République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université de Ghardaïa Filière : Automatique

Faculté des Sciences et de la Technologie Spécialité : Automatique et systèmes
Département des Sciences et Technologie Module : Commande Optimale
Domaine: Sciences et Technologies Niveau: 1ère année Master
Date: 01/06/2017 Durée: 1h30

Corrigé du Rattrapage du 2ème semestre

EXERCICE 1: (5 pts) Vrai ou Faux
1. Pour déterminer la nature d'un optimum, on doit examiner sa deuxième variation.  Vrai Faux
2. Le multiplicateur de Lagrange est introduit pour tenir en compte la contrainte  Vrai Faux
imposée par l'équation du système.
3. Le Lagrangien et le Hamiltonien sont des vecteurs. Vrai  Faux
4. Le problème de Lagrange considère le système du point final libre sans fonction du  Vrai Faux
coût final.
5. Le principe de Pontryagin est le formalisme Hamiltonien.  Vrai Faux

EXERCICE 2: (7.5 pts)

Pour le système de premier ordre:

𝑥̇ (𝑡) = − 𝑥(𝑡) + 𝑢(𝑡)
Trouver la commande optimale 𝑢∗ (𝑡) qui minimise l'indice de performance:
𝑡𝑓
𝐽 = ∫ [𝑥 2 (𝑡) + 𝑢2 (𝑡)]𝑑𝑡
0
avec les conditions aux limites:
𝑡𝑓 est libre, 𝑥(0) = 5; 𝑥(𝑡𝑓 ) = 0. et trouver 𝑡𝑓 .

Solution
On suit étape par étape la procédure du Principe de Pontryagin:
Premièrement, on identifier:
𝑉(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡) = 𝑥 2 (𝑡) + 𝑢2 (𝑡)
𝑓(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡) = − 𝑥(𝑡) + 𝑢(𝑡)
1. Etape 1: former la fonction Hamiltonienne 𝓗 1.5 pts

ℋ = 𝑉(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡) + 𝜆𝑇 (𝑡)𝑓(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡)

= [𝑥 2 (𝑡) + 𝑢2 (𝑡)] + 𝜆(𝑡)[− 𝑥(𝑡) + 𝑢(𝑡)]
= 𝑥 2 (𝑡) + 𝑢2 (𝑡) − 𝜆(𝑡) 𝑥(𝑡) + 𝜆(𝑡) 𝑢(𝑡)
2. Etape 2: Trouver 𝒖∗ (𝒕) (Minimiser 𝓗 par rapport à 𝒖(𝒕))
𝜕ℋ
( 𝜕𝑢 ) = 0 ⟹ 2 𝑢∗ (𝑡) + 𝜆∗ (𝑡) = 0
∗
1
⟹ 𝑢∗ (𝑡) = − 2 𝜆∗ (𝑡) 1.5 pts

Bon courage N. HACENE

3. Etape 3: Utilisons les résultats de l'étape 2 dans l'étape 1 pour trouver le 𝓗∗
1 1
ℋ ∗ =𝑥 ∗ 2 (𝑡) + 4 𝜆∗ 2 (𝑡) − 𝜆∗ (𝑡) 𝑥 ∗ (𝑡) − 2 𝜆∗ 2 (𝑡)
1
= 𝑥 ∗ 2 (𝑡) − 𝜆∗ (𝑡) 𝑥 ∗ (𝑡) − 𝜆∗ 2 (𝑡) 1.5 pts
4

4. Etape 4: Résoudre l'ensemble des équations différentielles

𝜕ℋ 𝜕ℋ 𝑇
( 𝜕𝜆 ) = 𝑥̇ ∗ (𝑡) et ( 𝜕𝑥 ) = − 𝜆̇∗ (𝑡) 0.25 pt
∗ ∗
𝜕ℋ 1
𝑥̇ ∗ (𝑡) = ( 𝜕𝜆 ) = −𝑥 ∗ (𝑡) − 2 𝜆∗ (𝑡)………………………….……….(1)
∗ 0.25 pt
𝜕ℋ
𝜆̇∗ (𝑡) = − ( 𝜕𝑥 ) = −2 𝑥 ∗ (𝑡) + 𝜆∗ (𝑡)…………………………….…...(2)
∗

