République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université de Ghardaïa Filière : Automatique

Faculté des Sciences et de la Technologie Spécialité : Automatique et systèmes
Département des Sciences et Technologie Module : Commande Optimale
Domaine: Sciences et Technologies Niveau: 1ère année Master
Date: 20/06/2021 Durée: 1 h 00

Rattrapage de Commande Optimale Nom et Prénom:

Remarques:
 Tous les documents sont autorisés sauf les téléphones portables. ⬚
 Répondre directement sur le questionnaire,
 " Celui qui nous trompe n’est pas des nôtres ". 𝟐𝟎
EXERCICE 1: (5 pts) Questions éclaires: (Vrai ou Faux )
1 pt
1. Le problème de Mayer considère le système au point final.  Vrai Faux
2. La commande optimale considère le système comme une contrainte. 1 pt  Vrai Faux
3. L’indice de performance measure le degré d'optimalité du système.
4. La fonction hamiltonienne est un scalaire. 1 pt  Vrai Faux

5. L'optimum est le maximum.

 Vrai Faux
1 pt Vrai  Faux
EXERCICE 2: (5 pts)
1 pt
1 1
Soit la fonctionnelle suivante: J = ∫0 [ √ 𝑥̇ 2 (𝑡) + 1] 𝑑𝑡
𝑡
avec la condition initiale 𝑥(0) = 1 et la condition finale 𝑥(1) = 2.
1. Trouver l'extrémum de la fonctionnelle J.
2. Déterminer la nature de l'extremum (minimum ou maximum).
Solution:

Appliquons, l'équation d'Euler-Lagrange à la fonctionnelle donnée, on obtient:

𝜕𝑉 𝑑 𝜕𝑉 𝑑 1 2 𝑥̇ (𝑡) 1 pts
− 𝑑𝑡 (𝜕𝑥̇ ) = 0 ⟹ 0 − 𝑑𝑡 ( 𝑡 )=0
𝜕𝑥 2√𝑥̇ 2 (𝑡)+1

1 𝑥̇ (𝑡)
⟹𝑡 =𝐶
√𝑥̇ 2 (𝑡)+1

⟹𝑥̇ (𝑡) = 𝐶 𝑡 √𝑥̇ 2 (𝑡) + 1

⟹𝑥̇ 2 (𝑡) = 𝐶 2 𝑡 2 (𝑥̇ 2 (𝑡) + 1)

⟹𝑥̇ 2 (𝑡)(1 − 𝐶 2 𝑡 2 ) = 𝐶 2 𝑡 2

𝐶 2 𝑡2
⟹𝑥̇ 2 (𝑡) = 1−𝐶 2 𝑡 2

𝐶𝑡
⟹ 𝑥̇ (𝑡) =
√1−𝐶 2 𝑡 2
1 pts
−1
⟹ 𝑥(𝑡) = 𝐶
√1 − 𝐶2 𝑡2 + 𝐶1 ........... (*)

Les constantes 𝐶 et 𝐶1 sont évaluées en utilisant les conditions aux limites, on obtient donc:

N. HACENE Bon courage 1/3

 −1
𝑥(0) = 0 ⟹ + 𝐶1 = 1
𝐶
{ −1 0.5 pts
𝑥(1) = 2 ⟹ 𝐶 √1 − 𝐶 2 + 𝐶1 = 2

2. La nature de l'extremum:
𝜕2 𝑉
Pour déterminer la nature de l'extremum c.-à-d. minimum ou maximum, il suffit de calculer :
𝜕𝑥̇ 2
𝜕𝑉 1 𝑥̇ (𝑡) 𝜕2 𝑉 1 1
𝜕𝑥̇
= 𝑡
et
𝜕𝑥̇ 2
=
𝑡 3
√𝑥̇ 2 (𝑡)+1 (1 +𝑥̇ ∗ 2 (𝑡))2 1 pt

𝜕2 𝑉
⟹ > 0, 0.5 pts
𝜕𝑥̇ 2
Ce qui implique que l'optimum obtenue est minimum. 1 pts

EXERCICE 3: (10 pts)

𝑥̇ 1 (𝑡) = 𝑥1 (𝑡) − 𝑢(𝑡)
Trouver la commande optimale 𝑢∗ (𝑡) et l'état optimal du système: {
𝑥̇ 2 (𝑡) = 𝑢(𝑡)
11
qui minimise: 𝐽 = ∫0 2 𝑢2 (𝑡) 𝑑𝑡 , où: 𝑥1 (0) = 0, 𝑥2 (0) = 0, 𝑥1 (1) = 1 et 𝑥2 (1) = 2.

Solution:

On suit étape par étape la procédure du Principe de Pontryagin:

Premièrement, on identifie:
0.25 pts
1
𝑉(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡) = 𝑢2 (𝑡)
2
𝑓 𝑥 (𝑡) − 𝑢(𝑡) 0.25 pts
𝑓(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡) = [ 1 ] = [ 1 ]
𝑓2 𝑢(𝑡)
1. Etape 1: former la fonction Hamiltonienne 𝓗
ℋ = 𝑉(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡) + 𝜆𝑇 (𝑡)𝑓(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡)
1 1.5 pts
= 2 𝑢2 (𝑡) + 𝜆1 (𝑡)[𝑥1 (𝑡) − 𝑢(𝑡)] + 𝜆2 (𝑡)[𝑢(𝑡)]
1
= 2 𝑢2 (𝑡) + 𝜆1 (𝑡)𝑥1 (𝑡) − 𝜆1 (𝑡)𝑢(𝑡) + 𝜆2 (𝑡)𝑢(𝑡)
2. Etape 2: Trouver 𝒖∗ (𝒕) (Minimiser 𝓗 par rapport à 𝒖(𝒕))
𝜕ℋ
( 𝜕𝑢 ) = 0 ⟹ 𝑢∗ (𝑡) − 𝜆1∗ (𝑡) + 𝜆∗2 (𝑡) = 0 1.5 pts
∗
= − ⟹𝑢 ∗ (𝑡)
𝜆1∗ (𝑡) 𝜆∗2 (𝑡)
3. Etape 3: Utilisons les résultats de l'étape 2 dans l'étape 1 pour trouver le 𝓗∗
1 2
ℋ ∗ = 2 (𝜆∗1 (𝑡) − 𝜆∗2 (𝑡)) + 𝜆∗1 (𝑡)𝑥∗1 (𝑡) − 𝜆∗1 (𝑡)(𝜆∗1 (𝑡) − 𝜆∗2 (𝑡)) + 𝜆∗2 (𝑡) (𝜆∗1 (𝑡) − 𝜆∗2 (𝑡))
1 1
= 2 𝜆∗1 (𝑡)2 + 2 𝜆∗2 (𝑡)2 + 𝜆∗1 (𝑡) 𝜆∗2 (𝑡) + 𝜆∗1 (𝑡)𝑥∗1 (𝑡) − 𝜆∗1 (𝑡)2 − 𝜆∗2 (𝑡)2
1 1
= − 2 𝜆1∗ (𝑡)2 − 2 𝜆∗2 (𝑡)2 + 𝜆1∗ (𝑡)𝑥1∗ (𝑡) + 𝜆1∗ (𝑡) 𝜆∗2 (𝑡)

1.5 pts
4. Etape 4: Résoudre l'ensemble des équations différentielles
𝜕ℋ 𝑇 𝜕ℋ
𝑥̇ ∗ (𝑡) = ( 𝜕𝜆 ) et 𝜆̇∗ (𝑡) = − ( 𝜕𝑥 )
∗ ∗

N. HACENE Bon courage 2/3

 𝜕ℋ
𝑥̇ 1∗ (𝑡) = (𝜕𝜆 ) = − 𝜆1∗ (𝑡) + 𝑥1∗ (𝑡) + 𝜆∗2 (𝑡)….....….(1) 0.25 pts
1 ∗
𝜕ℋ
𝑥̇ 2∗ (𝑡) = (𝜕𝜆 ) = −𝜆∗2 (𝑡) + 𝜆1∗ (𝑡)…….…...............(2)
2 ∗ 0.25 pts
𝜕ℋ
𝜆̇1∗ (𝑡) = − (𝜕𝑥 ) = −𝜆1∗ (𝑡) …....(3)
1 ∗ 0.25 pts
𝜕ℋ
𝜆̇∗2 (𝑡) = − (𝜕𝑥 ) = 0 .…......................(4)
2 ∗
0.25 pts
(4) ⟹ 𝜆∗2 (𝑡) = 𝐶4 .....................(5)
(3) ⟹ 𝜆̇1∗ (𝑡) = −𝜆1∗ (𝑡)
𝜆̇∗ (𝑡) 0.25 pts
⟹ 𝜆∗1(𝑡) = −1
1

𝑑
⟹ 𝑑𝑡 [ln(𝜆1∗ (𝑡))] = −1

⟹ ln(𝜆1∗ (𝑡)) = −𝑡 + 𝐶
⟹ 𝜆1∗ (𝑡) = 𝑒 −𝑡+𝐶 0.25 pts
⟹ 𝜆1∗ (𝑡) = 𝐶3 𝑒 −𝑡 ………….(6)

(2) ⟹ 𝑥̇ 2∗ (𝑡) = 𝐶3 𝑒 −𝑡 − 𝐶4
⟹ 𝑥2∗ (𝑡) = −𝐶3 𝑒 −𝑡 − 𝐶4 𝑡 + 𝐶2 ……….. (7) 0.25 pts

(1) ⟹ 𝑥̇ 1∗ (𝑡) − 𝑥1∗ (𝑡) = − 𝐶3 𝑒 −𝑡 + 𝐶4

1 0.25 pts
⟹ 𝑥1∗ (𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝑡 + 𝐶3 𝑒 −𝑡 − 𝐶4 ..................(8)
2

Appliquons, maintenant, les conditions aux limites pour déterminer les coefficients de l'intégral:
1
𝑥1 (0) = 0 ⟹ 𝐶1 + 2 𝐶3 − 𝐶4 = 0 …….......….(9)
𝑥2 (0) = 0 ⟹ −𝐶3 + 𝐶2 = 0 .................(10) 0.25 pts
1
𝑥1 (1) = 1 ⟹ 𝐶1 𝑒 + 2 𝐶3 𝑒 −1 − 𝐶4 = 1 …….......….(11) 0.25 pts
𝑥2 (1) = 2 ⟹ −𝐶3 𝑒 −1 − 𝐶4 + 𝐶2 = 2 ...............(12) 0.25 pts
0.25 pts
Résolvons les quatres équations (9),(10),(11) et (12) pour déterminer les coefficients d'intégration 𝐶1 , 𝐶2 et
𝐶3 .
Etape 5: Substitution les solutions de 𝒙∗ (𝒕) et 𝝀∗ (𝒕) de l'étape 4 dans l'expression de la commande
optimale 𝒖∗ (𝒕) de l'étape 2.
𝑢∗ (𝑡) = 𝐶3 𝑒 −𝑡 − 𝐶4 2 pts

N. HACENE Bon courage 3/3