République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université de Ghardaïa Filière : Automatique

Faculté des Sciences et de la Technologie Spécialité : Automatique et systèmes
Département des Sciences et Technologie Module : Commande Optimale
Domaine: Sciences et Technologies Niveau: 1ère année Master
Date limite: 19/09/2020 Semestre: 2

Test

Exercice 1: Questions de cours (4.5 pts) 15. pts

1. Qu'est-ce que la commande optimale?

2. Quelle est la difference entre la commande moderne et la commande classique ? 15. pts
3. Quelle est la difference entre la commande optimale et la commande classique ?
Solution:
15. pts
Voir le cours.

Exercice 2: (5.5 pts)

Soit la fonctionnelle suivante:

2 1 1
J = ∫1 [ 𝑥̇ 2 (𝑡) + 𝑥(𝑡) 𝑥̇ (𝑡) + 2𝑡 2 + 3𝑡 − 5] 𝑑𝑡
2𝑡 2
avec la condition initiale 𝑥(1) = 0 et la condition finale 𝑥(2) = 2.
1. Trouver l'extrémum de la fonctionnelle J.
2. Déterminer la nature de l'extremum (minimum ou maximum).
Solution:
1. l'extremum:
Appliquons, l'équation d'Euler-Lagrange à la fonctionnelle donnée, on obtient:
𝜕𝑉 𝑑 𝜕𝑉
− ( )=0 ⟹ 12 𝑥̇ (𝑡) − 𝑑𝑡𝑑 (1𝑡 𝑥̇ (𝑡) + 12 𝑥(𝑡)) = 0 0.5 pts
𝜕𝑥 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇

⟹ 12 𝑥̇ (𝑡) − (−1
𝑡2
1 1
𝑥̇ (𝑡) + 𝑡 𝑥̈ (𝑡) + 2 𝑥̇ (𝑡)) = 0
−1 1
⟹ 𝑡2
𝑥̇ (𝑡) + 𝑡 𝑥̈ (𝑡) = 0
−1
⟹ 𝑡
𝑥̇ (𝑡) + 𝑥̈ (𝑡) = 0
0.5 pts
𝑥̈ (𝑡) 1
⟹ =
𝑥̇ (𝑡) 𝑡
𝑑 𝑑
⟹ 𝑑𝑡
[𝑙𝑛(𝑥̇ (𝑡))] =
𝑑𝑡
[𝑙𝑛(𝑡)]

⟹ 𝑙 𝑛(𝑥̇ (𝑡)) = 𝑙 𝑛(𝑡) + 𝐶1 0.5 pts

⟹ 𝑒 𝑙 𝑛(𝑥̇ (𝑡)) = 𝑒 𝑙 𝑛(𝑡)+𝐶1
⟹ 𝑥̇ (𝑡) = 𝐶2 𝑡
N. HACENE 1/3
 0.5 pts
⟹ 𝑥(𝑡) = 𝐶22 𝑡2 + 𝐶3
Les constantes 𝐶3 et 𝐶4 sont évaluées en utilisant les conditions aux limites, on obtient donc:
𝐶2 4
𝑥(1) = 0 ⟹ + 𝐶3 = 0 𝐶2 = 3
{ 2 ⟹{ −2 0.5 pts
𝑥(2) = 2 ⟹ 2𝐶2 + 𝐶3 = 2 𝐶3 = 3

Alors,
2 2 −2 0.5 pts
𝑥(𝑡) = 𝑡 +
3 3
2. La nature de l'extremum:
𝜕2 𝑉
Pour déterminer la nature de l'extremum c.-à-d. minimum ou maximum, il suffit de calculer :
𝜕𝑥̇ 2
𝜕𝑉 1 1 𝜕2 𝑉 1
= 𝑥̇ (𝑡) + 2 𝑥(𝑡) et
𝜕𝑥̇ 2
=𝑡
𝜕𝑥̇ 𝑡 1 pt
𝜕2 𝑉 0.5 pts
⟹ > 0, car le temps est positif.
𝜕𝑥̇ 2
Ce qui implique que l'optimum obtenue est minimum.
1 pt

Exercice 3: (10 pts)

Trouver la commande optimale 𝑢∗ (𝑡) du système:
𝑥̇ (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)
{ 1
𝑥̇ 2 (𝑡) = 3 𝑥2 (𝑡) − 𝑢(𝑡)
avec les conditions aux limites:
𝑥1 (0) = 0; 𝑥2 (0) = 0; 𝑥1 (2) = 2; 𝑥2 (2) = 2

qui minimise l'indice de performance:

2
1 2
𝐽=∫ [𝑥 (𝑡) + 𝑢2 (𝑡)]𝑑𝑡
0 2 2

Remarque: La solution de l'équation différentielle: 𝑦̈ (𝑡) − 𝑎 𝑦(𝑡) + 𝑏 = 0

est:
𝑏
𝑦(𝑡) = 𝐶1 𝑒 √𝑎𝑡 + 𝐶2 𝑒 −√𝑎𝑡 +
𝑎

Solution:
On suit étape par étape la procédure du Principe de Pontryagin:
Premièrement, on identifie:
0.5 pts
1
𝑉(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡) = [𝑥2 2 (𝑡) + 𝑢2 (𝑡)]
2
𝑓 𝑥2 (𝑡)
𝑓(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡) = [ 1 ] = [ ]
𝑓2 3 𝑥2 (𝑡) − 𝑢(𝑡) 0.5 pts
1. Etape 1: former la fonction Hamiltonienne 𝓗
ℋ = 𝑉(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡) + 𝜆𝑇 (𝑡)𝑓(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡)
N. HACENE 2/3
 1
= 2 [𝑥2 2 (𝑡) + 𝑢2 (𝑡)] + 𝜆1 (𝑡)[𝑥2 (𝑡)] + 𝜆2 (𝑡)[3 𝑥2 (𝑡) − 𝑢(𝑡)] 1.5 pts
1 1
= 𝑥 2 (𝑡) + 𝑢2 (𝑡) + 𝜆1 (𝑡)𝑥2 (𝑡) + 3𝜆2 (𝑡)𝑥2 (𝑡) − 𝜆2 (𝑡)𝑢(𝑡)
2 2 2

