Pages de Cours Robotique 14092023 CHAP 01 02

Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sousse
Département Mécanique Avancée
Notes de cours
Robotique
A.U 2023 - 2024
Sami Bennour
PRÉSENTATION GÉNERALE DU COURS
❑Durée : 31,5 heures

❑Objectifs :
• Fournir les outils mathématiques pour la modélisation géométrique, cinématique et
dynamique des robots manipulateurs.
• Présenter la technologie des capteurs et actionneurs utilisés en robotique.
• Donner un aperçu sur les différentes stratégies de commande.
❑Mots Clés :
Robotique, MGD, MCD, Commande, Singularité, Dynamique
❑Prérequis :
• Savoir manipuler les matrices et les vecteurs
• Connaissance en cinématique et dynamique des mécanismes
Sami Bennour Cours Robotique - A.U 2023-2024 2

PRÉSENTATION GÉNERALE DU COURS
❑Contenu du cours
• Chapitre 1 : Introduction Générale
• Chapitre 2 : Modélisation Géométrique des robots
• Chapitre 3 : Modèle Cinématique des manipulateurs
• Chapitre 4 : Analyse des efforts
• Chapitre 5 : Introduction à la commande des robots

BIBLIOGRAPHIE
• P. Borrel, Proc. IEEE Int. Conf. on Rob. And Aut. pp. 1180-1185, 1986.
• Ph. Wenger, IEEE Robotics and Automation, pages 442-447, 1992
• Ph. Wenger, D. Chablat, Syroco 1997, Nantes.
• F. Pierrot, Thèse de doctorat, Montpellier, France, 1991.
• J. Angeles, Fundamentals of Robotic Mechanical Systems, Springer, 1997.
• J-P. Merlet, Les robots parallèles, 2eme édition, HERMES, Paris, 1997.
• D. Chablat, Thèse de doctorat, Nantes, France, 1998.
• C. Innocenti, V. Parenti-Castelli, Robotics, Spatial Mechanisms and Mechanical Systems, ASME 1992.
• J. El Omri, Thèse de doctorat, Nantes, France, 1996.
• Ph. Wenger, ICAR’93, pages 649-654, Tokyo, Japon, 1993.
• R. Clavel, In 18th Int. Symp. on Industrial Robot, pages 91-100, Lausanne, 26-28 Avril 1988.
• F. Pierrot, P. Dauchez, et A. Fournier, In IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pages 1288-1293, Sacramento,
11-14 Avril 1991.
• C. Gosselin, Thèse de doctorat, McGill, 1988.
• C. Gosselin, J. Angeles, IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol. 6, pages 281-290, 1990.
• C. Gosselin, J. Sefrioui, M. J. Richard, Tech. Mach. Theory, Vol. 27, No. 2, pages 107-119, 1992.

CHAPITRE I : GENERALITES
❑ DEFINITION
Le mot robot vient du Tchèque et se traduit par le mot « esclave ». Le robot est un
dispositif mécanique articulé, mû par des actionneurs et commandé par un calculateur,
capable d’imiter certaines fonctions humaines (taches) telles que la manipulation d’objets
ou la locomotion, avec des mouvements variables et programmables.
Le domaine de la robotique est né après la deuxième guerre mondiale mais son essor
n’est parvenu qu’après les années 60.
❑ CARACTERISTIQUES DES ROBOT

Comme tout système automatisé le robot est constitué d’une P.O. et d’une P.C.
Consignes
PC PO
Informations
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❑ LE ROBOT ET LA ROBOTIQUE
◆Dispositif mécanique articulé capable d’imiter certaines fonctions humaines telles que la
manipulation d’objets ou la locomotion, dans le but de se substituer à l’homme pour la
réalisation de certaines tâches matérielles.
Cette réalisation est plus ou moins autonome selon les facultés

de perception de l’environnement dont est doté le robot.

❑ LE ROBOT ET LA ROBOTIQUE
La robotique est l’ensemble des activités
de construction et de mise en oeuvre des robots.
On qualifie quelquefois de « système robotisé »
tout dispositif « automatisé ». Ce dispositif comporte :
Une partie « opérationnelle » ou « opérative » qui réalise la tâche &
une partie « décisionnelle » ou « commande » qui contrôle la partie opérative
Puissance
SMA
Ef f ect eur
Calculat eur
par t ie Commande par t ie opér at ionnelle
différences entre la robotique et l’automatisation est la partie opérative

qui est, dans le cas de la robotique, un S.M.A. Système Mécanique Articulé

❑ RELATION HOMME - TÂCHE

H Outil Tâche
On représente les modes

H de relations entre l’homme
Outil et Tâche
la tâche
H Outil Tâche
(a)
Artisanat (a)
Energie
Energie (a)
H Actionneurs Outil Tâche
Machines outils H Energie Actionneurs Outil Tâche
H Actionneurs Outil Tâche
(b)
(b)
Energie
Robots industriels Energie
(b)
H Commande Actionneurs Outil Tâche
H Commande Energie Actionneurs Outil Tâche
Capteurs
Internes
H CommandeCapteurs Actionneurs Outil Tâche
Internes
Capteurs (c)
capteurs internes ou capteurs dits
Internes
(c) « proprioceptifs
(c)
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Relation Homme - tâche
capteurs internes ou capteurs dits « proprioceptifs » :
Discontinus ou tout ou rien
Continus ( Position et/ou Vitesse)

capteurs potentiométriques Capteurs optiques
SENSOFOIL incrémental absolu

H Outil Tâche
Capteurs
Internes
Relation Homme - tâche (c)
Energie
H Commande Actionneurs Outil Tâche
Capteurs
Robots « intelligents » Internes
Traitement
- Reconnaissance Capteurs
- Stratégie Externes
- I.A.
(d)
Perception de l’environnement » au moyen
de capteurs externes ou capteurs dits « extéroceptifs ».
Télémètre Ultrason Capteur laser Caméra vidéo

Relation Homme - tâche
Autres capteurs
Mode de
fonctionnement:
Le robot génère son
plan d’action

Tâche et secteurs d’application
Manutention de pièces
transfert de pièces chargement de machines
Le robot doit pouvoir effectuer des mouvements souvent

simples mais rapides

Soudage - point à point
la difficulté est souvent un problème d’accès

sans collision aux éléments qu’il faut souder

Soudage - continu
Il faut assurer une

bonne précision de la
trajectoire et au besoin,
le robot doit être doté
d’un capteur de suivi de
joint.

Assemblage
L’exigence ici est une très grande précision de positionnement dans

le cas d’un robot d’assemblage en boucle ouverte, ou mieux un robot
moins précis mais doté d’un dispositif qui s'accommode ou qui corrige
les défauts éventuels de positionnement (vision ou détection d’efforts).

