UNIVERSITE SULTAN MOULAY SLIMANE Année universitaire: 2020/2021

Ecole Nationale des Sciences Appliquées Années Préparatoires au Cycle Ingénieur

Béni-Mellal Matière : Mécanique des solides indéformables
Notes de cours de mécanique des solides indéformables Pr H. AIT RIMOUCH

Chapitre 2 CINEMATIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE

I- Définitions :
 D.1 La cinématique est l’étude des mouvements des systèmes matériels indépendamment des causes qui les
produisent.
 D.2 On appelle point matériel tout corps très petit à l'échelle d'observation.
 D.3 Référentiel  repère d’espace  repère de temps. 0 𝑀(𝑡)
 D.4 Le vecteur position d’une particule M dans un référentiel ℛ0 (𝑂0 ; 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ), à la date t,
est le vecteur, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂0 𝑀 (𝑡), qui lie le point matériel M à un point O0 fixe dans ℛ0 . Souvent le point
fixe utilisé est l’origine du repère d’espace 𝑅0 . O0 0

 D.5 On appelle équation horaire l’expression des coordonnées du point matériel, dans une 0

base donnée, en fonction du temps.

 D.6 On appelle trajectoire du point matériel M par rapport à ℛ0 , notée 𝒯(𝑀/ℛ0 ), la courbe décrite par M au cours
du temps dans ℛ0 .
 D.7 Le vecteur vitesse d’un point matériel M par rapport au référentiel ℛ0 , noté 𝑉 ⃗⃗(𝑀/ℛ0 ), à la date t, est la dérivée
par rapport au temps, pour un observateur lié au référentiel 0, du vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂0 𝑀(t) :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 𝑀
⃗⃗(𝑀/ℛ0 ) =
𝑉 0 -1
unité: (ms ) (1)
𝑑𝑡 /𝑅0
⃗⃗(𝑀/𝑅0 ) est tangent à la trajectoire T(M/R0), et orienté dans le même sens que cette trajectoire.
𝑉
D.9 Le vecteur accélération d’un point matériel M par rapport à R0, noté Γ⃗(𝑀/𝑅0 ), est la dérivée par rapport au
temps, pour un observateur lié au référentiel R0, du vecteur vitesse.
⃗⃗
𝑑𝑉 (𝑀/ℛ0 ) 𝑑 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂0 𝑀
𝛤⃗ (M/ℛ0 ) = = unité: ( ms-2) (2)
𝑑𝑡 /𝑅0 𝑑𝑡 2 /𝑅0

 Paramétrage d’un point matériel M en mouvement / à ℛ0 .

En général, il faut trois paramètres pour connaître la position, à l’instant t, d’un mobile M dans ℛ0 . Ce sont les
composantes du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂0 𝑀 dans une base donnée.
 Expression des vecteurs 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗
0 𝑀 , 𝑉 (𝑀/ℛ 0 ) et Γ(𝑀/ℛ 0 ) dans différentes bases. 0
 * Base cartésienne :  * Base cylindrique : 0
 0 
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂0 𝑀(𝑡) = 𝑥(𝑡)𝑥⃗0 + 𝑦(𝑡)𝑦⃗0 + 𝑧(𝑡)𝑧⃗0
z(t) M(t) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂0 𝑀(𝑡) = 𝜌(𝑡)𝑒⃗𝜌 + 𝑧(𝑡)𝑧⃗0 z(t) M(t)

⃗⃗(𝑀/ℛ0 ) = 𝑥̇ (𝑡)𝑥⃗0 + 𝑦̇ (𝑡)𝑦⃗0 + 𝑧̇(𝑡)𝑧⃗0

𝑉 O0 y(t) ⃗⃗(𝑀/ℛ0 ) = 𝜌̇ 𝑒⃗𝜌 + 𝜌𝜃̇𝑒⃗𝜃 + 𝑧̇ (𝑡)𝑧⃗0
𝑉 O0
x(t)
 (t) M
0
0 0

0
Γ⃗(𝑀/ℛ0 ) = 𝑥̈ (𝑡)𝑥⃗0 + 𝑦̈ (𝑡)𝑦⃗0 + 𝑧̈(𝑡)𝑧⃗0 Γ⃗(𝑀/ℛ0 ) = (𝜌̈ − 𝜌𝜃̇ 2 )𝑒⃗𝜌 + (𝜌𝜃̈ + 2𝜌̇ 𝜃̇)𝑒⃗𝜃 + 𝑧̈(𝑡)𝑧⃗0

