Supports Cours Robotique (Rev 2020) S1-2-3 PDF

Ecole Nationale d’Electronique et
des Télécommunications
Présentation du Cours :
Systèmes Robotiques
Pour la formation :
Mastère Professionnelle
Par :
Doc. Ing. Mohamed Radhouan Hachicha
Révision 2019
Plan
 Chapitre 1: Introduction
 Chapitre 2: Rotations et transformations rigides
 Chapitre 3: Modélisation Géométrique direct et inverse
 Chapitre 4: Modélisation cinématique directe et inverse
21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 2

Chapitre 1: Introduction
1. Définitions
2. Composition d’un robot industriel
3. Configuration d’un robot industriel
4. Conclusion

Introduction
1. Définitions:
des moyens des moyens

de perception d'interprétation
Syst.
robotique
=
Syst.
mécatronique
programmable
des moyens d'action

Introduction
1. Définitions
L’origine du mot mot Russe mot Tchèque

ROBOT est Bulgare Il a donné (RABOTA) (ROBOTA)
(ROBU) naissance = et au =
= au: Travail ou Corvée Travail forcé en
Serviteur en Français en Français Français

1. Définitions:
Le môt ROBOT a été popularisé dans les

années 1920 par l'écrivain tchèque
Karel Capek ,
a travers une pièce de théatre intitulée
"Rossum's Universal Robots"
qui a connu du succès, et qui met en
scène des êtres artificiels a l'apparence
humaine, qui finissent par se révolter et
anéantir l'humanité.

1. Définitions:
• Robot industriel:
de 3 axes ou plus
a usage multiple
Définition ISO-8373:
Un robot industriel
de manipulation contrôlé
=
Système de automatiquement
manipulation
programmable
qui peut être mobile ou
fixe lors de son
utilisation automatique
reprogrammable

1. Définitions:
• Robot de service:
accomplit un travail
Robot semi ou directement utile a un
totalement usager ou sur un
autonome équipement, sauf des
tâches de production
Un robot de industrielle.
service
Exemples: ?
 robotique médicale (chirurgie télé-opérée), robotique de manutention,

 robotique d'exploration et de surveillance (terrestre, sous-marine, aérienne, spatiale),
 robotique militaire (déminage, soldat robotise, drone),
 robotique de chantier (ou du bâtiment),
 robotique de nettoyage et d'entretien,
 robotique d'aide a la personne (aide aux handicapés, prothèses),
1. Définitions
4. Conclusion

2. Composition d’un robot:
• Eléments d’un robot:
Les éléments d’un robot industriel sont :
Porteur (ou bras) : chaîne d'éléments de translation et/ou de rotation animes les
uns par rapport aux autres et qui permet de déplacer et d'orienter un organe
terminal (ou éjecteur).
Liaisons actives : liaisons motorisées entre deux corps successifs

(articulations). On parle de degré de liberté articulaire "ddl".
Liaisons passives :
liaison non
motorisées entre
deux corps Coordonnées articulaires : variables représentant un
successifs d'un degré de mobilité d'un robot, en rotation ou en translation.
robot,
Poignet : ensemble mécanique de l'extrémité du bras d'un

robot, constitue d'articulations et permettant l'orientation de
l'organe terminal.
Coordonnées opérationnelles : variables représentant un
degré de liberté (ddl) de l'organe terminal du robot dans
l'espace (en position ou en orientation). Il y a donc six
Base : support sur lequel est située l'origine
coordonnées opérationnelles, l'ensemble représentant le
du premier élément de la structure articulées
vecteur des coordonnées opérationnelles.
constituant le bras.
• Boucle de fonctionnement :
Un robot est système en boucle. Son fonctionnement peut être décrit par le schéma suivant :
Perception Perception Action
Le robot peut agir sur ses mouvements et son environnement a l'aide de ses actionneurs.
Ses actions dépendent des informations qu’il perçoit par l'intermédiaire de ses capteurs.
Quelles sont les informations qu’un robot doit percevoir pour réagir convenablement ?
Pour réagir de façon adaptée, le robot doit percevoir :

- des informations sur lui-même,
- des informations sur son environnement,

• Boucle de fonctionnement :
Capteurs proprioceptifs : Capteurs extéroceptifs :

Ils renseignent sur l’etat qui renseignent sur
interne (positions, forces, l’environnement (récepteur
intensités, ….) ultrason pour mesurer la
distance à un obstacle, vision
pour localiser des objets,….)
On distingue
En fonction des informations reçues, le robot prend les décisions nécessaires pour accomplir sa
tâche (atteindre une cible, éviter les obstacles, augmenter une force, etc….)

