Dynamique du point matériel

Principe

Dynamique : principe reliant les ”forces” appliquées à un point matériel M de masse

m et son mouvement par rapport à référentiel supposé galiléen (R).
Dynamique des Systèmes Mécaniques
Théorèmes Généraux On définit la quantité de mouvement
comme la quantité qui lie la masse de M
et sa vitesse dans (R), soit :
� (M/R)
�p (M/R) = mV

Enoncé du Principe Fondamental de la Dynamique

Il existe au moins un espace-temps galiléen (R) tel que pour tout point matériel M, la
variation temporelle de la quantité de mouvement de M par rapport à (R) est
constamment égale à la somme des ”forces” appliquées à M, soit :

d�p (M/R) �
= m�a(M/R) = R(M → M)
dt/R

1 / 20 2 / 20

Torseur dynamique du solide (S) par rapport à (R) Torseur cinétique du solide (S) par rapport à (R)
Définition Définition

Objectif : exprimer sous forme d’un torseur ”dynamique” l’ensemble des quantités Objectif : exprimer les éléments de réduction du torseur dynamique de (S) en
d’accélération pour un solide (S) dans son mouvement par rapport à (R). mouvement par rapport à (R) à partir du champ des vitesses et de la distribution des
masses (cinétique).

Quantité d’accélération
 élémentaire
 : �a(M/R)dm � (M/R)dm
Quantité de mouvement
 élémentaire
 :V
�a(M/R)dm
{dD(S/R)} = V � (M/R)dm
 �0  {dC(S/R)} =
 M   �0 
 �  M 
 �
 Rd (S/R) = �a(M/R)dm 

  � c (S/R) =
�
� (M/R)dm 
M∈S 
 R V 

{D(S/R)} = � −→ M∈S

 � AM ∧ �a(M/R)dm
 {C(S/R)} = � −→
δA (S/R) =  �
 σ (S/R) = AM ∧ �
V (M/R)dm 

M∈S A  A 
M∈S A

Définition du torseur dynamique ♥

   Définition du torseur cinétique ♥
R� d (S/R) R� d (S/R) → résultante dynamique (N)   
R � c (S/R) R� c (S/R) → résultante cinétique (N.s)
{D(S/R)} = avec
�δA (S/R)  � {C(S/R)} = avec
A δA (S/R) → moment dynamique en A (Nm) �σA (S/R) 
A �σA (S/R) → moment cinétique en A (Nm.s)

3 / 20 4 / 20
Torseurs associés Cinétique du solide (1)
Cas de mouvements composés

En utilisant la composition galiléenne en M, il vient : Objectif : établir les relations entre les éléments du torseur cinétique et ceux du
torseur dynamique pour le solide (S) en mouvement dans (R).
� � �
�
V (M/R)dm = �
V (M/R1 )dm + �
V (M, R1 /R)dm
dm
M∈S M∈S M∈S = 0 (PCM)
� �� � � �� � � �� � dt
�
�
Rc (S/R) �
Rc (S/R1 ) �
Rc (R1 /R) −→ �0 (CdG)
GMdm =
� � � M∈S
−→ −→ −→  
AM ∧ �
V (M/R)dm = AM ∧ �
V (M/R1 )dm + AM ∧ �
V (M, R1 /R)dm
� �
M∈S M∈S M∈S d �f (M, t)dm d �� �
� �� � � �� � � �� �  = f (M, t) dm
σA (S/R)
� σA (S/R1 )
� σA (R1 /R)
�
dt/R dt/R
M∈S M∈S

Donc, il vient : {C(S/R)} = {C(S/R1 )} + {C(R1 /R)}

Conséquences
Relations de composition (à n’utiliser qu’en dernier recours ou en référentiel non
galiléen)
� c (S/R)
dR
� d (S/R)
R =
dt/R
�
Torseurs cinétiques → {C(S/R)} = {C(S/R1 )} + {C(R1 /R)} d�
σA (S/R)
�
δA (S/R) = � (A/R) ∧
+V � (M/R)dm
V
Torseurs dynamiques → {D(S/R)} = {D(S/R1 )} + {D(R1 /R)} + {D(Coriolis)} dt/R
M∈S

5 / 20 6 / 20

Cinétique du solide (2) Cinétique du solide (3)

Hypothèse : le solide (S) est indéformable

Objectif : déterminer le moment cinétique de (S) par rapport à (R) au point G. Par
Idée : simplifier les relations → utiliser le centre de gravité G du solide (S) :
� � �
définition :
−→ ✟ �
� c (S/R)
R = � (M/R)dm =
V � (G /R)dm + Ω(S/R)
V � ∧ ✟ = mV� (G /R)
GMdm −−→ �
✟✟
σG (S/R) =
� GM ∧ V (M/R)dm
M∈S M∈S M∈S
M∈S
�
−−→ � � −−→�
Conséquences ♥ = GM ∧ Ω(S/R) ∧ GM dm
M∈S
� d (S/R)
R = m�a(G /R) On appelle ”pointeur inertie” du solide (S) en G appliqué au vecteur �u , le vecteur :
d�
σA (S/R) � �
�
δA (S/R) = � (A/R) ∧ mV
+V � (G /R)
�JG (S, �u ) = −−→ � −−→� −−→ �−−→ �
dt/R GM ∧ �u ∧ GM dm = − GM ∧ GM ∧ �u dm
� (A/R) représente uniquement la vitesse du point géométrique A
Attention : le vecteur vitesse V M∈S M∈S

par rapport à (R).