* Base sphérique : 𝑦⃗0 𝑧⃗0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂0 𝑀(𝑡) = 𝑟(𝑡)𝑒⃗𝑟
𝑧⃗0
r  0 ; 0 2 ; 0  O0 𝑦⃗0
𝑥⃗0

𝑥⃗0
⃗⃗(𝑀/ℛ0 ) = 𝑟̇ 𝑒⃗𝑟 + 𝑟𝜃̇𝑒⃗𝜃 + 𝑟𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒⃗𝜑
𝑉

Γ⃗(𝑀/ℛ0 ) = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 − 𝑟𝜑̇ 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃)𝑒⃗𝑟 + (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇ − 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃𝜑̇ 2 )𝑒⃗𝜃 + (2𝑟̇ 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 2𝑟𝜃̇ 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑟𝜑̈ 𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑒⃗𝜑
Remarques
 La vitesse d’un point M dans un référentiel ℛ0 est indépendante du point fixe choisi dans ℛ0 .
 Les vecteurs vitesse et accélération sont définis relativement à un référentiel et non par rapport à une base de
projection. Une base de projection n’est qu’un outil permettant de transformer des équations vectorielles comme un
ensemble d’équations scalaires plus faciles à manipuler.
Résumé du Chap. 2 : CINEMATIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE

II- CINÉMATIQUE DU SOLIDE

II.1 DEFINITION :
Un solide (S) est indéformable, si la distance entre deux points quelconques de (S) ne varie pas au
cours du temps, c.à.d : t et  A, B  (S), A( t )B( t ) = constante (3)
 Référentiel lié à un solide
  
Par commodité, on attache à chaque solide (S) un référentiel ℛ(O; x , y , z ).Tous les points de (S)
  
sont au repos dans ℛ. Le mouvement de (S) par rapport à ℛ0 (O0; x 0, y 0, z 0) est décrit comme le
mouvement de ℛ par rapport à ℛ0 .

II.2 Champ des vitesses d’un solide indéformable

 Le champ des vitesses d’un solide est équiprojectif :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . V
 A et B  (S), 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . V
⃗⃗(𝐵/𝑅0 ) = 𝐴𝐵 ⃗⃗(𝐴/𝑅0 ) (4) B

A
 Le champ des vitesses d’un solide est antisymétrique :
 ∃ ⃗Ω
⃗⃗(𝑆/𝑅0 ), appelé vecteur taux de rotation de (S)/(R0), tel que :

⃗⃗(𝑆/ℛ0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗V⃗(𝐵 ∈ 𝑆/ℛ0 ) = ⃗V⃗(𝐴 ∈ 𝑆/𝑅0 ) + ⃗Ω (5)
 A et B  (S), 𝐴𝐵
C’est la formule de distribution des vitesses dans un solide.
Le champ des vitesses de (S) /(ℛ0 ) peut être représenté, en un point A de (S), par le torseur suivant :
⃗⃗⃗⃗
Ω(𝑆/ℛ0 )
[𝒱 (𝑆/ℛ0 )] = { = (5')
⃗⃗⃗
V(𝐴 ∈ 𝑆/𝑅0)
𝐴

appelé torseur des vitesses (ou torseur cinématique) de (S) dans son mouvement / à (ℛ0 ).

II.3 Champ des accélérations d’un solide indéformable

Relation de distribution des accélérations dans un solide :
𝑑Ω(𝑆/ℛ ) ⃗⃗⃗
 A et B  (S), Γ⃗(𝐵/ℛ0 ) = Γ⃗(𝐴/ℛ0 ) + 𝑑𝑡 0 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 + ⃗Ω ⃗⃗⃗(𝑆/ℛ0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗(𝑆/ℛ0 ) ∧ [Ω 𝐴𝐵 ] (6)
/ℛ0

II.4 Axe instantané de rotation du solide (S) dans son mouvement par rapport à (ℛ0 ).
  
