Chapitre 2

Modélisation des systèmes

dynamiques

1
 Définitions

I. Définitions

1. La modélisation des systèmes

Elle consiste à établir des modèles qui peuvent

représenter les systèmes réels d’une manière à rendre leur
étude plus simple et leur construction plus facile et moins
coûteuse. Les modèles établis peuvent être également
utilisés pour la conception des régulateurs.

La modélisation permet aussi de simuler les systèmes dans

un environnement artificiel et ainsi de prédire leurs états
et leurs comportements futurs.

2
 Définitions

2. Classification des modèles

Un modèle est une représentation d’un système sous une

autre forme qui permet de rendre ce système plus simple
à comprendre et à réaliser. Un modèle peut être :

Physique : sous forme d’un prototype tangible du système.

Les prototypes sont généralement de dimensions plus
petites que celles des systèmes réels afin de rendre l’étude
de ces derniers plus simple et plus rentable.

Graphique : en utilisant des outils graphiques tels que les

dessins, les diagrammes, les images, les vidéos, etc.

3
 Définitions

Mathématique : en utilisant des objets mathématiques

tels que les équations, les fonctions de transfert, les lois
probabilistes, les algorithmes, etc.

Conceptuel : en utilisant des objets non physiques tels que

les idées, les concepts, les expressions, etc.

Du point de vue paramétrique, on distingue trois types de

modèles : les modèles de connaissance, les modèles de
comportement et les modèles hybrides.

4
 Définitions

Les modèles de connaissance (boite blanche) : ce sont

des modèles où les paramètres représentent des
grandeurs caractéristiques du système réel. Ils sont établis
à partir des lois fondamentales des sciences appliquées.

Les modèles de comportement (boite noire) : ils sont

établis en utilisant une structure et des paramètres qui
n’ont aucun rapport avec le système réel mais qui
permettent uniquement d’établir la liaison entre les
entrées et les sorties du système.

Les modèles hybrides (boite grise) : ce sont des modèles

intermédiaires souvent issus d’une simplification ou d’une
linéarisation des modèles de connaissance.

5
 Systèmes électriques

II. Modélisation des systèmes électriques

Les systèmes électriques sont des systèmes où les

grandeurs physiques de base sont la tension et le
courant électriques.

La modélisation des systèmes électriques se fait

en appliquant les lois de Kirchhoff pour les
courants et pour les tensions :

I noeud 0 V maille 0

6
 Systèmes électriques

1. Sources de tension et de courant

Elles maintiennent respectivement les valeurs de

la tension et du courant constantes dans les
circuits qu’elles alimentent.

 
V V I



Symboles

7
 Systèmes électriques

2. La résistance

La résistance est un composant électrique qui

dissipe l’énergie électrique sous forme de chaleur.
Elle est caractérisée par une relation linéaire entre
la tension à ses bornes et le courant qui la
traverse :
v  Ri

où R est la valeur de la
résistance mesurée en 
Symbole

8
 Systèmes électriques

v R

Caractéristique d’une résistance

9
 Systèmes électriques

La résistance est généralement employée pour limiter l’intensité qui

circule dans un circuit mais aussi pour fractionner une tension
quelconque. Cette dernière opération consiste à prendre une tension
d’entrée et à la diviser en deux ou plusieurs parties d’amplitudes
constantes.

Le montage caractéristique de cette

fonction se nomme le pont diviseur (de R1 v1
tension) et utilise un minimum de deux i0
résistances montées en série. Lorsque le v0
courant i0, est nul, on a : v2
R2

R1 R2
v1  v0 v2  v0
R1  R2 R1  R2
Pont diviseur de
tension

10
 Systèmes électriques

3. La bobine

La bobine est un composant qui stocke l’énergie

électrique sous forme magnétique. Elle est
caractérisée par la relation :
di
vL
dt

où L est l’inductance de la
bobine mesurée en H
Symbole

11
 Systèmes électriques

i v

i
v
vL

Caractéristique d’une inductance

12
 Systèmes électriques

4. Le condensateur

Le condensateur est un composant qui

emmagasine l’énergie électrique sous forme de
charge électrique. Il est caractérisée par la
relation :
dv
iC
dt

où C est la capacité du
condensateur mesurée en F
Symbole

13
 Systèmes électriques

i v

vC
v
vC

Caractéristique d’un condensateur

14
 Systèmes électriques

5. L’impédance
L’impédance est la généralisation mathématique du concept de
résistance pour les circuits à courant alternatif.

