Mécanique des Solides- Chapitre II Filière MIP-S3

CHAPITRE II

Cinématique du Solide

Rappels
La cinématique est l’étude des mouvements des corps indépendamment des causes qui
les produisent. Elle s’appuie uniquement sur les notions d’espace et de temps que tout
observateur possède intuitivement.

1.1- Notions de référentiel

Lors de l’étude d’un système, la formulation mathématique de certains concepts liés à
ce système nécessite que l’on procède à sa description et à son repérage tout au long de son
évolution.

- Définition d’un référentiel

La notion de référentiel est liée à celle d’observateur : le référentiel en quelque sorte
l’espace euclidien entrainé par l’observateur. D’où la définition mathématique :
- On suppose choisie une fois pour toute la chronologie (l’axe des temps) valable pour
tous les observateurs
- On appelle alors référentiel l’ensemble des points de l’espace euclidien animés d’un
mouvement de corps rigide de l’observateur. Le référentiel noté R, est dit lié à
l’observateur. Pour repérer les positions des points du référentiel, on utilise un repère
R lié au référentiel.

1.2 - Repérage d’un point dans un référentiel associé à un repère R.

     
Soit un point M mobile par rapport à R(O; x, y, z ) de base (x, y, z ) et d’origine O. On peut
x(t )
  
écrire : OM = x(t )x + y (t ) y + z (t )z = y (t )
( x , y , z )
z (t )

OM : Vecteur position
Les fonctions x(t), y(t) et z(t) sont continues et continument différentiables par morceaux.
La trajectoire de M(t) est l’ensemble des points de l’espace occupés par M quand t varie.

1.3- Vitesse d’un point dans un repère

2020/21 Faculté des Sciences et Techniques 1

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 d OM OM (t + t ) − OM (t )
La vitesse du point M est définie par: V ( M / R) = = lim
dt t →0 t
R

x
   
d’où : V (M / R ) = x (t )x + y (t ) y + z (t )z = avec x (t ) =
dx
y
dt
( x , y , z )
z

1.4- Composition des vitesses

Soient R(O; x, y, z ) un repère absolu et R1 (O1 ; x1 , y1 , z1 ) un repère relatif en mouvement
par rapport à R . M un point matériel en mouvement par rapport à R et R1
Par définition :
 d OM
* V ( M / R) = : vitesse de M dans R représente la vitesse absolue.
dt
R

 d O1 M
* V ( M / R1 ) = : vitesse de M dans R1 représente la vitesse relative.
dt
R1


 d 2 OM dV (M / R )
*  ( M / R) = = : accélération de M dans R représente l’accélération
dt 2 dt R
R
absolue.

  d 2 O1 M dV (M / R1 )
*  ( M / R1 ) =  r ( M )= = : accélération de M dans R1 représente
dt 2 dt R
R1 1

l’accélération relative.

D’après la composition des vitesses:

  
V (M / R) = V (M / R1 ) + Ve (M )

Avec Ve (M ) vitesse d’entrainement donnée par:
  
Ve (M ) = V (O1 / R ) + (R1 / R )  O1M
La vitesse absolue s’écrit:
   
V (M / R) = V (M / R1 ) + V (O1 / R) + (R1 / R)  O1M

D’après la composition des accélérations:

   
 (M / R) =  r (M ) +  e (M ) +  C (M )
Avec :

 
*  e (M ) =  (O1 / R ) +
d(R1 / R )
dt
 

 O1 M + (R1 / R )  (R1 / R )  O1 M : accélération 
R
d’entrainement.
  
*  C (M ) = 2(R1 / R)  V (M / R1 ) : accélération de Coriolis.

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L’accélération absolue s’écrit :


  
 (M / R ) =  (M / R1 ) +  (O1 / R ) +
d(R1 / R )
dt
 
 

 O1 M + (R1 / R )  (R1 / R )  O1 M + 2(R1 / R )  V (M / R1 )
R

1.4.a- Cas : R1 en translation par rapport à R

Lorsque R1 est en translation par rapport à R , Le vecteur de rotation instantanée est nul :
 
(R1 / R ) = 0
Dans ce cas les vecteurs vitesse et accélération absolues s’écrivent:
  
V ( M / R) = V ( M / R1 ) + V (O1 / R )
  
 (M / R) =  (M / R1 ) +  (O1 / R)


Si en plus: R1 est en translation rectiligne uniforme alors : V (O1 / R ) = cte
D’où :
 
V (M / R) = V (M / R1 ) + cte
et
 
 (M / R) =  (M / R1 )

Conclusion: si R est galiléen alors R1 l’est également

1.4.b- Cas : R1 en rotation par rapport à R autour d’un axe fixe dans R1 et dans R

