Si PB01 MMC Ef

DISPOSITIF DE REGLAGE DE L’INCIDENCE
DES PALES D’HELICOPTERE
Présentation
Un hélicoptère crée sa portance grâce au
mouvement de rotation du rotor principal
entraîné à l’aide de la turbine. Pour
permettre à l’hélicoptère de se déplacer
suivant les différentes directions, les pales
prennent, suivant un axe radial, une
incidence qui varie au cours de la rotation
du rotor.
Le dispositif qui transmet les consignes du
pilote et qui permet d’imposer cette
variation est le plateau de pas cyclique dont
l’orientation est fixée par l’intermédiaire de
plusieurs vérins hydrauliques.
La figure ci-contre présente le mécanisme

complet. Sur ce schéma n’est pas représenté
le mécanisme permettant l’entraînement en
rotation suivant un axe vertical des solides
4, 5, 6 et 8 qui ne fera pas l’objet de l’étude.
Les 3 figures ci-dessous présentent 3

configurations du dispositif de réglage de
l’incidence des pales.
Figure 1
Figure 2 Figure 3 Figure 4

Hélicoptère à l’arrêt Hélicoptère en vol stationnaire. Hélicoptère en déplacement
Les pales sont en position Les pales présentent la même Les pales ne présentent pas la
horizontale (incidence nulle). incidence. même incidence.
On se propose de construire une modélisation simplifiée et d’étudier les lois entrées-sorties des sous
blocs fonctionnels qui constituent le dispositif de réglage de l’incidence cyclique des pales.
NB : Les trois parties sont indépendantes.
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Partie 1 : Etude spatiale du système complet.
La figure 1 fait apparaître 13 solides (NB : l’indice ’ fait référence aux pièces de la partie gauche).
Bâti 0,
Corps 1 et 1’ (en liaison pivot avec le bâti 0),
Tige 2 et 2’ (en liaison avec le corps du vérin, respectivement 1 et 1’, et en liaison rotule avec
le plateau cyclique non tournant 3),
Plateau cyclique non tournant 3 (en liaison pivot avec le plateau tournant 4),
Plateau cyclique tournant 4,
Rotule 5,
Biellettes 6 et 6’ (montées en liaison rotule à chacune de leur extrémité),
Pales 7 et 7’ (en liaison pivot avec l’axe rotor 8),
Axe rotor 8 (en liaison pivot avec le bâti 0).
Un dispositif extérieur bloque, au niveau de la liaison rotule entre le plateau cyclique 4 et la rotule 5,
la rotation suivant l’axe du rotor. La liaison équivalente entre le plateau cyclique tournant 4 et l’axe
rotor 8 peut être modélisée par une liaison non normalisée à 3 degrés de liberté (une translation
suivant l’axe du rotor, et deux rotations perpendiculaires à cet axe).
1-1) En supprimant le solide 5, construire le graphe de structure du mécanisme présenté figure 1, en

faisant apparaître sur chaque arc le nombre de degrés de liberté de la liaison considérée.
1-2) Le mécanisme ainsi modélisé est isostatique. Sans calcul, à l’aide de la formule de mobilité,
identifier l’indice de mobilité cinématique qui définit le nombre de paramètres indépendants
permettant de fixer de manière unique la position de chacune des pièces. Décrire succinctement, les
différents mouvements correspondants à l’indice trouvé.
Remarque :
L’indice de mobilité élevé interdit une étude cinématique du mécanisme complet, étant donné la
lourdeur des calculs. On se propose d’étudier un mécanisme plan (objet de la deuxième partie), dont
le fonctionnement permet d’appréhender le dispositif spatial.
Partie 2 : Etude du bloc orientation du plateau cyclique.

On suppose connaître les vitesses de déplacement des tiges des vérins hydrauliques. Dans cette
deuxième partie, on cherche les mouvements correspondants, du plateau cyclique non tournant 3.
Afin de simplifier l’étude, on construit un modèle plan de ce dispositif, constitué des solides
suivants :
Bâti 0 : lié au corps de l’hélicoptère.
r
Plateau 3 en liaison linéaire annulaire (sphère - cylindre) d’axe E y avec le bâti 0.
Un premier vérin permet d’actionner le dispositif :
r
Corps 1 en liaison pivot d’axe G z avec le bâti 0.
r
Corps 1 en liaison pivot glissant d’axe G y1 avec la tige 2.
r
Tige 2 en liaison pivot d’axe F z avec le plateau 3.
Données
r r uuur r
β = ( y , y1 ) OG = g .x
uuur r r uuur r
OF = g.x + f (t ). y1 OE = e(t ). y
Les variations de l’angle β étant faibles, on pourra faire l’approximation que β=0, ce qui
caractérise la position de référence.
Toute l’étude cinématique sera effectuée autour de la position de référence, ce qui conduit à
r r
confondre y et y1 .
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r r
Schéma cinématique du dispositif décrit ci-dessus, dans le plan (O, x , y )
Figure 5
2-1) Ecrire les torseurs cinématiques des différentes liaisons, dans le cadre d’une modélisation plane.
2-2) Ecrire la fermeture cinématique au point O, pour la position de référence.
2-3) En déduire l’indice de mobilité cinématique, qui définit le nombre de paramètres indépendants
permettant de fixer de manière unique la position de chacune des pièces.
2-4) Expliquer la nécessité d’utiliser deux vérins.
On rajoute un deuxième vérin :