On définit l'impédance d'un dipôle linéaire passif en régime sinusoïdal

de courant et de tension comme le quotient des nombres complexes
représentant la tension entre ses bornes et du courant qui le traverse.
L’impédance est un nombre complexe noté généralement Z dont
l’unité est l’ohm (Ω) :

Z  R  jX

où R est la partie réelle dite résistive et X la partie imaginaire dite

réactive ou réactance. Une réactance positive sera qualifiée
d'inductive, alors qu'une réactance négative sera qualifiée de
capacitive.
15
 Systèmes électriques

L’impédance d’une résistance est :

ZR  R
L’impédance d’une inductance est :
Z L  j L

L’impédance d’une capacité est :

1
ZC 
j C
L’impédance équivalente :

n n
1 1
Z eq   Z i (en série)  (en parallèle)
i 1 Z eq i 1 Z i

16
 Systèmes électriques

6. La puissance
La puissance associée à un composant électrique est liée à la tension
à ses bornes et à l’intensité du courant qui le parcourt. Dans les
circuits à courant continu, on définit la puissance instantanée comme
le produit de ces deux grandeurs :

P  u i
Dans les circuits à courant alternatif, il existe trois types de récepteur :
des résistances, des inductances, des condensateurs. Or, seule la
résistance va effectivement développer de la puissance. La puissance
est dans ce cas dite active ou réelle (exprimée en W) :

P  u  i  cos 
où cos() est appelé facteur de puissance et dépend de la nature de
la charge (partie résistive).

17
 Systèmes électriques

Par analogie à la puissance active, on définit la puissance réactive

comme suit (exprimée en VAR) :

Q  u  i  sin 
On dit que la puissance réactive peut être soit « produite » (circuit
capacitif) soit « consommée » (circuit inductif) par les différents
éléments d’un circuit électrique.

L’énergie réactive n’est pas utile dans les circuits électriques mais sa
consommation est parfois inévitable. La mise en place d’une batterie
de condensateurs permet de compenser l’appel d’énergie réactive et
de diminuer ainsi l’appel de courant.

Le produit de la tension par le courant s'appelle puissance apparente

(exprimée en VA) :

S  u  i  P2  Q2
18
 Systèmes électriques

7. Les quadripôles
un quadripôle est un composant ou un circuit (un ensemble de
composants) à deux entrées et deux sorties, permettant le transfert
de signaux électriques ou d'énergie entre deux dipôles.

I1 I2

V1 Quadripôle V2

Quatre grandeurs électriques caractérisent un quadripôle : le courant

I1 et la tension U1 d’entrée, le courant I2 et la tension U2 de sortie.
Par convention, on donne le sens positif aux courants qui pénètrent
dans le quadripôle.
19
 Systèmes électriques

On exprime les tensions en fonction des courants :

 V1   Z11 Z12   I1 
       
V2   Z 21 Z 22   I 2 

La matrice Z = [Z11 Z12;Z21 Z22] est appelée matrice d’impédance dont

les éléments sont obtenus comme suit :

V1 V1
Z11  Z12 
I1 I 2 0
I2 I1  0

V2 V2
Z 21  Z 22 
I1 I 2 0
I2 I1  0

20
 Systèmes électriques

Quand le quadripôle est alimenté par un générateur (Vg, Zg) et qu’il

est fermé sur une charge (Zu), il existe un état électrique du
quadripôle qui dépend du générateur et de la charge. Il est possible
de définir cet état par les grandeurs caractéristiques suivants:

I1 I2

Zg
V1 Quadripôle V2 Zu
Vg

Impédance d’entrée :
V1 Z Z
Ze   Z11  12 21
I1 Z 22  Z u

21
 Systèmes électriques

Impédance de sortie :

V2 Z12 Z 21
Zs   Z 22 
I2 Z11  Z g

Gain en tension :

V2 Z 21Z u
Av  
V1 Z11Z u  Z

Gain en courant :
I2  Z 21
Ai  
I1 Z 22  Z u

22
 Systèmes électriques

Exemple
R
Impédance d’entrée :
Rg
v1 C v2 Ru
Ru
Ze  R  vg
1  jRu C

Impédance de sortie : Gain en tension :

R  Rg RZ u
Zs  Av 
1  j ( R  Rg )C Z u  R  jCRZ u

23
 Systèmes électriques

8. L’amplificateur opérationnel

L’amplificateur opérationnel (abrégé ampli-op, ou AOP) est un circuit

intégré incorporant de nombreux composants de base tels que les
résistances, les condensateurs et les transistors.

 vcc
• +Vcc et Vcc : alimentation
i
bipolaire symétrique;
v  is
• V : entrée inverseuse; vs
• V+ : entrée non inverseuse; v 
• Vs : tension de sortie.
i
 vcc

24
 Systèmes électriques

Une grandeur importante de l ’AOP est son gain. Celui-ci est défini
comme étant le ratio de la tension de sortie de l’AOP sur le
différentiel des tensions d’entrées, c’est-à-dire :

vs vs
A
v  v
 vsat
Ce gain est une constante
caractéristique du circuit. En
général, A est extrêmement grand
(habituellement plus de 105). v

Vsat est la tension maximale de  vsat

sortie de l’AOP qui est généralement
entre 0,8Vcc et Vcc.

25
 Systèmes électriques

En général, l ’impédance d’entrée (Ze,) est très grande (>1 MΩ) et

l’impédance de sortie (Zs) est très faible (<100 Ω).

v  v
Ze 
i v
Zs
Ze
vs
vs
Zs  A v
is v
v  v  v

Schéma équivalent d’un AOP

26
 Systèmes électriques

Les caractéristiques de l’АОР dit « parfait » que l ’on utilise quasiment

tout le temps pour effectuer des calculs avec un circuit qui utilise ce
composant sont :

• i+ = i = 0, l’АОР ne prélève aucun courant en entrée ;

• V+ = V , les tensions d’entrées sont identiques ;
• A = , le gain est infini.

Il existe plusieurs montages typiques des AOP. Presque tous ces

montages présentent la particularité d’être en boucle fermée. Cela
veut dire qu’une partie de la tension de sortie du montage est
envoyée à l ’entrée de l’AOP, on parle alors de rétroaction.

La rétroaction permet d’obtenir des comportements très intéressants

et notamment de pouvoir changer le gain de l ’amplification que l ’on
désire réaliser.

27
 Systèmes électriques

Exemple

Le montage amplificateur inverseur est un circuit qui permet

d’amplifier ou de diminuer une tension selon les valeurs de deux
résistances.
R2 i2

R1

vs R
 2 i1 
ve R1 ve vs

28
 Systèmes mécaniques

II. Modélisation des systèmes mécaniques

Les systèmes mécaniques sont des systèmes où

les grandeurs physiques de base sont le
déplacement et la rotation.