1. Définitions
4. Conclusion

• Robots a structure série (a chaine cinématiques ouverte)
La plus part des robots manipulateurs actuels

ressemblent beaucoup au bras humain
(caractère anthropomorphe)
Ils sont constitués d'une succession de corps en série,

reliés par des articulations mobiles (motorisées)
Formant une chaine cinématique ouverte.
On parle alors de
robots série

Soit Soit
des liaisons rotatives des liaisons prismatiques
(symbolisées par la lettre R) (Glissantes)
(symbolisées par la lettre P)
Les articulations
sont :

de leur De leurs
structure mécanique types d’axes
Les robots
industriels ouverts
sont classés en
fonction de :

On distingue essentiellement cinq configurations de robots série industriels :
 PPP : structure cartésienne (ou robot portique)

 RPP : structure cylindrique,
 RRP : structure SCARA (bi-cylindrique),
(Selective Compliance Articulated Robot Arm )
 RRP : structure sphérique,

 RRR : structure anthropomorphique (bi-sphérique).

• Robots a structure série
Type Structure Espace de
cinématique travail

Type Structure Espace de
cinématique travail

Robot Cartésien (PPP) Robot Cylindrique (RPP) Robot Bi-cylindrique (RRP)

STÄUBLI TX2-40 HUDSON PlateCrane EX EPSON SCARA T3

Robot Sphérique (RRP) Robot Bi-sphérique (RRR)

FANUC L-1000 STÄUBLI TX2-40

• Robots a structure parallèle (a chaine cinématique fermée)
Certains robots composrtent plusieurs chaines

cinématiques distinctes et indépendantes
qui relient son organe terminal
a sa base
d’ou
L’existence de boucles
cinématiques
On parle alors de
robots parallèles

Robot plateforme de Cough-Stewart Robot Delta

BREVA Hexapod -Symetrie FANUC M3A iA 12H

Maintenance plus facile vue

volume de travail plus faible grâce
l’utilisation de composants
a leurs plus faibles débattements
identiques
Meilleure rigidité de la structure Avantages

Meilleure précision car les erreurs
(moins de flexion et peu de des robots
de positions sont mis en parallèle
déformation parallèles
structure mécanique plus légère

Vitesse et accélération élevée
grâce a la meilleure répartition
grâce à leurs
des efforts

• Robots a structure arborescente (a chaine cinématique arborescente)
est constitué de plusieurs

chaînes cinématiques Il peut devenir un a
ouvertes reliées a un chaîne cinématique fermée
corps central. dans son fonctionnement
Un robot a (Ex: saisie d'une pièce avec

structure deux bras, contact avec le
sol par deux ou plusieurs
arborescente pattes
Utilisés comme pour les robots de service

(humanoïdes, marcheurs, …) ou comme robots
industriels manipulateurs pour les taches
complexes

1. Définitions
4. Conclusion

Les améliorations
techniques des
robots industriels ont Le
été importants ces robot
Le futur
dernières années Industriel
est celui de
est aujourd'hui
l'intelligence
performant,
des robots. On relativement peu
cherche à leur donner couteux et fiable.
plus d'autonomie
décisionnelle
Conclusion
On tend Les
Actuellement améliorations
au travail techniques des
collaboratif entre robots industriels
plusieurs robots ont été importants
D'énormes
et entre ces dernières
progrès sont en
hommes et années
cours pour
robots l’amélioration de la
vitesse et de la
précision, et l’ajout de
nouvelles fonctions

Séance 2

Plan
 Chapitre 3: Modélisation Géométrique directe et inverse
 Chapitre 4: Modélisation cinématique directe et inverse