r
Corps 1’ en liaison pivot d’axe G’ z avec le bâti 0.
r
Corps 1’ en liaison pivot glissant d’axe G ' y1' avec la tige 2’.
r
Tige 2’ en liaison pivot d’axe F’ z avec la pièce 3.
Données
r
NB : l’indice ’ caractérise la partie située à gauche de l’axe O y .
uuur r
OG ' = − g .x
uuur r r
OF ' = − g.x + f '(t ). y1'
2-5) Construire le schéma cinématique du dispositif avec deux vérins.
2-6) Ecrire, au point O et pour la position de référence, les fermetures cinématiques du dispositif
complet en tenant compte des deux vérins.
2-7) En déduire l’indice de mobilité du mécanisme complet. Commenter la valeur trouvée.
2-8) On étudie la loi entrée-sortie du point de vue cinématique autour de la position de référence et
on fixe :
r r
V ( M ∈ 2 /1). y = + v
r r
V ( M ∈ 2 '/1'). y = −v
r r
Déterminer V ( E ∈ 3 / 0) et Ω3/ 0 . Quel est le mouvement de 3 par rapport à 0, dans ce cas ?
2-9) Montrer que l’étude statique est possible dans le cadre d’une modélisation plane.
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2-10) Les pales du rotor principal appliquent par l’intermédiaire des biellettes et du plateau cyclique
tournant des actions mécaniques sur le solide 3 que l’on modélise par :
r r r
 Fext = Fx .x + Fx . y 
{ℑext →3} =  r r
 M E ,ext →3 = M E .z 
NB : Dans le cadre de la partie 2, les biellettes et le plateau cyclique tournant ne sont pas pris
en compte et donc non représentés.
Déterminer l’effort exercé par chacun des vérins que l’on notera :
r r
 F2 = F2 . y 
{ℑ fluide→2 } =  r 
G  
 0
r r
 F2' = F2' . y 
{ℑ fluide→2'} =  r 
G'  
 0
Pour cette question, on néglige la masse et les inerties des différentes pièces, et on suppose les
liaisons parfaites.
Partie 3 : Etude du bloc orientation des pales du rotor

On suppose connaître la position du plateau cyclique non tournant 3, et on cherche l’amplitude de
rotation des pales lors de la révolution du rotor 8.
Figure 6
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On définit différents repères :
r r r
( E , x , y, z ) lié au bâti 0
r r r
( E , x3 , y3 , z ) lié au plateau cyclique non tournant 3
r r r
( E , x4 , y3 , z4 ) lié au plateau cyclique tournant 4
r r r
( D, x8 , y, z8 ) lié au rotor 8
r r r
( D, x8 , y7 , z7 ) lié à la pale 7
Données :
r r r r r r r r
θ 7 = ( y, y7 ) = ( z8 , z7 ) θ = ( x3 , x4 ) = ( z , z4 )
r r r r r r r r
θ * = ( x , x8 ) = ( z , z8 ) α = ( x , x3 ) = ( y, y3 )
L’angle α caractérise l’orientation du plateau cyclique non tournant 3.
uuur
uuur r uuur r r AB
EA = d .x4 AB = l6 .u AB avec u AB = uuur
AB
uuur r uuur r uuur r
CB = l7 .z7 DC = d .x8 ED = λ . y
r r r r
x4 x3 y3 y
r r
z4 x3
θ α
r r r r
z r r x
y3 = y4 z = z3
r r r r
x8 x r z7 z8
z8 r
y7
θ* θ7
r r
r r z r r y
y = y8 x7 = x8
Remarques :
Un lien cinématique non représenté (situé dans la zone délimitée par le cadre en trait mixte sur la
figure 6) permet d’imposer à tout instant : θ=θ*
L’angle α est constant, sa valeur est fixée par l’intermédiaire du dispositif étudié dans la partie 2.
Les longueurs d, l6 et l7 sont constantes, alors que le paramètre λ est variable.
3-1) Si l’angle α est nul, quel est l’effet d’une variation du paramètre λ rendue possible par la liaison
r
glissière de direction y entre 5 et le bâti 0? (Répondre sans effectuer de calcul).
3-2) Si l’angle α est nul, le paramètre λ prend la valeur λ0 pour que l’angle θ7 soit constamment nul
au cours de la rotation du rotor (θ variant de 0 à 2π). Réaliser une épure (dessin précis) permettant de
montrer que : λ 0 = l6 2 − l7 2
3-3) Pour un angle α non nul et constant (en supposant α petit), quelle est l’amplitude de
l’orientation de la pale (θ7MAX - θ7min ) au cours de la rotation du rotor (θ variant de 0 à 2π) en
supposant que le paramètre λ prend la valeur donnée précédemment.
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Sciences Indusrielles
MECANISMES
Ecole de l’Air – PSI 2005
REGLAGE DE L’INCIDENCE
DES PALES D’HELICOPTERE
Ecole de l’AIR
Filière PSI 2005
CORRECTION
Question 1.1 : Graphe de structure du mécanisme
En supprimant le solide 5, c'est-à-dire en l’associant au même sous-ensemble fonctionnel que le

rotor 8 et en reprenant le détail des liaisons énoncé dans le sujet (en gras ci-dessous), on obtient le
graphe des liaisons (renseigné du nombre de degré de liberté de chaque liaison)
Ê Bâti 0,
Ê Corps 1 et 1’ (en liaison pivot avec le bâti 0),
Ê Tige 2 et 2’ (en liaison pivot glissante avec le corps du vérin, respectivement 1 et 1’,
et en liaison rotule avec le plateau cyclique non tournant 3),
Ê Plateau cyclique non tournant 3 (en liaison pivot avec le plateau tournant 4),
Ê Plateau cyclique tournant 4,
Ê Rotule 5, (supprimée)
Ê Biellettes 6 et 6’ (montées en liaison rotule à chacune de leur extrémité),
Ê Pales 7 et 7’ (en liaison pivot avec l’axe rotor 8),
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MECANISMES
Ê Axe rotor 8 (en liaison pivot avec le bâti 0).

