos θ ' 1, sin θ ' θ et tan θ ' θ. Par
2
contre pour les énergies, on adopte les approximations d’ordre trois : cos θ ' 1 − θ2 , sin θ ' θ et tan θ ' θ. Ceci est la conséquence
directe dur fait que les forces dérivent des énergies. Cela est parfaitement visible dans le dévellopement de Taylor. En dérivant une
erreur d’ordre trois on obtient une erreur d’ordre deux. L’erreur augmente par la dérivation et diminue par l’intégration.
6 En remarque que l’énergie potentielle est de la forme :U = ax2 + bx + c.
7 On remarque que cette condition implique que le coéfficient b dans la forme polynômiale U = ax2 + bx + c égale zéro. Il ne
reste que le terme quadratique et la constante c.

la vitesse de la masse v = ẋ2 ne peut être égale à zéro à mais aussi, à l’équilibre θ = 0, donc la condition
tout instant t, donc : d’équilibre devient :
k mg
ẍ2 + x2 = 0 mg − 3kx0 = 0 ⇒ x0 =
m 3k
9
qui est l’équation du mouvement. ce qui nous permet de simplifier l’expression de U :
3 2 2 3 2
Solution de l’exercice 7 U= kl θ + kx0
2 2
4 l’énergie cinétique du système en rotation est :
1 2 1` 2 5
ml + m(2l)2 θ̇2 ⇒ T = ml2 θ̇2
´
T = I θ̇ =
2 2 2
le Lagrangien du système est :
5 2 2 3 2 2 3 2
L=T −U ⇒ L= ml θ̇ − kl θ − kx0
2 2 2
1 Le montage des trois ressorts est équivalent à trois
ressorts en parallèles : keq = 3k 5 L’équation de Lagrange :
2 d
„
∂L
«
∂L
− = 5ml2 θ̈ + 3kl2 θ = 0
8 dt ∂ θ̇ ∂θ
<ressort ⇒ l’axe Ox1
>
énergie potentielle ⇒ grav. m droite ⇒ l’axe Ox2 donc l’équation du mouvement est :
>
grav. m gauche ⇒ l’axe Ox3
:
3k
θ̈ + θ=0
en fonction des trois coordonnées x1 , x2 et x3 définies 5m
sur la figure, on peut écrire l’expression de l’énergie po-
On peut aussi utiliser l’énergie totale du sytème :
tentielle du système (x0 est la déformation du ressort à
l’équilibre) : 5 2 2 3 2 2 3 2
E =T +U = ml θ̇ + kl θ + kx0
2 2 2
3
U= k(x1 + x0 )2 −mgx2 +mgx3
2 cette énergie est conservée :
| {z } | {z } | {z }
m à droite m à gauche
ressort
dE “ ”
= 5ml2 θ̇θ̈ + 3kl2 θθ̇ = θ̇ 5ml2 θ̈ + 3kl2 θ = 0
mais les trois coordonnées x1 , x2 et x3 dépendent de θ dt
comme suit :
la vitesse angulaire θ̇ ne peut être nulle à tout instant t,
on obtient la même équation du mouvement précédente
x1 = −l sin θ ' −lθ
et la pulsation ω0 :
x2 = −2l sin θ ' −2lθ
x3 = −l sin θ ' −lθ
r
3k 3k
θ̈ + θ = 0 ⇒ ω0 =
5m 5m
en remplaçant l’expression de ces coordonnées dans U :
3 Solution de l’exercice 8
U= k(x0 − lθ)2 + 2mglθ − mglθ
2
1 l’énergie potentielle du
aprés réarrangement 8
: système par rapport aux axes
définis à partir de la position
3 2 2 3 d’équilibre :
U= kl θ + (mg − 3kx0 ) l θ + kx20
2 2 1
U= k(x1 + x0 )2
2
∂U
3 A l’équilibre : ∂θ
= 0: | {z }
ressort
∂U −mgx2 −mgx3
= 3kl2 θ + (mg − 3kx0 ) l = 0 | {z } | {z }
∂θ m en haut m en bas
8 remarquant encore une fois que la forme de l’énergie potentielle, comme l’exercice précédent, est un polynôme du deuxième
degré : U = aθ2 + bθ + c. En réalité cette forme de l’énerie potentielle est caratéristique d’un oscillateur harmonique. Cela est du
au fait que lorsque l’écart par rapport à la position d’équilibre est faible l’énergie potentielle d’une force de rappel a toujours un
comportement harmonique. Cela montre simplement le fait que tout oscillateur controlé par une force de rappel devient harmonique
lorsque l’amplitude devient suffisament faible.
9 On remarque encore que le coéfficient b dans l’expression de l’énergie potentielle s’annule. On retrouve toujours ce résultat
pour un oscillateur harmonique grace au choix judicieux des axes qui est de faire coincider les origines de ces axes avec la position
d’équilibre pour évaluer l’énergie potentielle élastique des ressorts.
2.6. Conclusion 15
mais les trois coordonnées x1 , cette énergie est conservée :

x2 et x3 dépendent de θ comme suit10 :
dE 11 2
ml θ̇θ̈ + kl2 − 2mgl θθ̇ = 0
` ´
=
x1 = −l tan θ ' −lθ dt 2
x2 = 2l(1 − cos θ) ' lθ2
„ «
11 2
ml θ̈ + kl2 − 2mgl θ = 0
` ´
θ̇
x3 = −lθ 2
en remplaçant l’expression de ces coordonnées dans U : puisque la vitesse angulaire θ̇ ne peut être nulle à tout
instant t, on obtient :
1
U= k(x0 − lθ)2 − mglθ2 + mglθ r
2 2kl − 4mg 2kl − 4mg
θ̈ + θ = 0 ⇒ ω0 =
aprés réarrangement : 11ml 11ml
„ «
1 2 1 2
U= kl − mgl θ2 + (mg − kx0 ) l θ + kx0
2 2
Solution de l’exercice 9
2 A l’équilibre ∂U
∂θ
= 0:
` 2 ´ 1 l’énergie poten-
kl − 2mgl θ + (mg − kx0 ) l = 0 tielle du système :
mais aussi, à l’équilibre θ = 0, donc la condition 1

U= 2k(x2 + x0 )2
d’équilibre devient : 2
| {z }
ressort 2k
mg
mg − kx0 = 0 ⇒ x0 = 1 2
k + kx1
|2 {z }
ce qui nous permet de simplifier l’expression de U : ressort k
„ « +m1 gx1 − m2 gx3

1 2 1 2
U= kl − mgl θ2 + kx0 mais les trois coordonnées
2 2
x1 , x2 et x3 dépendent de
3 Pour avoir des oscillations il faut que l’équilibre θ comme suit :
précédent soit stable. Pour cela la deuxième dérivée doit x1 = −2l sin θ ' −2lθ
être positive :
x2 = l tan θ ' lθ
∂2U x3 = −lθ
= kl2 − 2mgl > 0 ⇒ kl − 2mg > 0
∂θ2
en remplaçant l’expression de ces coordonnées dans U :
4 L’énergie cinétique est la somme de l’énergie cinétique
de la poulie et la tige avec la masse ponctuelle plus 1
U = k(lθ + x0 )2 + k(−2lθ)2 + m1 g(−2lθ) − m2 g(−lθ)
l’énergie de translation de la masse attachée au fil : 2
1 2 1 aprés réarrangement :
T = I θ̇ + mẋ23
2 2
U = 3kl2 θ2 + (2kx0 + (m2 − 2m1 )g) l θ + kx20
mais : I = 12 ml2 + m(2l)2 = 92 ml2 et x3 = −lθ ⇒ ẋ3 =
−lθ̇ donc : 2 A l’équilibre ∂U
= 0:
∂θ
„ «
1 9 2 2 1 “ ”2 11 2 2
T = ml θ̇ + m −lθ̇ ⇒ T = ml θ̇ 6kl2 θ + (2kx0 + (m2 − 2m1 )g) l = 0
2 2 2 4
mais aussi, à l’équilibre θ = 0, donc la condition
le Lagrangien s’écrit :
d’équilibre devient :
„ «
11 2 2 1 2 1 2
L=T −U = ml θ̇ − kl − mgl θ2 − kx0 2kx0 + (m2 − 2m1 )g = 0 ⇒ x0 =
(2m1 − m2 )g
4 2 2 2k
5 L’équation du mouvement avec le Lagrangien : ce qui nous permet de simplifier l’expression de U :

„ «
d ∂L ∂L 11 2 U = 3kl2 θ2 + kx20
ml θ̈ + kl2 − 2mgl θ = 0
` ´
− =
dt ∂ θ̇ ∂θ 2
3 Pour que x0 = 0 on doit avoir :
2kl − 4mg
θ̈ + θ=0
11ml (2m1 − m2 )g
x0 = = 0 ⇒ 2m1 −m2 = 0 ⇒ m2 = 2m1
On peut aussi utiliser l’énergie totale du sytème : 2k
4 L’énergie cinétique est la somme de l’énergie cinétique

„ «
11 2 2 1 2 1
E =T +U = ml θ̇ + kl − mgl θ2 + kx20 de la poulie et la tige (de rotation) plus l’énergie cinétique
4 2 2
10 En supposant que le ressort ne s’enroule pas sur la poulie mais reste horizontal. Si le ressort s’enroule sur la poulie en obtient
x1 = −lθ
de translation de la masse attachée au fil (en sachant que en remplaçant l’expression de ces coordonnées dans U :
m1 = m 2
, m2 = m et x0 = 0) :
1 1 1 1 1
U= k(lθ+a)2 + k(lθ+b)2 + k(lθ+c)2 −mglθ− mglθ2 + mglθ2
1 2 1 2 2 2 2 2
T = I θ̇ + mẋ23
2 2 aprés réarrangement :
mais : I = 1
2
(2m)l2 + m
2
(2l)2 2
= 3ml et x3 = −lθ ⇒
3 2 2 1
ẋ3 = −lθ̇ donc : U= kl θ + (k(a + b + c) − mg) l θ + k(a2 + b2 + c2 )
2 2
1` 1 “ ”2
3ml2 θ̇2 + m −lθ̇ ⇒ T = 2ml2 θ̇2
´
T = A l’équilibre ∂U
= 0:
2 2 ∂θ
le Lagrangien s’écrit : 3kl2 θ + (k(a + b + c) − mg) l = 0
L = T − U = 2ml2 θ̇2 − 3kl2 θ2 mais aussi, à l’équilibre θ = 0, donc la condition