Soit R(O; x , y , z ) un R.O.D lié au solide (S) et 𝑅0 (𝑂0 ; 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) un R.O.D de référence.
II.4.1 Définition : L’axe central de [𝒱 (𝑆/ℛ0 )], appelé axe instantané de rotation, est la
⃗⃗(𝑃/𝑅0 ) = 𝑘Ω⃗⃗⃗(𝑆/𝑅0 ) , k𝜖ℝ (7)
droite (S/R0) ensemble des point P, tel que : V

⃗⃗⃗(𝑆/𝑅0 ) ≠ ⃗0⃗ les points P de la droite (S/R0) vérifient l’équation vectorielle :

Si Ω
⃗⃗⃗(𝑆/𝑅0 )∧V
Ω ⃗⃗⃗(𝐴/𝑅0 ) (7’)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AP = 2
⃗⃗⃗(𝑆/𝑅0 ) , 𝜆𝜖ℝ et A un point quelconque de (S)
+ 𝜆Ω
⃗⃗⃗(𝑆/𝑅0 )‖
‖Ω

Il existe, à chaque instant, un axe de rotation du solide dans (ℛ0 ), parallèle à la vitesse instantanée
de rotation. La vitesse dans ℛ0 d’un point quelconque de cet axe est soit nulle, soit parallèle à l’axe.

II.4.2 Axoïdes
Lorsque le temps varie, l’axe (S/R0) décrit dans (ℛ0 ) et dans (ℛ) deux surfaces réglées, appelées
respectivement axoïde fixe et axoïde mobile du mouvement de (S) par rapport à ℛ0 . A chaque
instant, les positions dans l’espace de ces deux axoïdes sont tangentes le long de (S/R0).

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Résumé du Chap. 2 : CINEMATIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE

II .5 MOUVEMENTS PARTICULIERS
II.5.1 Translation quelconque
Un solide (S) est en mouvement de translation par rapport à (ℛ0 ), si la droite passant par deux points
quelconques A et B distincts du solide (S) reste parallèle à elle même. D’où :

⃗⃗⃗(𝑆/𝑅0 ) = ⃗0⃗  A et B(S), 𝑉

 Ω ⃗⃗(𝐵/ℛ0 ) = 𝑉
⃗⃗(𝐴/ℛ0 )
Trajectoire
et Γ⃗(𝐵/ℛ0 ) = Γ⃗(𝐴/ℛ0 ) de BS/R0
Le torseur cinématique pour un mvt de translation est un B
 A
 0 Trajectoire

couple :
 V (S/R0 )    de AS/R0
AS 
V(A/R0 )

Translation rectiligne Translation curviligne Translation circulaire

Téléphérique Grande roue de Foire
A A
B
A
B
B A

Tout segment (AB) reste // à lui-même et Tout segment (AB) reste // à lui- Tout segment (AB) du solide reste
la trajectoire de chaque particule est une même et la trajectoire de chaque // à lui-même et la trajectoire de
droite. particule est une courbe curviligne. chaque particule est un cercle.

II.5.2 Rotation autour d’un axe fixe

Déf. : Un solide (S) a un mouvement de rotation autour d’un axe fixe si deux points distincts A et B de (S) restent en
coïncidence avec deux points fixes d’un repère de référence R0(O; x 0, y 0, z 0),
C'est-à-dire :  A , B  (S) tel que :  t, 𝑉 ⃗⃗(𝐵S/ℛ0 ) = ⃗0⃗.
⃗⃗(𝐴S/ℛ0 ) = 𝑉
La droite (AB) est l’axe de rotation ; Ω ⃗⃗⃗(𝑆/𝑅0 ) est colinéaire à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 . Donc, La trajectoire d’un point quelconque de (S) est
un cercle dans un plan  à l’axe de rotation et de centre appartenant à cet axe.
On suppose que les pts A et B de (S) sont situés sur l’axe (O, 𝑧⃗0) de 𝑅0 . Trajectoire de
En coordonnées cylindriques, la position dans (𝑅0 ) de chaque particule M MS/R0
z0 𝑒⃗𝜃 = 𝑧⃗0 ∧ 𝑒⃗𝜌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
de (S) est définie par : 𝑂𝑀 = 𝑂𝑃 + 𝑃𝑀 = 𝜌𝑒⃗𝜌 + 𝑧𝑧⃗0 .
Comme 𝜌 et 𝑧 sont constants, au cours du temps pour chaque particule, le
 