Considérons que l’axe de rotation (O1 ; z1 ) est fixe dans R . Le vecteur rotation
 
instantané s’écrit dans ce cas : (R / R ) =  z 1

Dans ce cas les vecteurs vitesse et accélération absolues s’écrivent:  

   z = z1
V (M / R) = V (M / R1 ) +  z  OM
 
 (M / R ) =  (M / R1 ) +
( ) 
d  z  
 
 
 OM +  z   z  OM + 2 z  V (M / R1 )

y1
dt R
  
Ici O1  O est fixe dans R donc : V (O1 / R ) = 0 et  (O1 / R ) = 0

O 

( )
y
Si la vitesse angulaire est uniforme  = cte alors :
L’accélération absolue devient:

x  
x1
  
 
 (M / R) =  (M / R1 ) +  z   z  OM + 2 z  V (M / R1 )  

2 - Définition d’un solide parfait – Torseur cinématique

Le mouvement du solide est étudié par rapport à un repère R(O; x, y, z ) 

2.1 - Définition
Soient P et Q deux points d’un solide (S ) , pour tout instant t on a la propriété suivante
pour un solide : P (t )Q (t ) = cte .
2

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Pour faciliter l’étude du mouvement de (S ) par rapport au repère R(O; x, y, z ) on remplace (S )
par un repère RS (OS ; xS , y S , zS ) qui lui est lié (voir figure ci dessous).


z 
zs
Q 
P ys

O Os
 
y xs

x

2.2 -Champ de vitesses des points d’un solide ; Torseur cinématique

R(O; x, y, z ) un repère absolu, (S ) un solide en mouvement par rapport à R et
  

RS (OS ; x S , y S , z S ) un repère lié au solide (S ) .

  

Le champ de vitesse des points d’un solide est le champ noté Vt qui à tout point P du solide

associe le vecteur vitesse V (P, t ) de la particule du solide dont la position à cet instant est le
point P.

 P (S )(ou RS ) − − − → V (P / R, t ) =
d OP

dt R
Soient maintenant deux points P et Q du solide. Nous pouvons donc écrire que :
P (t )Q (t ) = cte
2

et par dérivation par rapport au temps, dans R , obtenir la propriété d’équiprojectivité du

champ des vitesses :

d
dt 
2
 PQ  =
 dt
( dt
) ( )
 d PQ.PQ = 2 d PQ .PQ = 0

d ' ou

(
d OQ − OP ) 
 
  
.PQ = V (Q / R) − V ( P / R) .PQ = 0  V ( P / R).PQ = V (Q / R).PQ
dt

D’où on peut conclure que le champ de vitesse d’un solide est un champ équiprojectif (voir le
cours sur les torseurs). C’est donc un champ de moment d’un torseur appelé torseur

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
cinématique. La résultante de ce torseur est notée (S / R, t ) . Elle est indépendante du point
où l’on défini le torseur et donc le moment.
Pour deux points P et Q d’un même solide on peut appliquer les propriétés des champs
antisymétriques :
   
V ( P / R) = V (Q / R) + (S / R)  QP ou = (S / R )  QP
d QP
dt
R
Notation : Le torseur cinématique est défini en un point A par ses deux éléments de réduction
et que l’on représente sous la forme suivante :

(S / R )
v(S / R )A =  
A
V ( A  S / R )

2.3 - Dérivation d’un vecteur lié au solide par rapport à un repère.


On considère le vecteur u ayant pour extrémités deux points d’un solide (S) en
   
mouvement dans le repère R(O; x, y, z ) tels que : u = MN
Dérivons le vecteur dans ce repère par rapport au temps :

du
=
d MN ( )     
= V ( N / R) − V ( M / R) = (S / R )  MN = (S / R )  u
dt R dt R
  
= (S / R )  u
du
dt R

2.4- Dérivation composée

  
Soit un solide (S) en mouvement dans un repère R1 (O1 ; x1 , y1 , z1 ), lui-même ,en
  
mouvement par rapport à un repère R(O; x, y, z ) . M un point du solide.


z1

zs
M

O1  Os 
 y1  ys
z xs

x1

O

y

x
     
Soit le vecteur O1M = x1 x1 + y1 y1 + z1 z1 exprimé dans le repère R1 (O1 ; x1 , y1 , z1 )
On dérive le vecteur OM dans le repère R.

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d OM
=
(
d OO1 + O1M ) =
( )
d OO1
+
( )
d O1M
dt dt dt dt
R R R R

     
d O1 M d (x1 x1 + y1 y1 + z1 z1 )    dx1 dy1 dz1
= = x1 x1 + y1 y1 + z1 z1 + x1 + y1 + z1
dt dt R dt R dt R dt R
R
 
   
x1 : un vecteur fixe dans R1 alors : 1 = (R1 / R )  x 1 de même pour y1 et z1
dx
dt R
D’où :

+ (R1 / R )  O1 M
d O1 M d O1 M
=
dt dt
R R1

Ou encore :
 
= V ( M  S / R1 ) + (R1 / R )  O1M
d O1M
dt R

Ce qui nous donne la composition des vitesses suivantes:

   

V (M  S / R) = V (M  S / R1 ) + V (O1  R1 / R) + (R1 / R)  O1M 
Cette expression traduit la composition du vecteur vitesse :
  
V ( M  S / R) = V ( M  S / R1 ) + V ( M  R1 / R)

