3ème année Licence Automatique Dimanche 14 Janvier 2018

Module : Modélisation et identification des systèmes

Corrigé de l’examen final

Exercice 1 : (5 points)

Equation dynamique :

𝑀𝑦̈ = 𝑀𝑔 − 𝑘𝑟 𝑦 − 𝑘𝑑 𝑦̇

Fonction de transfert :

1
𝐹(𝑆) =
𝑀𝑆 2 + 𝑘𝑑 𝑆 + 𝑘𝑟

Identification du coefficient d’amortissement et de la pulsation propre :

1 𝐾𝜔02
𝐹(𝑆) = =
𝑀𝑆 2 + 𝑘𝑑 𝑆 + 𝑘𝑟 𝑆 2 + 2𝜉𝜔0 𝑆 + 𝜔02

1 𝑘𝑑
𝜉=
2 √𝑀𝑘𝑟

𝑘𝑟
𝜔0 = √
{ 𝑀

1) Réponse oscillatoire amortie : (1 pt)

1 𝑘𝑑 1 𝑘𝑑2
𝜉<1 ⟹ <1⟹𝑀> ⟹ 𝑀 > 0.1 kg
2 √𝑀𝑘𝑟 4 𝑘𝑟

2) Dépassement égal à 10 % : (1 pt)

𝐷 = 0.1 ⟹ 𝜉 = 0.59 ⟹ 𝑀 = 0.286 kg

3) Valeur finale égale à 0.2 m : (1 pt)

Au régime permanent l’équation dynamique devient : 𝑀𝑔 − 𝑘𝑟 𝑦 = 0

𝑀𝑔
⟹ 𝑦𝑓 = = 0.2 ⟹ 𝑀 = 0.204 kg
𝑘𝑟

4) Pulsation propre égale à 2 rad/sec : (1 pt)

1
 𝑘𝑟
𝜔0 = √ = 2 ⟹ 𝑀 = 2.5 kg
𝑀

5) Force du ressort nulle au régime permanent : (1 pt)

𝐹𝑟 = 𝑘𝑟 𝑦𝑓 = 0 ⟹ 𝑦𝑓 = 0 ⟹ 𝑀 = 0 kg

Exercice 2 : (8 points)

1) Calcul de 𝑖𝑅 (𝑡) et 𝑖𝐶 (𝑡) : (4.5 pt)

Equations électriques :

𝑑𝑖
50 = 𝐿 + 𝑅𝑖𝑅
𝑑𝑡
{ 1
𝑅𝑖𝑅 = ∫ 𝑖𝐶 𝑑𝑡
𝐶

Transformée de Laplace :

50
= 𝐿𝑆[𝐼𝑅 + 𝐼𝐶 ] + 𝑅𝐼𝑅 = 𝐿𝑆[𝐼𝑅 + 𝑅𝐶𝐼𝑅 ] + 𝑅𝐼𝑅
𝑆
50 1 50 1
⟹ 𝐼𝑅 = ∙ = ∙ (1.5 pt)
𝑆 𝑅 + 𝐿𝑆 + 𝑅𝐿𝐶𝑆 2 𝑆 200 + 2.5𝑆 + 5. 10−4 𝑆 2

105 1
⟹ 𝐼𝑅 = ∙
𝑆 (𝑆 + 100). (𝑆 + 400)

1⁄4. 104 1⁄3. 104 1⁄12. 104

5
⟹ 𝐼𝑅 = 10 [ − + ]
𝑆 𝑆 + 100 𝑆 + 400

10 1 10 1 10 1
⟹ 𝐼𝑅 = ∙ − ∙ + ∙
4 𝑆 3 𝑆 + 100 12 𝑆 + 400

1 10 −100𝑡 10 −400𝑡
⟹ 𝑖𝑅 (𝑡) = − ∙𝑒 + ∙𝑒 (1.5 pt)
4 3 12

𝑑𝑖𝑅
𝑖𝐶 (𝑡) = 𝑅𝐶
𝑑𝑡

−3
103 −100𝑡 103 −400𝑡
⟹ 𝑖𝐶 (𝑡) = 2 ∙ 10 [ ∙𝑒 − ∙𝑒 ]
3 3

2
⟹ 𝑖𝐶 (𝑡) = ∙ [𝑒 −100𝑡 − 𝑒 −400𝑡 ] (1.5 pt)
3

2
2) Valeur maximale de 𝑖𝐶 (𝑡) : (1.5 pt)