point matériel M sera repéré par le seul paramètre   ( x0 ,e ) . P
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 ⃗⃗(𝑀S/ℛ0 ) = 𝑑𝑂𝑀
𝑉 = 𝜌𝜃̇ 𝑒⃗𝜃 ; Γ⃗(𝑀S/ℛ0 ) = −𝜌𝜃̇ 2 𝑒⃗𝜌 + 𝜌𝜃̈𝑒⃗𝜃 ;
𝑑𝑡 /𝑅0 M
A
𝜃̇ : vitesse angulaire instantanée ; 𝜃̈ : accélération angulaire instantanée ;
𝑒⃗𝜃 = 𝑧⃗0 ∧ 𝑒⃗𝜌 : vecteur unitaire tangent à la trajectoire et de même orientation. O y0
Réécrivons 𝑉 ⃗⃗(𝑀S/ℛ0 ) sous la forme suivante:
𝑉⃗⃗(𝑀S/ℛ0 ) = 𝜃̇ 𝑧⃗0 ∧ 𝜌𝑒⃗𝜌 = 𝜃̇ 𝑧⃗0 ∧ (𝑧𝑧⃗0 + 𝜌𝑒⃗𝜌 ) = 𝜃̇𝑧⃗0 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀  H
x0
D’autre part, d’après la relation de distribution des vitesses, on a :
B
⃗⃗(𝑀S/ℛ0 ) = V
𝑉 ⃗⃗(𝑂S/ℛ0 ) + Ω ⃗⃗⃗(𝑆/ℛ0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = 𝑐𝑠𝑡𝑒 ∀𝑡
𝑂𝑀 , car ‖𝑂𝑀
comme V ⃗⃗(𝑂S/ℛ0 ) = 0 ⃗⃗, on aura : 𝑉
⃗⃗(𝑀S/ℛ0 ) = Ω ⃗⃗⃗(𝑆/ℛ0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
Et par comparaison entre les deux expressions de 𝑉 ⃗⃗⃗(𝑆/ℛ0 ) = 𝜃̇𝑧⃗0
⃗⃗(𝑀S/ℛ0 ), on en déduit que : Ω .
Le torseur cinématique associé à un mouvement de rotation autour d’un axe fixe (∆) est un glisseur:
⃗Ω
⃗⃗(𝑆/ℛ0 )
[𝒱 (𝑆/ℛ0 )] = {
∀𝑃∈(∆)
⃗⃗
0
a- rotation uniforme : 𝜃̈ = 0  𝜃̇ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒  𝜃(𝑡) = 𝜃̇(𝑡 − 𝑡0 ) + 𝜃0 .
1
b- rotation uniformément variée : 𝜃̈ = 𝑐𝑠𝑡𝑒  𝜃̇ = 𝜃̈ (𝑡 − 𝑡0 ) + 𝜃̇0  𝜃(𝑡) = 𝜃̈(𝑡 − 𝑡0 )2 + 𝜃̇(𝑡 − 𝑡0 ) + 𝜃0 .
2
2
En éliminant le temps dans les relations précédentes, on obtient : 2𝜃̈(𝜃 − 𝜃0 ) = 𝜃̇ 2 − 𝜃̇0 .

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Résumé du Chap. 2 : CINEMATIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE

II.6 CHANGEMENT DE REFERENTIEL-FORMULE DE LA BASE MOBILE

Soient ℛ0 (𝑂0 ; 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) et ℛ1 (𝑂1 ; 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗1 ) deux référentiels en mouvement 0
l’un par rapport à l’autre.
1

II.6.1 Dérivation des vecteurs de la base de 1 dans 0 (0)

O0 O1
Soient les points 𝐼, 𝐽, 𝐾 tels que : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝐼 = 𝑥⃗1 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝐽 = 𝑦⃗1 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝐾 = 𝑧⃗1 0 1
𝑂1 , 𝐼, 𝐽 et 𝐾 sont liés au même repère R1. 0
(1)
1
𝑑𝑥⃗1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝐼
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 0𝐼
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 0 𝑂1
= = − ⃗⃗𝐼/𝑅 − V
=V ⃗⃗⃗(𝑅1 /𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝑂 /𝑅 = Ω 𝑂1 𝐼 = Ω⃗⃗⃗(𝑅1 /𝑅0 ) ∧ 𝑥⃗1
𝑑𝑡 /𝑅0 𝑑𝑡 /𝑅0 𝑑𝑡 /𝑅0 𝑑𝑡 /𝑅0 0 1 0