La modélisation des systèmes mécaniques se fait

en appliquant les deux lois de Newton pour la
translation et pour la rotation :
   
 Fx  Max  M   Ja

29
 Systèmes mécaniques

1. La masse

La masse est une caractéristique intrinsèque de

tout corps solide qui mesure la résistance de ce
dernier à l’accélération linéaire :

  x
 Fx  Max 

R
  T 
 M
Rx  Tx  Max

P
R cos   T  Mx

30
 Systèmes mécaniques

2. Le moment d’inertie

Il caractérise la résistance d’un corps soumis à une

accélération angulaire. C’est une grandeur qui
dépend de la forme et de la masse du corps en
rotation :
  
 M   Ja R2 R1
    
M T1  M T2  Ja T2 J T1
T1 R1  T2 R2  J

31
 Systèmes mécaniques

3. Le ressort

Le ressort est un dispositif élastique pouvant être

compressé ou détendu. La force exercée par le
ressort est :

F  k r x, x  x1  x2

où x est la déformation du 
ressort par rapport à son F
point de repos et kr (N.m-1)
est sa constante de raideur x2 x1

32
 Systèmes mécaniques

4. l’amortisseur

L’amortisseur est un dispositif destiné à amortir

les oscillations mécaniques. La force qu’il exerce
est fonction de la vitesse de déplacement de ses
extrémités :

F  k d x , x  x1  x2

où x est le déplacement de F
l’extrémité de l’amortisseur
et kd (N.s.m-1) est le x2 x1
coefficient d’amortissement

33
 Systèmes mécaniques Auto501

Exemple x
kr

  F
 x
kd M
F  Ma x

   
F  Td  Tr  Max
 
F  k d x  k r x  Mx Tr F
 M
F  Mx  k d x  k r x Td 
P
1
X ( s)   F ( s)
Ms  k d s  k r
2

34
 Systèmes hydrauliques

III. Modélisation des systèmes hydrauliques

Les systèmes hydrauliques sont des systèmes où

les grandeurs physiques de base sont la pression
et le débit d’un liquide.

La modélisation des systèmes hydrauliques se fait

en appliquant les lois de la dynamique des
liquides pour les différents composants
hydrauliques.

35
 Systèmes hydrauliques

1. Le réservoir

Le réservoir est un dispositif qui permet de

stocker un liquide. La variation de la hauteur du
niveau du liquide est décrite par :

dH
A  Q1  Q2
dt A
où A est la section du
H
réservoir, Q1 et Q2 sont Q1 Q2
les débits d’entrée et de
sortie, respectivement
36
 Systèmes hydrauliques

2. La vanne

La vanne est un dispositif qui permet de baisser la

pression d’un liquide en fonction du débit qui la
traverse :

H1  H 2
R
Q

où R est la résistance R
H2
H1
hydraulique de la
vanne mesurée en
s.m-2 Q

37
 Systèmes hydrauliques

3. L’inertance

L’inertance ou l’inductance hydraulique est une

grandeur qui caractérise les variations de débit en
fonction de la pression du liquide :

dQ
I  P1  P2
dt
I
où I est l’inertance P1 P2

hydraulique mesurée Q
en Pa.m-3.s2

38
 Systèmes hydrauliques

4. La pompe

La pompe est un dispositif qui permet d’alimenter

un circuit hydraulique soit avec un débit constant
soit avec une pression constante.

P1 P2

Symbole

39
 Systèmes hydrauliques

Exemple

dH H Q1
A  Q1  Q2 , R
dt Q2

dH H
A  Q1  A
H
dt R R

dH H Q2
A   Q1
dt R

R
H ( s)   Q1 (s)
1  ARs

40
 Analogie des systèmes

IV. Analogie des systèmes

Electrique Mécanique Hydraulique

Tension Force Pression

Courant Vitesse Débit

Résistance Amortisseur Résistance hyd

Capacité Ressort Réservoir

Inductance Masse Inertance

41
 Analogie des systèmes

Exemple 1
i2
x2 x1

kr  + i1
F v C L
M
–

 1
 F  k r ( x1  x2 ) 

v 
C  (i1  i2 )dt
 
Mx2  k r ( x1  x2 )  dt 1
 L dt  C  (i1  i2 )dt

42
 Analogie des systèmes

Exemple 2
Q1 i2

A i1 C R
H

Q2
R

 dH  dv
A
 dt  Q1  Q2 C dt  i1  i2
 
  
R  H R  v
 
 Q2  i2

43