Chapitre 2: Rotations et Transformations rigides
1. Notions
2. Rotation et orientation
3. Transformations rigides

Chapitre 2: Rotations et transformations rigides

1. Notions
Rappel
Repère orthonormé : repère dont les vecteurs de base sont orthogonaux et de même mesure
Repère Cartésien : Repère constitué d’un point appelé origine et d’une base de vecteurs
Base directe : Une base (i, j) du plan est directe sisi la mesure de l'angle (i,j) est positive.
Repère direct : Repère dont la base est directe
La position d’un point M dans l’espace peut être définie par un triplet de coordonnées
dans un repère orthonormé cartésien qu’on note  =(O, x, y, z) . On représente ces
coordonnées par un vecteur m de 3 comme suit :
Le mouvement de ce point est la courbe paramétrée m(t) de 3 qui donne sa position

au cours du temps. Le support du mouvement (courbe non paramétrée) est dite
trajectoire du point.
La situation d’un solide S est déterminée par la position et l’orientation d’un repère lié
à ce solide dans un repère 

1. Notions


• Matrice de rotation
Soit deux repères orthonormés directs  =(O, x, y, z) et ’=(O, x’, y’, z’) partageant la
même origine O.
Soit x’, y’ et z’ les coordonnées des vecteurs de la base ’ exprimés dans  tel que :
La matrice de rotation (appelée aussi matrice de passage ou matrice de changement

de base) du repère  vers le repère ’ est donnée par:
R = (x’ y’ z’)


• Rotation d’un point
Soit M un point d’un solide S (en pointillés sur la figure) ayant effectué, autour de O,
une rotation de matrice R.
Soient les coordonnées respectifs de ce point M dans les repères  =(O, x, y, z) et
’=(O, x’, y’, z’) :
 mx   mx 
   
m   my  m '   my 
m   m 
 z  z


Les coordonnées du point M dans le repère  sont exprimés par :


Exercice 1
Soit un point M dont les coordonnées initiales  3, 0,1 dans le repère . Ce
point ayant effectué une rotation d’un angle  au tours du centre O.
Déterminez les coordonnées finales de ce point dans le repère  après la

rotation.

Solution de l’exercice 1
Coordonnées des vecteurs de base de ’ dans  :
Matrice de rotation de  vers ’:
Coordonnées du point M dans ’:
Coordonnées du point M dans ’:


• Rotation d’un vecteur
Sachant que les coordonnées d’un vecteur sont la différence entre les coordonnées
de deux points de 3, il devient possible d’appliquer la rotation à un vecteur de
coordonnées v = m – n dans . Soit :
m – n = R.m’ – R.n’ = R.(m’-n’)
Si on pose v’ = m’ – n’ on aura :
v = R.v’


• Propriétés des rotations
 Pour toute matrice R de rotation on a : RT R = I
 Pour toute matrice R de rotation on a : Det R = 1
 La combinaison de deux rotations R1 et R2 est la rotation R1 R2
 Pour une matrice de rotation R il existe une unique inverse R−1 = RT
 m, n  3 ||R.m − R.n|| = ||m − n||.
 v, w  3 R(v × w) = Rv × Rw


• Combinaisons des rotations
Soient :  un repère cartésien orthonormé initial
R1 et R2 deux rotations successives
’ le repère résultant de la rotation R1
" le repère résultant de la rotation R2
Soit: Soit:
Commencer par la Commencer par la rotation
rotation R1 de  % à un R2 de  % à un axe de 
axe de  pour obtenir ’ pour obtenir ’
Pour combiner
Puis exécuter la rotation les deux Puis exécuter la rotation R1
R2 de ’ % à un axe de de ’ % à un axe de ’
’ pour obtenir " rotations pour obtenir "
R1 et R2
On peut
ses deux combinaisons donnent des résultats différents

R1R2R2R1

Exercice 2
Soient :
 : un repère cartésien orthonormé initial
R1 : une 1ère rotation de /4 autour de l’axe z
R2 : une 2ème rotation de  autour de l’axe y
’ : le repère résultant de la rotation R1
" : le repère résultant de la rotation R2
 