En effectuant les mêmes développements pour 𝑥⃗1 et 𝑦⃗1 , on trouve les relations suivantes :
𝑑𝑥⃗1 𝑑𝑦⃗⃗1 𝑑𝑧⃗1 (8)
⃗⃗⃗(ℛ1 /ℛ0 ) ∧ 𝑥⃗1 ,
=Ω ⃗⃗⃗(ℛ1 /ℛ0 ) ∧ 𝑦⃗1 ,
=Ω ⃗⃗⃗(ℛ1 /ℛ0 ) ∧ 𝑧⃗1
=Ω
𝑑𝑡 /ℛ0 𝑑𝑡 /ℛ0 𝑑𝑡 /ℛ0

II.6.2 Dérivation composée (Formule de la base mobile)

⃗⃗(𝑡) quelconque et 𝑈1 , 𝑈2 , 𝑈3 ses composantes dans la base du repère R1, on a :
Soit un champ de vecteur 𝑈
𝑈⃗⃗(𝑡) = 𝑈1 𝑥⃗1 + 𝑈2 𝑦⃗1 + 𝑈3 𝑧⃗1 , et
⃗⃗
𝑑𝑈 ⃗⃗
𝑑𝑈
= ⃗⃗⃗(𝑅1 /𝑅0 ) ∧ 𝑈
+Ω ⃗⃗ (9)
𝑑𝑡 /𝑅0 𝑑𝑡 /𝑅1
La relation (9) est souvent appelée Formule de la base mobile.

II.7 COMPOSITION DES MOUVEMENTS

On considère deux référentiels (ℛ0 ) et (ℛ1 ) en mouvement l’un par rapport M (S)
à l’autre, et un solide (S) en mouvement par rapport à ℛ0 et par rapport à ℛ1
0

- (ℛ0 ), considéré comme référentiel absolu, est muni d'un R.O.D. (0) 1

R0(𝑂0 ; 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) ; O0 O1

- (ℛ1 ), considéré comme référentiel relatif, est muni d’un R.O.D. 0 1
R1(𝑂1 ; 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗1 ). 0 (1)
1
II.7..1 Définitions.
 On appelle vitesse et accélération absolues d'un point matériel M(S) respectivement la vitesse et l’accélération
de M par rapport à (0).
 On appelle vitesse et accélération relatives du point matériel M respectivement la vitesse et l’accélération de M par
rapport à (1).
 On appelle point coïncidant de M dans (1), le point M* fixe dans (1) qui coïncide à l'instant t avec M. A tout
instant, M possède un point coïncidant dans (1), mais ce point change à chaque instant. Ce point coïncidant M*
possède une vitesse et une accélération dans (0) appelées respectivement vitesse d'entraînement et accélération
d'entraînement.
 Les vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂0 𝑀 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑀 sont les vecteurs positions de M dans (0) et (1) respectivement

II.7.2 Composition des vitesses.

 La vitesse du point M(S) par rapport à (ℛ1 ) (référentiel relatif) est la vitesse relative de M :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ M (𝑆)
⃗⃗(𝑀/ℛ1 ) = 𝑑𝑂1 𝑀
⃗⃗𝑟 (𝑀) = 𝑉
𝑉
𝑑𝑡 /ℛ1 (10)
 La vitesse du point M(S) par rapport à (ℛ0 ) (0) (référentiel absolu) est la vitesse absolue de M :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ M (𝑆)
⃗⃗(𝑀/ℛ0 ) = 𝑑𝑂0 𝑀
⃗⃗𝑎 (𝑀) = 𝑉
𝑉
𝑑𝑡 /ℛ0 (11)
⃗⃗𝑒 (𝑀), est définie par :
 La vitesse d’entrainement du point M, noté 𝑉
⃗⃗𝑒 (𝑀) = 𝑉
⃗⃗(M𝑅1 /𝑅0 ) = 𝑉 ⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗(𝑂1 𝑅1 /𝑅0 ) + 𝛺 (13)
𝑉 𝑂1 𝑀
M𝑅1  𝑀∗
 La relation de composition des vitesses s’écrit :
⃗⃗𝑎 (𝑀) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗𝑟 (𝑀) + 𝑉
⃗⃗𝑒 (𝑀)  ⃗⃗(𝑀/𝑅0 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗(𝑀/𝑅1 ) + 𝑉
⃗⃗(M𝑅1 /𝑅0 ) (14)

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 Résumé du Chap. 2 : CINEMATIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE

II.7.3 Composition des accélérations.