Ê Un dispositif extérieur bloque, au niveau de la liaison rotule entre le plateau cyclique 4
et la rotule 5 (donc le rotor 8), la rotation suivant l’axe du rotor. La liaison
équivalente entre le plateau cyclique tournant 4 et l’axe rotor 8 peut être modélisée par
une liaison non normalisée à 3 degrés de liberté (une translation suivant l’axe du rotor,
et deux rotations perpendiculaires à cet axe).
1 ddl 1 ddl
1 0 1’
1 ddl
1 ddl 1 ddl
7 8 7’
2 ddl 2 ddl
3 ddl 3 ddl 3 ddl
3 ddl 3 ddl
6 4 6’
1 ddl
2 3 2’
3 ddl 3 ddl
Question 1.2 : Identifier l’indice de mobilité cinématique qui définit le nombre

de paramètres indépendants permettant de fixer de manière
unique la position de chacune des pièces. Décrire succinctement,
les différents mouvements correspondants à l’indice trouvé
Le mécanisme étant isostatique, on a h=0. En regardant le graphe tracé à la question précédente, on

note 4 cycles indépendants et 1+1+1+1+1+3+3+3+3+3+1+2+2+3+3=31= NC degrés de liberté total.
Or d’après la relation h=m+6γ-NC, on en déduit :
0 = m + 6 × 4 − 31 , soit un indice de mobilité de m = 7.
Ces mobilités correspondent aux mouvements suivants :

Mobilités utiles :
Ê rotation de l’axe rotor 8 par rapport au bâti 0 (mouvement principal)
Ê translation de la tige du vérin 2 par rapport au corps 1
Ê translation de la tige du vérin 2’ par rapport au corps 1’
Mobilités internes : (VOIR les flèches modélisant les mouvements de mobilités internes sur la
figure ci-dessous)
Ê rotation de la tige du vérin 2 par rapport au corps 1
Ê rotation de la tige du vérin 2’ par rapport au corps 1’
Ê rotation de la biellette 6 autour de son axe.
Ê rotation de la biellette 6’ autour de axe.

MECANISMES
Question 2.1 : Torseurs cinématiques des différentes liaisons, dans le cadre

d’une modélisation plane
? Entre 0 et 1, on a une liaison pivot

r
d’axe ( G, z ) , donc un torseur
cinématique de la forme (dans
 0 0  0 0
   
l’espace) :  0 0 =  0 0  ,
ω 0  β& 0 
G  z10  G  
r r
ce qui donne dans le plan ( O, x, y ) ,
 0 0
 
la même chose :  0 0 
 β& 0 
G  
? Entre 1 et 2, on a une liaison pivot
r
glissante d’axe ( G, y1 ) , donc un
torseur cinématique de la forme
(dans l’espace) :

MECANISMES
 0 0 
  r r
ω y12 v y12  , ce qui donne dans le plan ( O, x, y ) , et en fonction du paramétrage
 0 0 r r r
G  ( x1 , y1 , z )
0 0  0 0 
   
: 0 v y12  = 0 − f&( t )  . En effet :
0   
G 
0 ( xr , yr , zr ) G 0 0 ( xr , yr ,zr )
1 1 1 1
ur ur uuur r
V ( G ∈ 1 / 2 ) = V ( F ∈ 1 / 2) + GF ∧ Ω (1 / 2)
uuur
ur ur  dGF  & r
= V ( F ∈ 1 / 2) = −V ( F ∈ 2 / 1) = −   = − f (t ) y1
 dt 1
r
? Entre 2 et 3, on a une liaison pivot d’axe ( F , z ) , donc un torseur cinématique de la
 0 0
  r r
forme (dans l’espace) : ,  0 0  ce qui donne dans le plan ( O, x, y ) , la même
ω 0 
F  z 23 
 0 0
 
chose :  0 0 
ω 0 
F  z 23 
r
? Entre 3 et 0, on a une liaison sphère – cylindre de centre E et de direction y , donc un
ω x30 0 
 
torseur cinématique de la forme (dans l’espace) : ω y 30 v y30  , ce qui donne dans
ω 0 
E  z 30
 0 0   0 0 
r r    
le plan ( O, x, y ) , et en fonction du paramétrage :  0 v y 30  =  0 e&( t ) 
ω 0  ω 0 
E  z 30 E  z 30
uuur
ur  dOE  r
En effet : V ( E ∈ 3 / 0 ) =   = e&( t) y
 dt  0
Question 2.2 : Fermeture cinématique au point O, pour la position de référence
En suivant la boucle du graphe des liaisons de cette 0 1

modélisation plane, tracée ci-dessous:
On a:
3 2
r
 0
r  = {V ( 0/1)} + {V (1 / 2 )} + {V ( 2 / 3)} + {V ( 3 / 0)}
 0
O O O O

MECANISMES
Soit l'équation suivante:

 0 0 0 0   0 0
 0 0  0 0
   &       
 0 0  + 0 − f (t ) +  0 0 +
 0 e&( t )  = 0 0  qu'il reste à
− β& 0  0  ω 0 
ω 0  O 0 0 
G   G 0  ( xr , yr , zr ) F  z 23 
E  z 30
1 1
r r r
ramener au même point O et dans la même base ( x , y , z )
ur ur uuur r r r r
K V ( O ∈ 0 / 1) = V ( G ∈ 0 / 1) + OG ∧ Ω ( 0 / 1) = g .x ∧ − β&z = g β&y , d'où le torseur
r r r
cinématique de 0/1 ramené au point 0 dans la base ( x , y , z ) :
 0 0  0 0 
{V ( 0 / 1)} =  0 0  =  0 gβ&
 
 −β& 0   & 
G  O − β 0 
0 0  0 0  0 f&(t) s i n β 
     
K {V (1 / 2 )} = 0 − f&(t )  { = 0 − f&(t ) = 0 − f&()cos
t β
0  translation   0 
G 
0 ( rx , ry , rz) O
0 0 ( rx , yr ,zr )  0 ( rx , yr , zr )
1 1 1 1 O
r r r
, puisque par projection, y1 = − sin β x + cos β y
K Comme
ur ur uuur r
V ( O ∈ 2 / 3) = V ( F ∈ 2 / 3) + OF ∧ Ω ( 2 / 3)
r r r r r
= ( g.x + f ( t). y1 ) ∧ ωz 23 z = − gω z 23 y + f (t )ωz 23
, d'où le torseur
{x1
r r
cos β x +sin β y
r r r
cinématique de 2/3 ramené au point 0 dans la base ( x , y , z ) :
 0 0  0 f ω z 23 cos β 
   