A partir de l'équation (2), on a:

1 1
(2) ⟹ 𝑥 ∗ (𝑡) = − 2 𝜆̇∗ (𝑡) + 2 𝜆∗ (𝑡) …………………………..……..(3)

Substituons (3) dans (1), on obtient:

1 1 1 1 1
− 𝜆̈∗ (𝑡) + 𝜆̇∗ (𝑡) = − (− 𝜆̇∗ (𝑡) + 𝜆∗ (𝑡)) − 𝜆∗ (𝑡)
2 2 2 2 2

⟹ 𝜆̈∗ (𝑡) − 2 𝜆∗ (𝑡) = 0…………………….…….(4)

L'équation (4) est une équation différentielle de deuxième ordre. La solution de cette équation est:

𝜆∗ (𝑡) = 𝐶1 𝑒 √2𝑡 + 𝐶2 𝑒 −√2𝑡

0.25 pt

Alors,
1 1
𝑥 ∗ (𝑡) = − (𝐶1 √2𝑒 √2𝑡 − 𝐶2 √2𝑒 −√2𝑡 ) + (𝐶1 𝑒 √2𝑡 + 𝐶2 𝑒 −√2𝑡 )
2 2
1 1 0.25 pt
𝑥 ∗ (𝑡) = 𝐶1 (1 − √2)𝑒 √2𝑡 + 𝐶2 (1 + √2)𝑒 −√2𝑡
2 2

Pour déterminer les coefficient 𝐶1 et 𝐶2 , on applique les condition aux limites.

1 1
𝑥(0) = 5 ⟹ 2 𝐶1 (1 − √2) + 2 𝐶2 (1 + √2) = 5

𝑡𝑓 est libre, 𝑥(𝑡𝑓 ) = 0 ⟹ on a besoin d'appliquer la condition supplémentaire:

𝜕𝑆 𝜕𝑆 𝑇 0.5 pt
[ℋ ∗ + ]
𝜕𝑡 𝑡𝑓
δ𝑡𝑓 +[(𝜕𝑥) − 𝜆∗ (𝑡)] δ𝑥𝑓 = 0
∗ 𝑡𝑓

Notre indice de performance ne contient pas la fonction du coût S, alors, S = 0.

On a aussi 𝑡𝑓 est libre, ce qui implique δ𝑡𝑓 est arbitraire, et comme 𝑥(𝑡𝑓 ) = 0 est fixe, alors, δ𝑥𝑓 = 0, donc, on
obtient:
1 1
𝑥(𝑡𝑓 ) = 0 ⟹ 2 𝐶1 (1 − √2)𝑒 √2𝑡𝑓 + 2 𝐶2 (1 + √2)𝑒 −√2𝑡𝑓 = 0
𝜕𝑆 1
[ℋ ∗ + ]
𝜕𝑡 𝑡𝑓
= 0 ⟹ 𝑥 ∗ 2 (𝑡𝑓 ) − 𝜆∗ (𝑡𝑓 ) 𝑥 ∗ (𝑡𝑓 ) − 4 𝜆∗ 2 (𝑡𝑓 ) = 0

⟹ 𝜆∗ 2 (𝑡𝑓 ) = 0.

⟹ 𝜆∗ (𝑡𝑓 ) = 0.

Bon courage N. HACENE

 ⟹ 𝐶1 𝑒 √2𝑡𝑓 + 𝐶2 𝑒 −√2𝑡𝑓 = 0

EXERCICE 3: (7.5 pts)

Un système de premier ordre donné par:

𝑥̇ (𝑡) = 𝑎 𝑥(𝑡) + 𝑏 𝑢(𝑡)
Et l'indice de performance est:
𝑡𝑓
𝐽 = ∫ [𝑞 𝑥 2 (𝑡) + 𝑟 𝑢2 (𝑡)]𝑑𝑡
0
q et r sont positifs.
Avec les conditions aux limites: 𝑥(0) = 𝑥0 , 𝑥(𝑡𝑓 ) est libre et 𝑡𝑓 fixe.