T
m" : un point de " tel que m "  2, 0, 0
Exprimez les coordonnées du point m" dans le repères  pour les deux cas suivants :
1) Rotation R1 puis R2


Rotation autour de l’axe z y
y'
x'
α+/2
O z=z' x
 cos     sin   0

     
x '   sin   y '   cos   z '  0
 0   0  1
     
 cos   sin  0   cos  4   sin  4  0   2 2  2 2 0 

     
R1   sin  cos  0    sin  4  cos  4  0    2 2 2 2 0
 0  
 0 1   0 0 1   0 0 1
 

Rotation autour de l’axe y z’
z"
x"
+/2

O y’=y" x’
 cos   0   sin  

     
x"   0  y"  1 z"   0 
 sin   0  cos  
     
 cos  0  sin    cos  0  sin    1 0 0 

     
R2   0 1 0  0 1 0  0 1 0 
 0 cos    sin  0 cos    0 0 1
 sin 

m = R1m’
m’ = R2m"
m = R1R2m"


Rotation autour de l’axe y z
z’
x’
+/2

O y=y’ x
 cos   0   sin  

     
x'   0  y '  1 z' 0 
 sin   0  cos  
     
 cos  0  sin    cos  0  sin    1 0 0 

     
R2   0 1 0  0 1 0  0 1 0 
 0 cos    sin  0 cos    0 0 1
 sin 

Rotation autour de l’axe z y
y"
x"
α+/2
O z=z" x
 cos     sin   0

     
x "   sin   y "   cos   z"  0
 0   0  1
     
 cos   sin  0   cos  4   sin  4  0   2 2  2 2 0 

     
R1   sin  cos  0    sin  4  cos  4  0    2 2 2 2 0
 0  
 0 1   0 0 1   0 0 1
 

m = R2m’
m’ = R1m"
m = R2R1m"

Séance 3


• Orientation dans l’espace
Orientation par cosinus directeurs
Soit R la matrice de rotation du repère  vers le repère ’. R est ainsi une matrice
carrée de dimension 3 qu’on définit par :
Les éléments de cette matrice représentent les coordonnées des trois vecteurs de la
base ’ exprimés dans ’. Ils sont appelés cosinus directeurs.
Sachant que les colonnes de la matrice R sont orthogonales entre elles (R est une
matrice carrée orthogonale: RTR=RRT=I et ||R||=1), il suffit de connaître deux
colonnes. En robotique, on néglige généralement la 2ème colonne:
Les six paramètres restant sont appelés cosinus directeurs incomplets.


Orientation par cosinus directeurs
Sachant que ces deux colonnes sont orthogonales on peut écrire :
Sachant aussi qu’elles sont unitaires (Norme=1) on peut écrire :
Ainsi, la définition de l’orientation d’un solide par une matrice de rotation permet de
disposer de six paramètres liés entre eux par trois relations.
La résolution donne plusieurs solutions possibles !!!


Orientation par angles d’Euler Classiques
Cette méthode consiste à décrire l’orientation d’un solide par trois rotations
successives qui donnent a ce dernier son orientation.
Les rotations successives sont R(z,), R(x ,) et R(z ,) où x et z sont déduits des
vecteurs du repère de base.
Les angles ,  et  sont appelés respectivement précession, nutation et rotation
propre. Chaque nouvelle rotation est effectuée par rapport à un repère ayant tourné.


Ainsi, l’orientation est donnée par :
Soit :


Soit finalement:


La transformation inverse permet d’établir les angles d’Euler à partir des cosinus
directeurs:
,  indéterminés !!!
NB: La fonction atan2(x,y) est définie comme l'angle exprimé en

radians entre l'axe des x positif et le rayon jusqu'au point (x,y) ≠ (0,0)


Orientation par angles Roulis, Tangage et Lacet
Comme dans la méthode précédente, dans cette méthode l’orientation est décrite par
trois rotations successives, mais chaque nouvelle rotation est effectuée par rapport à un
axe du repère fixe initial 
Roulis Tangage Lacet


L’orientation étant exprimée par :
La forme développée s’écrit :
Soit :


La transformation inverse permet d’établir les angles de Roulis, Tangage et Lacet à

partir des cosinus directeurs. Soit :
α et  indéterminés !!!