{V ( 2 / 3)} =  0 0 =  0 − gωz 23 + f ω z23 sin β 
ω 0  ω 
F  z 23  O  z 23
0 
K Comme
ur ur uuur r
V ( O ∈ 3 / 0 ) = V ( E ∈ 3 / 0 ) + OE ∧ Ω ( 3 / 0)
r r r r r , d'où le torseur cinématique de 2/3 ramené
= ey
& + ey ∧ ωz 30 z = ey & + eω z30 x
 0 0  0 eωz30 
   
au point 0 dans la base ( x , y , z ) : {V ( 3 / 0 )} =  0
r r r
e& =  0 e& 
ω 0 O ω z30 0 
E  z 30
On peut donc écrire la fermeture suivante :

0 0  0 f&(t) s i n β   0 f ωz 23 cos β   0 eωz 30  0 0 
         
 0 g β& + 0 − f&(t) c o s β  +  0 − gω z23 + f ω z 23 sin β  +  0 e&  = 0 0 
− β& 0        0 0 
O   O 0 0  O ωz 23 0  O ωz30 0  O  

MECANISMES
Soit le système a trois équations (puisque l’on travaille dans le plan :

 − β&+ ωz 23 + ωz 30 = 0

 f&(t) s i n β + f ω z23 cos β + eωz 30 = 0 , que l’on peut simplifier puisque l’on travaille
 g β&− f&(t) c o s β − gω + f ω sin β + e&= 0
 z 23 z 23
dans la position β = 0 (ce qui pouvait et DEVAIT en concours être pris en compte dès le
début pour simplifier les calculs, mais cela constitue dans la cas général un bon exemple de
fermeture cinématique, pas si souvent rencontrée) :
 −β&+ ωz 23 + ω z30 = 0

 f ω z 23 + eωz30 = 0
 g β&− f&− gω + e&= 0
 z 23
Question 2.3 : Indice de mobilité du mécanisme partiel
On a donc un système à 3 équations, reliant ( ωz 23 , ω z30 , e, f , β ) soit 5 paramètres cinématiques

On a donc un indice de mobilité de m = 5 − 3 . Soit
m =2
Question 2.4: Nécessité d’utiliser deux vérins
Par l’étude précédente, on voit bien que le fait d’imposer une longueur au vérins (une
mobilité) ne permet pas de positionner le plateau cyclique non tournant 3, puisqu’il reste une
mobilité.
Il faut donc utiliser un second vérin
Question 2.5 : Graphe de structure du mécanisme

uuur r uuur r uuur r r
D’après le paramétrage : OG ' = − g .x , OG = g .x ; OF ' = − g .x + f '(t) . y1' et
uuur r r
OF = g.x + f ( t) . y1 , on r
constate que : y0
a le point G’ est le β
F′ F
symétrique de G
par rapport au point
O
E
On obtient donc le schéma
cinématique tracé ci-
contre :
G
G′ O r
x0

MECANISMES
Question 2.6 : Ecrire, au point O et pour la position de référence, les

fermetures cinématiques du dispositif complet en tenant compte
des deux vérins
Pour le premier vérin, le travaille a déjà été fait, on peut donc reprendre les résultats :
 −β&+ ωz 23 + ω z30 = 0

 f ω z 23 + eωz30 = 0
 g β&− f&− gω + e&= 0
 z 23
Pour le second vérins, paramétrons le schéma cinématique réalisé à la partie précédente :

r ϕ r
y1′ y0
β
F
F′
G
G′ O r
x0
La fermeture cinématique s’écrit :

r
 0
 r  = O {V ( 0/1′)} + O {V (1′ / 2′ )} + O {V ( 2′/ 3)} + O {V ( 3 / 0)}
 0
Soit l'équation suivante en se plaçant tout de suite dans la position de référence ( ϕ = 0 ) :
 0 0 0 0   0 0  0 0  0 0 
         
 0 0  + 0 − f ′( t )  +  0 0  +  0
& e&(t )  = 0 0  qu'il reste à ramener au
−ϕ& 0   0  F ′ ωz 2′3 0 E ωz 30 0  O 0 0 
G′   G ′ 0
r r r
même point O mais qui est déjà dans la base ( x , y , z )
ur ur uuuur r r r r
K V ( O ∈ 0 / 1′ ) = V ( G′ ∈ 0 / 1′ ) + OG ′ ∧ Ω ( 0/1′ ) = − g. x ∧ −ϕ&z = − gϕ&y , d'où le torseur
r r r
cinématique de 0/1’ ramené au point 0 dans la base ( x , y , z ) :
 0 0 0 0 
{V ( 0 / 1′)} =  0 0  =  
 0 − gϕ&
−ϕ& 0   −ϕ& 0 
G′   O 

MECANISMES
0 0  0 0 
   
K {V (1′ / 2′ )} = 0 − f&′(t )  { = 0 − f&′ 
0 0 
translation 0 0 
G′  O
K Comme
ur ur uuuur r
V ( O ∈ 2′/ 3) = V ( F ′ ∈2′/ 3 ) + OF ′ ∧ Ω ( 2′ / 3 )
r r r r r r r r,
= ( − g .x + f (t ). y1 ) ∧ ω z2′3 z = ( − g.x + f . y ) ∧ ωz 2′ 3 z = g ωz 2 3′ y + f ωz2 ′3 x
′ ′ ′ ′
r r r
d'où le torseur cinématique de 2’/3 ramené au point 0 dans la base ( x , y , z ) :
 0 0  0 f ′ωz 2′3 
{V ( 2′ / 3)} =  0 0  = 
 0 gω z 2′3 

ω 0  ω 0 
F ′  z 2 ′3  O  z 2′ 3
 0 eω z30 
 
K Le torseur de 3/0 à déjà été calculé, on rappel donc que : {V ( 3 / 0 )} =  0 e& 
ω 0 
O  z 30
On peut donc écrire la fermeture suivante :