2.5-Composition des vitesses angulaires

  
On considère un solide (S) en mouvement par rapport au repère R1 (O1 ; x1 , y1 , z1 ),
     
repère qui est lui-même mobil dans le repère fixe R(O; x, y, z ) . RS (OS ; xS , y S , z S ) un troisième
repère lié au solide (S).

u = MN un vecteur associé au couple de points M et N de (S) ou de RS .
D’après la dérivation vectorielle composée on écrit :

Pour u = MN fixe dans RS

( )
d MN
=
( )
d MN  
+ (RS / R )  MN = (RS / R )  MN (a )
dt dt
R RS

( )
d MN
=
( )
d MN  
+ (RS / R1 )  MN = (RS / R1 )  MN (b )
dt dt
R1 RS

D’autre part :
d MN( ) =
( )
d MN 
+ (R1 / R )  MN (c )
dt dt
R R1

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  
De (a) et (b) l’expression (c) devient : (RS / R )  MN = (RS / R1 )  MN + (R1 / R )  MN
Cette égalité est vérifiée quelque soit le vecteur MN de RS par conséquent :

  
(RS / R) = (RS / R1 ) + (R1 / R)

*Généralisation à un n repère pour le torseur cinématique.

Pour un solide en mouvement par rapport à n repères, nous écrivons :
    
(RS / R) = (RS / Rn ) + (Rn / Rn−1 ) + (Rn−1 / Rn−2 ) + ............. + (R1 / R)

2.6-Composition des torseurs cinématiques

On peut résumer les compositions du vecteur vitesse de translation et du vecteur
vitesse de rotation en écrivant :
  
V ( M  S / R) = V ( M  S / R1 ) + V ( M  R1 / R)
  
(RS / R) = (RS / R1 ) + (R1 / R)

Ce qui permet d’écrire au point M :

  
(RS / R )
 (RS / R1 )
 (R1 / R )

v(S / R )   = v(S / R1 )   + v(R1 / R )  

M 
V ( M  S / R ) 
M 
V ( M  S / R1 ) V ( M  R1 / R)
M 

Remarques:
 
* R et R1 sont en translation l’un par rapport à l’autre ( (R1 / R ) = 0 ) alors :
( )
d MN
=
( )
d MN
.
dt dt
R R1
  
* MN est un vecteur fixe dans R1 (cas des vecteurs unitaires x1 , y1 , z1 de R1 ) on a :
( )
d MN 
= (R1 / R )  MN
dt
R
 
* (R1 / R ) = −(R / R1 )

3- Exemples du mouvement d’un solide

3.1- Mouvement de translation

(S ) un solide en mouvement par rapport à R et RS (OS ; xS , yS , zS ) un repère lié au
solide (S ) . Le mouvement de (S ) par rapport à R est dit de translation si et seulement si, un
vecteur AB associé à un couple de points ( A, B) de (S ) (ou RS ) reste équipollent (égale) à lui-
même au cours de mouvement.
Alors si (S ) est en translation par rapport à R :

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( )
d AB
=0=
(
 d AO + OB )  
= V (B / R ) − V ( A / R )
dt dt
R R

  
 V (B / R ) = V ( A / R ) = V (t )  A et B (S )

Instant (t)

B Instant (t’)
(S )
R
B
A

A
(S )

Ceci montre que le champ des vitesses dans un solide (S ) en translation par rapport à R est un
champ vectoriel uniforme.
D’autre part le champ des vitesses dans un solide est un torseur alors on peut écrire :
( )
d AB    
= V (B / R ) − V ( A / R ) = (S / R )  AB = 0  AB (S ) d’où
 
(S / R ) = 0
dt
R

Si en plus V (t ) = cte est un vecteur constant alors le mouvement de (S ) est un mouvement de
translation rectiligne uniforme.
Le torseur cinématique d’un solide (S ) en mouvement de translation par rapport à un repère
R est :
 
(S / R ) = 0

v(S / R )A =   

A
V ( A  S / R ) = V (B  S / R )  A, B(S )
Propriété :

Le mouvement d’un solide (S ) par rapport à un repère R est un mouvement de translation si, et
seulement si à tout instant, le torseur cinématique de (S ) par rapport à R est un couple.

3.2- le solide (S ) est en mouvement de rotation par rapport à R autour d’un axe fixe dans (S ) et R

R
(S )

()
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Le mouvement d’un solide (S ) par rapport à un repère R est dit mouvement de rotation
autour d’un axe fixe ( ) si, il existe deux points distincts du solide (S ) qui soient fixes (ont
une vitesse nulle) dans R et situés sur cet axe quel que soit le temps t.
    
Considérons l’axe de rotation   (O; z )  (OS ; z S ) fixe dans R . Et soit RS (OS ; x S , y S , z S ) le
repère lié au solide (S ) .

 
z = zS


 
H n

A  S (ou  RS )


yS

 
y
O =O S

x


xS


*Détermination du vecteur vitesse de rotation instantané : (R1 / R ) ?

En effet le champ de vitesse dans le solide étant un torseur alors :

  
V ( A / R) = V (O / R) + (RS / R )  OA avec A (S ) et O  OS
 
V ( A / R) = (RS / R )  OA car O est fixe dans R .
 