Schéma ce contrôle
avec retour d’efforts

Autres tâches - Inspection

Autres tâches - Inspection

Autres tâches - Étanchéité

Autres tâches - Meulage, décapage contrôle

Autres tâches:
Découpe produit
agro-alimentaire
Palettisation
Manipulation de moules

3D Printers - Kinematic types -
Coordinate systems
Cartesian Polar
Y
X
X X
Y
Y
Rectilinear DELTA Scara
Each element moves only 6 Axis - Rotation ZY moves only in one direction
Printer head can move in
in one direction A rotating circular print bed
any direction quickly
Each 3D printer uses its own kinematics that controls the movement of the mechanical parts: print beds and extruders
22

Coordinate systems
Cartesian
Y
X
Rectilinear
Each element moves only
in one direction
23

Coordinate systems
Cartesian / Rectilinear / XZ-Head, XY-Head
Z
XZ-Head, XY-
Head
| Platform : Y Axis
| Gantry : Z axis
| Hotend : X axis
Y
X
Rectilinear
in one direction
24

Coordinate systems
Cartesian / Rectilinear / Crossed gantary
Z
Crossed gantary
| Platform : Y Axis
| Gantry : Z axis
| Hotend : X axis
Y
X
Rectilinear
in one direction
CORE XY - Crossed linear rail gantry design
Type 1
| Plate : Y Axis
25
| Gantry : Z axis
| Hotend : X axis

Cartesian - 3D printer
Cartesian / Rectilinear / Crossed belt
Y
X
Rectilinear
in one direction CORE XY - Cross Belt design
26

Cartesian / BELT 3D printer
Y
X
Rectilinear
in one direction Belt 3D printers exhibit an "infinite" Z-axis in the form of a conveyor belt
27

Cartesian / Delta 3D printer
X
Y
DELTA
Printer head can move in any
direction quickly DELTA design has an extruder that is mounted to three points connected to a print bed that doesn’t move.

Cartesian / SCARA 3D printer
Scara
6 Axis - Rotation

POLAR - 3D printer
POLAR / 3d printer
ZY moves only in one direction

A rotating circular print bed
30

Autres applications
Divertissement
Milieu hostile
– Militaire
– Nucléaire
– Exploration spatiale
– Exploration sous-marine
– Déminage
Médicales
Domestiques

Effecteurs
L'effecteur ou l'outil permet au SMA d'agir sur l'environnement
Outils
Préhenseurs

C’est quoi, un robot ?
Disciplines concernées
➢ Mécanique
➢ Électronique
➢ Automatique
➢ Informatique
➢ Sciences cognitives
Mais aussi…
➢ Philosophie et psychologie
➢ Cybernétique et mécatronique
➢ D’autres spécialités liées à l’application

Robot : Architecture matérielle &
Composants
• Architecture mécanique;
• Actionnement : pneumatique, électrique, hydraulique;
• Capteurs : position, effort, vision, tactile, accélération, …;
• Commande.
Valeurs typiques :
- Charge maximale
- Volume de travail
- Vitesse de travail
- Précision
- Répétabilité

Architecture mécanique
Robot = SMA
• Ensemble de solides Si reliés entre eux par des liaisons.
• d.d.l : Nombre de mouvements indépendants possibles
entre solides.
• Dans le SMA certaines liaisons (articulations) seront
motorisées, on parlera alors de liaisons actives. Les
liaisons non motorisées seront appelées liaisons
passives.
• Le nombre d’actionneurs d’un SMA représente ce qu’il

est d’usage d’appeler le d.d.l. du robot.
En robotique on utilise souvent les liaisons suivantes:

• Pivot ou rotoïde pour la rotation
• Prismatique ou glissière pour la translation.

Actionneurs
Le SMA comporte : des moteurs le plus souvent avec des transmissions

(l’ensemble constitue les actionneurs)
Les trois énergies, électrique, hydraulique et dans une moindre mesure
pneumatique sont utilisées.
• Actionneurs électriques les plus utilisées

• Actionneurs hydrauliques pour des charges très lourdes
• Actionneurs pneumatiques - Manipulateurs à cycles ( 2, 3 ou 4 d.d.l)

Actionneurs
Actionneurs : électriques & hydrauliques
* La génératrice tachymétrique est un générateur électrique

qui fournit une tension proportionnelle à la vitesse.
génératrice tachymétrique*
qi
Moteur Codeur absolu
Codeur incrémental
Transmissions et réducteur
Schéma d’actionneur

Actionneurs électriques
Réducteurs Transmissions
Joint d’Oldham

Capteurs
Caractéristiques
- L'étendue de la mesure
- La sensibilité
- La rapidité
- La précision
Encodeur Optique
Potentiomètre

Capteurs
Gyroscope 2 axes Capteur laser
Télémètre Ultrason
Caméra vidéo
Télémètre IR

Capteurs
Capteur FSR
Capteur mécanique
Capteur
Capteur à jauges inductif

Commande/Contrôle
Schéma d’asservissement d’un axe de robot
Il existe un grand nombre de type de

moteurs électriques :
- Moteurs à courant continu
- Moteurs asynchrones
- Moteurs synchrones
- Servo moteurs
- Moteurs pas à pas…

Contrôle d’un axe
Schéma
d’asservissement
d’un axe de robot

Contrôle multi-axes
Consignes : position, vitesse, accélération.
Synchronisation des axes. CARTE D’AXES
q consigne  e
+- CONTROLEUR +
- PID MOTEUR PHALANGE
q codeur optique 256 s

q phalange 20 ms
Générateur de profil de vitesse intégré

.
q
i
.
q i
110.00
Vi Axe Y (mm)
70.00
Vi
30.00
vdi vdi
vfi vfi PAUME
-10.00
-80.00 -40.00 0.00 40.00 80.00 120.00 160.00
di Ti-fi Ti t T/2 Ti t Axe X (mm)

Contrôle multi-axes
Bus CAN
Consignes articulaires

Exemple d’application
Système maître-esclave
Télémanipulateur
Robot programmable, extension

du télémanipulateur
Apprentissage maître-esclave
Restitution
Autres modes de programmation

Sur site
Hors-ligne

Système maître-esclave - Télémanipulateur
Bras Maître Armoire de Bras Esclave

Commande
q q
ci i
q
ci
SMA
qi
Le bras esclave est sous le contrôle

de l’opérateur qui manipule le bras maître.
L’information du capteur de position de l’articulation n° i du bras maître
sert d’entrée de consigne qci de l’asservissement du moteur de l’articulation
n° i du bras esclave.
Aux défaut et retard d’asservissement près,
on a qi = qci et le bras esclave « suit » le bras maître.

Robot programmable, extension du télémanipulateur

le fonctionnement se déroule en deux phases : apprentissage et restitution

Commande
q qi
ci
q
(1) ci
SMA
Syntaxeur qi
Boite à
boutons MEMOIRE
(2)
(1')
Unité de
CALCUL
Console
CAO
Apprentissage maître-esclave

Robot programmable, extension du télémanipulateur

Commande
q qi
ci
q
(1) ci
SMA
Syntaxeur qi
Boite à
boutons MEMOIRE
(2)
(1')
Unité de
CALCUL
Console
CAO
restitution

Autres modes de programmation
Programmation sur : Utilisation de syntaxeur ou boîte à boutons
Programmation hors-ligne - Utilisation de :

Langage de programmation pour la robotique
Environnement de programmation et simulation du type CAO





Apprentissage – Télé-opération
Apprentissage

Cellule robotisée
Caméra
KCP
Langage Robot
Liaison
Firewire
Armoire KRC2
Liaison Programmation hors-ligne

Ethernet
(câble RJ45 avec post processeur
croisé) PC
Puissance
&
Signaux resolver
Le robot KUKA
Boitier de pilotage
Barrières de protection des 3 projecteurs lumineux