0 0  0 0   0 f ′ωz 2′3   0 eω z30  0 0 
         
 0 − gϕ& + 0 − f ′  +  0 gωz 2′ 3  +  0
& e&  = 0 0  Soit le système a
−ϕ& 0   0  O ωz 2′3 0  O ωz 30 0  0 0 
O   O 0 O 
trois équations (puisque l’on travaille dans le plan :
 −ϕ&+ ωz 2′ 3 + ω z30 = 0

 f ′ωz 2′3 + eω z30 = 0
 − gϕ&− f&′ + gω + e&= 0
 z 2 ′3
On remarque que l’on obtient la même expression que pour le premier vérin en
remplaçant :
a g par − g
a β& par ϕ&
a f par f ′
a 2 par 2’
Ce qui était bien sûr le bon raisonnement !!!
 −ϕ&+ ωz 2′ 3 + ω z30 = 0

 f ′ωz 2′3 + eω z30 = 0
 − gϕ&− f&′ + gω + e&= 0
 z 2 ′3
Question 2.7 : Indice de mobilité du mécanisme complet

MECANISMES
On a donc un système à 6 équations, reliant ( ωz 23 , ω z2′3, ω z30 , e , f , f ′, β , ϕ ) soit 8 paramètres

cinématiques
On a donc encore un indice de mobilité de m = 8 − 6 . Soit
m =2
Commentaire : Cette fois ci, le système est bien positionné car les deux mobilités
correspondent aux deux commandes (longueurs) des vérins.
r r
Question 2.8 : Déterminer V ( E ∈ 3/0) et Ω 3 / 0 . Quel est le mouvement de 3 par
rapport à 0, dans ce cas
On étudie la loi entrée-sortie du point de vue cinématique autour de la position de référence et

on fixe :
r r
V ( M ∈ 2/1). y = + v , cette relation est vraie quel que soit le point M
r r
V ( M ∈ 2'/1'). y = −v , cette relation est vraie quel que soit le point M
r r
Déterminons V ( E ∈ 3/0) et Ω 3 / 0 .
r r r
Dans la position de référence, celle qui est ici étudiée, on a : y = y1 = y1′
Donc, d’après les hypothèses de mouvement de l’énoncé, rappelées ci-dessus :
r r r r r r
V ( M ∈ 2/1). y = +v = V ( F ∈ 2/1). y ⇒ V ( F ∈ 2/1) = vy
r r r r r r
V ( M ∈ 2′ /1). ′ y = −v = V ( F ′ ∈ 2′ /1). ′ y ⇒ V ( F ′ ∈ 2′ / 1′ ) = −vy
Or puisque l’on a des liaisons pivot en F et F’, on peut écrire :
r r r
V ( F ∈ 3/1) = V (F ∈ 2/1) = vy , et
r r r
V ( F ′ ∈ 3 / 1′) = V (F ′ ∈2′ / 1′ ) = −vy
r
On peut donc écrire V ( E ∈ 3/0) de deux façons différentes :
r r uuur r r r uuur r
Ü V ( E ∈ 3/0) = V ( F ∈ 3/0) + EF ∧ ωz30 z = V ( F ∈ 3/1) + V ( F ∈ 1/0) + EF ∧ ω z , soit
1 4 2r4 3 1 4 2 4uuuur3
r
z 30
r
vy V ( G∈1/0) + FG ∧ β&z
r r uuur r uuur r r r r r r r
V ( E ∈ 3/0) = vy + FG ∧ β&z + EF ∧ ω z30 z = vy − fy ∧ β&z +  gx + ( f − e ) y  ∧ ωz30 z ,
d’où
r r r
V ( E ∈ 3/0) = [ v − gω z30 ] y +  − f β&+ ( f − e ) ωz 30  x
Or la fermeture cinématique du premier vérin a permis de montrer que :
 −β&+ ωz 23 + ω z30 = 0  β&= ω z23 + ωz30
 
 f ω z 23 + eωz30 = 0 , c'est-à-dire :  eω z30 .Donc l’expression :
 g β&− f&− gω + e&= 0  f = −
 z 23  ωz 23
− f β&+ ( f − e ) ω vaut :
z 30

MECANISMES
eω ω 
− f β&+ ( f − e ) ωz 30 = z30 ( ωz 23 + ωz 30 ) − e  z30 + 1 ω z30 = 0 .
ω z23  ω z23 
r r
D’où la première expression de V ( E ∈ 3/0) : V ( E ∈ 3/0) = [ v − gω z30 ] y
r
r r uuuur r r r uuuur r
Ü V ( E ∈ 3/0) = V (F ′∈ 3/0) + EF ′ ∧ ωz 30 z = V1 (4F ′2∈43 /31′) + V1 (4F ′2∈14′/ 03) + EF ′ ∧ ω z30 z ,
r r uuuuur
− vy r
V (G ′∈1′/ 0 ) + F ′G ′ ∧ϕ&z
soit
r r uuuur r uuuur r r r r r r r
V ( E ∈ 3/0) = −vy + F ′G ∧ ϕ&z + EF ′ ∧ ωz 30 z = −vy − f y′ ∧ ϕ&z +  − gx + ( f ′ − e ) y  ∧ ωz 30 z
r r r
, d’où V ( E ∈ 3/0) = [ −v + gωz 30 ] y +  − f ′ϕ&+ ( f ′ − e ) ωz 30  x
Or la fermeture cinématique du premier vérin a permis de montrer que :
 −ϕ&+ ωz 2′ 3 + ω z30 = 0 ϕ&= ωz 2′ 3 + ωz 30
 
 f ′ωz 2′3 + eω z30 = 0 , c'est-à-dire :  ′ eω z30 .Donc l’expression :
 − gϕ&− f&′ + gω + e&= 0  f =− ω
 z 2 ′3  z 2′ 3
eω z30 ω 
− f ′ϕ&+ ( f ′ − e ) ω z30 vaut :( ωz 2′3 + ω z30 ) − e  z 30 + 1  ω z30 = 0 .
ω z2′3  ω z 2′ 3 
r r
D’où la première expression de V ( E ∈ 3/0) : V ( E ∈ 3/0) = − [ v − gωz 30 ] y
r
En additionnant les 2 expressions, on trouve donc :

r r r r r r
2V ( E ∈ 3/0) = − [ v − gωz30 ] y + [ v − gω z30 ] y = 0 , d’où V ( E ∈ 3/0) = − [ v − gωz30 ] y = 0
r
r r
V ( E ∈ 3/0) = 0