 
 
V ( A / R) = (RS / R )  OH + HA = (RS / R )  HA , car (R1 / R ) est colinéaire à OH
 
V ( A / R) = (RS / R )  HA (1)
Dans son mouvement de solide (S ) par rapport à l’axe ( ) , le point A (S ) décrit un cercle
de centre H et de rayon AH .
  
La vitesse V ( A / R) s’écrit dans les coordonnées de Frenet ( , n ) par :

 ds  ds d  d      
V ( A / R) =  =  = AH  = AH  = AH (n  z ) =  AH  z = z  HA
dt d dt dt
(2)

En comparant (1) et (2) on obtient :

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  
V ( A / R) = (RS / R )  HA = z  HA
 
 (RS / R) = z :  est la vitesse angulaire

Le torseur cinématique de (S ) (ou de RS ) par rapport à un repère R au point P(OS ; z S ) :
 
(S / R ) =  z
v(S / R )P = 
P
0
Le torseur v(S / R)est donc un glisseur.

*- Recherche de l’axe du glisseur lorsque (S ) est en rotation autour de l’axe (O; z ) .
 
+Soit ( G ) cet axe : ( G ) = N tel que V (N / R) = 0


  
v(S / R) est un glisseur alors : V (N / R) = V ( A / R) + (S / R)  AN ,  A
Choisissons le point A  OS fixé par la rotation d’où:

   
V (N / R ) = V (OS / R ) + (S / R )  OS N = 0 ,
 
OS est fixe dans R donc  V (OS / R)= 0

 
Soit : (S / R )  OS N = 0
 
 (S / R ) // OS N  il existe   R tel que OS N = (S / R )


L’axe ( G ) est donc l’ensemble des points N tel que OS N = (S / R ) c’est donc l’axe de
 
rotation (O; z )  (OS ; z S )

Propriété :
Le mouvement d’un solide (S ) par rapport à un repère R est dit mouvement de

rotation autour de l’axe (O; z ) si, Le torseur cinématique de (S ) (ou de RS ) par rapport à un

repère R est un glisseur de support (O; z ) à tout instant.

3-3- Mouvement hélicoïdal d’un solide (S ) par rapport à un repère R

  
a) définition : Le mouvement d’un solide (S ) par rapport à un repère R(O; x, y, z ) est dit
mouvement hélicoïdal dans R , si une droite ( ) lié au solide (S ) glisse sur un axe fixe

dans R tel que (O; z ) et un point A de (S ) non situé sur ( ) a un mouvement hélicoïdal

d’axe (O; z ) .
 
Soit RS (OS ; x S , y S , z S ) un repère lié à (S ) tel que   (OS ; z S ) parallèle à (O; z ) et non fixe
  

dans R et soit A un point du solide (S ) . Le mouvement hélicoïdal du solide (S ) par rapport à

un repère R peut être schématisé par : (fig. ci-dessous).

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
z
P
P

A yS
A

OS


  OS
xS O y


x

b)-Le torseur cinématique de (S ) (ou de RS ) par rapport à un repère R

Le champ de vitesse dans un solide par rapport à un repère R est un champ
  
antisymétrique on a : V ( A / R ) = V (OS / R ) + (S / R )  OS A
 
Avec V (OS / R) // (O; z ) car le point OS ( ) et ()(S ). En plus nous avons
 
(S ou RS / R) =  z
Le torseur cinématique s’écrit donc :
 
(S / R ) =  z

v(S / R )OS =  
V (OS / R )
OS 

Remarque :
Le torseur cinématique de (S ) (ou de RS ) en mouvement hélicoïdal par rapport à un repère
 
R n’est ni glisseur ni couple ( (S ou RS / R)  0 et l’invariant scalaire I  0 ) à tout instant

c)- Recherche de l’axe central de v(S / R)

Soit (T ) cet axe d’après la définition de l’axe central d’un torseur:
  
( T ) = N tel que V (N / R ) =  (S / R ) 
v(S / R) est un torseur alors :
  
V (N / R ) = V (OS / R ) + (S / R )  OS N

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
Or d’après la définition du mouvement hélicoïdal, la vitesse V (OS / R) est parallèle à l’axe
 
(O; z ) . soit : V (OS / R)=  (S / R) . Avec  un scalaire. D’où :
     
V (N / R ) = V (OS / R ) + (S / R )  OS N = (S / R ) + (S / R )  OS N = (S / R )
   
 (S / R )  OS N = (S / R ) − (S / R ) = ( −  )(S / R )

 
 (S / R )  OS N = ( −  )(S / R )

 
Cette égalité est vraie pour  =  . Ce qui donne : (S / R )  OS N = 0

soit : (S / R ) est colinéaire à OS N donc il existe un scalaire arbitraire  tel que :

OS N = (S / R )
L’axe central du torseur cinématique défini sur un solide en mouvement hélicoïdal dans R
est l’axe de glissement et de rotation de (S ) (ou de RS ) : dans notre cas il s’agit de l’axe
(O; z )
4- Mouvement général d’un solide (S )
  
Soit (S ) un solide en mouvement quelconque par rapport à un repère R(O; x, y, z ) et
soit RS (OS ; x S , y S , z S ) un repère lié à (S ) .
  