d’équilibre devient :
5 L’équation du mouvement avec le Lagrangien :
k(a + b + c) − mg = 0
„ «
d ∂L ∂L
− = 4ml2 θ̈ + 6kl2 θ = 0 ce qui nous permet de simplifier l’expression de U :
dt ∂ θ̇ ∂θ
3 2 2 1
3k U= kl θ + k(a2 + b2 + c2 )
θ̈ + θ=0 2 2
2m
L’énergie cinétique
Solution de l’exercice 10 1 2 3
T = I θ̇ = ml2 θ̇2
2 2
On suppose qu’à
l’équilibre les trois ressorts l’énergie totale du sytème :
ont les déformations a, b et 3 2 2 3 2 2 1
c. L’énergie potentielle du E =T +U = ml θ̇ + kl θ + k(a2 + b2 + c2 )
2 2 2
système prend la forme :
cette énergie est conservée (on note aussi que le dernier
1 terme est une constante) :
U = k(x1 + a)2
2
1 1 dE
+ k(x2 + b)2 + k(x3 + c)2 = 3ml2 θ̇θ̈ + 3kl2 θθ̇ = 0
2 2 dt
−mgx2 − mgx5 + mgx4 “ ”
θ̇ mθ̈ + kθ = 0
mais les coordonnées xi
dépendent de θ comme puisque la vitesse angulaire θ̇ ne peut être nulle à tout
suit : instant t, on obtient l’équation du mouvement :
x1 = x2 = x3 ' lθ r
1 k k
x4 = x5 ' lθ2 θ̈ + θ = 0 ⇒ ω0 =
2 m m
Chapitre 3
Systèmes Linéaires Amortis à Un degré

de Liberté
Sommaire
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2 Force de frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3 Système amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.4 Equation horaire du mouvement amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.4.1 Régime faiblement amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.4.2 Régime critique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.4.3 Régime fortement amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.5 Dissipation de l’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.6 Equation de Lagrange des systèmes amortis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.1 Introduction un type particulier de ces forces qui est le frottement vis-
queux qui à une forme simple. C’est le frottement qui
Dans le chapitre précédent, on a étudié des systèmes entrave le mouvement d’un corps dans un fluide (gaz ou
oscillatoires simple et surtout idéalisé. Par exemple, l’os- liquide). Lorsque la vitesse est suffisament faible, on ob-
cillateur harmonique à un degré de liberté q obéit à tient une force de résistance f~ linéairement proportionelle
l’équation du mouvement suivante : à la vitesse ~v et contraire au sens du mouvement :
q̈ + ω02 q = 0 (3.1)
f~ = −α~v (3.3)
elle admet la solution sinusoı̈dale :
α est le coéfficient de frottement (une constante posi-
q = q0 sin(ω0 t + φ) (3.2) tive) et ~v est la vitesse du corps en mouvement par rap-
port au fluide amortisseur (c’est une vitesse relative).
indiquant que le système effectue un mouvement parfaite-
ment périodique qui se répète toujours et qui ne s’arrête
jamais. L’énergie du système change de forme continuelle- 3.3 Système amorti
ment mais elle est conservée. Dans la réalité, les système
mécanique qu’on rencontre, comme le système mass-
ressort ou le pendule, oscillent autour de l’équilibre mais Sur la figure (3.1)
on constate une diminution de l’amplitude du mouvement on représente un système
avec le temps et le système fini par s’arrêter. C’est le masse-ressort éfféctuant
phénomène d’amortissement qui est la conséquence de un mouvement oscillatoire
l’existence des forces de frottements qui freinent le mou- dans un fluide visqueux. La
vement du système jusqu’à l’immobilisation. Le système position de la masse est
perd son énergie sous l’effet des ces forces qui ne sont pas repérée à partir de la po-
conservatives. sition d’équilibre suivant la
coordonnée x. La masse su-
bit l’action de la gravitation
3.2 Force de frottement et de la tension du ressort Fig. 3.1 – Système amorti
en plus de la force du frotte- par un frottement visqueux.
Les forces de frottements peuvent avoir des origines ment visqueux qui est tou-
diverses et leur dépendance avec les variables du mou- jours opposée au sens du mouvement. Si la vitesse de
vement peut être compliquée. Dans la suite on considère la masse est ẋ la force de frottement sera f = −αẋ. Ce
18 Chapitre 3. Systèmes Linéaires Amortis à Un degré de Liberté
système est équivalent au système représenté sur la droite initiales. Un exemple du graphe d’une telle solution est
de la même figure dans lequel le liquide visqueux est rem- représenté sur la figure (3.2).
placé par un amortisseur à frottement visqueux avec un
coéfficient α qui produit la même force de frottement que
le liquide visqueux. Cette force est f = −αẋ et ẋ est cette
fois-ci la vitesse du piston de l’amortisseur qui effectue un
mouvement de va-et-vient par rapport à la chemise qui
contient un liquide visqueux. Cependant, dans ce cas, la
vitesse du piston est la même que la vitesse de la masse
m. Le bilan des forces selon le principe de la dynamique
s’écrit :
− k(x + x0 ) + mg − αẋ = mẍ (3.4)
lorsque la masse est à l’équilibre la somme des forces doit
être nulle :
− kx0 + mg = 0 (3.5)
cette relation permet de simplifier l’équation précédente
qui devient :
− kx − αẋ = mẍ (3.6)
Fig. 3.2 – Exemple d’un mouvement faiblement
on peut réécrire cette équation comme suit : amorti donné par une coordonnée q(t) pour les valeurs
particulières de la pulsation ω = 4π rad/s, du facteur
α k d’amortissement λ = 1 s-1 et la constante ϕ = 0 rad.
ẍ + ẋ + x = 0 (3.7)
m m
qui est une équation différentielle linéaire du second La particularité importante de cette solution est que
ordre. Comparée à l’équation de l’oscillateur harmonique le système éffectue un mouvement oscillatoire gouverné
α par la fonction cos(ωt + ϕ). Cependant, l’amplitude des
(équation (3.1)) Elle contient le terme ẋ provenant de
m oscillations n’est pas constante mais diminue exponen-
α
l’amortissement. Si on introduit les constantes λ = tiellement avec le temps suivant la formule A e−λt . On
2m
k a une forme sinusoı̈dale qui se répete dans le temps
et ω02 = elle prend la forme :
m mais pas identiquement car l’amplitude change avec les
temps. Ce mouvement est qualifié parfois de pseudo-
ẍ + 2λẋ + ω02 x = 0 (3.8)
périodique alors que ω et T = 2π ω
sont la pseudo-
c’est l’équation différentielle d’un système amorti par frot- pulsation et la pseudo-période respectivement. Comme
tement visqueux. Plus généralement, pour un degré de on peut le constater sur l’exemple de la figure (3.2) la
liberté q elle s’écrit : fonction A e−λt qui donne l’amplitude du mouvement à
chaque instant t représente une enveloppe pour le graphe
q̈ + 2λ q̇ + ω02 q = 0 (3.9) de l’équation horaire q(t).
– λ est le facteur d’amortissement.

– ω0 est la pulsation propre du système sans amor-
tissement.
3.4 Equation horaire du mou-

vement amorti
On distingue trois cas de figure lors de la résolution de
l’équation différentielle du mouvement amorti précédente
selon le signe de l’expression λ2 − ω02 pour obtenir trois
régime différents :
1. λ2 − ω02 < 0 régime faiblement amorti.
2. λ2 − ω02 = 0 régime critique.
Fig. 3.3 – Illustration de l’effet de l’augmentation du
3. λ2 − ω02 > 0 régime fortement amorti. facteur d’amortissement sur le mouvement en compa-
rant deux mouvements du même système produits par
3.4.1 Régime faiblement amorti deux facteur différents λ2 et λ1 .
Si la condition λ2 − ω02 < 0 est satisfaite, on déduit Nous remarquons que la pseudo-pulsation ω qui est
que λ < ω0 . Donc, tant que le facteur d’amortissement est 1
donnée par ω = (ω02 − λ2 ) 2 est toujours inférieur à
inférieur à la pulsation propre du système on se retrouve
ω0 et par conséquent la pseudo-période T est toujours
dans le régime faiblement amorti. Dans cet intervalle, là
supérieure à T0 qui est la la période propre du système
solution de l’équation différentielle du mouvement prend
harmonique non-amorti. Cela est ainsi car, si le système
la forme :
non-amorti effectue une oscillattion dans un temps T0 ,
q(t) = A e−λt cos(ωt + ϕ) (3.10)
il lui faudra plus de temps pour effectuer une oscillation
1
tel que ω = (ω02 − λ2 ) 2 alors que A et ϕ sont deux si on introduit une force de frottement qui va ralentir le
constantes d’intégration déterminées par les conditions mouvement. Aussi, pour cette même raison, si pour une
3.5. Dissipation de l’énergie 19
force de frottement avec un facteur d’amortissement λ1 on

obtient une pseudo-période T1 , l’augmentation de la force
de frottement avec λ2 > λ1 augmente la pseudo-période
et donne T2 > T1 . Cela est visible avec l’illustration sur la
figure (3.3) permettant de comparer les mouvements avec
deux facteurs d’amortissement différents. Sur la même fi-
gure en remarque aussi la diminution plus rapide de l’am-
plitude avec l’augmentation du facteur d’amortissement.
3.4.2 Régime critique
Dans le régime faiblement amorti, le système oscille

1
avec une pulsation ω = (ω02 − λ2 ) 2 qui est inférieur à Fig. 3.4 – Comparaison des trois régimes. C’est
ω0 . En augmentant le frottement, cette pulsation dimi- seulement dans le régime faiblement amorti que le
nue encore plus jusqu’au moment ou elle s’annule lorsque système peut osciller. Dans les deux autres rigmes, il
revient directement vers l’équilibre sans osicllation. Le
ω02 − λ2 = 0. Cette relation est réalisée pour la valeur par-
retour le plus rapide vers l’équilibre est obtenu pour le
ticlière du facteur d’amortissement λ = ω0 pour laquelle régime critique.
le système n’effectue plus de mouvement oscilla-
toire c’est le régime critique. Ecarté de l’équilibre puis
relaché, le système revient vers la position d’équilibre sans
oscillations. L’équation horaire du mouvement est dans ce 3.5 Dissipation de l’énergie
cas donnée par :
Un système amorti, à cause des forces de frottements,
perd sont énergie mécanique et s’arrête avec le temps. Au
contraire, un système conservatif comme l’oscillateur har-
q(t) = e−λt (A + B t) (3.11) monique preserve son énergie est oscille indéfiniment. On
peut suivre la perte de l’énergie lors de l’amortissement en
partant de l’équation différentielle du mouvement pour le
système masse-ressort en mouvement dans le liquide vis-
A et B étant deux constantes déterminées par les condi- queux comme suit :
tions initiales du mouvement.
mẍ + αẋ + kx = 0 ⇒ mẍ + kx = −αẋ (3.13)
d’un autre coté l’énergie totale du système est :

1 1
E= mẋ2 + kx2 (3.14)
3.4.3 Régime fortement amorti 2 2
puisqu’on sait que cette énergie varie et n’est pas
constante dans le temps, on peut suivre cette variation
Si en augmente encore plus le facteur d’amortissement en calculant sa dérivée par rapport au temps :
au-delà de la valeur critique on rentre dans le régime for-
tement amorti qui satisfait la condition λ2 − ω02 > 0 co-
„ «
dE d 1 2 1 2
= mẋ + kx = ẋ(mẍ + kx) (3.15)
respondant à λ > ω0 . Dans ce régime aussi, le système dt dt 2 2
ne peut osciller et il revient directement vers l’équilibre.
L’équation horaire du mouvement dans ce cas est de la mais le terme entre parathèses mẍ + kx est donné par
forme : l’équation (3.13). Il est égale à −αẋ. En remplaçant cette
expression dans l’équation précédente, on obtient :
q(t) = e−λt (A e−ωt + B eωt ) (3.12) dE