Soit les résultats demandés :  v
ωz 30 = g

Quel est le mouvement de 3 par rapport à 0, dans ce cas ?
La vitesse de E étant nulle, on vient donc de démontrer que dans ce cas le mouvement de 3 par
r
rapport à 0 est une rotation autour de l’axe ( E , z )
Question 2.9 : Montrer que l’étude statique est possible dans le cadre d’une
modélisation plane
Pour cela il suffit de montrer que le système est isostatique dans une modélisation plane.
Dans le plan, la relation liant la mobilité à l’hyperstatisme devient : h = m +3γ − N C
Ü On a deux cycles indépendants, soit γ = 2
Ü On a déjà démontré en effectuant les fermetures cinématiques que m = 2
Ü On a 4 liaisons pivot ( nC = 1 dans la plan ou dans l’espace), une sphère-cylindre ( nC = 4
dans l’espace mais seulement nC = 2 dans le plan) et deux pivots glissantes ( nC = 2 dans
l’espace mais seulement nC = 1 dans le plan). Soit au total : NC = 4× 1+ 2+ 2× 1= 8

MECANISMES
D’où h = 2 + 3 × 2 − 8 = 0 . Le problème est bien isostatique dans la plan, l’étude statique peut
donc bien être menée complètement.
Question 2.10 : Effort exercé par chacun des vérins
Les pales du rotor principal appliquent par l’intermédiaire des biellettes et du plateau cyclique
tournant des actions mécaniques sur le solide 3 modélisé par :
r r r
 Fext = Fx .x + Fy . y 
{Text →3 } =  r r
 M E , ext→3 = M E .z 
Les efforts exercés par chacun des vérins sont modélisés par :
r r r r
 F2 = F2 . y   F2 ' = F2' . y 
{T fluide→ 2} =  r  et {Tfluide → 2'} =  r 
G
 0  G' 
 0 
La masse et les inerties des différentes pièces sont négligées.
Commençons par tracer un graphe des liaisons renseignées des efforts
extérieurs dont il faut tenir compte :
Pivot Pivot
1’ 0 1
Fluide
Pivot glissante Sph-Cyl Pivot glissante
Pivot Pivot Fluide

2’ 3 2
Exterieur
r r r
Il faut se rappeler l’hypothèse de la position de référence, à savoir y = y1 = y1′ . Il est donc
intéressant d’isoler l’ensemble {2′ +3 + 2} : entouré en pointillé ci-dessus
On « lit » donc un bilan des actions mécaniques extérieures à l’isolement :
r r
 F2 = F2 . y 
a Fluide → 2 : {T fluide→ 2} =  r 
G

 0 
r r
 F2 ' = F2' . y 

a Fluide → 2′ : {Tfluide → 2'} =  r 
G' 
 0 
r r r
 Fext = Fx .x + Fy . y 
a Extérieur → 3 : {Text →3 } =  r r
 M E , ext→3 = M E .z 
 X 1′ 2′ L1′ 2′   X1′ 2′ : 
   
a 1′ → 2′ : {T1′→ 2′ } =  0 0  {=  0 : 
Z N1′ 2′ 
Problème plan 
N1′ 2′ 
F ′  1′ 2 ′ F′ 
:

MECANISMES
 X 12 L12   X12 : 
   
a 1 → 2 : {T1→ 2} =  0 0  {=  0 : 
Z N12 
Problème plan  : N12 
F  12 F 
 X 03 0   X 03 : 
   
a 0 → 3 : {T0→3} =  0 0  {=  0 :
Z 0 
Problème plan  : 0 
E  03 E 
r
Le théorème de la résultante projeté sur y ne fait pas intervenir d’inconnue de liaison et donne :
F2 + F2′ + Fy = 0
L’isolement d’un vérin (ensemble 1+2+Fluide) donne :

Un bilan des actions mécaniques extérieures :
 X 01 L01   X 01 :  uuur
    F01 
a 0 → 1 : {T0→1} =  Y01 M 01  {=  Y01 :  = r 
Z 0 
Problème plan  : 0  G 
 0 
G  01 G 
 X 32 L32   X 32 :  uuur
     F32 
a 3 → 2 : {T3→ 2} =  Y32 M 32  {=  Y32 :  =  r 
Z 0 
Problème plan  : 0  F 
 0 
F  32 F 
Ü L’application du théorème du mo ment en G donne :

uuur uuur r uuur uuur uuur r
GF ∧ F32 = 0 soit GF parallèle à F32 donc F32 parallèle à y , donc
0 :
 
{T3→ 2} = Y32 : 
 : 0
F  
r
Ü L’application du théorème de la résultante sur x donne :
0 :
 
X 01 = 0 , donc {T0→1} = Y01 : 
 : 0
G 
r
Ü L’application du théorème de la résultante sur y donne :
Y01 + Y32 = 0 .
r
Ü L’application du théorème de la résultante sur y mais appliqué à la seule tige 2
donne :
F2 + Y32 = 0 . D’où
Y32 = −F2

Y01 = F2
De la même façon, l’isolement de l’autre vérin (ensemble 1’+2’+Fluide) donne :

Un bilan des actions mécaniques extérieures :

MECANISMES
 X 01′ L01′   X 01′ : uuur

     F01′ 
a 0 → 1′ : {T0→1′ } =  Y01′ M 01′  {=  Y01′ :=  r 
Z  Problème plan  : 0  G′ 
 0 
G ′  01′
0  G′ 
 X 32′ L32′   X 32′ : uuur