⃗⃗ (𝑀)
𝑑𝑉 (15)
 Accélération absolue de M : 𝛤⃗𝑎 (M) = 𝑎 = 𝛤⃗ (M/𝑅0 )
𝑑𝑡 /𝑅0
⃗⃗𝑟 (𝑀)
𝑑𝑉 (16)
 Accélération relative de M : 𝛤⃗𝑟 (M) = = 𝛤⃗ (M/𝑅1 )
𝑑𝑡 /𝑅1
 Accélération d’entrainement de M :
𝑑Ω(𝑅1 /𝑅0 ) ⃗⃗⃗ (17)
𝛤⃗𝑒 (M) = 𝛤⃗ (M𝑅1 /𝑅0 ) = 𝛤⃗ (O1 𝑅1 /𝑅0 ) + ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M + Ω ⃗⃗⃗(𝑅1 /𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗(𝑅1 /𝑅0 ) ∧ [Ω O1 M]
𝑑𝑡
𝑅0

 Accélération complémentaire ou accélération de Coriolis : 𝛤⃗𝑐 (M) = 2Ω

⃗⃗⃗(𝑅1 /𝑅0 ) ∧ 𝑉
⃗⃗𝑟 (𝑀) (18)

 La relation de composition des accélérations s’écrit :

𝛤⃗𝑎 (M) = 𝛤⃗𝑟 (M) + 𝛤⃗𝑒 (M) + 𝛤⃗𝑐 (M)  𝛤⃗ (M/𝑅0 ) = 𝛤⃗ (M/𝑅1 ) + 𝛤⃗ (M𝑅1 /𝑅0 ) + 2Ω
⃗⃗⃗(𝑅1 /𝑅0 ) ∧ 𝑉
⃗⃗(M/𝑅1 ) (19)

II.7.4 Composition des rotations.

  les référentiels (0), (1) et (2), on a : ⃗⃗⃗(𝑅2 /𝑅0 ) = Ω
Ω ⃗⃗⃗(𝑅2 /𝑅1 ) + Ω
⃗⃗⃗(𝑅1 /𝑅0 ) (20)

⃗⃗⃗(𝑅2 /𝑅1 ) = −Ω
Ω ⃗⃗⃗(𝑅1 /𝑅2 ) (21)

 Si (2) est lié à un solide (S), on aura : ⃗⃗⃗(𝑆/𝑅0 ) = Ω

Ω ⃗⃗⃗(𝑆/𝑅1 ) + Ω
⃗⃗⃗(𝑅1 /𝑅0 ) (22)

II.7.5 Composition des torseurs cinématiques

  
 Ω(S/R0 )  Ω(S/R1 )  Ω(R1 /R0 )
En utilisant les relations (14) et (22), on déduit que :      
M
V(M/R0 ) M V(M/R1 ) M V(M  R1 /R0 )
d’où : [𝒱 (𝑆/𝑅0 )] = [𝒱 (𝑆/𝑅1 )] + [𝒱 (𝑅1 /𝑅0 )] (23)

II.8. PARAMETRAGE D’UN SOLIDE (S)

Soit 𝑅(𝑂; 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) un repère lié au solide (S). Paramétrer le mouvement de (S)
𝑧⃗0 (𝑅0′ )
dans le référentiel R0(𝑂0 ; 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) revient à préciser la position et 𝑧⃗0
(ℛ0 ) 𝑧⃗ 𝑦⃗
l'orientation du repère (ℛ), lié à (S), dans (ℛ0 ). Pour cela, on doit définir :
(𝑅 )
 la position d’un point de (S) dans R0(𝑂0 ; 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ); souvent c’est le 𝑦⃗0
O0 O
centre G de (S) ou l’origine O de (R) ; ce qui permet de définir le mouvement 𝑥⃗0 𝑦⃗0
𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
𝑥⃗0 𝑥⃗
de translation de (S) dans (ℛ0 ) : R0(𝑂0 ; 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) → 𝑅0′ (𝑂; 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ).
 l'orientation de la base (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) lié à (S) par rapport à (𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ).
Ainsi, le nombre maximal de paramètres permettant de préciser la position et l'orientation de (S) dans (ℛ0 ) est égal à
six : 3 paramètres de position (=3 déplacements) et 3 paramètres d'orientation (3 rotations).
Le choix des 3 angles d’orientation n'est naturellement pas unique et dépend du type de problème à étudier. En
mécanique du solide, on utilise souvent les angles d'Euler.
 Définition des ANGLES D'EULER
Les "angles d'Euler" sont associés à 3 rotations successives qui permettent de superposer la base (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) lié à (S) à la
base (𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ). Ces trois rotations sont détaillées comme suit :