= −αẋ2 < 0 (3.16)
dt
A et B étant deux constantes déterminées par les condi- cette expression est toujours négative. Elle montre que
tions initiales du mouvement. Une comparaison entre les la dérivée de l’énergie par rapport au temps est toujours
trois régimes est représentée sur la figure (3.4). Dans les négative indiquant que l’énergie est en constante diminu-
trois régime le système est écarté de l’équilibre d’une tion confirmant qu’on a une dissipation de l’énergie.
grandeur A ensuite relaché sans vitesse initiale. On note
qu’on n’obtient un mouvement oscillatoire que pour le
régime pseudo-périodique. Dans les deux autres régimes,
3.6 Equation de Lagrange des
critique est fortement amorti, le système revient vers systèmes amortis
l’équilibre sans osciller. On note aussi que le retour vers
l’équilibre s’effectue le plus rapidement dans le régime On considère les frottements visqueux produits par un
critique. Si en augmente le facteur d’amortissement, en amortisseur de coéfficient de frottement α. Dans ce cas,
rentrant dans le régime fortement amorti, le retour est si la position du piston par rapport à la chemise est sui-
toujours moins rapide que dans le régime critique. vie par une coordonnée x ; alors, la vitesse du piston par
rapport à la chemise est donnée par ẋ. De cette manière en remplaçant cette expression de la force de frottement
la force de frottement que subit le piston est donnée par dans l’expression précédente :
f = −α ẋ. Cette force de frottement peut être prise en
comptes dans le formalisme de Lagrange en ajoutant un d
„
∂L
«
∂L
„
∂x
«2
second membre à l’équation de la Lagrange comme suit : − = −α q̇ (3.20)
„ « dt ∂ q̇ ∂q ∂q
d ∂L ∂L ∂~r ~
− = .f (3.17)
dt ∂ q̇ ∂q ∂q „ «2
∂x
q étant le degré de liberté du système et ~r étant le vecteur on peut mettre β = α pour obtenir :
∂q
position du point d’application de la force. Dans notre cas,
si on se restreint aux forces produites par un amortisseur „ «
d ∂L ∂L
avec un piston effectuant un mouvement de translation − = −β q̇ (3.21)
suivant une droite et dont la position est donnée par une dt ∂ q̇ ∂q
coordonnée x, l’équation de Lagrange s’écrit :
„ « on peut aussi introduire la fonction de dissipation
d ∂L ∂L ∂x 1 2
− = .f (3.18) D = β q̇ qui nous permet de réécrire l’équation de
dt ∂ q̇ ∂q ∂q 2
mais : Lagrange :
„ «
dx ∂x dq ∂x d ∂L ∂L ∂D
f = −α ẋ = −α = −α = −α q̇ (3.19) − =− (3.22)
dt ∂q dt ∂q dt ∂ q̇ ∂q ∂ q̇
3.6. Equation de Lagrange des systèmes amortis 21
Exercices
Exercice – 11 d’un angle θ suffisament petit pour admettre que sin θ '
θ.Trouver l’équation du mouvement en fonction de θ en uti-
Dans le système ci-contre, la lisant le formalisme de Lagrange.
barre de masse m et de lon-
gueur 3l peut tourner autour de
l’axe passant par O. On sym- Exercice – 14
bolise l’ensemble des frottements Dans ce système, on sup-
par un amortisseur à frotte- pose que la poulie peut tour-
ment visqueux de coéfficient α. ner autour de son centre sans
A l’équilibre la tige est horizon- frottement. Le fil est de masse
tale. On écarte la tige de la verti- négligeable et ne glisse pas sur
cale d’un angle suffisament faible la poulie. Le ressort est aussi de
pour admettre que sin θ ' θ et tan θ ' θ. masse négligeable. A l’équilibre,
1. Trouver l’équation differentielle du mouvement en uti- la tige est verticale. La poulie
lisant le principe fondamental de la dynamique pour est écartée de l’équilibre d’un
les mouvements de rotation. petit angle θ puis relachée. On
2. Quelle est la valeur que le coéfficient de frottement α considère que θ est suffisament petit pour admettre que sin θ '
2
ne doit pas dépasser pour avoir un mouvement oscilla- θ et cos θ ' 1 − θ2 .
toire. Calculer cette valeur si m = 1 kg et k = 1 N/m. 1. Evaluer l’énergie potentielle U du système en fonction
de θ.
3. Supposant que α prend la valeur calculée dans la ques- 2. Ecrire la condition d’équilibre à partir de U . Déduire
tion précédente. Quelle est la nature du mouvement. l’allogement initial x0 du ressort et simpilifier l’expres-
Donner l’équation horaire de ce mouvement θ (t) en sion de U .
sachant qu’initialement θ (0) = 5˚ et θ̇ (0) = 0˚/s.
3. Quelle est la condition à satisfaire pour que l’équilibre
précédent soit stable.
Exercice – 12 4. Trouver l’équation du mouvement en utilisant
Le système çi-contre peut l’équation de Lagrange.
osciller autour de l’axe pas- 5. Déduire la condition nécessaire pour avoir des oscilla-
sant par le centre de la pou- tions.
lie. La tige est de masse
négligeable. Les frottements Exercice – 15
sont symbolisés par un amor-
tisseur à frottement visqueux Dans ce système, on sup-
de coéfficient α. A l’équilibre pose que la poulie peut tour-
la tige est verticale. On re- ner autour de son centre sans
lache le système aprés l’avoir écarté d’un angle θ suffisament frottement. Le fil est de masse
2
petit pour admettre que tan θ ' θ et cos θ = 1 − θ2 . négligeable et ne glisse pas sur
la poulie. A l’équilibre, la tige
1. Exprimer l’énergie potentielle U du système en fonc-
est horizontale et le ressort ho-
tion de θ. Trouver la condition d’équilibre. Démontrer
rizontal n’est pas déformé. La
que la déformation initiale du ressort x0 est nulle et
poulie est écartée de l’équilibre
simplifier l’expression de U .
d’un petit angle θ puis re-
2. Donner l’expression de l’énergie cinétique T du lachée. On considère que θ est suffisament petit pour admettre
système. que sin θ ' θ.
3. Donner l’expression du Lagrangien du système et 1. Exprimer l’énergie potentielle U du système en fonc-
déduire l’équation du mouvement. tion de θ.
4. Exprimer la condition qui permet de calculer la valeur 2. Ecrire la condition d’équilibre à partir de U . Déduire
maximale que le coefficient de frottement α ne doit pas l’allogement initial x0 du ressort vertical puis simpili-
dépasser pour que le système puisse osciller. Calculer fier l’expression de U .
cette valeur si on suppose que k = 4 N/m, m = 0.1 kg,
3. Quelle est la valeur que doit avoir m2 en fonction de
l = 0.5 m et g = 10 m/s2 .
m1 pour que x0 soit nulle.
5. Supposant que α = 2 N.s/m. Quel est la nature du
4. On suppose que m2 = 2m1 = m. Trouver l’équation
mouvement. Donner son équation horaire√
on sachant
12
du mouvement en utilisant l’équation de Lagrange.
qu’initialement θ (0) = 0˚ et θ̇ (0) = 10 rad/s
Exercice – 16
Exercice – 13
Dans le système ci-contre,
Dans le sytème suivant, les deux tiges de masses
La tige et les ressorts sont négligeables sont perpendicu-
de masse négligeable. La tige laires. A l’équilibre, la tige de
peut tourner autour de l’axe longeur l est horizontale . On
passant par O. On considère relache la barre après l’avoir
que les masses sont ponc- écarté de la position d’équilibre
tuelles. A l’équilibre θ = 0. d’un angle θ suffisament petit
L’amortisseur à frottement pour admettre que sin θ ' θ et
visqueux remplace les forces 2
cos θ ' 1 − θ2 . Trouver l’équation du mouvement en utilisant
de frottements. On aban-
le formalisme de Lagrange.
donne le système après l’avoir écarté de la position d’équilibre
Solutions
qui a deux constantes A1 et A2 qu’on doit déterminer à

Solution de l’exercice 11 partir des deux conditions initiales :
1 Pour un corps en ro- θ(0) = 5˚ ⇒ A1 = 5˚

tation, le principe fondamen-
tal de la dynamique prend la la deuxième conditions initiales nous donne la vitesse an-
forme particulière suivante : gulaire à t = 0, en sachant que θ̇ = −e−t (5+A2 t)+A2 e−t :
X
M = I θ̈ θ̇(0) = 0˚/s ⇒ −5 + A2 = 0 ⇒ A2 = 5˚/s
La coordonnée x1 nous donne
donc l’équation du mouvement s’écrit :
l’allongement du ressort à partir de la position d’équilibre.
La coordonnée x2 nous donne la position du point d’at- θ(t) = e−t (5 + 5t) (˚)
tache du piston de l’amortisseur à la tige. On tenant
compte de la direction positive choisie pour les rotations Solution de l’exercice 12
et l’approximation des faibles angles en travaillant avec
les forces (cos θ ' 1), le bilan des moments1 s’écrit2 :
1
k(x1 + x0 )l − mg.l + αẋ2 l = I θ̈
2
A l’équilibre, on écrit la condition d’équilibre des mo-
ments3 :
X 1
M = 0 ⇒ − mg.l + 2kx0 l = 0
2
qui nous permet de simplifier l’expression de l’équation du
mouvement, en tenant compte du fait que x2 = x1 ' −lθ,
pour obtenir :
αl2 kl2
θ̈ + θ̇ + θ=0
I I (
ressort ⇒ l’axe Ox1
le moment d’inertie de la barre par rapport à la axe pas- énergie potentielle ⇒
gravitation ⇒ l’axe Ox2
sant par le centre de masse est Icm = 12 1
m(3l)2 = 34 ml2 .
On peut utiliser la théorème des axes parallèles pour avoir
1 L’expression de l’énergie potentielle prend alors la
le moment d’inertie par rapport à l’axe passant par le
point O : forme4 :
1
U = k(x1 + x0 )2 + mgx2
„ «2
1 3 1 2
IO = Icm + m l = ml2 + ml2 = ml2 mais x1 ' −lθ et x2 ' lθ2 donc :
2 4 4
„ «
donc l’équation du mouvement devient : 1 1
U= kl + mg lθ2 − klx0 θ + kx20
2 2
α k
θ̈ + θ̇ + θ=0 A l’équilibre la dérivée de l’énergie potentielle s’annule
m m ∂U
= 0 , donc :
∂θ
2 pour avoir un mouvement oscillatoire il faut être dans
le régime pseudo-périodique λ2 − ω02 < 0 , donc : ∂U
= (kl + 2mg) lθ − klx0 = 0
∂θ
“ α ”2 k √
− < 0 ⇒ α < 2 km ⇒ α < 2 N.s/m mais aussi θ = 0, on obtient :
2m m
3 Lorsque α = 2 N.s/m on est dans le régime cri- − klx0 = 0 ⇒ x0 = 0