    F32′ 
a 3 → 2′ : {T3→ 2′ } =  Y32′ M 32′  {=  Y32′ : =  r 
Z  Problème plan  : 0  F 
′  0 
F ′  32 ′
0  F′ 
Ü L’application du théorème du moment en G’ donne :

uuuur uuur r uuuur uuur uuur r
G′F ′ ∧ F32′ = 0 soit G′F ′ parallèle à F32′ donc F32′ parallèle à y , donc
0 :
 
{T3→ 2′ } = Y32′ : 
 : 0
F′  
r
Ü L’application du théorème de la résultante sur x donne :
 0 :
 
X 01′ = 0 , donc {T0→1′ } = Y01′ : 
 : 0
G′  
r
Ü L’application du théorème de la résultante sur y donne :
Y01′ + Y32′ = 0 .
r
Ü L’application du théorème de la résultante sur y mais appliqué à la seule tige 2’
donne :
F2′ + Y32′ = 0 . D’où
Y32′ = −F2′

Y01′ = F2′
Isolons désormais le solide l’ensemble du mécanisme :
Pivot Pivot
1’ 0 1
Fluide
Pivot glissante Sph-Cyl Pivot glissante
Pivot Pivot Fluide

2’ 3 2
Exterieur

MECANISMES
Bilan des actions mécaniques extérieures : on lit les traits qui coupe l’isolement ci-dessus :
r r r
 0 :  Fext = Fx .x + Fy . y 
  Extérieur → 3 : {Text →3 } =  r r
2′ → 3 : {T0→1′ } = Y01′ :   M E , ext→3 = M E .z 
 : 0
G′  
0 :  X 03 : 
   
0 → 1 : {T0→1} = Y01 :  0 → 3 : {T0→3} =  0 : 
 : 0  : 0 
G  E 
r
L’application du théorème du moment statique en E en projection sur z , donne :
uuuur uuur
G′E ∧ Y 01′ ry + GE ∧ Y01 yr  .rz + M E = 0 , soit en fonction du paramétrage :
 
r r r r r r r
( gx + ey ) ∧ Y01′ y + ( − gx + ey ) ∧ Y01 y .z + M E = 0
g Y01′ − g Y01 + M E = 0
{ {
F2′ F2
On a donc un système a 2 équations, 2 inconnues ( F2 et F2′ ) :
 1 ME
 F2′ =  −Fy − 
 gF2′ − gF2 + M E = 0  2 g 
 ⇒  , d’où
 F2 + F2 ′ + Fy = 0 
F = − F + E
1 M 
 2 2 y g 
 
 1 ME 
 F2′ = − Fy − 
 2 g 

 F = 1 − F + M E 
 2 2 y g 
 

MECANISMES
Question 3.1 : Effet d’une variation

du paramètre ?
Si l’angle α est nul, l’effet d’une variation du

paramètre λ caractérisant la translation dans
r
la liaison glissière de direction y entre 5 et le
bâti 0 permet de déplacer le point E vers le
haut ainsi que le point A et B, donc
d’incliner la pale 7 (c'est-à-dire de
commander l’orientation de la pale). Mais
r
en plus comme ( E, y3 ) coincide avec l’axe
r
de rotation des pales ( D, y ) , la position en
hauteur du point A ne change pas pendant la
rotation des pales et donc l’orientation des
pales est constantes sur un tour du rotor.
Question 3.2 : Epure permettant de montrer que : λ 0 = l6 2 − l72
Un lien cinématique non représenté permettant d’imposer à

r r
tout instant : θ=θ*, on a x4 = x8 , donc en faisant une épure B
r r l7 θ7
dans le plan de normale x4 = x8 , on obtient la construction
graphique ci-contre : D=C
Figure qui pour une confuiguration θ 7 = 0 , devient celle de λ l6

ci-dessous :
C'est-à-dire un triangle l7 B
rectangle dans lequel, on D=C E=A
peut écrire Pythagore,
soit :
λ
l6
l = λ +l
2
6
2 2
7
Soit la relation demandée E=A

puisque dans cette
configuration λ = λ0 .

MECANISMES
λ 0 = l6 − l7
2 2
Donc on vérifie bien :
Question 3.3 : Amplitude de l’orientation de la pale lors de la rotation du rotor
Réalisons une épure r

y
r C B r
dans l’espace pour y3 z7
mieux se rendre
compte : D θ7
α r
On constate que les z
deux positions
extrèmes pour θ 7 , r
x4
correspondent au
deux positions Trajectoire du α r
x
symétriques du point point C lors A
A sur un diamètre de d’une rotation du
rotor = cercle
sa trajectoire. dans le plan de
r
normale y
E
r
z
Trajectoire du point A lors d’une rotation

du rotor = cercle, mais dans un plan
incliné par rapport à la trajectoire de C

MECANISMES
Déterminons désormais θ 7max :

B
r l7 θ7
Reprenons l’épure dans le plan de normale x8 ,
on obtient la construction graphique ci-contre : D=C B
ψ
Dans cette configuration, on nous impose
λ = λ0 , et puisque l’on fait l’hypothèse des λ0
l6
petits angles pour α , on peut écrire que la
uuur r
distance E A. y = d sin α = dα
dα
Posons l’angle ψ sur la figure ci-contre :
E A
Ecrivons une fermeture géométrique :
r uuur uuur uuur uuur
0 = AB + BD + DE + EA
En projection sur l’horizontale, on obtient : 0 = l6 cosψ − l7 cos θ 7

En projection sur la verticale, on obtient : 0 = l6 sinψ − l 7 sin θ 7 − λ0 + dα
Ce qui donne en éliminant l’angle ψ :

l62 sin 2 ψ + cos 2 ψ  = l 72 cos 2 θ 7 + [ l7 sinθ 7 + λ0 − dα ] , soit
2
1 4 44 2 4 4 43
1
l62 = l72 + ( λ0 − dα ) + 2l7 sin θ7 ( λ0 − dα ) , ce qui donne en introduisant λ 0 = l6 − l7

2 2 2
:
λ02 = (λ0 − dα ) + 2l7 sin θ7 ( λ0 − dα ) , soit :
2
λ02 − ( λ0 − dα )
2
sin θ 7 = , ce qui donne en développant le numérateur et en négligeant le terme