Conséquence :
� (A/R) = V
si V � (G /R) (soit A = G ) � (A/R) = �0 (ou V
si V � (A/R) // V
� (G /R))

d�
σG (S/R) d�
σA (S/R) au point G → σG (S/R) = �JG (S, Ω(S/R))
� �
�
δG (S/R) = �
δA (S/R) =
dt/R dt/R au point A (qcq) → � �
σA (S/R) �= JA (S, Ω(S/R)) (cf. relation complémentaire)
�

7 / 20 8 / 20
Cinétique du solide (4) Matrice d’inertie du solide (S)

L’opérateur d’inertie I(G , S) d’un solide (S), en un point

G, est l’opérateur linéaire qui à tout vecteur �
u fait �s , Y
Définition de la matrice d’inertie de (S) exprimée en G dans la base Bs = (X �s , Z
� s ) liée à (S) :
correspondre le vecteur :
 � � � 
� (y 2 + z 2 )dm − xydm − xzdm
−→ �−→ �
M∈S 
u → I(G , S)�
� u=− GM ∧ GM ∧ �
u dm  � �
M∈S M∈S
� 
� �� �  (x 2 + z 2 )dm 
M∈S I(G , S) =  − xydm − yzdm 
�
JG (S,�
u)  M∈S M∈S M∈S 
 � � � 
− xzdm − yzdm (x 2 + y 2 )dm
L’opérateur d’inertie étant linéaire, il est représentable par M∈S M∈S M∈S (Bs )
une matrice (soit la matrice d’inertie du solide (S) en G
dans une base donnée). Forme générique :
  �s )
A : moment d’inertie de (S) par rapport à (G , X
x   �s )
−→   B : moment d’inertie de (S) par rapport à (G , Y
On pose : GM =  y 
 A −F −E �s )
C : moment d’inertie de (S) par rapport à (G , Z
 
z I(G , S) = 
 −F B −D 
 et
(Bs ) (D, E, F) : produits d’inertie
−E −D C
(Bs ) Unité : kg .m2
−→ −→ −→
La matrice associée à l’opérateur −GM ∧ (GM∧) = −(GM∧)2 s’exprime comme :
Conséquence ♥♥ (attention, valable uniquement en G)
    
0 −z y 0 −z y y2 + z2 −xy −xz �
−→      σG (S/R) = I(G , S)Ω(S/R)
�
−(GM∧)2 = − 
 z 0 −x 

 z 0 −x  =
 
 −xy x2 + z2 −yz  
−y x 0 −y x 0 −xz −yz x2 + y2
(Bs )

9 / 20 10 / 20

Formes de la matrice d’inertie (1) Formes de la matrice d’inertie (2)

Un plan de symétrie matérielle Deux plans de symétrie matérielle

Objectif : justifier la forme particulière de la matrice d’inertie en fonction des

symétries matérielles de (S). ∃ deux plans de symétrie matériel pour (S)
�s , Z
ici (O, Y � s ) et (O, X
�s, Z
� s ), donc :
∃ un plan de symétrie matériel pour (S) �
�s , Z
ici (O, Y � s ), donc :
E = F = 0 et D = yzdm = 0
� �
M∈S
E = xzdm = 0, F = xydm = 0
Donc :
M∈S M∈S
 
Donc :
A 0 0
   
 
I(O, S) =  0 B 0
A 0 0  
 
  0 0 C
I(O, S) =  0 B −D  (Bs )
 
0 −D C
(Bs ) (A, B, C) : moments principaux d’inertie

�s)
A : moment principal d’inertie selon (O, X

11 / 20 12 / 20
Formes de la matrice d’inertie (3) Approche numérique de la matrice d’inertie
Solide axisymétrique de révolution Utilisation d’un modeleur volumique

∃ un axe de révolution matérielle pour (S) ici

� s ) donc : x ↔ y , ce qui implique : A = B
(O, Z

�s , Z
Les plans perpendiculaires (O, Y � s ) et (O, X
�s, Z
�s )
sont encore deux plans de symétrie matérielle.
 