tique. l’équation horaire du mouvement en sachant que
α ce qui permet de simplifier l’énergie potentielle :
λ = = 1 s−1 est de la forme :
2m „ «
1
θ(t) = e−t (A1 + A2 t) U= kl + mg lθ2
2
1 sans considérer l’action de l’axe sur la tige qui a un moment nul.
2 Notons que la force du frottement sur le dessin correspond à une vitesse ẋ2 négative mais la seconde possibilité avec ẋ2 positive
donne la même formule qui est donc valable pour les deux cas.
3 l’autre condition d’équilibre qui est celle des forces ne nous interesse pas.
4 On peut voir que l’allongement initial du ressort doit être nul à l’équilibre pour que la tige reste vertical. Cependant, on pourra
démontrer ce fait en supposant que l’allongement initial est x0 et démontrer par la suite que x0 doit être nul.
√
2 l’énergie cinétique : √ 12
θ̇(0) = −2A cos φ − A 12 sin φ =
10
√
√
„ «
1 2 1 1 5 π 12
T = I θ̇ = 2ml2 + m(2l)2 θ̇2 = ml2 θ̇2 φ= ⇒ −A 12 = ⇒ A = −0.1 rad
2 2 2 2 2 10
√
π √ 12
3 Le Lagrangien : φ = − ⇒ A 12 = ⇒ A = 0.1 rad
2 10
„ « On obtient apparament deux possibilités :
5 2 2 1 √
L=T −U = ml θ̇ − kl + mg lθ2 π
2 2 θ(t) = −0.1 e−2t cos( 12t + )
2
L’équation de Lagrange d’un mouvement amorti s’écrit −2t
√ π
θ(t) = 0.1 e cos( 12t − )
avec un second membre −β q̇, dans notre cas −β θ̇ : 2
„ « „ «2 mais ces deux possiblités constituent une seule solution si
d ∂L ∂L ∂x1 on sais que − cos α = cos(α ± π). On obtient finalement
− = −β θ̇ avec β = α
dt ∂ θ̇ ∂θ ∂θ l’équation du mouvement :
√ π
la coordonnée x1 est la coordonnée pour suivre le mouve- θ(t) = 0.1 e−2t cos( 12t − ) (rad)
ment du piston de l’amortisseur qui est celle pour suivre 2
le mouvement du bout ` 1 ´du ressort aussi. Mais puisque
x1 ' −lθ on obient ∂x ' −l : Solution de l’exercice 13
∂θ
„ «
d ∂L ∂L
− = 5ml2 θ̈ + (kl2 + 2mgl) θ = −αl2 θ̇
dt ∂ θ̇ ∂θ
donc l’équation du mouvement est :
α (kl + 2mg)
θ̈ + θ̇ + θ=0
5m 5ml
cette équation est de la forme :
α (kl + 2mg)
θ̈+2λθ̇+ω02 θ = 0 tel que λ= et ω02 =
10m 5ml
On définit les coordonnées xi à partir de la position
4 pour avoir un mouvement oscillatoire il faut être dans d’équilibre comme indiqué sur la figure. L’énergie poten-
le régime pseudo-périodique λ2 − ω02 < 0 , donc : tielle prend la forme (a et b sont les déformations initiales
des ressorts) :
s
“ α ”2 (kl + 2mg) „
2mg
« 1 1
− <0 ⇒ α< 20m k + U= k(x1 + a)2 + 2k(x2 + b)2 − mgx3 − mgx4
10m 5ml l 2 2
mais les coordonnées xi dépendent de θ comme suit :
l’application numérique nous donne la valeur maximale x1 = x2 = x4 = lθ et x3 = 21 lθ2 en remplaçant l’ex-
αmax : pression de ces coordonnées dans U :
1 1
s „ « U= k(a + lθ)2 + k(b + lθ)2 − mglθ2 − mglθ
2 × 0.1 × 10 2 2
αmax = 20 × 0.1 4 + = 4 N.s/m
0.5 aprés réarrangement :
„ « „ «
3 1 1 2
5 α = 2 < 4 N.s/m on est dans le régime pseudo- U= kl − mg lθ2 + (k(2b + a) − mg) l θ + k a + b2
périodique et l’équation du mouvement doit correspondre 2 2 2
à : ∂U
A l’équilibre ∂θ
= 0:
q
θ(t) = Ae−λt cos( ω02 − λ2 t + φ) ∂U
= (3kl − mg) lθ + (k(2b + a) − mg)l = 0
√ ∂θ
⇒ θ(t) = Ae−2t cos( 12t + φ)
mais aussi, à l’équilibre θ = 0, donc la condition
les deux constantes A et φ peuvent être déterminées par d’équilibre devient :
les conditions initales :
k(2b + a) − mg = 0
(
π
θ(0) = 0 ⇒ A cos φ = 0 ⇒ cos φ = 0 ⇒ φ = 2 ce qui nous permet de simplifier l’expression de U :
− π2 „ « „ «
3 1 2 1 2 2
U= kl − mg l θ + k a +b
la deuxième condition nous donne la vitesse angulaire θ̇ 2 2 2
à l’instant t = 0. On doit trouver l’expression de cette
vitesse angulaire en dérivant5 θ(t) : l’énergie cinétique du système en rotation est :
√ √ √ 1 2 1` 2
θ̇(t) = −2Ae−2t cos( 12t + φ) − A 12e−2t sin( 12t + φ) ml + ml2 θ̇2 ⇒ T = ml2 θ̇2
´
T = I θ̇ =
2 2
5 Notons que pour dériver correctement, il est impératif que l’argument de la fonction cosinus soit exprimé en radian et pas en
degrés.
le Lagrangien du système est : 3 Pour que l’équilibre précédent soit stable. la deuxième
„ « „ « dérivée doit être positive :
3 1 1 2
L = T − U = ml2 θ̇2 − kl − mg l θ2 − k a + b2
2 2 2 ∂2U
= kl2 − 2mgl > 0 ⇒ kl − 2mg > 0
∂θ2
5 L’équation de Lagrange pour le système amorti est
alors : 4 L’énergie cinétique est la somme de l’énergie cinétique
d ∂L
„ «
∂L de la poulie et la tige avec la masse ponctuelle plus
− = 2ml2 θ̈ + (3kl2 − mgl) θ = −β θ̇ l’énergie de translation de la masse attachée au fil :
dt ∂ θ̇ ∂θ
«2 1 2 1
I θ̇ + mv 2
„
∂x4 T =
mais β = α = αl2 donc l’équation du mouve- 2 2
∂θ
ment devient : v étant la vitesse de la masse sur le plan incliné. Le mo-
2 2 2 dule de cette vitesse est reliée à la vitesse angulaire θ̇ par
2ml θ̈ + (3kl − mgl) θ = αl θ̇ |v| = |lθ̇| donc :
ou aprés simplification : 1 1 “ ”2
T = I θ̇2 + m lθ̇
α (3kl − mg) 2 2
θ̈ + θ̇ + θ=0
2m 2ml
mais I = 21 (2m)l2 + m(2l)2 = 5ml2 , donc : T = 3ml2 θ̇2 .
On déduit le Lagrangien :
„ «
1 l’énergie poten- 1 2 1 2
tielle du système en L = T − U = 3ml2 θ̇2 − kl − mgl θ2 − kx0
2 2
fonction des axes définis
à partir de la position le second membre de l’équation de Lagrange : β =
«2
déquilibre :
„
∂x3
α = αl2 ; mais x3 = −2l sin θ ' −2lθ, donc
1 ∂θ
U= k(x1 + x0 )2 ∂x3
2 ' −2l. Finalement β = 4 αl2 et l’équation de La-
−mgx2 + mgx4 ∂θ
grange s’écrit :
mais les trois coor- „
d ∂L
«
∂L
données x1 , x2 et x4 − = 6ml2 θ̈ + (kl2 − 2mgl) θ = −4 αl2 θ̇
dt ∂ θ̇ ∂θ
dépendent de θ comme
suit : aprés simplification :
x1 = −lθ 2α (kl − 2mg)
x2 = 2l(1 − cos θ) ' lθ2 θ̈ + θ̇ + θ=0
3m 6ml
π 1
x4 = −lθ sin = − lθ
6 2 5 pour avoir un mouvement oscillatoire il faut être dans
sur la figure on représente la masse sur le plan incliné en le régime pseudo-périodique λ2 − ω02 < 0 , donc :
bas à l’équilibre. En écartant le système de l’équilibre d’un „ «2
angle θ la masse se déplace vers le haut. En remplaçant 2α (kl − 2mg)
− <0
l’expression de ces coordonnées dans U : 6m 6ml
1 1
U= k(x0 − lθ)2 − mglθ2 − mglθ
2 2 Solution de l’exercice 15
aprés réarrangement : Le système est le
„ « „ « même que celui traité
1 2 1 1
U= kl − mgl θ2 + − mg − kx0 l θ + kx20 dans la série précédente
2 2 2 sauf qu’on a ajouté un
amortisseur. L’équation
∂U
2 A l’équilibre = 0:
∂θ de Lagrange obtenue
„ « reste la même sauf que
` 2 ´ 1
kl − 2mgl θ + − mg − kx0 l = 0 le second membre égale
2
−β θ̇. Dans ce système
„ «2
mais aussi, à l’équilibre θ = 0, donc la condition ∂x1
β = α = α (−2l)2 = 4αl2 , donc l’équation
d’équilibre devient : ∂θ
de Lagrange s’écrit :
1 2mg
− mg − kx0 = 0 ⇒ x0 = − „
d ∂L
«
∂L
2 k − = 4ml2 θ̈ + 6kl2 θ = −4 αl2 θ̇
dt ∂ θ̇ ∂θ
puisque x0 = ∆l = l − l0 < 0 cela indique que le ressort
doit être comprimé à l’équilibre pour que la tige reste Finalement, on obtient :
verticale. On peut simplifier l’expression de U :
α 3k
„ « θ̈ + θ̇ + θ=0
1 2 1 m 2m
U= kl − mgl θ2 + kx20
2 2
Solution de l’exercice 16 L’énergie cinétique