 Démontrer que l'état optimal 𝑥 ∗ (𝑡) est donné par:

𝑠𝑖𝑛ℎ[𝛽(𝑡𝑓 − 𝑡)]
𝑥 ∗ (𝑡) = 𝑥0
𝑠𝑖𝑛ℎ(𝛽𝑡𝑓 )

𝑏2 𝑞 𝑒 𝑥 −𝑒 −𝑥
Où, 𝛽 = √𝑎2 + 𝑟
et 𝑠𝑖𝑛ℎ est le sinus hyperbolique: 𝑠𝑖𝑛ℎ(𝑥) = 2

Solution
On suit étape par étape la procédure du Principe de Pontryagin:
Premièrement, on identifier:
𝑉(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡) = 𝑞 𝑥 2 (𝑡) + 𝑟 𝑢2 (𝑡)
𝑓(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡) = 𝑎 𝑥(𝑡) + 𝑏 𝑢(𝑡)
5. Etape 1: former la fonction Hamiltonienne 𝓗 1.5 pts

ℋ = 𝑉(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡) + 𝜆𝑇 (𝑡)𝑓(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡)

= [𝑞 𝑥 2 (𝑡) + 𝑟 𝑢2 (𝑡)] + 𝜆(𝑡)[𝑎 𝑥(𝑡) + 𝑏 𝑢(𝑡)]
= 𝑞 𝑥 2 (𝑡) + 𝑟 𝑢2 (𝑡) + 𝑎 𝜆(𝑡) 𝑥(𝑡) + 𝑏 𝜆(𝑡) 𝑢(𝑡)
6. Etape 2: Trouver 𝒖∗ (𝒕) (Minimiser 𝓗 par rapport à 𝒖(𝒕))
𝜕ℋ
( )= 0 ⟹ 2 𝑟 𝑢∗ (𝑡) + 𝑏 𝜆∗ (𝑡) = 0
𝜕𝑢 ∗
𝑏
⟹ 𝑢∗ (𝑡) = − 2𝑟 𝜆∗ (𝑡) 1.5 pts

7. Etape 3: Utilisons les résultats de l'étape 2 dans l'étape 1 pour trouver le 𝓗∗

𝑏2 𝑏2
ℋ ∗ = 𝑞 𝑥 ∗ 2 (𝑡) + 4𝑟 𝜆∗ 2 (𝑡) + 𝑎 𝜆∗ (𝑡) 𝑥 ∗ (𝑡) − 2𝑟 𝜆∗ 2 (𝑡)
𝑏2 1.5 pts
= 𝑞 𝑥 ∗ 2 (𝑡) + 𝑎 𝜆∗ (𝑡) 𝑥 ∗ (𝑡) − 𝜆∗ 2 (𝑡)
4𝑟

8. Etape 4: Résoudre l'ensemble des équations différentielles

𝜕ℋ 𝜕ℋ 𝑇
( 𝜕𝜆 ) = 𝑥̇ ∗ (𝑡) et ( 𝜕𝑥 ) = − 𝜆̇∗ (𝑡) 0.5 pt
∗ ∗

𝜕ℋ 𝑏2
𝑥̇ ∗ (𝑡) = ( ) = 𝑎 𝑥 ∗ (𝑡) − 𝜆∗ (𝑡)………………………….……….(6) 0.5 pt
𝜕𝜆 ∗ 2𝑟

Bon courage N. HACENE

 𝜕ℋ
𝜆̇∗ (𝑡) = − ( 𝜕𝑥 ) = −2 𝑞 𝑥 ∗ (𝑡) − 𝑎 𝜆∗ (𝑡)………………………...…...(7)
∗
A partir de l'équation (6), on a:
2𝑟 2𝑟𝑎
(2) ⟹ 𝜆∗ (𝑡) = − 𝑏2 𝑥̇ ∗ (𝑡) + 𝑏2
𝑥 ∗ (𝑡) …………………………..…..(8)

Substituons (8) dans (7), on obtient:

2𝑟 ∗ 2𝑟𝑎 2𝑟 2𝑟𝑎
− 2
𝑥̈ (𝑡) + 2 𝑥̇ ∗ (𝑡) = −2 𝑞 𝑥 ∗ (𝑡) − 𝑎 (− 2 𝑥̇ ∗ (𝑡) + 2 𝑥 ∗ (𝑡) )
𝑏 𝑏 𝑏 𝑏
2𝑟 ∗ 2𝑟𝑎 2𝑟𝑎 ∗ 2𝑟𝑎 2
⟹− 𝑥̈ (𝑡) + 𝑥̇ ∗ (𝑡) = −2 𝑞 𝑥 ∗ (𝑡) + 𝑥̇ (𝑡) − 𝑥 ∗ (𝑡)
𝑏2 𝑏2 𝑏2 𝑏2

𝑏2
⟹ −𝑥̈ ∗ (𝑡) + 𝑎 𝑥̇ ∗ (𝑡) = − 𝑟
𝑞 𝑥 ∗ (𝑡) + 𝑎𝑥̇ ∗ (𝑡) − 𝑎2 𝑥 ∗ (𝑡)
𝑏2
⟹ −𝑥̈ ∗ (𝑡) = − 𝑟
𝑞 𝑥 ∗ (𝑡) − 𝑎2 𝑥 ∗ (𝑡)
𝑏2
⟹ 𝑥̈ ∗ (𝑡) = ( 𝑞 + 𝑎2 ) 𝑥 ∗ (𝑡)
𝑟

𝑏2 𝑞
⟹ 𝑥̈ ∗ (𝑡) − (𝑎2 + ) 𝑥 ∗ (𝑡) = 0 ……………………………..(9)
𝑟

𝑏2 𝑞
Posons: 𝛽 = √𝑎2 + 𝑟
, l'équation (9) devient:

𝑥̈ ∗ (𝑡) − 𝛽 2 𝑥 ∗ (𝑡) = 0 ……………………….…(10)

L'équation (10) est une équation différentielle de deuxième ordre. La solution de cette équation est:

𝑥 ∗ (𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝛽𝑡 + 𝐶2 𝑒 −𝛽𝑡
0.25 pt

Appliquons, les conditions aux limites: 𝑥(0) = 𝑥0 , 𝑥(𝑡𝑓 ) est libre et 𝑡𝑓 fixe.
𝑥(0) = 𝑥0 ⟹ 𝐶1 + 𝐶2 = 𝑥0
𝑡𝑓 fixe ⟹ 𝛿𝑡𝑓 = 0 𝜕𝑆 𝑇
{ ⟹ [(𝜕𝑥) − 𝜆∗ (𝑡)] =0
𝑥(𝑡𝑓 ) est libre ⟹ 𝛿𝑥𝑓 est arbitraire ∗ 𝑡𝑓

𝜕𝑆
⟹𝜆∗ (𝑡𝑓 ) = (𝜕𝑥) =0
∗𝑡𝑓
2𝑟 2𝑟𝑎
⟹ − 𝑏2 𝑥̇ ∗ (𝑡𝑓 ) + 𝑏2
𝑥 ∗ (𝑡𝑓 ) = 0
2𝑟 2𝑟𝑎
⟹−
𝑏2
(𝐶1 𝛽𝑒 𝛽𝑡𝑓 − 𝐶2 𝛽𝑒 −𝛽𝑡𝑓 ) +
𝑏2
(𝐶1 𝑒 𝛽𝑡𝑓 + 𝐶2 𝑒 −𝛽𝑡𝑓 ) = 0