Le champ de vitesses dans un solide (S ) est un torseur donc : Pour deux points A et P(S )
On a :
  
V ( A / R) = V (P / R) + (S / R)  PA
Le torseur cinématique de (S ) par rapport à R a pour éléments de réduction au point P :
 
(S / R ) = (t )
v(S / R )P =  
P
V (P / R )
*Le vecteur instantané de rotation change constamment en direction et en module.

- Recherche de l’axe central

Supposons que le torseur n’est ni couple ni glisseur et cherchons l’axe central de ce
torseur cinématique v(S / R) dans un tel mouvement à chaque instant :
Soit ( ) cet axe d’après la définition de l’axe central d’un torseur on a:
( ) = N tel que V (N / R) // (S / R)
 

v(S / R)est un torseur alors pour tout point M  (S ) :

   
V (N / R) = V (M / R) + (S / R)  MN = (S / R)

Qu’on peut écrire :

  
(S / R)  MN = (S / R) − V (M / R)

D’où d’après la division vectorielle (voir chap.I ), la solution générale est donnée par :

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 
(S / R )  V (M / R ) 
MN =  +   (S / R )
(S / R )
2

Cette équation traduit l’équation vectorielle de l’axe central ( ) du torseur

cinématique v(S / R).

Remarque :
- La position de l’axe central varie au cours du temps d’où l’appellation de l’axe instantané

- la vitesse des points N, appartenant à l’axe central instantané ( ) , est l’invariant vectoriel I
du torseur cinématique, donné par :

 
 (S / R ).V (M / R ) 
I = 2
 
(S / R ) = V (N   / R ) .
 (S / R )
Cette vitesse ne dépend pas de la position de N sur l’axe ( ) mais seulement de temps c'est-à-
 
dire : V (N   / R ) = V (t ) .
Le champ de vitesse sur ( ) est uniforme à chaque instant et varie d’un instant à l’autre en
général.

On peut donc écrire la vitesse d’un point P quelconque du solide (S ) en mouvement par
rapport au repère R comme suit :
    
V (P  S / R) = V (N   / R) + (S / R)  NP = V (t ) + (S / R)  NP
 
Avec : V (t ) // (S / R )

Le mouvement général d’un solide (S ) à chaque instant est la somme d’un mouvement de

translation de vitesse V (t ) et d’un mouvement de rotation autour de l’axe central ( ) .

() : est appelé axe instantané de rotation et de glissement

5- Mouvement plan d’un solide

5.1- Définitions
Définition1: Le mouvement plan d’un solide (ou mouvement à un plan) est par
définition le mouvement d’un solide (S ) dont tous les points décrivent des trajectoires planes,
situées dans des plans parallèles.

Définition mathématique 2: Un solide (S ) a un mouvement plan dans un repère R, si le

torseur cinématique de (S ) par rapport à R est un glisseur ( l’invariant scalaire
    
I = V (P / R ). (S / R ) = 0 et (S / R )  0 ) dont le vecteur (S / R ) garde constamment une
même direction dans R.

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* Remarque :
Dans le cas d’un mouvement plan d’un solide, le mouvement sera complètement
connu si l’on connaît le mouvement des points situés dans l’un quelconque de ces plans.
Notons  S un plan mobile lié au solide (S ) et  un plan fixe du référentiel d’étude. Le
mouvement plan de (S ) peut-être décrit par le mouvement de  S sur  .

5.2 – exemples

i-Mouvement plan d’un cylindre 

z

R  
)  = ( yoz ) //  S


O y

S


x

ii-Mouvement d’une échelle en contact constant sur le sol et le mur

iii-Mouvement d’un fer à repasser
 
5.3- Vecteur instantané de rotation (S / R) = ( S / R) dans un mouvement plan d’un
solide (S ) .

  
Soit (S ) un solide en mouvement quelconque par rapport à un repère R(O; x, y, z ) . Soit
 
 = (O; y, z ) et  S = (OS ; y S , z S ) le plan lié à la section de (S ) par  (voir figure)
 


zS

z

(S )
S
OS
R

yS


x

O y

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Soient A et B deux points quelconque appartenant à  S , il vient du fait que le champ de

  
vitesse est antisymétrique sur (S ) donc sur  S que : V ( A / R ) = V (B / R ) + ( S ou S / R )  BA

D’après la définition du mouvement plan de (S ) , il résulte que les vecteurs vitesses V ( A / R )
  
et V (B / R ) sont dans le plan  S ainsi que leur différence : V ( A / R ) − V (B / R )
  
donc le vecteur ( S ou S / R )  BA = V ( A / R ) − V (B / R ) appartient au plan  S .
D’autre part le vecteur BA   S d’où d’après la définition du produit vectoriel on a:


( S ou S / R) ⊥  S

5.4-Définition du centre instantané de rotation (C.I.R)

On appelle centre instantané de rotation (C.I.R) du plan  S à l’instant t le point I de
 
 S dont la vitesse par rapport à R est nulle. Soit : V (I / R ) = 0 .
Si I est C.I.R de  S à l’instant t on a pour tout point A de  S :

   
V ( A / R ) = V (I / R ) + ( S ou S / R )  IA = ( S ou S / R )  IA
 
Or V (I / R ) = 0 :
 
V ( A / R ) = ( S ou S / R )  IA

Lorsque le centre instantané de rotation existe à l’instant t, le torseur cinématique du

solide (S ) par rapport à R est un glisseur.