A 0 0
 
 
I(O, S) =  0 A 0
 
0 0 C
(−,−,�
Zs )

La notation (−, −, Z � s ) indique que la matrice

d’inertie est de cette forme dans toute base
orthonormée directe admettant pour 3ème vecteur
�s .
unitaire Z

13 / 20 14 / 20

Théorème de Huygens généralisé Relation complémentaire

Calcul du moment cinétique en un point A quelconque de (S)

Objectif : déterminer la relation liant la matrice d’inertie de (S) en A quelconque et son expression Objectif : déterminer l’expression du moment cinétique de (S) son mouvement par rapport à (R)
en G. Par définition : en un point A quelconque lié à (S). Par définition :

� �
−→ −→ −→ �
�
JA (S, �
u) = AM ∧ (�
u ∧ AM)dm σA (S/R)
� = AM ∧ V (M/R)dm
� �� � M∈S
M∈S
I(A,S)�
u � �
−→ � −→ �� −→�
−→✘✘
� � = AM ∧ V (A, S/R)dm + AM ∧ Ω(S/R) ∧ AM dm
∧✘
−→ −→ −→
= AG ∧ (�
u ∧ AG )dm + AG ∧✘ u✘
(� GM)dm
✘
✘✘
M∈S M∈S
M∈S M∈S � �� �
� �� � �
JA (S,�
Ω(S/R))
−
→ −
→
mAG ∧(�
u∧AG ) � �−→ −→� �
→✘✘
� � = AG + GM ∧ V (A, S/R)dm + � �
JA (S, Ω(S/R))
✘(�u✘∧✘
−→ − −→ −→
+ GM ∧ AG )dm + GM ∧ (�
u ∧ GM)dm
✘✘✘
M∈S
M∈S M∈S −→ �
� �� � = � �
JA (S, Ω(S/R)) + mAG ∧ V (A, S/R)
�
JG (S,�
u)=I(G ,S)�
u � �� �
−→ � s + bY
�s + c Z
�s I(A,S)�
Ω(S/R)
si AG = aX
−
→ −
→ I(A, m, G ) → matrice d’inertie en A d’une
mAG ∧ (� u ∧ AG ) = I(A, m, G )�
u , avec : masse ponctuelle m placée en G
 
b2 + c 2 −ab −ac Relation complémentaire ♥
  Huygens généralisé
I(A, m, G ) = m  −ab a2 + c 2 −bc  
I(A, S) = I(G , S) + I(A, m, G ) � −→ �
−ac −bc a2 + b 2 σA (S/R) = I(A, S)Ω(S/R)
� + mAG ∧ V (A, S/R)
(Bs )

15 / 20 16 / 20
Synthèse Torseurs associés pour un système matériel (E)
Relations fondamentales

Objectif : déterminer les éléments de réduction des torseurs cinétiques et dynamiques en A

♥♥♥ quelconque pour un système matériel (E) son mouvement par rapport à (R).
Déterminer l’expression, en un point A quelconque, du moment dynamique de (S) dans son
mouvement par rapport à (R) à partir de l’opérateur d’inertie de (S) (donné en A ou en G) et des �
caractéristiques du mouvement de (S) dans (R). {C(E /R)} = {C(Si /R)}
i
�
{D(E /R)} = {D(Si /R)}
i

σG (S/R)
� = �
I(G , S)Ω(S/R) (1)
d�
σG (S/R) �
�
δG (S/R) = (2) En pratique, si E = 1 2
dt/R
� � −→
δA (S/R) = δG (S/R) + AG ∧ m�a(G /R) (3)
−→ � (G /R) � c (E /R) = m1 V
R � (G1 /R) + m2 V
� (G2 /R)
σA (S/R)
� = σG (S/R) + AG ∧ mV
� (4)
I(A, S) = I(G , S) + I(A, m, G ) (5) σA (E /R) = �
� σA (1/R) + �
σA (2/R)

� −→ �
σA (S/R)
� = I(A, S)Ω(S/R) + AG ∧ mV (A, S/R) (6)
� d (E /R) = m1�a(G1 /R) + m2�a(G2 /R)
R
� d�
σA (S/R) � (A/R) ∧ V
� (G /R)
δA (S/R) = + mV (7) �
δA (E /R) = �
δA (1/R) + �
δA (2/R)
dt/R Conseil : ne pas utiliser G , barycentre de (E)

17 / 20 18 / 20

Théorèmes Généraux de la Dynamique Conditions d’équilibrage (statique et dynamique)

Rotor (1) de masse m1 non équilibré en rotation autour d’un axe fixe dans (0)

Enoncé
Il existe au moins un espace-temps galiléen (R) tel que pour tout ensemble matériel (E) (composé
de n solides), le torseur dynamique de (E) dans (R) est constamment égal au torseur des actions
mécaniques qui s’applique sur (E), soit :

n
�
{D(E /Rg )} = {T (E → E )} avec {D(E /R)} = {D(Si /R)}
i=1

On en déduit les deux théorèmes généraux de la dynamique appliqué à (E) dans on mouvement par
rapport à (R) :

n
�
TRD → mE �a(GE /R) = �
mi �a(Gi /R) = R(E → E) −→ �0 + RY
�1
i=1 (1) de masse m1 , OG = hX
n
�  
TMD en A → �
δA (E /R) = � � A (E → E )
δA (Si /R) = M A −F −E
i=1  
I(O, 1) = 
−F B −D 

−E −D C
B1

19 / 20 20 / 20