Programmation en pratique …
Clé de sélection Mise sous Arrêt
➢Programmation en langage C de mode puissance puissance
Changement
de fenêtre
➢Programmation en langage Robot : Bouton

Start
Arrêt
d’urgence
Urbi, VAL3 (Staubli), Karel (Fanuc), Boutons

Boutons
d’accès aux
KRL (Kuka), RAPID (ABB),…

d’accès aux fonctions
fonctions affichées à
affichées à droite de l’écran
gauche de
l’écran
Boutons d’accès Boutons d’accès

aux fonctions affichées en haut de l’écran aux fonctions affichées en bas de l’écran
FOR I=1 TO 6
$VEL_AXIS[I]=100
$ACC_AXIS[I]=100
ENDFOR
;FOLD Réception des coordonnées du prochain point
FOR boucle_tab=1 TO Nbre_point_maxi point_en_cours=point_en_cours+1

POINT.X=pt[boucle_tab].X
POINT.Y=pt[boucle_tab].Y
;ENDFOLD

Architectures de commande
Rack modulaire multi I/O

avec bus industriel :
- Cartes axes;
- CAN;
- CNA;
- E/S TOR;
OS temps réel;
Puissance;
Instrumentation;
Soft de contrôle;
S. Bennour ENISO- COURS ROBOTIQUE 56

Architectures de commande
Orientation suivant z
ey
Translation axe z
ax
tion
sla
T ran
Or
ien
tati
on
sui
van
tx
Transl
ation a
xe x

Supervision - Labview

Supervision - Visual C++
Programme de supervision
en Visual C++

Supervision - Simulation
Supervision depuis SMAR :

apprentissage et reproduction

Supervision - Simulation
Simulation et validation hors ligne

des algorithmes

Exemples – Robotique industrielle
Un environnement de
programmation et simulation
dédié spécifique au constructeur :
• KukaSim (Kuka);
• RobotStudio (ABB);
• Act/Weld…
De nombreux fabricants :
Kuka, Motoman, Fanuc,
Panasonic, Nacchi, ABB,
Staubli, Hitachi, …
http://www.robots.com/

Exemples – Robotique industrielle

Exemples - Robotique
industrielle – Le plus costaud !

Quelques robots célèbres
Honda P3
1.60m 130kg
ASIMO
1.20m 54kg
Sony QRIO
58cm 7kg
Sony AIBO

NAO – Aldebaran Robotics

58 cm HOAP-3 - Fujitsu
HRP2 - Kawada
1.54m 58kg 60cm – 9kg

DLR-Hit Hand
Robots SWORDS – iRobot

(Special Weapons Observation
Reconnaissance Detection
Systems)
Sojourner Robot
Lg. 47 cm
Ht. 23 cm

Recherche en robotique
La préhension
La dynamique des systèmes multicorps
Robotique humanoïde
La synthèse de mécanismes
La robotique mobile
La CAO robotique (SMAR)

Recherche en robotique…
Quelques exemples…
Préhenseur de nouvelle génération

◆ 4 doigts et 12 degrés de mobilité
◆ Couplage entre phalange intermédiaire et phalange
distale
◆ 12 actionneurs intégrés dans les doigts et les paumes
contrôlés par des microcontrôleurs sur bus CAN
y f g3
z x Théorie de la préhension
O bje ct f g2
fra me ◆ Etude de la stabilité
y
x
f g1 ◆ Synthèse de prise avec repositionnement
z External
force

Robotique de la marche - conception et développement d'un robot
bipède anthropomorphe : BIP 2000.
15 actionneurs, capteurs d’efforts, mesure des paramètres
articulaires, des couples aux chevilles, système temps réel
VxWorks,…
Développement d’un humanoïde

à 26 actionneurs
Cartes d’axes avec DsPic(commande en
position, couple, communication CAN, RS232,
butées, E/S numériques, analogiques,
Protection thermique, …)
Moteurs CC
Capteurs d’effort
Génération et exécution de trajectoires de

marche,
grâce à un mode de contrôle gérant
les équilibres et les appuis au sol.

Optimisation dynamique

Contrainte
tracteur-remorque Robotique mobile
Contrainte
tracteur-obstacle
Contrainte
remorque-obstacle

Le logiciel SMAR
Une plateforme logicielle générique pour l’ensemble des applications robotiques
développées au LMS …
Simulation
Le logiciel SMAR Modélisation
Animation de
Robots
• des modules logiciels intégrés (planification, placement, détection de collisions,

simulation en préhension, commande, …) pour passer de l’idée à la réalisation
• des développements spécifiques adaptés aux besoins d’un donneur d’ordre

(collaborations industrielles)

Le logiciel SMAR
• Un support logiciel pour la

recherche en robotique
• Intégration des recherches relatives

à la détection de collision et à la
planification de trajectoire

Le logiciel SMAR
◆ Planification de trajectoires
pour les robots sériels
➢ Trouver une trajectoire amenant
le robot à la position but
Avancer vers
➢ Eviter les collisions le but
Contournement
d’obstacle
Méthode globale utilisée avec les

environnements statiques fortement
encombrés

Le logiciel SMAR
• Des outils pour la synthèse de sites

robotisés : placement de robots et recherche
d’architectures adaptées à la tâche visée

Le logiciel SMAR
RRR RPR RRP

Le logiciel SMAR
Composition en modules
◦ Modeleur
◦ Modélisation par maillons et
liaisons
◦ Utilisation de primitives en 3D
◦ Simulateur
◦ Détection de collisions
◦ Placement optimal
◦ Planification de trajectoires
◦ Aide à la conception

❑ DEFINITIONS
Avant de définir les caractéristiques à évaluer pour les manipulateurs, quelques définitions
sont nécessaires telle que la pose et les référentiels :
• Pose : c’est la configuration de l’organe terminal définie en position par les trois
coordonnées x, y et z et en orientation par les trois angles α, β et γ dans le volume de
travail.
Deux types de pose sont définis :
• Pose désirée: La configuration recherchée et imposée par un programme prédéfini par
l’utilisateur.
• Pose atteinte : La pose réalisée par le robot en réponse à une pose commandée ou
programmée.
Parmi les caractéristiques qui permettent d’évaluer les performances des robots, on trouve:
• Les caractéristiques générales
• Les caractéristiques de pose
• Les caractéristiques de trajectoire
• La complaisance statique

1. Caractéristiques Générales:
Les caractéristiques générales d’un robot sont la charge maximale transportée, le
volume de travail, la cinématique, le temps de déplacement et la résolution.
• La cinématique : ce sont les vitesses et les accélérations du robot. Trois types
de cinématiques sont définis ; par axe individuel, par résolution et de
trajectoire.
• Vitesse et accélération: par articulation individuelle ou de trajectoire.
• Temps de déplacement minimal: Il caractérise le temps s’écoulant entre deux
états stationnaires d’un robot, le temps de stabilisation étant inclus.
• Résolution: La résolution correspond au plus petit incrément de
mouvement qui peut être effectué par chaque axe ou articulation du robot.
Elle est en général spécifiée en millimètres ou en degrés.