Le mouvement du plan  S à l’instant t, est une rotation autour du support du

glisseur ( ) .

() est perpendiculaire à  S au point I et parallèle à ( S / R)
() : axe instantané de rotation et I =  S   .
5.5- Construction géométrique du (C.I.R) à un instant donné
Soient deux points A et A’ de (  S ). Leur vitesse peut être calculée en utilisant la
vitesse du point I :
   
V ( A / R ) = V (I / R ) + ( S ou S / R )  IA = ( S / R )  IA
   
V ( A' / R ) = V (I / R ) + ( S / R )  IA' = ( S / R )  IA'
Ce qui aboutit, par produit scalaire au résultat suivant :

( 
) 
IA.V ( A / R ) = IA. ( S / R )  IA = 0  IA ⊥ V ( A / R)

( 
) 
IA'.V ( A' / R ) = IA'. ( S / R )  IA' = 0  IA' ⊥ V ( A' / R )

Le centre instantané de rotation est donc situé sur les droites perpendiculaires à V ( A / R ) et à

V ( A' / R ) , respectivement en A et A’, c’est aussi l’intersection des vecteurs IA et IA' .

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I
 A A' ( S
V (A / R)

V ( A' / R )
)

5.6- Base et roulante

Dans le cas du mouvement d’un solide (S ) par rapport à R . Le mouvement de C.I.R
décrit une trajectoire C  S dans le plan  S et une trajectoire C R dans R .
C  S : est la roulante
C R : est la base

-Exemple de détermination de la base et de la roulante :

 
On considère le mouvement plan d’une tige (AB) sur le plan (O; x, y ) . Le point A est assujetti
 
à rester sur l’axe (O; y ) et le point B sur l’axe (O; x ) .

y


 X
Y
I
A

O 
B x

( )
 
On définit le repère lié au solide G; X , Y ). G est le centre de la tige. Le centre instantané du
 
mouvement de la tige par rapport au plan fixe (O; x, y ) ) est facilement identifiable : le point B a sa
 
trajectoire portée par l’axe (O; x ) ) et le point A a sa trajectoire portée par l’axe (O; y ) . Les points A,
O, B, I forment un parallélépipédique dont les longueurs des diagonales restent constantes pendant le
 
mouvement. Le déplacement du point I par rapport au plan (O; x, y ) a lieu donc sur un cercle de
centre O et de rayon la longueur de la barre (AB), c’est la base du mouvement de la barre (AB) par
 
rapport au plan fixe (O; x, y ) .
Par ailleurs La distance GI est constante et égale à la demi-longueur de la barre (AB). Le déplacement
( )
 
du point I par rapport au plan G; X , Y a donc lieu sur un cercle de centre G et de rayon la demi-
longueur de la barre (AB). C’est la roulante du mouvement plan sur plan de la barre (AB) par rapport
 
au plan (O; x, y ) .

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6-Décomposition du mouvement d’un solide : Angles d’Euler

6.1- définition :
Le mouvement quelconque d’un solide (S) dans l’espace peut toujours être considéré à
chaque instant comme la somme d’un mouvement de translation pure et d’une rotation autour
d’un point de l’espace. Nous allons uniquement analyser le mouvement de rotation que nous
allons décomposer en 3 rotations possibles qui sont associées aux angles d’Euler.

6.2-Repérage
  
Soit R(O; x, y, z ) un repère de référence. (S ) un solide en mouvement quelconque par rapport au
     
repère R(O; x, y, z ) ayant un point fixe dans R(O; x, y, z ) .
RS (O; xS , y S , z S ) un repère lié à (S ) d’origine O  (S ) et de base (xS , y S , z S ) . Ce repère est
     

construit en tenant compte des propriétés géométriques de (S ) .

  
On introduit un vecteur unitaire u tel que u.z = 0 et u.z S = 0
  
L’intersection des plans (O; xS , y S ) et (O; x, y ) définie une droite (de direction u ) appelée ligne
 

des nœuds. 
On construit les repères intermédiaires Rv et Rw d’origine O , de bases orthonormées respectives :
(u, v, z ) et (u, w , zS ) .
   
On introduit  (t ) pour repérer u dans le plan (O; x, y ) orienté par z :
    
 = (x, u ) = ( y, v ) mesuré autour de z


z


y

  (t ) 
x u

   
De même on introduit  (t ) pour repérer z S dans le plan (O; v , z S ) orienté par u .
    
 (t ) = (z , z S ) = (v , w) mesuré autour de u .
   
Enfin on introduit  (t ) pour repérer x S dans le plan (O; u , w) orienté par z S .
    