L’énergie potentielle 1 2 3
en fonction des coor- T = I θ̇ = ml2 θ̇2
2 2
données xi définies à
partir de la position le Lagrangien du sytème :
d’équilibre :
3 2 2 1 2 2 1 2
1 L=T −U = ml θ̇ − kl θ − kx0
U= k(x1 + x0 )2 + mgx2 2 2 2
2
−mgx5 − mgx4 L’équation de Lagrange s’écrit :
„ «
mais les coordonnées xi d ∂L ∂L
− = 3ml2 θ̈ + kl2 θ = −β1 θ̇ − β2 θ̇
dépendent de θ comme dt ∂ θ̇ ∂θ
suit :
x1 = x3 = x5 ' lθ mais : „ «2
1 ∂x5
x2 = x4 ' lθ2 β1 = α1 = α1 l2
2 ∂θ
en remplaçant l’expression de ces coordonnées dans U : „ «2
∂x3
1 1 1 β2 = α2 = α2 l2
U= k(lθ + x0 )2 − mglθ − mglθ2 + mglθ2 ∂θ
2 2 2
donc l’équation du mouvement s’écrit :
aprés réarrangement : „ «
d ∂L ∂L
1 2 2 1 − = 3ml2 θ̈ + kl2 θ = −α1 l2 θ̇ − α2 l2 θ̇
U= kl θ + (kx0 − mg) l θ + kx20 dt ∂ θ̇ ∂θ
2 2
la condition d’équilibre permet de simplifier U : qu’on peut réécrire comme :
1 2 2 1 2 (α1 + α2 ) k
U= kl θ + kx0 θ̈ + θ̇ + θ=0
2 2 3m 3m
Chapitre 4
Systèmes linéaires forcés à un degré de

liberté
Sommaire
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2 Equation différentielle du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3 Résolution de l’équation différentielle du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.4 Phénomène de Résonance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.5 Formalisme de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.6 Analogie électromécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.1 Introduction du ressort. Le bilan des forces s’écrit :

− k(x + x0 ) + mg − αẋ + F = mẍ (4.1)
Jusqu’à présent on a considéré les oscillateurs libres
qui ne sont soumis à aucune force d’excitation. On a lorsque la masse est à l’équilibre la somme des forces doit
aussi vu l’effet d’un type bien particulier des forces de être nulle :
frottement qui est le frottement visqueux qui dépend − kx0 + mg = 0 (4.2)
linéairement de la vitesse. Dans ce qui suit nous allons voir cette relation permet de simplifier l’équation précédente
l’effet de l’application d’une force d’excitation périodique qui devient :
sur les systèmes oscillatoires harmoniques. − kx − αẋ + F = mẍ (4.3)
on peut réécrire cette équation comme suit :
m ẍ + α ẋ + k x = F0 cos ωt (4.4)
4.2 Equation différentielle du
ou encore :
mouvement α k F0
ẍ + ẋ + x = cos ωt (4.5)
m m m
Nous allons voir l’ef- qui est de la forme générale :
fet de la plus simple forme 8
α
des forces périodiques qui <λ = 2m
>
2 2 k
est la forme sinusoı̈dale sur ẍ + 2λ ẋ + ω0 x = b cos ωt tel que ω0 = m (4.6)
b = Fm0
>
le système masse-ressort- :
amortisseur reproduit sur
la figure (4.1). La force dans la suite nous allons nous interessé à résoudre cette
F~ est une force verti- équation et étudier la caractéristiques de la solutions.
cale et sinusoı̈dale qui agit
sur la masse m. Suivant
cette verticale, la valeur
4.3 Résolution de l’équation
Fig. 4.1 – Système amorti
de la force est donnée par forcé par une force F~ . différentielle du mouve-
F = F0 cos ωt qui est une
grandeur algébrique. Elle peut être positive comme elle ment
peut être négative. En choisissant le sens positif vers le
La solution de l’équation différentielle précédente est
bas comme indiqué sur la figure, on voit que la force est
la superposition de deux solutions. Une solution perma-
orientée vers le bas lorsque F > 0 (i.e cos ωt > 0) et
nente xp (t) et une solution transitoire xT (t) :
orientée vers le haut lorsque F < 0 (i.e cos ωt < 0). La
masse est aussi soumise à son poid et à la force de tension x(t) = xp (t) + xT (t) (4.7)
28 Chapitre 4. Systèmes linéaires forcés à un degré de liberté
la solution transitoire xp (t) est la solution de l’équation

sans le second memebre b cos ωt. Elle correspond à la
solution de l’équation du système amorti dont la forme
dépend de l’expression λ2 − ω02 . Cependant, dans les trois
cas, cette solution tend vers zéro avec le temps ce qui
explique qu’on l’appel solution transitoire et il reste la
solution permanente.
On tente de chercher la solution permanente sous la
forme sinusoı̈dale suivante :
xp (t) = a cos(ωt + Φ) (4.8)
pour cela, on va utiliser la notation complexe :

Fig. 4.2 – Le système forcé passe par un régime
transitoire dans lequel l’effet de la solution transitoire
xp (t) = a cos(ωt + Φ) ←→ X = A ejωt (4.9) est visible. A partir du moment ou son effet devient
négligeable le système rentre dans le régime perma-
b cos ωt ←→ b ejωt (4.10) nent.
en remplaçant X = A ejωt et b ejωt dans l’équation

différentielle (4.6), on obtient : 4.4 Phénomène de Résonance
On a vu, qu’avec le temps, le système forcé fini par
osciller avec la fréquence de la force imposée avec une
b amplitude qui dépend de ω comme suit :
ω02 − ω02 + j2λω A = b ⇒ A =
` ´
ω02 − ω 2 + j2λω b
a(ω) = “ ”1 (4.12)
2 2
(ω02 − ω 2 ) + 4 (λω)2
le dénominateur est un nombre complexe qu’on peut
écrire sous forme polaire : cette amplitude dépend de plusieurs grandeurs parmi les-
quelles on retrouve la pulsation de la force imposée ω.
On peut voir que si cette pulsation devient très grande
”1
(tend vers l’infini) ; l’amplitude du mouvement tend vers
“` ´2 2
ω02 − ω 2 + j 2λω = ω02 − ω 2 + 4 (λω)2 ejϕ
zéro. Ce comportement s’explique par le fait que la force
change de signe si rapidement que la masse, à cause de son
inertie, n’a plus le temps pour se mettre en mouvement
2λω
tel que ϕ = arctan . Donc la solution X s’écrit : (perceptible) dans le sens de la force avant que celle-ci ne
ω02 − ω 2 change de signe.
Pour étudier les variations de l’amplitude par rapport
à ω on calcul sa dérivée :
b j(ωt−ϕ)
X= “ ”1 e 2(ω02 − ω 2 )(−2ω) + 8λ2 ω
„ «` ´
2 2 2 2 ∂a 1
(ω0 − ω ) + 4 (λω)
2 =b − ”3 (4.13)
∂ω 2 “
2
(ω02 − ω 2 )2 + 4 (λω)2
la partie réelle de X est la solution permanente re- qu’on peut simplifier comme :
cherchée :
2b ω ω02 − ω 2 − 2λ2
` ´
∂a
= “ ”3 (4.14)
∂ω 2
8
b
(ω02 − ω 2 )2 + 4 (λω)2
<a =
> ”1
(ω02 −ω2 )2 +4(λω)2 2
“
xp (t) = Re(X) = a cos(ωt−ϕ) on constate que cette dérivée s’annule lorsque :
:ϕ = arctan 22λω 2 = −Φ
>
ω −ω 0 (
(4.11) ` 2 2 2´ ω=0
2b ω ω0 − ω − 2λ = 0 ⇒
on déduit que le système admet une solution perma- ω02 − ω 2 − 2λ2 = 0
nente sinusoı̈dale qui a la même fréquence que la force (4.15)
appliquée, une amplitude a et une phase Φ données par si ω02 − 2λ2 > 0, la deuxième équation admet la solution :
l’équation précédentes. Donc le système commence par q
un mouvement composé de deux mouvements qui sont ωR = ω02 − 2λ2 (4.16)
un mouvement sinusoı̈dal et un mouvement amorti (voir
la figure (4.2)). Cette phase s’appel le régime transi- la dérivée est positive lorsque :
toire. Avec le temps, la solution transitoire devient de
plus en plus imperceptible et tend vers zéro, il ne reste ω02 − ω 2 − 2λ2 > 0 ⇒ ω < ωR (4.17)
plus que la solution permanente. C’est la phase du régime et négative lorsque :
permanent. Le système fini toujours par osciller avec la
fréquence imposée par la force sinusoı̈dale. ω02 − ω 2 − 2λ2 < 0 ⇒ ω > ωR (4.18)
4.5. Formalisme de Lagrange 29
donc la dérivée est positive entre ω = 0 et ω = ωR , 4.5 Formalisme de Lagrange

s’annule pour ces deux valeurs et devient négative après
ω = ωR . On déduit que ω = 0 est un minimum ensuite Un système avec un degré de liberté q soumis à une
l’amplitude augmente pour atteindre un maximum pour ~ appliquée au point ~r doit satisfaire l’équation de
force F
ω = ωR et diminue pour tendre vers zéro à l’infini. Le Lagrange suivante :
graphe de cette fonction est représenté sur la figure (4.3). „ «
d ∂L ∂L ∂~r ~
− = .F (4.21)
dt ∂ q̇ ∂q ∂q
cependant, le second membre de cette équation peut se