• Charge: Les caractéristiques de charges se définissent en termes de masse

(kg), de moment (N · m), de moment d’inertie (kg · m2) et d’effort (N). Les
valeurs doivent être spécifiées dans le système de coordonnées de
l’interface mécanique.
• Espace de travail : c’est l’ensemble de pose de l’espace accessible par
l’organe terminal. On trouve l’espace de travail en position qui définit
l’ensemble de positions accessibles, pour une orientation donnée, par un
point de référence de l’organe terminale et l’espace de travail en
orientation donnée par l’ensemble d’orientation possible de l’organe
terminale pour une position donnée. L’enveloppe de cet espace est fixée
par les limites de débattement des différentes liaisons.

Espace de travail

Espace de travail

2. Caractéristique de pose:
• Exactitude de pose locale
: Elle exprime l’écart entre
la pose commandée et la
pose atteinte en distance
et en orientation.
Exactitude de la pose

• Exactitude de pose multidirectionnelle : Elle est caractérisée par la distance maximale
entre les barycentres des nuages de points correspondant aux différentes trajectoires et
par l’écart maximal entre les angles moyens correspondant aux différentes trajectoires.
Exactitude de pose multidirectionnelle

• Temps de stabilité : C’est la durée
nécessaire pour qu’une réponse de
l’OT décroisse à l’intérieure d’une
limite d’amplitude donnée après que
le système de commande indique que
la pose désirée est atteinte.
• Dépassement : C’est l’écart maximal
entre la pose commandée et la pose
atteinte par l’OT dans la phase
d’approche. Cet écart est pris en
compte à partir du moment où le
système de commande indique que la Stabilité et dépassement en position
pose est atteinte.

3. Caractéristique de trajectoire:
• Exactitude de trajectoire : Elle
caractérise l’aptitude d’un
robot à faire suivre son OT
une trajectoire identique à
celle commandée. Elle
s’exprime par la distance
entre la trajectoire désirée et
la ligne des barycentres des
trajectoires effectivement par
courue.
Exactitude de trajectoire

3. Caractéristique de trajectoire:
• Erreur de raccordement : Elle
caractérise les trajectoires
perpendiculaires et représente
l’écart entre une trajectoire
parcourue et celle désirée de
forme carré. Elle est définie par le
dépassement et l’arrondissement.
Erreur de raccordement

❑ EXEMPLES – FAMILLES DE ROBOTS
Robots mobiles
◦ Bipèdes, à pattes (tripodes,
hexapodes,…)
Robots Humanoïdes;
Microrobots;
Préhenseurs, Mains robotiques;
Robots parallèles Les enjeux :
- Locomotion, dextérité
Robots manipulateurs - Perception de l’environnement
- Autonomie, « intelligence »
- Interface avec l’homme
-…

❑ CLASSIFICATION DES ROBOTS

Une première classification des manipulateurs est faite selon leurs architectures. Trois grandes
familles de robot sont présentes dans l’industrie ; les robots sériels, les robots parallèles et les
robots hybrides.
1. Les robots sériels :

• Les robots sériels sont à
base de système mécanique
articulé à chaîne
cinématique ouverte. Les
liaisons utilisées sont
généralement à un seul
degré de liberté (ddl) (pivot
ou prismatique). Chaque
articulation est commandée
par un actionneur.
Structure d’un robot sériel


• Architecture série (ou chaîne cinématique ouverte)
• 1 seul chemin du bâti à la pince, toutes les liaisons sont actives
• Il faut 6 d.d.l. pour maîtriser complètement la situation de l’effecteur


Solutions multiples:
• Un robot 6R ( porteur et poignet 3R à axes concourants), a 8 possibilités
positionner et orienter l’effecteur.
• Pour un robot 6R général ( poignet à axes non concourants) Le nombre de
possibilités peut aller jusqu’à 16.


2. Les robots parallèles :
• Les robots parallèles sont basés sur des mécanismes à chaîne cinématique fermée
voir complexe. Généralement les ddl de l’OT sont nettement inférieures aux ddl
introduites par les liaisons (existence de liaison passive). Cette propriété génère
des difficultés de modélisation.
Structure d’un
robot parallèle


▪ Translateurs
Delta [Clavel 88] 3-UPU [Tsai 96] 3-TPM [Romdhane 99]
▪ Spatiaux
Plateforme de Stewart 6-3 2-delta [Lallemand]


Architecture parallèle (ou chaîne cinématique multiboucle) plusieurs chemins
du bâti à la pince.


Robot parallèle translateur LMS, Poitiers France – ENISo, ENIM Tunisie


2. Les robots mixtes :
Architectures mixtes : parallèle-série ou série-parallèle

❑ ROBOTS À ARCHITECTURE SÉRIE
Robot sériel composé d’un porteur et

d’un poignet.
• Porteur : Il est constitué des 3
premiers d.d.l. (plus si le porteur est
redondant) à partir du bâti.
le rôle du porteur est de fixer la
position de l’effectuer dans
l’espace.
• Poignet : Il est constitué des 3 derniers

Axes concourants ou non
d.d.l. Il assure l’orientation de l’effecteur.

❑ PORTEUR CARTÉSIEN
Structure cartésienne (portique) ± 21 % du marché
soit:
◦ petit et très précis,
◦ très coûteux, à mi-chemin entre robot et pont-roulant pour
des charges pouvant aller jusqu'à 200k
V = L3
Type Cartésien : PPP

❑ PORTEUR CYLINDRIQUE
Structure CYLINDRIQUE (Pick and Place): ± 7 % du marché.
V = 9 L3
Type Cylindrique : RPP

❑ PORTEUR SCARA
Structure SCARA (Selected Compliance

Assembly Robot Arm)
V = 9 L3

❑ PORTEUR SPHÉRIQUE
± en voie de disparition
V = 28 L3

❑ STRUCTURE UNIVERSELLE (ANTHROPOMORPHE, ARTICULÉE)
± 67 % du marché
V = 32 L3

❑ SYSTÈMES DE COORDONNÉES
Système de coordonnées
de l’atelier (X1, Y1, Z1)
de la base (X2, Y2, Z2)
de l’interface mécanique
(X3, Y3, Z3)
de l’outil (X4, Y4, Z4)
de l’instrumentation de
mesure (X5, Y5, Z5)

CHAPITRE II : LA GEOMETRIE DES ROBOTS
❑ INTRODUCTION
• Les robots industriels sont programmés soit au moyen d’une boite à

bouton ou par un dispositif d’entrée sur un système informatique. Dans tous
les cas le programmeur impose à l’organe terminal une ou plusieurs
positions dans l’espace. On dit que l’on spécifie la situation instantanée de
l’organe terminal (OT) dans l’espace opérationnel. Pour obtenir la situation
désirée le robot est amené à prendre une configuration donnée.
• L’espace opérationnel est souvent caractérisé par un trièdre orthonormé
lié à un solide dans l’univers du robot : pièce à saisir, pont de soudure, ...
• Les coordonnées opérationnelles sont en général constituées par six
paramètres : trois pour la position d’un point et trois pour l’orientation du
repère.