2. Etape 2: Trouver 𝒖∗ (𝒕) (Minimiser 𝓗 par rapport à 𝒖(𝒕))

𝜕ℋ 1.5 pts
( 𝜕𝑢 ) = 0 ⟹ 𝑢∗ (𝑡) − 𝜆∗2 (𝑡) = 0
∗
⟹ 𝑢∗ (𝑡) = 𝜆∗2 (𝑡)
3. Etape 3: Utilisons les résultats de l'étape 2 dans l'étape 1 pour trouver le 𝓗∗
1 1 2
ℋ ∗ = 2 𝑥2 2 (𝑡) + 2 (𝜆∗2 (𝑡)) + 𝜆∗1 (𝑡)𝑥∗2 (𝑡) + 3𝜆∗2 (𝑡)𝑥∗2 (𝑡) − 𝜆∗2 (𝑡) (𝜆∗2 (𝑡))
1 1 1.5 pts
= 2 𝑥2 2 (𝑡) − 2 𝜆∗2 (𝑡)2 + 𝜆∗1 (𝑡)𝑥∗2 (𝑡) + 3𝜆∗2 (𝑡)𝑥∗2 (𝑡)
4. Etape 4: Résoudre l'ensemble des équations différentielles
𝜕ℋ 𝑇 𝜕ℋ
𝑥̇ ∗ (𝑡) = ( 𝜕𝜆 ) et 𝜆̇∗ (𝑡) = − ( 𝜕𝑥 )
∗ ∗
𝜕ℋ 0.5 pts
𝑥̇ 1∗ (𝑡) = (𝜕𝜆 ) = 𝑥2∗ (𝑡)……...............................….(1)
1 ∗
𝜕ℋ
𝑥̇ 2∗ (𝑡) = (𝜕𝜆 ) = −𝜆∗2 (𝑡) + 3𝑥2∗ (𝑡)…….…..............(2) 0.5 pts
2 ∗
𝜕ℋ
𝜆̇1∗ (𝑡) = − (𝜕𝑥 ) = 0………………...............…......(3)
1 ∗ 0.5 pts
𝜕ℋ
𝜆̇∗2 (𝑡) = − (𝜕𝑥 ) = −𝑥2∗ (𝑡) − 𝜆1∗ (𝑡) − 3𝜆∗2 (𝑡).…....(4)
2 ∗ 0.5 pts

(3) ⟹ 𝜆1∗ (𝑡) = 𝐶3 .....................(5)

0.25 pts
(2) ⟹ 𝜆∗2 (𝑡) = −𝑥̇ 2∗ (𝑡) + 3𝑥2∗ (𝑡) .....................(6)

Substituons (5) et (6) dans (4) ⟹ = 𝑥̈ 2∗ (𝑡) − 10𝑥2∗ (𝑡) = 𝐶3 ................... (7)
La solutuion de l’équation (7) est : 0.25 pts
𝐶3
𝑥2∗ (𝑡) = 𝐶1 𝑒 √𝑎𝑡 + 𝐶2 𝑒 −√𝑎𝑡
− .............. (8)
𝑎
0.25 pts
𝐶1 𝐶2 𝐶3
(1) ⟹ 𝑥1∗ (𝑡) = 𝑒 √𝑎𝑡 − 𝑒 −√𝑎𝑡 − 𝑡 + 𝐶4
√ 𝑎 √ 𝑎 𝑎
𝐶3
(6) ⟹𝜆∗2 (𝑡) = −𝑥̇ 2∗ (𝑡) + 3𝑥2∗ (𝑡) = −√𝑎𝐶1 𝑒 √𝑎𝑡 + √𝑎 𝐶2 𝑒 −√𝑎𝑡 + 3(𝐶1 𝑒 √𝑎𝑡 + 𝐶2 𝑒 −√𝑎𝑡 − )
𝑎
3𝐶3
⟹ 𝜆∗2 (𝑡) = (3 − √𝑎)𝐶1 𝑒 √𝑎𝑡 + (3 + √𝑎) 𝐶2 𝑒 −√𝑎𝑡 − 0.25 pts
𝑎

Etape 5: Substitution les solutions de 𝒙∗ (𝒕) et 𝝀∗ (𝒕) de l'étape 4 dans l'expression de la commande
optimale 𝒖∗ (𝒕) de l'étape 2.
3𝐶3
𝑢∗ (𝑡) = 𝜆∗2 (𝑡) = (3 − √𝑎)𝐶1 𝑒 √𝑎𝑡 + (3 + √𝑎) 𝐶2 𝑒 −√𝑎𝑡 −
𝑎

1.5 pts

N. HACENE 3/3