simplifier dans deux cas particuliers :
r ~
1. ∂~
∂q
.F = ± ∂x∂q
.F lorsque la partie du système qui
subit la force a un mouvement réctiligne de coor-
donnée x et la force reste parallèle à cet axe. On
a le signe (+) lorsque la force et la coordonnée x
ont le même sens positif et le signe (-) lorqu’ils sont
opposés.
r ~
Fig. 4.3 – Dépendance de l’amplitude de vibration a 2. ∂~
∂q
.F = ∂φ
∂q
M lorsque le point d’application de la
dans le régime permanent en fonction de la pulsation force effectue un mouvement circulaire autour d’un
ω de la force d’excitation. axe fixe (∆) suivant une coordonnée ϕ. M est le
moment de la force F ~ par rapport à (∆).
On constante que le système fini par suivre les os-
cillations de la force appliquée dans le régime perma-
nent ; mais il existe une pulsation particulière et unique 4.6 Analogie électromécanique
au système qui donne des oscillations avec une amplitude
maximale. Toutes autre fréquence donnerais une ampli-
Considérons le circuit
tude inférieure. On dit que le système est en résonance
RLC représenté sur la fi-
avec la force d’excitation et cette pulsation particulière
gure (4.4). Il est soumis à la
s’appel pulsation de résonance ωR qui est donnée par l’ex-
tension u = u0 cos ωt. On
pression (4.16).
p En remplaçant la valeur de cette pulsation souhaite trouver le courant
ω = ωR = ω02 − 2λ2 dans l’expression de l’amplitude
i qui parcours ce circuit.
(4.12) on obtient l’amplitude maximale donnée par :
Pour cela on va appliquer la
loi des mailles sur l’unique
b maille du circuit qui nous
amax = p (4.19)
2λ ω02 − λ2 donne :
di q Fig. 4.4 – Circuit RLC sous
on remarque que cette amplitude maximale est d’autant Ri+L + = u (4.22) tension sinusoı̈dale.
dt C
plus élevée que le facteur d’amortissement λ est faible.
A la limite, si ce facteur s’annule, c’est à dire qu’on Cependant, on sait que i = dq di
= q̇ donc dt = q̈. En
dt
élimine tout frottement, l’amplitude maximale devient in- remplaçant ces grandeurs dans l’équation précédente on
finie ce qui est évidemment destructeur pour le système. trouve l’équation qui suit et juste après, pour la com-
Ce résultat très important nous permet de voir qu’il est paraison, on écrit aussi l’équation (4.4) obtenue pour
possible de faire osciller un système oscillatoire à une le système mécanique forcé masse-ressort-amortisseur
amplitude très élevée même en utilisant une force si- représenté sur la figure (4.1) :
nusoı̈dale de faible intensité. Il suffit juste que cette force
soit cadencée à la bonne fréquence qui est la fréquence de 1
L q̈ + R q̇ + q = u0 cos ωt (4.23)
résonance que le système préfère. C
On remarque que la fréquence de résonance est tou- m ẍ + α ẋ + k x = F0 cos ωt (4.24)
jours inférieure à la fréquence propre du système mais,
lorsque le facteur d’amortissement devient nul, elle de- les deux équations sont parfaitement semblables. On peut
vient égale à la fréquence propre du système. On rappel établir les correspondances suivantes :
aussi que pour avoir le phénomène de résonance la condi-
1
tion ω02 − 2λ2 > 0 doit être satisfaite sinon l’équation x↔q k↔ (4.25)
C
(4.15) ne peut avoir une solution réelle. donc :
ẋ ↔ q̇ α↔R (4.26)
ω0 ẍ ↔ q̈ m↔L (4.27)
ω02 − 2λ2 > 0 ⇒ λ< √ (4.20)
2
On rappel que l’équation (4.22) peut être simplifier
en utilisant la notion des impédances qui sont des
les valeurs de λ qui vérifient cette inégalité sont dans le
nombres complexes (revoir le premier chapitre). En utili-
régime faiblement amorti. Si le facteur d’amortissement 1
ω0 sant les impédances complexes R, jlω et jCω l’équation
dépasse la valeur √ on n’obtient plus de résonance et
2 précédente (4.22) qui une équation différentielle devient
la dérivée de l’amplitude en fonction de la pulsation de-
une simple équation algébrique comme suit :
vient négative quelque soit ω > 0. Donc, la fonction a(ω)
devient strictement décroissantes à partir du maximum 1
correspondant à ω = 0. R I + jLω I + I=U (4.28)
jCω
I et U étant l’intensité et la tension complexe respective- on obtient un circuit LC et si on supprime l’amortisseur

ment. On déduit que : on obtient un système masse-ressort idéal. Si on plus on
„ « supprime le générateur de tension et la force d’e1xcitation
1 U on abouti aux équations différentielles suivantes :
R + jLω + I=U ⇒ I= (4.29)
jCω Z
| {z } 1
Z L q̈ + q = 0 (4.32)
C
Z étant l’impédance équivalent du circuit RLC. De m ẍ + k x = 0 (4.33)
la même manière, en utilisant les correspondances
précédentes entres les grandeurs mécaniques et électrique Les deux équations sont identiques et elles correspondent
on peut définir les impédances mécaniques α, jmω et jω k
. à l’équation de l’oscillateur harmonique dont la solu-
En fonction de ces impédances on peut réécrire l’équation tion est une fonction sinusoı̈dale. Ceci indique que la
(4.24) en sachant que i = q̇ ↔ ẋ = v comme suit : masse oscille jusqu’à l’infini et que le circuit LC est par-
couru par un courant sinusoı̈dal jusqu’à l’infini signi-
k fiant que l’énergie électrique et l’énergie mécanique sont
α v + jmω v + v=F (4.30)
jω conservées. En introduisant la résistance et l’amortisseur
on obtient les équations des systèmes amortis suivantes :
v étant la vitesse complexe et F la force complexe. Cette
dernière équation peut être réécrite : 1
L q̈ + R q̇ + q = 0 (4.34)
„ « C
k F m ẍ + α ẋ + k x = 0 (4.35)
α + jmω + v=F ⇒ v= (4.31)
jω Z
trois solutions sont possibles pour ces équations selon le
| {z }
Z
signe de λ2 − ω02 ; mais ces solutions tendent toutes vers
k
la grandeur Z = α + jmω + jω est dite impédance zéro avec le temps. Cela indique que la masse en mouve-
mécanique par comparaison avec l’impédance électrique. ment doit s’arrêter avec le temps et que le courant dans
on note aussi que la résitance dans le circuit électrique dans le circuit tend vers zéro. On a une dissipation de
joue le même role que l’amortisseur dans le système l’énergie mécanique par frottement et une dissipation de
mécanique. Si on supprime la résitance du cricuit RLC l’énergie électrique par effet joule dans la résistance.
4.6. Analogie électromécanique 31
Exercices
Exercice – 17 1. Exprimer et simplifier l’expression de l’énergie poten-

tielle U .
Dans le système ci-contre, une 2. Donner l’expression de l’énergie cinétique T du
force sinusoı̈dale F ~ force la masse système.
m à osciller verticalement. Suivant 3. Donner l’expression du Lagrangien du système et
l’axe vertical, la force F~ est donnée
déduire l’équation du mouvement.
par F = F0 cos ωt par rapport à la
position d’équilibre et le sens positif
est choisi vers le bas. On modélise les Exercice – 20
frottements par un frottement vis-
queux de coefficient α. Soit le système çi-contre.
1. Trouver l’équation du mouvement par le formalisme Il est forcé à osciller autour
Lagrangien. de la position d’équilibre, cor-
respondant à θ = 0, par une
2. Trouver la solution permanente. Préciser son ampli- force sinusoı̈dale F~ qui reste
tude et sa phase. horizontale. Elle est donnée
3. Trouver la pulsation de résonance. Quelle est la valeur par F = F0 cos ωt et le
maximale que la masse ne doit pas dépasser pour éviter sens positif est choisi vers la
le phénomène de résonance. Calculer cette valeur pour droite. Les frottements sont
k = 4 N/m et α = 4 N.s/m modélisés par un frottement
visqueux de coéfficient α. On
suppose que l’amplitude du
Exercice – 18 mouvement reste faible pour
admettre l’approximation des
le système çi-contre est faibles angles. Trouver l’équation du mouvement en utilisant
forcé à osciller autour de la le formalisme Lagrangien.
verticale, qu i e st la po-
sition d’équilibre, par une
force sinusoı̈dale F ~ qui reste Exercice – 21
horizontale lors du mouve-
Dans le système çi-
ment. Elle est donnée par
contre, on impose un
F = F0 cos ωt et le
déplacement horizontal si-
sens positif est choisi vers la
nusoı̈dale au bout libre
droite. Les frottements sont
du ressort, tel que s =
modélisés par un frottement
s0 cos ωt par rapport à la
visqueux de coéfficient α. On
position d’équilibre (le sens positif est indiqué sur la figure
suppose que l’amplitude du mouvement reste faible pour ad-
vers la gauche). L’amortisseur donne un frottement visqueux
mettre l’approximation des faibles angles.
de coéfficient α. Trouver l’équation différentielle du mouve-
1. Exprimer et simplifier l’expression de l’énergie poten- ment en utilisant le principe fondamental de la dynamique.
tielle U .
2. Donner l’expression de l’énergie cinétique T du Exercice – 22
système.
3. Donner l’expression du Lagrangien du système et Dans le schéma çi-contre, on
déduire l’équation du mouvement. modélise l’isolation d’un système
4. Donner la solution permanente. Préciser son ampli- mécanique (la masse m dans
tude et sa phase. notre cas) d’une source de vi-
brations (le sol). A l’instant t =
0, la masse est à l’équilibre le
Exercice – 19 sol commence à vibrer avec un
déplacement sinusoı̈dale vertical
Le système s = s0 sin ωt par rapport à la
précédent est modifié position d’équilibre (le sens posi-
comme çi-contre. Il est tif est vers le bas) L’amortisseur
forcé à osciller autour de donne un frottement visqueux de coéfficient α.
la position d’équilibre, 1. Trouver la déformation du ressort à l’équilibre avant
correspondant à θ = le début des vibrations du sol.
0, par une force si-
~ verticale. 2. Trouver l’équation différentielle du mouvement on uti-
nusoı̈dale F
lisant le principe fondamental de la dynamique. Sim-
Elle est donnée par
plifier là en utilisant la condition d’équilibre.
F = F0 cos ωt et le sens
positif est choisi vers le bas. Les frottements sont modélisés 3. Trouver la solution permanente. Préciser l’amplitude
par un frottement visqueux de coéfficient α. On suppose que et la phase.
l’amplitude du mouvement reste faible pour admettre l’ap- 4. Quelle est la condition que le système doit satisfaire
proximation des faibles angles. pour atténuer les vibrations du sol.
Solutions
rappel : en remplaçant ces grandeurs complexes dans l’équation

k
En appliquant une force d’excitation au système, on différentielle et en mettant ω02 = m on obtient :
doit ajouter au second membre de l’équation de La-
r ~ F0
grange le terme de forme générale ∂~ .F . Cependant, “ ωα ” F0
∂q ω02 − ω02 + j A= ⇒A= 2 m
cette forme se simplifie dans deux cas particuliers m m ω0 − ω 2 + j ωα
m
comme suit :
le dénominateur est un nombre complexe qu’on peut écrire
~ = ± ∂x .F lorsque la partie du système qui
1. ∂~r .F
∂q ∂q sous forme polaire :
subit la force a un mouvement réctiligne de co- „ «1
ordonnée x et la force reste parallèle à cet axe. ωα ´2 “ ωα ”2 2 jϕ
ω02 − ω 2 + j
` 2
= ω0 − ω 2 + e
On a le signe (+) lorsque la force et la coor- m m
donnée x ont le même sens positif et le signe (-) ωα
lorqu’ils sont opposés. tel que :ϕ = arctan m
. Donc la solution X s’écrit :
2. ∂~ .F = ∂φ
r ~
M lorsque le point d’application de ω02 − ω2
∂q ∂q
la force effectue un mouvement circulaire au- F0
tour d’un axe (∆) fixe suivant une coordonnée X= “ m
ej(ωt−ϕ)
` 2 ´2 ` ωα ´2 ” 12
ϕ. M est le moment de la force par rapport à ω0 − ω 2 + m
(∆).
la partie réelle de X est la solution permanente recherchée :
F0
8
>a = “
> m
1 l’énergie potentielle en < ”1
fonction de la coordonnée x xp (t) = Re(X) = a cos(ωt − ϕ) (ω0 −ω2 )2 +( ωα
2
m )
2 2
> ωα
définie à partir de la position :ϕ = arctan 2 m 2
>
ω0 −ω
d’équilibre s’écrit :
1 3 La pulsation de résonnance est la plusation ωR qui permet
U = k(x + x0 )2 − mgx
2 d’obtenir une amplitude maximale. Elle correspond donc à la
aprés simplification en utilisant valeur pour laquelle la dérivée s’annule :
la condition d’équilibre, U de-
“ ”
„ «„ « 2(ω 2 − ω 2 )(−2ω) + 2ω ` α ´2
vient : ∂a F0 1 0 m
1 1 =0 ⇒ − =0
U = kx2 + kx20 ∂ω m 2 “` ´2 ` ´2 ” 32
2 2 ω02 − ω 2 + ωαm
1
l’énergie cinétique étant T = mẋ2 , le Lagrangien s’écrit : aprés simplification on obtient l’équation :
2
1 1 1 «1
α2 α2
„
L = T − U = mẋ2 − kx2 − kx20 k 2
2 2 2 ω02 − ω 2 = ⇒ ωR = −
2m2 m 2m2
l’équation de Lagrange est de la forme :
„ « si on ne veut pas avoir de résonnance, l’expression sous la ra-
d ∂L ∂L ∂~
r ~ cine doit être négative :
− = −β q̇ + .F
dt ∂ q̇ ∂q ∂q
k α2 α2
le second memebre de l’équation de Lagrange contient deux − <0 ⇒ m< ⇒ m < 2 kg
termes, un pour l’amortisseur : m 2m2 2k
∂x 2 ∂x 2
„ « „ «
− β q̇ = −α q̇ = −α ẋ = −αẋ
∂q ∂x
et un autre terme pour la force qui s’écrit dans ce cas par-
ticulier (notons que le sens positif de la force est celui de la
coordonnée x ) :
∂~
r ~ ∂x
.F = .F = F = F0 cos ωt
∂q ∂x
et l’équation du mouvement s’écrit :
mẍ + kx = −αẋ + F0 cos ωt
qu’on peut réécrire comme :
α k F0
ẍ + ẋ + x = cos ωt
m m m
2 On peut chercher la solution permanente de l’équation