❑ MODELE GEOMETRIQUE DES MANIPULATEURS
1. Outils de modélisation géométrique:

a. MATRICE DE CHANGEMENT DE BASE
Soient 𝑅𝑖 𝑥Ԧ𝑖 , 𝑦Ԧ𝑖 , 𝑧Ԧ𝑖 et 𝑅𝑗 𝑥Ԧ𝑗 , 𝑦Ԧ𝑗 , 𝑧Ԧ𝑗 deux repères orthonormés. La matrice de passage de
𝑅𝑖 à 𝑅𝑗 , notée 𝑖 𝐴𝑗 , est donné par :
𝑥Ԧ𝑗 𝑥Ԧ𝑖 𝑥Ԧ𝑗 𝑦Ԧ𝑖 𝑥Ԧ𝑗 𝑧Ԧ𝑖
𝑖
𝐴𝑗 = 𝑦Ԧ𝑗 𝑥Ԧ𝑖 𝑦Ԧ𝑗 𝑦Ԧ𝑖 𝑦Ԧ𝑗 𝑧Ԧ𝑖
𝑧Ԧ𝑗 𝑥Ԧ𝑖 𝑧Ԧ𝑗 𝑦Ԧ𝑖 𝑧Ԧ𝑗 𝑧Ԧ𝑖
Ainsi l’expression d’un vecteur 𝑉𝑗 , exprimé dans 𝑅𝑗 , dans le repère 𝑅𝑖 est donnée par
: 𝑉 = 𝑖𝐴 ∙ 𝑉
𝑗 𝑗 𝑖
La matrice 𝑖𝐴𝑗 est une matrice orthogonale. Ainsi la relation suivante est vérifiée :
−1 𝑇
𝑖 𝑗 𝑗
𝐴𝑗 = 𝐴𝑖 = 𝐴𝑖


b. COORDONNEES D’UN POINT DANS DEUX REPERES
Soit P un point dans l’espace. On peut écrire alors :
𝑂𝑖 𝑃 = 𝑂𝑗 𝑃 + 𝑂𝑖 𝑂𝑗
Avec 𝑥Ԧ𝑖 sont les coordonnées
𝑂𝑖 𝑃 = 𝑥𝑖 Τ𝑅𝑖
𝑖
cartésiennes du vecteur 𝑂𝑖 𝑃.
𝑂𝑗 𝑃 = 𝑥𝑗 ൗ𝑅𝑗 = 𝐴𝑗 ∙ 𝑥Ԧ𝑖 ൗ𝑅𝑖
𝑂𝑖 𝑂𝑗 = 𝑝𝑖𝑗 Τ𝑅𝑖
Cette équation peut s’écrire alors : 𝑥𝑖 Τ𝑅𝑖 = 𝑥𝑗 ൗ𝑅𝑗 + 𝑝𝑖𝑗 Τ𝑅𝑖
Dans le même repère, on a : 𝑥𝑖 Τ𝑅𝑖 = 𝑖
𝐴𝑗 ∙ 𝑥Ԧ𝑗 ൗ𝑅𝑖 + 𝑝𝑖𝑗 Τ𝑅𝑖
Qu’on peut écrire plus simplement : 𝑥Ԧ𝑖 = 𝑖
𝐴𝑗 ∙ 𝑥Ԧ𝑖 + 𝑝𝑖𝑗
Cette équation peut s’écrire d’une manière plus compacte : 𝑋𝑖 = 𝑖 𝑇𝑗 ∙ 𝑋𝑗


𝑋𝑖 = 𝑥Ԧ𝑖 1 un vecteur 4x1qui représente les coordonnées homogène du point P dans 𝑅𝑖 ,
𝑋𝑗 = 𝑥Ԧ𝑗 1 un vecteur 4x1qui représente les coordonnées homogène du point P dans 𝑅𝑗 ,
𝑖
𝑖
𝑇𝑗 = 𝐴𝑗 𝑝Ԧ𝑖𝑗 une matrice 4x4 qui représente la matrice de passage homogène de 𝑅 à 𝑅 .
𝑖 𝑗
0 1
𝑗
On peut démontrer que la matrice inverse de la matrice 𝑖 𝑇𝑗 , notée 𝑇𝑖 , est donnée par :
𝑗 𝑗
𝑗
𝑇𝑖 = 𝐴𝑖 − 𝐴𝑖 ∙ 𝑝Ԧ𝑖𝑗
0 1


Comme exemples nous pouvons noter les deux cas particuliers suivants :
𝑟11 𝑟12 𝑟13 0

i 𝑟 𝑟22 𝑟23 0
• Cas de rotation simple : 𝑇j = 21
𝑟31 𝑟32 𝑟33 0
0 0 0 1
0 0 0 𝑎
i 0 0 0 𝑏
• Cas de translation simple : 𝑇j =
0 0 0 𝑐
0 0 0 1


c. COMPOSITION DES TRANSFORMATIONS HOMOGENES
Exemple 1
On se propose de trouver la matrice homogène 𝑇 qui représente la transformation
suivante :
1. une rotation 𝛼 autour de l’axe 𝑂𝑧
2. une rotation ∅ autour du nouvel axe 𝑂𝑥
3. une translation d’un vecteur 𝑎 𝑏 𝑐 𝑇 par rapport au nouveau repère obtenu.
Vu que la multiplication des matrices est non commutative l’ordre avec lequel s’effectuent
ces transformations est très important.
On peut démontrer que :
𝑇 = 𝑅𝑜𝑡 𝑂𝑧 , 𝛼 × 𝑅𝑜𝑡 𝑂𝑥 , ∅ × 𝑇𝑟𝑎𝑛 𝑎, 𝑏, 𝑐


c. COMPOSITION DES TRANSFORMATIONS HOMOGENES
Cette multiplication a commencé par le premier terme jusqu’au dernier, c’est ce qu’on
appelle la postmultiplication.
D’une manière générale, on suit les règles suivantes :
• On utilise la postmultiplication 1è𝑟𝑒 × 2è𝑚𝑒 × ⋯ × 𝑁 è𝑚𝑒 lorsque les

transformations sont faites par rapport aux nouveaux axes obtenus de la
transformation précédente.
• On utilise la premultiplication 𝑁 è𝑚𝑒 × ⋯ × 2è𝑚𝑒 × 1è𝑟𝑒 lorsque les transformations

sont faites par rapport par rapport aux axes fixes.


d. LES ANGLES D’EULER
La transformation représentant les angles
d’Euler peut être décrite de la manière
suivante :
1. une rotation autour de l’axe 𝑂𝑧 d’un angle
𝜓 - angle de précession
2. une rotation autour du nouvel axe 𝑂𝑥 d’un
angle 𝜃 - angle de nutation
3. une rotation autour du nouvel axe 𝑂𝑧 d’un
angle ∅ - angle de rotation propre.
𝑄 = 𝑅𝑜𝑡 𝑂𝑧 , 𝜓 × 𝑅𝑜𝑡 𝑂𝑥 , 𝜃 × 𝑅𝑜𝑡 𝑂𝑧 , ∅


e. LES ANGLES DE CARDAN OU RTL (ROULIS, TANGAGE, LACET)
La transformation représentant les angles RTL peut être décrite

de la manière suivante :
1. une rotation autour de 𝑂𝑥 d’un angle ∅1 - angle de roulis
2. une rotation autour de 𝑂𝑦 d’un angle ∅2 - angle de tangage
3. une rotation autour de 𝑂𝑧 d’un angle ∅3 - angle de lacet.
Puisque chaque transformation se fait par rapport aux axes fixes, on utilisera la prémultiplication pour
trouver la transformation résultante :
𝑇 = 𝑅𝑜𝑡 𝑂𝑧 , ∅𝟏 × 𝑅𝑜𝑡 𝑂𝑦 , ∅𝟐 × 𝑅𝑜𝑡 𝑂𝑥 , ∅𝟑


f. PARAMETRES DE ROTATION PROPRE
Une rotation quelconque peut toujours être représentée par une rotation d’un angle ∅ autour
d’un axe 𝒖. 𝒖
𝐶
𝒖
𝑃 ∅ 𝐶
𝜶 𝑃∗ 𝑎
𝑧Ԧ0
𝑽 ∅ 𝑎
𝑽∗ 𝒃𝟐 𝒃𝟏
∆𝑽
𝑦Ԧ0 𝑃
𝑂
𝑃∗
𝑥Ԧ0
𝑽∗ = 𝑅𝑜𝑡 𝒖, ∅ ∙ 𝑽