𝑑𝑖𝐶 2
= 0 ⟹ ∙ [−100 ∙ 𝑒 −100𝑡 + 400 ∙ 𝑒 −400𝑡 ] = 0
𝑑𝑡 3

⟹ −1 + 4𝑒 −300𝑡 = 0

ln(4)
⟹ 𝑡= = 4.6 ∙ 10−3 sec
300

⟹ 𝑖𝐶𝑚𝑎𝑥 = 0.31 V

3) Equivalent mécanique : (2 pt)

𝐹 = 𝑀𝑥̈ 1 + 𝑘𝑑 (𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 )
{ (1 pt)
𝑘𝑑 (𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 ) = 𝑘𝑟 𝑥2

𝑥2 𝑥1

𝑘𝑟 𝑘𝑑
𝐹Ԧ
𝑀

(1 pt)

Exercice 3 : (7 points)

1) Calcul de 𝑣𝑠 (𝑡) : (2.5 pt)

Equations électriques :

50 = 𝑅𝑖 + 𝑣𝑠
1
{𝑣𝑠 = 𝑅𝑖1 = ∫ 𝑖2 𝑑𝑡
𝐶
𝑖 = 𝑖1 + 𝑖2

Transformée de Laplace :

50 𝑉𝑠
= 𝑅 [ + 𝐶𝑆𝑉𝑠 ] + 𝑉𝑠 = [2 + 𝑅𝐶𝑆] ∙ 𝑉𝑠
𝑆 𝑅

50 1
⟹ 𝑉𝑠 (𝑆) = ∙ (1.5 pt)
𝑆 2 + 𝑅𝐶𝑆

3
 25 25 ∙ 𝑅𝐶 25 25
⟹ 𝑉𝑠 (𝑆) = − = −
𝑆 2 + 𝑅𝐶𝑆 𝑆 2/𝑅𝐶 + 𝑆
2
⟹ 𝑣𝑠 (𝑡) = 25 − 25 ∙ 𝑒 −(𝑅𝐶)𝑡

4.10−4
−( )𝑡
⟹ 𝑣𝑠 (𝑡) = 25 [1 − 𝑒 𝐶 ] (1 pt)

2) Calcul de 𝐶 : (2.5 pt)

Linéarisation de 𝑣𝑠 par rapport à 𝐶 :

4∙10 −4
𝑣𝑠 (𝑡) −( )𝑡
1− =𝑒 𝐶
25

𝑣𝑠 (𝑡) 4. 10−4
⟹ ln (1 − ) = −( )𝑡
25 𝐶

𝑣 (𝑡)
ln(1− 𝑠 )
25
⟹ ∙ 𝐶 = −𝑡 (1 pt)
4.10−4

Forme matricielle :

−2052 −0.1
[−4023] ∙ 𝐶 = [−0.2] ⟺ 𝐻. 𝐶 = 𝑌 (1 pt)
−6314 −0.3

𝐶̂ = (𝐻 ′ 𝐻)−1 𝐻 ′ 𝑌 = 48.2 ∙ 10−6 F (0.5 pt)

3) Comparaison : (2 pt)

4.10−4
−( )𝑡
𝑣𝑠 (𝑡) = 25 [1 − 𝑒 𝐶 ]

Modèle réel : 𝐶 = 50 𝜇𝐹 (0.5 pt)

Modèle estimé : 𝐶 = 48.2 𝜇𝐹 (0.75 pt)

𝑣𝑠𝑒 −𝑣𝑠𝑟
Précision : 𝑃 = | | × 100 (0.75 pt)
𝑣𝑠𝑒

𝑡 (sec) 0.1 0.2 0.3

𝑣𝑠𝑟 (V) 13.8 19.9 22.7

𝑣𝑠𝑒 (V) 14.1 20.2 22.9

Précision (%) 2.4 1.5 0.8