⟹ 𝐶1 (𝑎 − 𝛽)𝑒 𝛽𝑡𝑓 + 𝐶2 (𝑎 + 𝛽)𝑒 −𝛽𝑡𝑓 = 0

On obtient, alors, un système de deux équations suivant:
𝐶1 + 𝐶2 = 𝑥0
{ 𝛽𝑡𝑓
𝐶1 (𝑎 − 𝛽)𝑒 + 𝐶2 (𝑎 + 𝛽)𝑒 −𝛽𝑡𝑓 = 0
On résout ce système pour déterminer 𝐶1 et 𝐶2 .
𝐶1 + 𝐶2 = 𝑥0 𝐶1 = 𝑥0 − 𝐶2
{ 𝛽𝑡 −𝛽𝑡 ⟹ {
𝐶1 (𝑎 − 𝛽)𝑒 𝑓 + 𝐶2 (𝑎 + 𝛽)𝑒 𝑓 = 0 (𝑥0 − 𝐶2 )(𝑎 − 𝛽)𝑒 𝛽𝑡𝑓 + 𝐶2 (𝑎 + 𝛽)𝑒 −𝛽𝑡𝑓 = 0
𝐶1 = 𝑥0 − 𝐶2
⟹{ 𝛽𝑡𝑓
𝑥0 (𝑎 − 𝛽)𝑒 − 𝐶2 (𝑎 − 𝛽)𝑒 𝛽𝑡𝑓 + 𝐶2 (𝑎 + 𝛽)𝑒 −𝛽𝑡𝑓 = 0
𝐶1 = 𝑥0 − 𝐶2
⟹{ 𝛽𝑡𝑓
𝑥0 (𝑎 − 𝛽)𝑒 − 𝐶2 {(𝑎 − 𝛽)𝑒 𝛽𝑡𝑓 − (𝑎 + 𝛽)𝑒 −𝛽𝑡𝑓 } = 0
𝐶1 = 𝑥0 − 𝐶2
⟹{ 𝛽𝑡𝑓
𝑥0 (𝑎 − 𝛽)𝑒 − 𝐶2 {𝑎 (𝑒 𝛽𝑡𝑓 − 𝑒 −𝛽𝑡𝑓 ) − 𝛽(𝑒 𝛽𝑡𝑓 + 𝑒 −𝛽𝑡𝑓 )} = 0

Bon courage N. HACENE

 𝐶1 = 𝑥0 − 𝐶2
𝛽𝑡
⟹{ 𝑥0 (𝑎−𝛽)𝑒 𝑓
𝐶2 = 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓
{𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}

𝛽𝑡𝑓
𝑥0 (𝑎−𝛽)𝑒
𝐶1 = 𝑥0 − 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓
{𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}
⟹ 𝛽𝑡𝑓
𝑥0 (𝑎−𝛽)𝑒
𝐶2 = 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓
{𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}
{
𝛽𝑡𝑓
(𝑎−𝛽)𝑒
𝐶1 = 𝑥0 [1 − 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓 ]
{𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}
⟹ 𝛽𝑡𝑓
𝑥0 (𝑎−𝛽)𝑒
𝐶2 = 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓
{ {𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}

𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡

{𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}−(𝑎−𝛽)𝑒 𝑓
𝐶1 = 𝑥0 [ 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓 ]
{𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}
⟹ 𝛽𝑡
𝑥0 (𝑎−𝛽)𝑒 𝑓
𝐶2 = 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓
{ {𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}

−𝛽𝑡𝑓
−𝑥0 (𝑎+𝛽) 𝑒
𝐶1 = 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓
{𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}
⟹ 𝛽𝑡𝑓
𝑥0 (𝑎−𝛽)𝑒
𝐶2 = 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓
{𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}
{
−𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡
−𝑥0 (𝑎+𝛽) 𝑒 𝑥0 (𝑎−𝛽)𝑒 𝑓
𝑥 ∗ (𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝛽𝑡 + 𝐶2 𝑒 −𝛽𝑡 ⟹ 𝑥 ∗ (𝑡) = [ 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 ] 𝑒 𝛽𝑡 + [ 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓 ] 𝑒 −𝛽𝑡
{𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 +𝑒 )} {𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}

(𝛽𝑡−𝛽𝑡𝑓 ) −(𝛽𝑡−𝛽𝑡𝑓 )
−𝑥0 (𝑎+𝛽) 𝑒 𝑥0 (𝑎−𝛽)𝑒
⟹ 𝑥 ∗ (𝑡) = [ 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓 ]+[ 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓 ]
{𝑎 (𝑒 𝑓 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )} {𝑎 (𝑒 𝑓 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}