On démontre que :
𝑹𝒐𝒕 𝒖, ∅ = 𝑰𝟑 + 𝒔𝒊𝒏 ∅ ∙ 𝑼 + 𝟏 − 𝒄𝒐𝒔 ∅ ∙ 𝑼𝟐
Avec :
0 −𝒖3 𝒖2
𝑻
𝑼 = 𝒖3 0 −𝒖1 𝒖 = 𝒖1 𝒖2 𝒖3
−𝒖2 𝒖1 0
Soit le vecteur 𝑽∗ obtenu après rotation du vecteur 𝑽, d’un angle ∅ autour du vecteur
unitaire 𝒖.
Nous pouvons écrire : 𝑽∗ = ∆𝑽 + 𝑽


∆𝑽 peut s’écrire comme la somme des deux vecteurs :
∆𝑽 = 𝒃1 + 𝒃2
𝒃𝟏 est perpendiculaire au plan 𝑂𝐶𝑃et donc porté par 𝒖⋀𝑽 .
Nous avons : 𝒃𝟏 = a ∙ sin ∅ = 𝑽 ∙ sin 𝛼 ∙ sin ∅
Or 𝑽 ∙ sin 𝛼 = 𝒖 𝑽 ∙ sin 𝛼 = 𝒖⋀𝑽 = 𝑎 , d’où:
𝒖⋀𝑽
𝒃1 = a ∙ sin ∅ = sin ∅ ∙ 𝒖⋀𝑽
𝒖⋀𝑽


D’autre part la norme du vecteur 𝒃𝟐 est égale à 𝒃𝟐 = 𝑎 ∙ 1 − cos ∅
Ce vecteur est à la fois perpendiculaire à 𝒖 et à 𝒃𝟏 , et donc porté par le
vecteur unitaire 𝒖⋀ 𝒖⋀𝑽

𝑎
Ce qui permet d’écrire :

𝒃2 = 1 − cos ∅ 𝒖⋀ 𝒖⋀𝑽
Revenons à l’expression de 𝑉 ∗ , qui s’écrit :
𝑽∗ = 𝑽 + 𝒃1 + 𝒃2 = 𝑽 + sin ∅ ∙ 𝒖⋀𝑽 + 1 − cos ∅ 𝒖⋀ 𝒖⋀𝑽
Cette dernière formule est appelée formule de Rodrigues, elle s’exprime sous forme matricielle
par :
𝑽∗ = 𝑰3 ∙ 𝑽 + sin ∅ ∙ 𝑼 ∙ 𝑽 + 1 − cos ∅ ∙ 𝑼2 ∙ 𝑽


Ou encore : 𝑽∗ = 𝑨 ∙ 𝑽
Avec 𝑨 égale à :
0 −𝑢3 𝑢2 −𝑢32 − 𝑢22 𝑢1 𝑢2 𝑢1 𝑢3
𝑨 = 𝑰3 + sin ∅ ∙ 𝑢3 0 −𝑢1 + 1 − cos ∅ ∙ 𝑢1 𝑢2 −𝑢32 − 𝑢12 −𝑢1
−𝑢2 𝑢1 0 𝑢1 𝑢3 𝑢2 𝑢3 −𝑢22 − 𝑢12
Voyons comment trouver maintenant le vecteur 𝒖 et l’angle ∅ à partir de la matrice 𝑨.
𝑎11 𝑎12 𝑎13
Soit 𝐀 = 𝑎21 𝑎22 𝑎23
𝑎31 𝑎32 𝑎33
La trace de 𝑨 est 𝑡𝑟 𝑨 = 𝑎11 + 𝑎22 + 𝑎33
Dans la formule de Rodrigues nous avons : 𝑡𝑟 𝑰𝟑 = 3


0 −𝑢3 𝑢2
𝑡𝑟 𝑢3 0 −𝑢1 = 0
−𝑢2 𝑢1 0
−𝑢32 − 𝑢22 𝑢1 𝑢2 𝑢1 𝑢3
𝑡𝑟 𝑢1 𝑢2 −𝑢32 − 𝑢12 −𝑢1 = −2 𝑢12 + 𝑢22 + 𝑢32 = −2
𝑢1 𝑢3 𝑢2 𝑢3 −𝑢22 − 𝑢12
Ce qui signifie que : 𝑡𝑟 𝐀 = 3 − 2 ∙ 1 − cos ∅ = 1 + 2 ∙ cos ∅
Et par la suite :
𝑡𝑟 𝐀 − 1
∅ = ∓cos −1
2


Soit un vecteur 𝑲, parallèle au vecteur 𝒖. Si 𝑲 subit une rotation définie par la matrice 𝑨, il ne
changera pas d’orientation On peut écrire donc que : 𝐀 ∙ 𝑲 = 𝑰𝟑 ∙ 𝑲 = 𝑰𝟑 ∙ 𝒖
Ou encore: 𝐀 − 𝑰𝟑 ∙ 𝑲 = 𝟎
𝑲
On en déduit que : 𝒖=
𝑲
(La division par 𝑲 est considérée parce que 𝒖 est unitaire). Chercher 𝒖 , revient à chercher
𝑲 qui satisfait la condition ci-haut. Reste le problème de signe car nous avons :
𝑅𝑜𝑡 𝒖, ∅ = 𝑅𝑜𝑡 −𝒖, −∅ et 𝑅𝑜𝑡 𝒖, −∅ = 𝑅𝑜𝑡 −𝒖, ∅
D’où le vecteur 𝒖 et l’angle ∅ sont définis seulement à un signe près.