 (t ) = (u , xS ) = (w, yS ) mesuré autour de z S .
  
Les angles ( , , ) qui repèrent la position de la base (x S , y S , z S ) par rapport à la base (x, y, z )
  

sont appelés angles d’Euler et définis comme suit:

  
 = (x, u ) : angle de précession mesuré autour de z
  
 = (z , z S ) : angle de nutation mesuré autour de u
  
 = (u , x S ) : angle de rotation propre mesuré autour de z S

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Les noms précession, nutation et rotation propre sont issus de la description du mouvement
d’une toupie dont la pointe repose (fixe) en O dans R .

  
zS z z

yS

  (t ) xS
 zS
 w


  (t ) y
v
   (t ) 
y x u
 
x


 xS
u
Fig.2
Fig.1

6.3- Représentation plane des rotations successives

Pour réaliser les projections et le calcul des rotations, il est souvent préférable de donner
les figures planes de calcul qui permettent d’obtenir les angles de rotations dans différentes bases.


  w
 y  z 
v zS yS

   
  w xS
u

  

z     
(a) x u (b) v zS (c) u
   
(S / R) =  z + u + z S

Remarques:
- La connaissance des angles d’Euler et la donnée de la position d’un point quelconque de
(S ) , détermine alors la position de n’importe quel point P de (S ) donc du solide (S )
    
- L’axe (O; w) est obtenu par l’intersection des plans (O; xS , y S ) et (O; v , z )
- Les axes reliés par chaque courbe de la figure (Fig.1) sont dans le même plan.

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
9. Expressions du vecteur rotation instantané (S / R ) dans différentes bases :
  
a) Base (O; x, y, z )
   
(S / R) =  z + u + z S :
D’après la figure montrant la représentation plane des angles d’Euler on a:
  
u = cos x + sin  y
  
v = cos y − sin  x
  
w = cos v + sin  z
  
z S = cos z − sin  v
     
(S / R ) =  z +  (cos x + sin  y ) +  (cos  z − sin  v )
      
(S / R ) =  z +  (cos x + sin  y ) +  (cos  z − sin  (cos y − sin  x ))
      
(S / R ) =  z +  (cos x + sin  y ) +  cos  z −  sin  cos y +  sin  sin  x

( 
) ( 
)
(S / R ) =  cos +  sin  sin  x +  sin  −  sin  cos y + ( +  cos  )z


(
  cos +  sin  sin  )x
 
(
 (S / R ) =   sin  −  sin  cos )y
( +  cos )z

  
b) Base (O; xS , y S , z S )

   
(S / R) =  z + u + z S
  
Avec : u = cos  xS − sin  y S
  
z = cos z S + sin  w
  
w = sin  x S + cos  y S
et
   
(S / R ) =  z +  u +  z S
    
=  cos  z S + sin  w+  cos  x S − sin  y S +  z S
On a :      
=  cos  z S + sin  (sin  x S + cos  y S )+  cos  x S − sin  y S +  z S
( )

( 
)
=  sin  sin  +  cos  x S +  sin  cos  −  sin  y S + ( cos  +  ) z S


 sin  sin  +  cos 

 
 (S / R ) =  sin  cos  −  sin 
 cos  + 

  
c) Base (O; u , w, z S )
Cette base est très pratique pour les calculs lorsque le solide présente une symétrie de révolution

autour de l’axe (O; z S ) par exemple :
Avec

: 

w = cos v + sin  z
  
z = cos  z S + sin  w

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on a :
   
(S / R ) =  z +  u +  z S
   
=  (cos  z S + sin  w) +  u +  z S
  
=  u + sin  w + ( cos  +  ) z S

 
 
 (S / R ) =  sin 
 cos  + 


De même on peut exprimer le vecteur rotation instantané (S / R ) dans la base suivante:
(O; u, v, z ).
7. Champs d’accélérations sur un solide en mouvement général
  
Soit R(O; x, y, z ) un repère de référence absolu
(S ) un solide en mouvement général rapport à R .
RS (OS ; xS , y S , z S ) un repère lié à (S ) .
  

zs
 
z ys
Os

xs

O

y

x

Rappelons que le champ de vitesses d’un solide est un champ équiprojectif alors :
  
V ( P / R) = V (OS / R) + (S / R )  OS P
On peut dire de la connaissance de la position d’un point du solide, par exemple le point OS ,
et les trois angles d’Euler à chaque instant, permet de déterminer la position de n’importe
quels points du solide à ces instants. On dit que le solide admet six degrés de liberté.

Le champ d’accélération est par définition :


 (P  S / R ) =

dV (P  S / R )
=

( 
d V (OS  S / R) + (S / R )  OS P )
dt R
dt
R

d(S / R )
 
 (P  S / R ) =  (OS  S / R )+
dt

(

 OS P + (S / R )  (S / R )  OS P )
R
C’est aussi l’accélération d’entrainement du point P de (S) par rapport à R.