2l7 ( λ0 − dα )
en α 2 devant celui en α (hypothèse des petits angles) :
λ0dα
sinθ 7max =
l7 ( λ0 − dα )
Déterminons désormais θ 7min :

D=C B θ7
r l7
Reprenons l’épure dans le plan de normale x8 , B
on obtient la construction graphique ci-contre :
λ0
l6
Dans cette configuration, on nous impose ψ
λ = λ0 , et puisque l’on fait l’hypothèse des
petits angles pour α , on peut écrire que la
uuur r
distance E A. y = d sin α = dα , mais cette fois- dα
E
ci, vers le bas
A
Posons toujours l’angle ψ sur la figure ci-
contre :

MECANISMES
Ecrivons une fermeture

géométrique :
r uuur uuur uuur uuur
0 = AB + BD + DE + EA
En projection sur l’horizontale, on obtient : 0 = l6 cosψ − l7 cos θ 7

En projection sur la verticale, on obtient : 0 = l6 sinψ − l 7 sin θ 7 − λ0 − dα
Ce qui donne en éliminant l’angle ψ :

l62 sin 2 ψ + cos 2 ψ  = l 72 cos 2 θ 7 + [ l7 sinθ 7 + λ0 + dα ] , soit
2
1 4 44 2 4 4 43
1
l62 = l72 + ( λ0 − dα ) + 2l7 sin θ7 ( λ0 + dα ) , ce qui donne en introduisant λ 0 = l6 − l7

2 2 2
:
λ02 = (λ0 − dα ) + 2l7 sin θ7 ( λ0 + dα ) , soit :
2
λ02 − ( λ0 + dα )
2
sin θ 7 = , ce qui donne en développant le numérateur et en négligeant le terme

2l7 ( λ0 + d α )
en α 2 devant celui en α (hypothèse des petits angles) :
λ0dα
sinθ 7min = −
l7 ( λ0 + dα )
On a donc l’amplitude totale par la relation demandée :
 λ0 dα   λ0dα 
θ 7max − θ 7min = arc sin   − arc sin  
 l7 ( λ0 − d α )   l7 ( λ0 + dα ) 


Si PB01 MMC Ef

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DISPOSITIF DE REGLAGE DE L’INCIDENCE

DES PALES D’HELICOPTERE

La figure ci-contre présente le mécanisme

Les 3 figures ci-dessous présentent 3

Figure 2 Figure 3 Figure 4

NB : Les trois parties sont indépendantes.

1-1) En supprimant le solide 5, construire le graphe de structure du mécanisme présenté figure 1, en

Partie 2 : Etude du bloc orientation du plateau cyclique.

On rajoute un deuxième vérin :

Partie 3 : Etude du bloc orientation des pales du rotor

En supprimant le solide 5, c'est-à-dire en l’associant au même sous-ensemble fonctionnel que le

Page 1 Emmanuel FARGES  EduKlub S.A.

Ê Axe rotor 8 (en liaison pivot avec le bâti 0).

Question 1.2 : Identifier l’indice de mobilité cinématique qui définit le nombre

Le mécanisme étant isostatique, on a h=0. En regardant le graphe tracé à la question précédente, on

Ces mobilités correspondent aux mouvements suivants :

Page 2 Emmanuel FARGES  EduKlub S.A.

Question 2.1 : Torseurs cinématiques des différentes liaisons, dans le cadre

? Entre 0 et 1, on a une liaison pivot

Page 3 Emmanuel FARGES  EduKlub S.A.

Question 2.2 : Fermeture cinématique au point O, pour la position de référence

En suivant la boucle du graphe des liaisons de cette 0 1

Page 4 Emmanuel FARGES  EduKlub S.A.

Soit l'équation suivante:

On peut donc écrire la fermeture suivante :

Page 5 Emmanuel FARGES  EduKlub S.A.

Soit le système a trois équations (puisque l’on travaille dans le plan :

Question 2.3 : Indice de mobilité du mécanisme partiel

On a donc un système à 3 équations, reliant ( ωz 23 , ω z30 , e, f , β ) soit 5 paramètres cinématiques

Question 2.4: Nécessité d’utiliser deux vérins

Question 2.5 : Graphe de structure du mécanisme

Page 6 Emmanuel FARGES  EduKlub S.A.

Question 2.6 : Ecrire, au point O et pour la position de référence, les

Pour le second vérins, paramétrons le schéma cinématique réalisé à la partie précédente :

La fermeture cinématique s’écrit :

Page 7 Emmanuel FARGES  EduKlub S.A.

On peut donc écrire la fermeture suivante :

Question 2.7 : Indice de mobilité du mécanisme complet

Page 8 Emmanuel FARGES  EduKlub S.A.

On a donc un système à 6 équations, reliant ( ωz 23 , ω z2′3, ω z30 , e , f , f ′, β , ϕ ) soit 8 paramètres

On étudie la loi entrée-sortie du point de vue cinématique autour de la position de référence et

Page 9 Emmanuel FARGES  EduKlub S.A.

En additionnant les 2 expressions, on trouve donc :

Quel est le mouvement de 3 par rapport à 0, dans ce cas ?

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Question 2.10 : Effort exercé par chacun des vérins

Pivot Pivot Fluide

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L’isolement d’un vérin (ensemble 1+2+Fluide) donne :

Ü L’application du théorème du mo ment en G donne :

De la même façon, l’isolement de l’autre vérin (ensemble 1’+2’+Fluide) donne :

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 X 01′ L01′   X 01′ : uuur

 X 32′ L32′   X 32′ : uuur

Ü L’application du théorème du moment en G’ donne :

Isolons désormais le solide l’ensemble du mécanisme :

Pivot Pivot Fluide

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On a donc un système a 2 équations, 2 inconnues ( F2 et F2′ ) :

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Question 3.1 : Effet d’une variation

Si l’angle α est nul, l’effet d’une variation du

Question 3.2 : Epure permettant de montrer que : λ 0 = l6 2 − l72