Toute matrice 𝐀 peut se transformer en une partie symétrique 𝐀𝒔𝒚𝒎 et une partie
antisymétrique 𝐀𝒂𝒏𝒕𝒊 tel que : 𝐀 = 𝐀𝒔𝒚𝒎 + 𝐀𝒂𝒏𝒕𝒊
Avec : 𝟏
𝐀𝒔𝒚𝒎 = 𝐀 + 𝐀𝑻
𝟐
𝟏
𝐀𝒂𝒏𝒕𝒊 = 𝐀 − 𝐀𝑻
𝟐
Les matrices 𝐀 et 𝐀𝑻 = 𝐀−𝟏 correspondantes aux rotations 𝑅𝑜𝑡 𝒖, ∅ et 𝑅𝑜𝑡 −𝒖, −∅ sont
transposées. Par conséquent, elles ont les mêmes parties symétriques car :
1 1 −1
𝐀𝒔𝒚𝒎 = 𝐀 + 𝐀𝑻 = 𝐀−1 + 𝐀𝑻
2 2


En contrepartie, 𝑅𝑜𝑡 𝒖, ∅ et 𝑅𝑜𝑡 −𝒖, −∅ ont des matrices antisymétriques opposées
car :
𝒂𝒏𝒕𝒊
1 𝑻
1 −1 𝑻 𝑻
1 −1 𝑻 −1
1 −1 𝑻
𝐀 = 𝐀−𝐀 = 𝐀 −𝐀 = 𝐀 −𝐀 = − 𝐀 − 𝐀−1
2 2 2 2
Donc pour déterminer le signe du vecteur 𝒖 avec l’angle ∅ fixé ou vice-versa, on peut
regarder la partie antisymétrique de la matrice de rotation.
D’après la relation de Rodrigues nous pouvons constater que la partie antisymétrique de
0 −𝑢3 𝑢2
𝑅𝑜𝑡 𝒖, ∅ est bien sin ∅ ∙ 𝑢3 0 −𝑢1 car les deux autres parties sont
−𝑢2 𝑢1 0
symétriques.


0 −𝑢3 𝑢2
𝟏
Nous pouvons écrire que : 𝐀 − 𝐀𝑻 = sin ∅ ∙ 𝑢3 0 −𝑢1
𝟐
−𝑢2 𝑢1 0
𝑢1 𝑎32 − 𝑎23
1
Nous pouvons ainsi déduire par identification que: sin ∅ ∙ 𝑢2 = ∙ 𝑎13 − 𝑎31
𝑢3 2 𝑎 −𝑎
21 12
1 2 2 2
Et que la norme: sin ∅ ∙ 𝒖 = ∙ 𝑎32 − 𝑎23 + 𝑎13 − 𝑎31 + 𝑎21 − 𝑎12
2
Nous déduisons la valeur de sin ∅ .

𝑡𝑟 𝑨 +1
La relation ∅ = ∓cos−1 peut nous donner le signe de l’angle ∅.
2


9 12 4 4
− 0 0 −
25 25 5 5
12 16 3 𝟏 3
Exemple : Soit la matrice 𝐀 = 25 25 5
; 𝐀𝒂𝒏𝒕𝒊 = 𝐀 − 𝐀𝑻 = 0 0
5
𝟐
4 3 4 3
− 0 − 0
5 5 5 5
3
𝑢1 −
5
𝟏 𝜋
On aura 𝑢
sin ∅ ∙ 2 = ∙ − 4 ֜ sin ∅ = 1 ֜ ∅ = ±
𝟐 2
𝑢3 5
0
Puisque cos ∅ est dans ce cas nul, nous fixons un choix pour ∅ et nous déterminons le vecteur 𝒖
𝜋
correspondant. Par exemple si nous choisissons ∅ = − ֜ sin ∅ = −1 , alors le vecteur 𝒖
2
3
5
correspondant sera : 𝒖 = 4
5
0


g. LES PARAMÈTRES DE DENAVITT-HARTENBERG (D-H)
On utilise 4 paramètres pour chaque liaison :

• 𝑎𝑖 et 𝑑𝑖 deux distances
• 𝛼𝑖 et 𝜃𝑖 deux angles
Soit 𝑅𝑖 un repère attaché à l’élément i et défini

comme suit :
1. L’axe 𝑧𝑖 est confondu avec l’axe de la liaison
(i+1).
2. L’axe 𝑥𝑖 est l’axe normal à 𝑧𝑖−1 et 𝑧𝑖 orienté de
𝑧𝑖−1 à 𝑧𝑖 .
3. L’origine du ième repère est définie comme le
point d’intersection de l’axe de la (i+1)ème
liaison et la normale commune aux deux
axes des liaisons i et (i+1).
4. L’axe 𝑦𝑖 est celui qui complète le repère
direct 𝑥Ԧ𝑖 , 𝑦Ԧ𝑖 , 𝑧Ԧ𝑖 .


Les quatre paramètres de D-H sont définis
comme suit :
• 𝜃𝑖 est l’angle entre 𝑥𝑖−1 et 𝑥𝑖 autour de
𝑧𝑖−1 , c’est l’angle entre deux éléments
consécutifs de la chaine ouverte.
• 𝑑𝑖 est la distance entre l’origine du repère
(i-1) et le point défini par l’intersection
entre𝑧𝑖−1 et 𝑥𝑖 elle est mesurée selon 𝑧𝑖−1
,c’est la distance entre deux éléments.
• 𝑎𝑖 est la distance entre l’axe de la ième
liaison et l’axe de la (i+1)ème liaison
mesurée selon 𝑥𝑖 , c’est la longueur de
l’élément i.
• 𝛼𝑖 est l’angle entre 𝑧𝑖−1 et 𝑧𝑖 mesuré
autour de 𝑥𝑖 , c’est le vrillage de l’élément
i−1.


En appliquant la règle de post-multiplication, on obtient :
𝒊−𝟏
𝑻𝒊 = 𝑹𝒐𝒕 𝒛𝒊−𝟏 , 𝜽𝒊 × 𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔 𝒛𝒊−𝟏 , 𝒅𝒊 × 𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔 𝒙𝒊 , 𝒂𝒊 × 𝑹𝒐𝒕 𝒙𝒊 , 𝜶𝒊
𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖 −𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝛼𝑖 𝑎𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖

𝑖−1 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑖 −𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑎𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑖
𝑇𝑖 =
0 𝑠𝑖𝑛 𝛼𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑖 𝑑𝑖
0 0 0 1
Dans la chaîne cinématique ouverte constituant les robots en série on s’intéresse

essentiellement à la position de l’organe terminal (n) par rapport à l’élément fixe :
le bâti (0).
𝟎
𝑻𝒏 = 𝟎𝑻𝟏 × 𝟏𝑻𝟐 × 𝟐𝑻𝟑 × ⋯ × 𝒊−𝟏𝑻𝒊 × ⋯ × 𝒏−𝟏𝑻𝒏
𝟎
𝐓𝐧 représente la position et l’orientation de l’organe terminal


h. MODELE GEOMETRIQUE DIRECT (MGD)
𝟎
𝐓𝐧 représente la position et l’orientation de l’organe terminal
𝟎
𝐓𝐧 = 𝐧 𝐨 𝐚 𝐩
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
Avec :
• 𝒑 le vecteur position de l’organe terminal
• 𝒏 le vecteur représentant la direction normale à l’OT
• 𝒐 le vecteur représentant la direction de glissement de l’OT
• 𝒂 le vecteur représentant la direction d’approche de l’OT
Définition du problème
On donne : les variables articulaires et la géométrie du robot.
Trouver : la position et l’orientation de l’organe terminal.
Méthode de solution
Puisque toutes les 𝑖−1𝑇𝑖 sont données la position de l’organe terminal est donnée par
l’équation.