1. Notions


Une transformation rigide exprime la combinaison d’une translation "p" et d’une rotation
"R" de l’origine du repère lié à un solide S en mouvement. On la définit par la paire (p, R)
z'
z y'
O'
p
O x'
y
M
x
Soient les coordonnées respectifs d’un point M Dans les repères  et ’ :
 mx   mx 
   
m   my  m   my 
m   m 
 z  z


 mx   mx 
   
m   my  m   my 
m   m 
 z  z
La transformation rigide obtenue par la translation p du repère  puis de sa rotation
vers ’ s’écrit :
Sous forme linéaire, on représente les coordonnées homogènes du point M par un

vecteur de dimensions 4x1. Soit:
 mx   mx 
   
 m   my   m   my 
m  dans  m     dans ’
 
1  m z
  
1  m 
z

   
 1   1 


La transformation rigide peut ainsi s’exprimer sous la forme matricielle :
Soit :
Avec :


• Propriétés des transformations rigides
Soient les transformations rigides définies par les matrices homogènes :
R p R p1  R p2 
T   T1   1  T2   2 
0 1 0 1 0 1
1- La combinaison de deux transformations rigides T1 et T2 est une transformation rigide qu’on

exprime par :
R R R1 p2  p1 
T12  T1T2   1 2 
 0 1 
2- L’inverse d’une transformations rigide T est une transformation rigide qu’on exprime par :
1  RT  RT p 
T  
 0 1 
3- la matrice identité d’ordre 4 est la transformation rigide identité :
1 0 0 0
 
0 1 0 0
TI  I 4  
0 0 1 0
 
0 0 0 1 
Plan
 Chapitre 3: Modélisation Géométrique
 Chapitre 4: Modélisation Cinématique

Chapitre 3: Modélisation Géométrique
1. Cas d’un bras manipulateur
2. Paramètres de Denavit-Hartenberg modifiés (DHM)
3. Relations géométriques
4. Modèle géométrique Directe (MGD)
5. Modèle géométrique inverse (MGI)


reliés entre eux par n formant une structure de

liaisons rotatives et/ou chaîne simple
prismatiques Un bras
manipulateur
est constitué
de n corps
mobiles


Dans ce qui suit on considère que tous les corps mobiles sont parfaitement rigides et
on définit le paramètre i pour désigner la nature d’une liaison i tel que:
i = 0 pour une liaison rotoïde

i = 1 pour une liaison prismatique

2. Paramètres de Denavit-Hartenberg Modifiés (DHM)
3. Relations géométriques
4. Modèle géométrique Directe (MGD)
5. Modèle géométrique inverse (MGI)


Est la plus répandue pour Elle consiste à associer a

décrire la géométrie d’un chaque corps i du bras, un
bras manipulateur repère Ri = (Oi, xi, yi, zi)
La technique
DHM
Elle utilise un nombre minimal de paramètres

géométriques et permet d’avoir un modèle
dynamique linéaire.

Pour placer les repères R1 à Rn−1 selon la méthode des paramètres de Denavit-Hartenberg
modifiés, on pose:
• Oi−1 : pied de la perpendiculaire commune aux
axes des liaisons Li−1 et Li, situé sur
Li−1. Si les axes des liaisons sont
parallèles, il faut choisir arbitrairement
une perpendiculaire commune;
• xi−1 : vecteur unitaire de cette perpendiculaire

commune, orienté de Li−1 vers Li. Si les
axes des deux liaisons sont concourants
ou confondus, l’orientation est arbitraire
(règle avant, droite, haut);
• zi−1 : vecteur unitaire de l’axe de la liaison

Li−1, librement orienté. On privilégie
généralement les débattements positifs
pour les liaisons prismatiques et on
symétrise généralement par rapport à 0
le débattement des liaisons rotoïdes;
• yi−1 : vecteur unitaire tel que le repère Ri−1

soit orthonormé direct.