1 l’énergie potentielle du système en fonctions des coor-
précédente sous la forme :
données xi définies à partir de la position d’équilibre :
xp (t) = a cos(ωt + Φ) 1
U = k(x3 + x0 )2 + mgx2 − mgx1
en utilisant la notation complexe : 2
1 2
xp (t) = a cos(ωt + Φ) ←→ X = A ejωt mais x1 ' lθ2 , x2 ' 2
lθ et x3 ' −lθ donc :
F0 F0 jωt 1 1
cos ωt ←→ e U = k(x0 − lθ)2 + mglθ2 − mglθ2
m m 2 2
2λω
donc : tel que : ϕ = arctan . Donc la solution X s’écrit :
1 1 ω02 − ω 2
U = (kl − mg) lθ2 − klx0 θ + kx20
2 2 b j(ωt−ϕ)
A l’équilibre la dérivée de l’énergie potentielle s’annule X= “ ”1 e
∂U ` 2 ´2 2 2
ω0 − ω 2 + (2λω)
= 0 , donc :
∂θ
en remplaçant par l’expression de b :
∂U
= (kl − mg) lθ − klx0 = 0 2F0
∂θ − 5ml j(ωt−ϕ)
X= “ ”1 e
mais aussi θ = 0, on obtient : ` 2 ´2
ω0 − ω 2 + (2λω) 2 2
− klx0 = 0 ⇒ x0 = 0 2F0
5ml j(ωt+π−ϕ)
= “ ”1 e
ce qui permet de simplifier l’énergie potentielle : ` 2 ´2 2 2
ω0 − ω 2 + (2λω)
1
U = (kl − mg) lθ2 la partie réelle de X est la solution permanente recherchée :
2
8 2F0
<a = “
> 5ml
2 l’énergie cinétique :
>
”1
xp (t) = Re(X) = a cos(ωt + Φ) (ω0 −ω )2 +(2λω)2 2
2 2
:Φ = π − arctan 22λω 2
>
1 2 1` 2 5 2 2
>
ml + m(2l)2 θ̇2 = ω −ω
´
T = I θ̇ = ml θ̇ 0
2 2 2
3 Le Lagrangien :
5 2 2 1
L=T −U = ml θ̇ − (kl − mg) lθ2
2 2
L’équation de Lagrange d’un mouvement amorti s’écrit avec
un second membre −β q̇, dans notre cas −β θ̇ :
∂x4 2
„ « „ «
d ∂L ∂L
− = −β θ̇ avec β = α
dt ∂ θ̇ ∂θ ∂θ
mais x4 ' −lθ ⇒ ∂x ∂θ

4
' −l. La contribution du frotte-
ment dans le second membre de l’éqution de Lagrange devient
−β θ̇ = −αl2 θ̇ .
Le terme résultant de la force s’écrit1 :
∂~
r ~ ∂θ
.F = M = M = −F.2l cos θ ' −F.2l = −2lF0 cos ωt 1 l’énergie potentielle du système en fonctions des coor-
∂q ∂θ
données xi définies à partir de la position d’équilibre :
finalement on peut écrire l’équation de Lagrange :
1
„ « U = k(x3 + x0 )2 + mgx2 − mgx1 + mgx5
d ∂L ∂L 2
− = 5ml2 θ̈ + (kl − mg) lθ = −αl2 θ̇ − 2lF0 cos ωt
dt ∂ θ̇ ∂θ mais x1 ' lθ2 , x2 ' 1 2
lθ , x3 ' −lθ et x5 ' −2lθ donc :
2
aprés réarrangement on obtient l’équation du mouvement : 1 1
U = k(x0 − lθ)2 + mglθ2 − mglθ2 − 2mglθ
α (kl − mg) 2F0 2 2
θ̈ + θ̇ + θ=− cos ωt
5m 5ml 5ml donc :
1 1
4 On peut réécrire l’équation différentielle précédente sous la U = (kl − mg) lθ2 + (−kx0 − 2mg) lθ + kx20
forme : 2 2
θ̈ + 2λθ̇ + ω02 θ = b cos ωt A l’équilibre la dérivée de l’énergie potentielle s’annule
∂U
tel que : = 0 , donc :
∂θ
α (kl − mg) 2F0 ∂U
λ= ω02 = b=− = (kl − mg) lθ + (−kx0 − 2mg)l = 0
10m 5ml 5ml ∂θ
On peut chercher la solution permanente de l’équation mais aussi θ = 0, on obtient :
précédente sous la forme : 2mg
− kx0 − 2mg = 0 ⇒ x0 = −
xp (t) = a cos(ωt + Φ) k
on remarque que x0 est négatif indiquant que le ressort doit
en utilisant la notation complexe :
être comprimé pour que la tige soit verticale à l’équilibre. On
xp (t) = a cos(ωt + Φ) ←→ X = A ejωt peut simplifier l’expression de l’énergie potentielle :
b cos ωt ←→ b ejωt 1 1
U = (kl − mg) lθ2 + kx20
en remplaçant ces grandeurs complexes dans l’équation 2 2
différentielle on obtient :
2 L’énergie cinétique :
` 2 b
ω0 − ω02 + j2λω A = b ⇒ A =
´
1 1 1
ω02 − ω 2 + j2λω T Ibarre θ̇2 + Ipoulie ϕ̇2 + mẋ25
=
2 2 2
le dénominateur est un nombre complexe qu’on peut écrire 1` 2
„
1 1
«
1
2
´ 2 2
sous forme polaire : = ml + m(2l) θ̇ + 2ml ϕ̇2 + mẋ25
2 2 2 2
“` ”1 5 2 2 1 2 2 1
2 2 2 2 2 2 2 jϕ 2
´
ω0 − ω + j2λω = ω0 − ω + (2λω) e = ml θ̇ + ml ϕ̇ + mẋ5
2 2 2
1 Rappelons que l’approximation pour les forces pour avoir un comportement harmonique est cos θ ' 1.
mais : On peut simplifier l’expression de l’énergie potentielle :

lϕ = 2l sin θ ' 2lθ ⇒ ϕ ' 2θ ⇒ ϕ̇ ' 2θ̇ 1 2
U = (8kl − 4mg) lθ2 + kx
x5 = −2l sin θ ' −2lθ ⇒ x˙5 ' −2lθ̇ 2 0
donc :
L’énergie cinétique (en sachant que ϕ = 2θ ⇒ ϕ̇ = 2θ̇) :
5 2 2 1 1 13 2 2
T = ml θ̇ + ml2 (2θ̇)2 + m(−2lθ̇)2 = ml θ̇ 1 1
2 2 2 2 T = Ibarre θ̇2 + Ipoulie ϕ̇2
2 2
„ «
3 Le Lagrangien : 1` 2
´ 2 1 1
= m(4l) θ̇ + 2ml2 + m(2l)2 (2θ̇)2
13 2 2 1 1 2 2 2
L=T −U = ml θ̇ − (kl − mg) lθ2 − kx20
2 2 2 = 18 ml2 θ̇2
pour l’amortisseur, le second membre de l’équation de La-
grange : Le Lagrangien :
∂x4 2
„ «
− β θ̇ = −α θ̇ = −αl2 θ̇ 1 2
∂θ L = T − U = 18 ml2 θ̇2 − (8kl − 4mg) lθ2 − kx
2 0
∂x5
pour la force2 en sachant que x5 ' −2lθ ⇒ ' −2l :
∂θ pour l’amortisseur, le second membre de l’équation de La-
∂~
r ~ ∂x5 grange :
.F = − F = F.2l = 2lF0 cos ωt „
∂x3 2
«
∂q ∂θ − β θ̇ = −α θ̇ = −αl2 θ̇
∂θ
„ « pour la force :
d ∂L ∂L
− = 13ml2 θ̈ + (kl − mg) lθ = −αl2 θ̇ + 2lF0 cos ωt ∂~
r ~ ∂ϕ
dt ∂ θ̇ ∂θ .F = M = −2.F.2l = −4lF0 cos ωt
∂q ∂θ
aprés réarrangement on obtient l’équation du mouvement :
α (kl − mg) 2F0
θ̈ + θ̇ + θ= cos ωt
13m 13ml 13ml 36ml2 θ̈ + (16kl − 8mg) lθ = −4αl2 θ̇ − 4lF0 cos ωt
Solution de l’exercice 20 aprés réarrangement on obtient l’équation du mouvement :
α (4kl − 2mg) F0
θ̈ + θ̇ + θ=− cos ωt
9m 9ml 9ml
A l’équilibre le
ressort n’est pas
déformé. Lorsque le
bout du ressort est sou-
mis au déplacement
s = s0 sin ωt le res-
sort se déforme et la masse s’écarte de la position d’équilibre
suivant la coordonnée x dont l’origine est définie à partir de
cette position d’équilibre. La déformation du ressort est alors
s − x ce qui produit une force de tension sur la masse k(s − x).
l’énergie potentielle du système en fonction des axes définis à L’amortisseur produit une force de frottement −αẋ. Le bilan
partir de la position déquilibre : des forces suivant Le principe de la dynamique appliqué à la
masse suivant l’axe horizontal s’écrit :
1
U = k(x2 + x0 )2 − mgx1 + mgx2
2 mẍ = k(s − x) − αẋ
mais les trois coordonnées x1 , x2 et x3 dépendent de θ comme aprés réarrangement on obtient l’équation du mouvement :
suit (en sachant que 2l sin θ = lϕ ⇒ ϕ = 2θ) :
x1 ' lϕ2 = l(2θ)2 = 4lθ2 ẍ +
α
ẋ +
k
=
k
s0 sin ωt
x2 ' 4lθ m m m
x3 ' lθ
En remplaçant l’expression de ces coordonnées dans U on ob-
tient :
1
U = (8kl − 4mg) lθ2 + (4kx0 + 4mg) lθ + kx20
2
A l’équilibre la dérivée de l’énergie potentielle s’annule
∂U
= 0 , donc :
∂θ
∂U
= 2 (8kl − 4mg) lθ + (4kx0 + 4mg)l = 0
∂θ
mais aussi θ = 0, on obtient :
mg
4kx0 + 4mg = 0 ⇒ x0 = −
k
2 Remarquant que les sens positifs de la force et de la coordonnée x sont opposés l’un à l’autre.
5
1 L’énergie potentielle du système s’écrit : On peut chercher la solution permanente de l’équation