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8. Cinématique de contact ponctuel entre deux solides

Soit deux solides (S1 ) et (S 2 ) en mouvement par rapport à un référentiel de
     
référence R(O; x, y, z ) . Au solide (S1 ) on attache le repère R1 (O1 ; x1 , y1 , z1 ) et au solide (S 2 ) on
  
attache le repère R2 (O2 ; x2 , y2 , z2 ) .
Les deux solides sont en contact ponctuel en I et Π le plan tangent des deux surfaces en
contact. Au point de contact on distingue :
- le point I1  S1
- le point I 2  S 2
- le point géométrique I

8.1 Vitesse de glissement

Définition :
On appelle vitesse de glissement de (S1 ) par rapport à (S 2 ) , à un instant t, la
vitesse du point I1  S1 par rapport à (S 2 ) qui coïncide à cet instant avec I et I 2  S 2 .
   
Vg (S1 / S 2 ) = V (I1  S1 / S 2 ) = V (I1  S1 / R2 ) = V (I1 / R2 )
  
En considérant le repère R2 (O2 ; x2 , y2 , z2 ) comme relatif on peut écrire :
  
V (I1 / R ) = V (I1 / R2 ) + V (I 2 / R )
D’où la formule pratique de la vitesse de glissement
   
Vg (S1 / S 2 ) = V (I1 / R2 ) = V (I1 / R ) − V (I 2 / R )

      
Remarque : si (S 2 ) est fixe dans R(O; x, y, z ) alors : V (I 2 / R ) = 0 alors : Vg (S1 / S 2 ) = V (I1 / R )
Propriétés
 
i- Le vecteur vitesse de glissement Vg (S1 / S 2 ) = V (I1 / R2 ) est dans le plan ( ) .
En effet :
D’après les lois de composition des mouvements on a:
    
V (I / R ) = V (I / R1 ) + V (I1 / R ) = V (I / R2 ) + V (I 2 / R )
   
 V (I1 / R ) − V (I 2 / R ) = V (I / R2 ) − V (I / R1 )
 
Les deux vitesses V (I / R2 ) et V (I / R1 ) appartiennent au plan tangent ( ) ainsi que leur
différence soit:
  
Vg = V (I1 / R ) − V (I 2 / R )  ( )

ii- la vitesse de glissement V g ne dépend pas de repère par rapport auquel les deux
solides (S1 ) et (S 2 ) sont en mouvement.
En effet :
   
Vg (S1 / S 2 ) = V (I1 / R2 ) = V (I1 / R ) − V (I 2 / R )
En utilisant la composition des mouvements on a :
  
V (I1 / R ) = V (I1 / R2 ) + V (I 2 / R )
  
V (I1 / R') = V (I1 / R2 ) + V (I 2 / R ')
R ' : un repère quelconque.
D’où :
     
Vg (S1 / S 2 ) = V (I1 / R2 ) = V (I1 / R ) − V (I 2 / R ) = V (I1 / R') − V (I 2 / R')

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
Par conséquent la vitesse V g est indépendante du repère

Interprétation du mouvement de (S1 ) par rapport à (S 2 )

      
R1 (O1 ; x1 , y1 , z1 ) repère lié à (S1 ) et R2 (O2 ; x2 , y2 , z2 ) repère lié au solide (S 2 ) . (S1 / S 2 ) :
vecteur de rotation instantané de (S1 ) par rapport à (S 2 ) ou de R1 par rapport à R2 .


 )

n

 (S1 )
t
I  I1  I 2

(S 2 )

Sachant que le champ de vitesses est équiprojectif sur un solide on peut écrire :
  
V (M  S1 / S 2 ) = V (I1  S1 / S 2 ) + (S1 / S 2 )  I1M avec : M S1 (*)
  
En posant (S1 / S 2 ) = n + t
  
Où  n : la composante de (S1 / S 2 ) suivant la normale n au plan ( )
 
t : la composante de (S1 / S 2 ) dans le plan ( )
La relation (*) devient :
   
V (M  S1 / S 2 ) = V (I1  S1 / S 2 ) +  n  I1M + t  I1M
A partir de cette expression on peut dire que le mouvement de (S1 ) par rapport à (S 2 ) est la
somme à tout instant des mouvements:

i- translation de vitesse instantané V (I1  S1 / S 2 )

ii- rotation à la vitesse angulaire  n autour de la normale en I à (  ) : c’est le mvt de
pivotement.

iii- rotation à la vitesse angulaire  t autour d’un axe contenu dans le (  ) : c’est le mvt de
roulement.

8.2- Roulement et pivotement sans glissement:


Le solide (S1 ) roule et pivote sans glisser sur le solide (S 2 ) si la vitesse de glissement V g est
nulle quelque soit le temps t. en d’autre terme il ya roulement et pivotement de (S1 ) par
rapport à (S 2 ) si :
    
Vg (S1 / S 2 ) = V (I1 / R2 ) = V (I1 / R ) − V (I 2 / R ) = 0
  
Cas particulier : (S 2 ) est fixe dans R(O; x, y, z ) alors :il ya roulement et pivotement sans
  
glissement si: Vg (S1 / S 2 ) = V (I1 / R ) = 0 .

2020/21 Faculté des Sciences et Techniques 22