(𝛽𝑡−𝛽𝑡𝑓 ) −(𝛽𝑡−𝛽𝑡𝑓 )
−(𝑎+𝛽) 𝑒 (𝑎−𝛽)𝑒
⟹ 𝑥 ∗ (𝑡) = 𝑥0 [ 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 + 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡 −𝛽𝑡𝑓 ]
{𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 +𝑒 )} {𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 𝑓 +𝑒 )}

(𝛽𝑡−𝛽𝑡𝑓 ) −(𝛽𝑡−𝛽𝑡𝑓 ) (𝛽𝑡−𝛽𝑡𝑓 ) −(𝛽𝑡−𝛽𝑡𝑓 )

−𝑎 [𝑒 −𝑒 ] 𝛽 [𝑒 +𝑒 ]
⟹ 𝑥 ∗ (𝑡) = 𝑥0 [ 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 − 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡𝑓 ]
{𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 +𝑒 )} {𝑎 (𝑒 −𝑒 )−𝛽(𝑒 +𝑒 )}

−𝑎 sinh(𝛽𝑡−𝛽𝑡𝑓 ) 𝛽 cosh(𝛽𝑡−𝛽𝑡𝑓 )
⟹ 𝑥 ∗ (𝑡) = 𝑥0 [ − {𝑎 sinh(𝛽𝑡 ]
{𝑎 sinh(𝛽𝑡𝑓 )−𝛽 cosh(𝛽𝑡𝑓 )} 𝑓 )−𝛽 cosh(𝛽𝑡𝑓 )}

sinh(𝛽𝑡𝑓 −𝛽𝑡) +𝑎 𝛽 coth(𝛽𝑡−𝛽𝑡 )

⟹ 𝑥 ∗ (𝑡) = 𝑥0 ( sinh(𝛽𝑡𝑓 )
) [{𝑎−𝛽 coth
(𝛽𝑡𝑓 )}
+ {𝑎−𝛽 coth(𝛽𝑡 𝑓)}]
𝑓

𝑎 + 𝛽 coth(𝛽𝑡 − 𝛽𝑡𝑓 )
=1
{𝑎 − 𝛽 coth(𝛽𝑡𝑓 )}

𝑠𝑖𝑛ℎ[𝛽(𝑡𝑓 − 𝑡)] [𝑒(𝛽𝑡−𝛽𝑡𝑓 ) − 𝑒−(𝛽𝑡−𝛽𝑡𝑓 ) ]

∗ (𝑡)
𝑥 = 𝑥0 = 𝑥0 [ ]
𝑠𝑖𝑛ℎ(𝛽𝑡𝑓 ) {(𝑒𝛽𝑡𝑓 − 𝑒−𝛽𝑡𝑓 )}

𝑒 𝑥 −𝑒 −𝑥 𝑒 2𝑥 +𝑒 −2𝑥 −2
𝑠𝑖𝑛ℎ(𝑥) = 2
⟹ 𝑠𝑖𝑛ℎ(𝑥)2 = 4

Bon courage N. HACENE

 𝑒 𝑥 +𝑒 −𝑥 𝑒 2𝑥 +𝑒 −2𝑥 +2
𝑐𝑜𝑠ℎ(𝑥) = 2
⟹ 𝑐𝑜𝑠ℎ(𝑥)2 = 2

𝑐𝑜𝑠ℎ(𝑥)2 − 𝑠𝑖𝑛ℎ(𝑥)2 = 1

𝐶1 + 𝐶2 = 𝑥0 𝐶1 = 𝑥0 − 𝐶2
{ 𝛽𝑡 −𝛽𝑡 ⟹{
𝐶1 (𝑎 − 𝛽)𝑒 𝑓 + 𝐶2 (𝑎 + 𝛽)𝑒 𝑓 =0 𝐶2 (𝑎 + 𝛽)𝑒 −𝛽𝑡𝑓 = −𝐶1 (𝑎 − 𝛽)𝑒 𝛽𝑡𝑓
𝐶1 = 𝑥0 − 𝐶2
⟹{ −𝐶1 (𝑎−𝛽)𝑒
2𝛽𝑡𝑓
𝐶2 = (𝑎+𝛽)

Bon courage N. HACENE