⃗⃗𝟎
𝒛 ⃗⃗𝟎
𝒛 ⃗⃗
𝒚 ⃗⃗𝟎
𝒛 ⃗⃗
𝒚
⃗⃗
𝒛 ⃗⃗
𝒛 ⃗⃗
𝒛
⃗𝒘
⃗⃗⃗

 ⃗𝒘
⃗⃗⃗
  ⃗𝒘
⃗⃗⃗
⃗⃗
𝒗   𝒗 ⃗⃗
⃗⃗
𝒗
 O O 
O ⃗⃗𝟎
𝒚
⃗⃗𝟎
𝒚
 ⃗⃗𝟎
𝒙 
⃗⃗𝟎
𝒙   𝒙
⃗⃗
⃗⃗
𝒖 ⃗⃗
𝒖 ⃗⃗
𝒖 ⃗⃗
𝒙 ⃗⃗
𝒖
⃗⃗ℛ / = ̇ 𝑧⃗0
Rot.  autour de 𝑧⃗0 : 𝛺 1 0
Rot.  autour de 𝑢 ⃗⃗ℛ / = ̇ 𝑢
⃗⃗ : 𝛺 2 1
⃗⃗ Rot.  autour de 𝑢 ⃗⃗ℛ/ = ̇ 𝑧⃗
⃗⃗ : 𝛺 2
𝛺 0 0
⃗⃗̇ +  𝑧⃗
⃗⃗𝑆/ = ̇ 𝑧⃗0 +̇ 𝑢
⃗⃗ℛ/ = 𝛺

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Résumé du Chap. 2 : CINEMATIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE

 L’angle , appelé angle de précession, mesuré positivement autour de (𝑂; 𝑧⃗0 ).

On obtient ainsi un premier repère intermédiaire ℛ1 (𝑂; 𝑢 ⃗⃗, 𝑣⃗, 𝑧⃗0 ).
 L’angle , appelé angle de nutation, mesuré positivement autour de (𝑂; 𝒖 ⃗⃗).
⃗⃗, ⃗𝒘
On obtient ainsi un 2ème repère intermédiaire ℛ2 (𝑂; 𝒖 ⃗⃗⃗, 𝒛
⃗⃗), appelé repère de Résal.
 L’angle , appelé angle de rotation propre, mesuré positivement autour de (𝑂; 𝒛 ⃗⃗).
Il permet de ramener le repère intermédiaire ℛ2 vers le repère ℛ(𝑂; 𝒙 ⃗⃗, 𝒚
⃗⃗, 𝒛
⃗⃗) lié au solide.

La vitesse de rotation du solide / à 0 s’écrit ainsi : ⃗⃗(𝑆/0 ) = ̇ 𝑧⃗0 + ̇ 𝑢

𝛺 ⃗⃗ + 𝜑̇ 𝑧⃗ .
 Attention (𝑧⃗0 , 𝑢
⃗⃗, 𝑧⃗) n’est pas une base, il faut ensuite projeter 𝛺 ⃗⃗(𝑆/0 ) dans l’une des bases définies
précédemment. Il est conseillé d’utiliser des représentations planes pour effectuer les projections.
Dans la base de Résal (𝑢
⃗⃗, 𝑤
⃗⃗⃗, 𝑧⃗), par exemple, on trouve : ⃗⃗(𝑆/0) = ̇ 𝑢
𝛺 ⃗⃗ + ̇ 𝑠𝑖𝑛 𝑤
⃗⃗⃗ + (𝜑̇ + ̇ 𝑐𝑜𝑠)𝑧⃗

II.9 VECTEUR VITESSE DE GLISSEMENT

Définition : Le vecteur vitesse de glissement au point I du solide (S 2) par
rapport au solide (S1) est le vecteur vitesse d’entraînement du point I dans
le mouvement de (S2) par rapport à (S1): ⃗𝑽⃗(𝑰 ∈ 𝑺𝟐 /𝑺𝟏 ).
Ce vecteur est parallèle au plan tangent  commun en I.

