Cours SMA & Robotique Chapitre 2 : Paramétrage d’un solide et d’une chaine de solides dans l’espace

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Chapitre 2
Paramétrage d’un solide et d’une chaine de solides
dans l’espace

1. Position d’un point dans l’espace

Soit ‘’P’’ un point appartenant à un solide ‘’S’’, identifié dans l’espace par le repère R1 formé d’une
base orthonormée directe (O1, x1, y1, z1). On définit également un repère fixe dans l’espace RO formé
d’une base orthonormée directe (O0, x0, y0, z0) (Figure 1).
z1
z0 (R1)
S
p
.O y1
1
x1 Figure 1 : Position d’un point dans l’espace
(R0)

y0
O0

x0
Les coordonnées du point ‘’P’’ dans le repère R1 sont représentées par le vecteur tel que :

La position du repère R1 dans l’espace peut alors s’exprimer par l’intermédiaire de la position du

point O1 dans R0, c’est-à-dire par les coordonnées du vecteur dans R0.

2. Matrice de rotation plane

Soit deux repères orthonormés directs partageant la même origine : R1=(O, x1, y1, z1) et R2=(O, x2,
y2, z2). On effectue ensuite une transformation amenant R1 vers R2, soit une rotation d’un angle 
autour de l’axe z puis on exprime le repère R2 dans R1, on obtient :

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Université 8 Mai 1945 Guelma Responsable de la matière : Pr. A. DJEBALA
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A partir de ce système d’équations on obtient une matrice de passage du repère R1 vers R2 nommée
matrice de rotation plane Rotation(z1, ). Ses neufs composants sont appelés les cosinus
directeurs. De la même manière on peut déduire les matrices de rotations planes autour des axes
x1 et y1.

Figure 2 : Rotation plane autour de l’axe z

3. Angles d’Euler
Les angles d’Euler permettent le passage d’un repère R0 à un repère R3 partageant la même
origine par une série de transformations bi-dimensionnelles :
- la précession ϕ, autour de l’axe z0, fait passer de R0 à R1 notée 0R1
- la nutation θ, autour de l’axe x1 , fait passer de R1à R2 notée 1R2
- la rotation propre ψ, autour de l’axe z2, fait passer de R2 à R3 notée 2R3

y0
y1

ϕ x1

ϕ
x0
z0= z1
z2
z1

θ y2

θ
y1
x1=x2
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y2
y3

ψ x3

ψ
x2
z2= z3

La transformation globale 0R3 entre R0 et R3 définie par les angles d’Euler est décrite par :

0R = 0R 1R 2R =
3 1 2 3

4. Angles de Roulis Tangage Lacet

Contrairement aux angles d’Euler, ces angles sont obtenus grâce à trois rotations effectuées par
rapport à un référentiel fixe.
ϕ : Roulis : rotation autour de x0
θ : Tangage : rotation autour de y0
ψ : Lacet : rotation autour de z0
En procédant de la même manière que pour les angles d’Euler, la transformation finale 0R3 est de
la forme :

0R3=0R1 1R2 2R3=

5. Transformations homogènes
Soit un repère R0= (O0, x0, y0, z0) qui subit une transformation pour être amené au repère R1= (O1,
x1, y1, z1). On peut décomposer cette transformation par trois translations qui ont changé la
position et trois rotations qui ont changé l’orientation (figure 3).

z0 z1

0 T1

(R0) (R1)
O1
y0
O0

Figure 3 : Transformation homogène

x1
x0
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0 T1 est la matrice de passage de R0 vers R1, c’est une matrice 4x4, formée à partir d’une matrice
d’orientation et le vecteur position, on aura donc :

0T 1 1
1= =
000 1
0 0 0 1

0R est une matrice 3x3 de rotation donnant l’orientation de R1 dans R0

1

0P est une matrice 3x1 de translation donnant la position de l’origine du repère R1 dans R0
1

D’une manière générale pour une transformation quelconque iTj on obtient :

Translation pure Rotation pure

6. Transformations homogènes consécutives

Si le repère R0 subit n transformations homogènes consécutives, la transformation 0Tn peut être
obtenue par le produits des toutes les n transformations :
0Tn=0T1 1T2 2T3 …………n-1Tn

7. Exercice d’application
Un repère R3 est obtenu par une série de transformations homogènes d’un repère R0 comme suit :
- Rotation de 180o autour de l’axe y du repère R0
- Translation de (10,-5,20) par rapport au repère R0
- Rotation de 30o autour de l’axe x du nouveau repère
Calculer les trois matrices de transformations homogènes et déduire la matrice de transformation
globale.

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