précédente sous la forme :
1
U = k(s + x + x0 )2 + mgx
2 xp (t) = a cos(ωt + Φ)
A l’équilibre la dérivée de l’énergie potentielle s’annule en utilisant la notation complexe :
∂U
= 0 , donc :
∂x xp (t) = a cos(ωt + Φ) ←→ X = A ejωt
∂U ´1 ´1
s0 ω0 + 4λ2 ω 2 2 cos(ωt + ϕ)
` 4
s0 ω04 + 4λ2 ω 2 2 ejϕ ejωt
`
= k(s + x + x0 ) + mg = 0 ←→
∂x
mais aussi, à l’équilibre, le sol est au repos donc s = 0 et x = 0, en remplaçant dans l’équation différentielle on obtient :
on obtient : ´1
s0 ω04 + 4λ2 ω 2 2 ejϕ
`
mg A=
kx0 + mg = 0 ⇒ x0 = − ω02 − ω 2 + j2λω
k
le nombre complexe dans le dénominateur peut s’écrire sous
2 Les forces qui agissent sur le système sont le poid, la tension “` ´2 ”1
2
du ressort et la force de frottement qui dépend de la vitesse forme polaire ω02 − ω 2 + j2λω = ω02 − ω 2 + 4λ2 ω 2 ejδ
relative entre le piston et la chemise de l’amortisseur. Le bilan 2λω
tel que δ = arctan 2 −ω 2
ω0
ce qui donne :
suivant le principe fondamental de la dynamique s’écrit :
´1
mẍ = −mg − k(s + x + x0 ) − α(ẋ + ṡ) s0 ω04 + 4λ2 ω 2 2 ejϕ
`
A = ”1
aprés réarrangement :
“` ´2 2
ω02 − ω 2 + 4λ2 ω 2 ejδ
mẍ = −(mg + kx0 ) − k(s + x) − α(ẋ + ṡ) ` 4 ´1
| {z } ω0 + 4λ2 ω 2 2 j(ϕ−δ)
=0 = s0 “ ”1 e
` 2 ´2 2
donc l’équation différentielle du mouvement devient : ω0 − ω 2 2
+ 4λ ω 2
mẍ = −k(s + x) − α(ẋ + ṡ) donc :

3 L’équation précédente peut être simplifiée comme suit (no- ` 4 ´1
ω0 + 4λ2 ω 2 2
ter qu’on utilise la notation complexe) : X = A ejωt = s0 “ ”1 e
j(ωt+ϕ−δ)
` 2 ´2 2
mẍ + αẋ + kx = −ks0 sin ωt − αωs0 cos ωt ω0 − ω 2 + 4λ2 ω 2
“ π”
= ks0 cos ωt + − αωs0 cos ωt la solution permanente est alors :
2
π
“ ”
= Re ks0 ej 2 ejωt − αωs0 ejωt 1
8
>
<a = s
> (ω04 +4λ2 ω2 ) 2
0 “ ”1
Re (jk − αω) s0 ejωt
` ´
= xp (t) = a cos(ωt + φ) 2 −ω 2 2 +4λ2 ω 2 2
( )ω0
k 2λω
>
:φ = ϕ − δ = − arctan
>
− arctan
le nombre complexe jk − αω peut être écrit sous forme polaire αω 2 −ω 2
ω0
´1 k
jk − αω = k2 + (αω)2 2 ejϕ tel que ϕ = arctan − αω
`
. donc :
„
1
« 3 Pour atténuer les vibrations du sol dont l’amplitude est s0
mẍ + αẋ + kx = Re k2 + (αω)2 2 ejϕ s0 ejωt
` ´
il faut que l’amplitude a soit inférieur à s0 . Donc :
` 4 ´1
ω0 + 4λ2 ω 2 2
„ «
´1 a
= Re s0 k2 + (αω)2 2 ej(ωt+ϕ)
`
<1 ⇒ ”1 < 1
s0 “` ´2 2
´1 ω02 − ω 2 + 4λ2 ω 2
s0 k2 + (αω)2 2 cos(ωt + ϕ)
`
=
ω04 + 4λ2 ω 2
qu’on peut écrire sous la forme : ⇒ ` 2 ´2 <1
ω0 − ω 2 + 4λ2 ω 2
´1
s0 k2 + (αω)2 2
` ´2
α k ω04 + 4λ2 ω 2 < ω02 − ω 2 + 4λ2 ω 2
`
ẍ + ẋ + x = cos(ωt + ϕ) ⇒
m m m ´2
ω04 < ω02 − ω 2
`
⇒
k α
en mettant ω02 = et λ = cette équation devient :
m 2m
⇒ 2ω02 ω 2 < ω 4
´1 √
s0 k2 + (αω)2 2
`
ẍ + 2λẋ + ω02 x = cos(ωt + ϕ) ⇒ ω > 2 ω0
m
„ «2 “ !1 donc si la fréquence des vibrations du sol est supérieure à la
k αω ”2 2 fréquence naturelle du système par un facteur de racine de
= s0 + cos(ωt + ϕ)
m m deux on aura atténuation. Au contraire, si la fréquence des vi-
“` ´ ”1 brations du sol est inférieure à la valeur précédente on aura une
2
s0 ω02 + (2λω)2
2
= cos(ωt + ϕ) amplification des vibrations. On a interet à diminuer le plus
´1 possible la fréquence naturelle du système mécanique qu’on
s0 ω04 + 4λ2 ω 2 2 cos(ωt + ϕ)
`
= veut isolé.
Bibliographie
[1] James E. Ackroyd. Pearson Physics. Pearson eduction, Canada.

[2] H. Djelouah. Vibrations et Ondes Mécaniques. Faculté de Physique, USTHB, Algérie.
[3] A. P. French. Vibrations and Waves - The M.I.T introductory Physics Series. W. W. Norton and Compagny,
New York.
[4] F. Hammad. http ://exerev.yolasite.com - http ://sites.google.com/site/exerev.
[5] George C. King. Vibrations and Waves - The Manchester Physics Series. John Wiley and Sons, United
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[6] Walter Lewin. Vibrations and Waves - M.I.T OpenCourseWare. USA.
[7] Serway and jewett. Physics for Scientists and Engineers. 6th edition.

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Mouvements Oscillatoires

Dept. Sciences et Technologies

2 Systèmes Linéaires Libres à Un degré de Liberté 7

3 Systèmes Linéaires Amortis à Un degré de Liberté 17

4 Systèmes linéaires forcés à un degré de liberté 27

Fig. 1.4 – Mouvement oscillatoire

1.2 Mouvement périodique et par :

U = U (0) ejωt = Aejφ ejωt = Aej(ωt+φ) =

la loi des mailles permet d’écrire :

Dans le quatrième circuit (figure (1.7.d)) le générateur

le courant complexe I doit satisfaire :

Pour l’exemple, considérant la fonction f (t) dont le

Systèmes Linéaires Libres à Un degré

2.1 Introduction ressort s’allonge d’une dis-

2.6 Conclusion fondamenta de la dynamique (et même plus à certains

Solution de l’exercice 6 3 L’énergie totale du système est E = T + U . Mais

le système étant conservatif, l’énergie totale est constante

reste que le terme quadratique et la constante c.

4 l’énergie cinétique du système en rotation est :

le Lagrangien du système est :

en remplaçant l’expression de ces coordonnées dans U :

mais les trois coordonnées x1 , cette énergie est conservée :

mais aussi, à l’équilibre θ = 0, donc la condition 1

„ « +m1 gx1 − m2 gx3

5 L’équation du mouvement avec le Lagrangien : ce qui nous permet de simplifier l’expression de U :

4 L’énergie cinétique est la somme de l’énergie cinétique

le Lagrangien s’écrit : 3kl2 θ + (k(a + b + c) − mg) l = 0

L = T − U = 2ml2 θ̇2 − 3kl2 θ2 mais aussi, à l’équilibre θ = 0, donc la condition

Systèmes Linéaires Amortis à Un degré

– λ est le facteur d’amortissement.

3.4 Equation horaire du mou-

force de frottement avec un facteur d’amortissement λ1 on

3.4.2 Régime critique

Dans le régime faiblement amorti, le système oscille

d’un autre coté l’énergie totale du système est :

q(t) = e−λt (A e−ωt + B eωt ) (3.12) dE

qui a deux constantes A1 et A2 qu’on doit déterminer à

1 Pour un corps en ro- θ(0) = 5˚ ⇒ A1 = 5˚

3 Lorsque α = 2 N.s/m on est dans le régime cri- − klx0 = 0 ⇒ x0 = 0

donc l’équation du mouvement est :

cette équation est de la forme :

Solution de l’exercice 16 L’énergie cinétique

Systèmes linéaires forcés à un degré de

4.1 Introduction du ressort. Le bilan des forces s’écrit :

la solution transitoire xp (t) est la solution de l’équation

xp (t) = a cos(ωt + Φ) (4.8)

pour cela, on va utiliser la notation complexe :

en remplaçant X = A ejωt et b ejωt dans l’équation

donc la dérivée est positive entre ω = 0 et ω = ωR , 4.5 Formalisme de Lagrange

cependant, le second membre de cette équation peut se

I et U étant l’intensité et la tension complexe respective- on obtient un circuit LC et si on supprime l’amortisseur

Exercice – 17 1. Exprimer et simplifier l’expression de l’énergie poten-

rappel : en remplaçant ces grandeurs complexes dans l’équation

2 On peut chercher la solution permanente de l’équation

mais x4 ' −lθ ⇒ ∂x ∂θ

mais : On peut simplifier l’expression de l’énergie potentielle :

Solution de l’exercice 20 aprés réarrangement on obtient l’équation du mouvement :

1 L’énergie potentielle du système s’écrit : On peut chercher la solution permanente de l’équation

mẍ = −k(s + x) − α(ẋ + ṡ) donc :

[1] James E. Ackroyd. Pearson Physics. Pearson eduction, Canada.

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