II.10 Mouvement plan sur plan

a) Définition
Un solide (S) à un mouvement plan (ou mouvement plan sur plan) par rapport à un solide de référence(𝑆0 ), si un plan
(𝜋) de (S) reste constamment dans un plan fixe (𝜋0 ) de (𝑆0 ).
Ce plan (𝜋) s’appelle le plan de glissement et la connaissance des vecteurs vitesses dans ce plan permet de connaitre les
vitesses dans tout plan de (S) parallèle à (𝜋).
Conséquences :
- Tous les points de (S) se déplacent dans des plans parallèles à (𝜋0 ).
- Le vecteur taux de rotation est orthogonal au plan (𝜋)
b) Centre instantané de rotation (C.I.R)
Pour tout solide S en mouvement plan par rapport à un solide de référence 𝑆0 , il existe, à chaque instant t, un point I
dont la vitesse est nulle. Ce point I est appelé le Centre Instantané de Rotation du solide à l’instant t.
c) Base et roulante du mouvement de S par rapport à S0.
 La trajectoire du C.I.R dans S0 est appelée la base du mouvement plan sur plan de S par rapport à S0.
 La trajectoire du C.I.R dans S est appelée la roulante du mouvement plan sur plan de S2 par rapport à S1.
 La roulante roule sans glisser sur la base.

II.11 Torseur cinématique des liaisons

Les liaisons entre deux solides (S1) et (S2) peuvent être définies par un torseur cinématique :
⃗⃗(𝑆2 /𝑆1 )
𝛺
[𝓥 (𝑆2 /𝑆1 )] = { .
⃗⃗(𝐴 ∈ 𝑆2 /𝑆1 )
𝑉
𝑨

On définit les éléments de réduction de ce torseur dans la base du repère 𝑅(𝐴, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗), qui n’est lié ni à 𝑆1 , ni à 𝑆1 ,
comme suit : 𝛺 ⃗⃗(𝑆2 /𝑆1 ) = 𝛼𝑥⃗ + 𝛽𝑦⃗ + 𝛾𝑧⃗ et 𝑉
⃗⃗(𝐴 ∈ 𝑆2 /𝑆1 ) = 𝑢𝑥⃗ + 𝑣𝑦⃗ + 𝑤𝑧⃗

𝛼 𝑢
Le torseur cinématique associé au mvt 𝑺𝟐 /𝑺𝟏 peut s’écrire : [𝒱 (𝑆2 /𝑆1 )] = {𝛽 𝑣}
𝐴 𝛾 𝑤 (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗)

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Tableau des liaisons usuelles
Représentations
Nom de la liaison Perspective Torseur cinématique mobilités
planes

Liaison encastrement 0 0
de centre B {0 0}
𝐵 0 0
Aucun mouvement possible

0 𝑢
Liaison glissière
{0 0}
de centre A et d'axe X
𝐴 0 0

Liaison pivot
𝛼 0
de centre A et d'axe X {0 0 }
𝐴 0 0

𝛼 𝑢
Liaison Pivot Glissant
de centre C et d'axe X {0 0}
𝐶 0 0

0 0
𝑝
Liaison hélécoïdale {𝛽𝑣 = ± 𝛽. 2𝜋}
de centre B et d'axe Y
𝐵
0 0

Liaison Appui Plan 0 𝑢

de centre D et de {0 𝑣}
normale Z
𝐷 𝛾 0

𝛼 0
Liaison rotule
de centre O {𝛽 0}
𝑂 𝛾 0

0 0
Liaison rotule doigt
de centre O d'axe X {𝛽 0}
𝑂 𝛾 0

Liaison linéaire 𝛼 𝑢
annulaire {𝛽 0}
𝐵 𝛾
de centre B et d'axe X 0

Liaison linéique 𝛼 𝑢
rectiligne
de centre C, d'axe X et {0 𝑣 }
de normale Z 𝐵 𝛾 0

Liaison ponctuelle 𝛼 𝑢
de centre O et de {𝛽 𝑣}
𝐵 𝛾
normale Z 0

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