Le repère R0 peut être défini librement en suivant

des considérations de simplicité.
Le point On peut aussi être choisi de façon à annuler

un maximum de paramètres.
On associe un point On+1 à l’OT du bras

manipulateur, selon les critères opérationnels (Ex: Si
le bras est équipé d’une pince, le point On+1 doit
représenter le le centre de ses mors).
Finalement, on choisit le repère Rn de sorte que le

point On+1 se situe dans le plan Ri = (On, xn, zn)


Ainsi, les paramètres DHM sont définis

par αi-1, ai-1 θi et ri. Avec :
 αi-1 l’angle correspondant à une rotation

d’axe xi-1 entre zi-1 et zi
 ai-1 la distance portée par xi-1 entre zi-1
et zi
 θi l’angle correspondant à une rotation
d’axe zi entre xi-1 et xi
 ri la distance portée par zi entre xi-1 et xi


Exercice 3
On donne le schéma suivant de la Chaine cinématique d’un bras manipulateur série
de type 6R:
a2 r4 r7
z0 , z1 x3 x4, x5, x6
x0, x1, x2 z4 , z6
O7
O0, O3 O4,
z2 O1, z3 z5 O5,
O2 O6
Sachant que les angles entre xi−1 et xi, autour de zi pour chaque articulation i de i=1 à
i=6, sont respectivement 1, 2, 3, 4, 5 et 6 , donnez les valeurs des paramètres de
Denavit-Hartenberg modifiés pour chacune des articulations:

a2 r4 r5=0 r7
x3 x4 x5 x6
x2 z4 z6
O7
z2 O2 z3 O3 O4 z5 O5 O6
r2=0 z1
O1 x1
z0
r1=0 O0 x0

Supports Cours Robotique (Rev 2020) S1-2-3 PDF

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Supports Cours Robotique (Rev 2020) S1-2-3 PDF

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Ecole Nationale d’Electronique et

 Chapitre 2: Rotations et transformations rigides

 Chapitre 3: Modélisation Géométrique direct et inverse

 Chapitre 4: Modélisation cinématique directe et inverse

21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 2

2. Composition d’un robot industriel

3. Configuration d’un robot industriel

21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 3

des moyens des moyens

des moyens d'action

21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 4

L’origine du mot mot Russe mot Tchèque

21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 5

Le môt ROBOT a été popularisé dans les

21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 6

21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 7

 robotique médicale (chirurgie télé-opérée), robotique de manutention,

2. Composition d’un robot industriel

3. Configuration d’un robot industriel

21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 9

Liaisons actives : liaisons motorisées entre deux corps successifs

Poignet : ensemble mécanique de l'extrémité du bras d'un

Perception Perception Action

Pour réagir de façon adaptée, le robot doit percevoir :

21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 11

Capteurs proprioceptifs : Capteurs extéroceptifs :

21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 12

2. Composition d’un robot industriel

3. Configuration d’un robot industriel

21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 13

La plus part des robots manipulateurs actuels

Ils sont constitués d'une succession de corps en série,

21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 14

21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 15

21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 16

On distingue essentiellement cinq configurations de robots série industriels :

 PPP : structure cartésienne (ou robot portique)

 RRP : structure sphérique,

21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 17

21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 18

21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 19

Robot Cartésien (PPP) Robot Cylindrique (RPP) Robot Bi-cylindrique (RRP)

21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 20

Robot Sphérique (RRP) Robot Bi-sphérique (RRR)

21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 21

Certains robots composrtent plusieurs chaines

21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 22

Robot plateforme de Cough-Stewart Robot Delta

21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 23

Maintenance plus facile vue

Meilleure rigidité de la structure Avantages

structure mécanique plus légère

21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 24

est constitué de plusieurs

Un robot a (Ex: saisie d'une pièce avec

Utilisés comme pour les robots de service

21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 25

2. Composition d’un robot industriel

3. Configuration d’un robot industriel

21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 26

21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 27

21/10/2019 Doc. Ing. Mohamed Radhouan HACHICHA 28

 Chapitre 2: Rotations et transformations rigides