Exemple 1 : Soit le robot sériel PRR suivant. Nous allons calculer la matrice homogène de l’organe
terminal par rapport à la base. Nous allons par la suite écrire le MGD de ce manipulateur.
𝑥Ԧ1 𝑧Ԧ1
𝑎2 𝑧Ԧ2
𝑂1 Tableau des paramètres de D-H:
𝑥Ԧ2 𝜃𝑖 𝑑𝑖 𝑎𝑖 𝛼𝑖
𝑎1 𝑂2 𝑎3
𝑥Ԧ0 𝑑1 𝑧Ԧ3
1 0 𝑑1∗ 𝑎1 0
𝑧Ԧ0 2 θ2∗ 0 𝑎2 0
3 θ3∗ 0 𝑎3 0
𝑂0 𝑂3
𝑥Ԧ3 0 0 1 2
𝑇3 = 𝑇1 ∙ 𝑇2 ∙ 𝑇3
Figure 16: Robot sériel PRR


Exemple 1 : Robot sériel PRR
1 0 0 𝑎1 cos 𝜃2 −sin 𝜃2 0 𝑎2 cos 𝜃2 cos 𝜃3 −sin 𝜃3 0 𝑎3 cos 𝜃3

0 0 1 0 0 sin 𝜃2 cos 𝜃2 0 𝑎2 sin 𝜃2 sin 𝜃3 cos 𝜃3 0 𝑎3 sin 𝜃3
𝑇3 =
0 0 1 𝑑1 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
cos 𝜃2 + 𝜃3 −sin 𝜃2 + 𝜃3 0 𝑎1 + 𝑎2 cos 𝜃2 + 𝑎3 cos 𝜃2 + 𝜃3

0
𝑇3 = sin 𝜃2 + 𝜃3 cos 𝜃2 + 𝜃3 0 𝑎2 sin 𝜃2 + 𝑎3 sin 𝜃2 + 𝜃3
0 0 1 𝑑1
0 0 0 1


Exemple 1 : Robot sériel PRR
0 𝑎1 + 𝑎2 cos 𝜃2 + 𝑎3 cos 𝜃2 + 𝜃3
0 𝑎2 sin 𝜃2 + 𝑎3 sin 𝜃2 + 𝜃3
La position de l’OT est définie par : 𝑂0 𝑂3 = 0𝑇3 ∙ =
1 0 𝑑1
1 1
L’orientation de l’OT est définie par : 𝛾Ԧ3 = 𝜃2 𝑧Ԧ1 + 𝜃3 𝑧Ԧ2 = 𝜃2 + 𝜃3 𝑧Ԧ0
Finalement on obtient le MGD :
𝑎1 + 𝑎2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 + 𝑎3 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 + 𝜃3
𝑎2 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 + 𝑎3 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 + 𝜃3
𝑂0 𝑂3 𝑑1
=
𝛾Ԧ3 0
0
𝜃2 + 𝜃3


Exemple 2 : Soit le robot sériel RRR suivant. Nous allons calculer la matrice homogène de l’organe
𝑥Ԧ2
𝑧Ԧ2
𝑧Ԧ0
Tableau des paramètres de D-H:
𝑎3
𝑂2 𝜃𝑖 𝑑𝑖 𝑎𝑖 𝛼𝑖
𝑧Ԧ1 𝑥Ԧ1
𝑂1 𝑂3 1
𝑧Ԧ3
𝑥Ԧ3 2
𝑑1 3
𝑥Ԧ0
𝑂0
0 0 1 2
𝑇3 = 𝑇1 ∙ 𝑇2 ∙ 𝑇3
Figure 17: Robot sériel RRR ou 3R


Exemple 2 : Soit le robot sériel RRR suivant. Nous allons calculer la matrice homogène de l’organe
𝑥Ԧ2
𝑧Ԧ2
𝑧Ԧ0
Tableau des paramètres de D-H:
𝑎3
𝑂2 𝜃𝑖 𝑑𝑖 𝑎𝑖 𝛼𝑖
𝑧Ԧ1 𝑥Ԧ1
𝑂1
𝑧Ԧ3 𝑂3 1 𝜃1 + 𝜋2 𝑑1 0
𝜋
2
𝑥Ԧ3
𝑑1 2 𝜃2 0 𝑎2 0
𝑥Ԧ0 𝜃3 𝑎3
3 0 0
𝑂0
0 0 1 2
𝑇3 = 𝑇1 ∙ 𝑇2 ∙ 𝑇3
Figure 17: Robot sériel RRR ou 3R


Exemple 2 : Robot sériel RRR ou 3R
−𝑆1 0 𝐶1 0 𝐶2 −𝑆2 0 𝑎2 𝐶2 𝐶3 −𝑆3 0 𝑎3 𝐶3
0 𝐶1 0 −𝑆1 0 𝑆2 𝐶2 0 𝑎2 𝐶2 𝑆3 𝐶3 0 𝑎3 𝐶3
𝑇3 =
0 1 0 𝑑1 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
𝑆1 𝐶23 𝑆1 𝑆23 𝐶1 −𝑎2 𝑆1 𝐶2 − 𝑎3 𝑆1 𝐶23
0 𝐶𝐶 −𝐶1 𝑆23 −𝑆1 𝑎2 𝐶1 𝐶2 + 𝑎3 𝐶1 𝐶23
𝑇3 = 1 23
𝑆23 𝐶23 1 𝑎2 𝑆2 + 𝑎3 𝑆23 + 𝑑1
0 0 0 1
−𝑎2 𝑆1 𝐶2 − 𝑎3 𝑆1 𝐶23
𝑎2 𝐶1 𝐶2 + 𝑎3 𝐶1 𝐶23
𝑎 𝑆 + 𝑎3 𝑆23 + 𝑑1
Le MGD est donné par : 𝑂0 𝑂3 = 2 2
𝜃2 + 𝜃3
𝛾Ԧ3
0
𝜃1


Remarque : Le MGD peut être exprimé par la forme précédente ou par la matrice homogène
0
𝑇n . Dans ce cas la rotation de l’OT est exprimé par 0𝑅n . Sinon, nous pouvons toujours
s’adapter à la forme de l’orientation opérationnelle qui convient à l’utilisateur. Par exemple, si
l’orientation opérationnelle est définie par les angles d’Euler, nous pouvons les exprimer en
fonction des variables articulaires en procédant par identification des éléments des deux
matrices 0𝑅n et celle des angles d’Euler.
𝑟11 𝑟12 𝑟13

0
Soit 𝑅n = 𝑟21 𝑟22 𝑟23
𝑟31 𝑟32 𝑟33
La matrice 𝑄 des 3 rotations d’Euler est :
𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑐𝑜𝑠 ∅ − 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 ∅ −𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑠𝑖𝑛 ∅ − 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 ∅ 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 ∅
𝑄 = 𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑐𝑜𝑠 ∅ + 𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 ∅ −𝑠𝑖𝑛 𝜓 𝑠𝑖𝑛 ∅ + 𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 ∅ − 𝑐𝑜𝑠 𝜓 𝑠𝑖𝑛 ∅
𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛 ∅ 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 ∅ 𝑐𝑜𝑠 𝜃


Nous pouvons déduire par identification que :

𝑟31
• L’angle ∅: tan ∅ =
𝑟32
𝑟31
On déduit ∅ = tan−1 , on obtient deux solutions ∅1 et ∅2 = ∅1 + 𝜋
𝑟32
• L’angle 𝜃: sin 𝜃 = 𝑟31 ∙ 𝑠𝑖𝑛 ∅ + 𝑟32 ∙ 𝑐𝑜𝑠 ∅

cos 𝜃 = 𝑟33
On déduit 𝜃 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2 𝑟33 ; 𝑟31 ∙ 𝑠𝑖𝑛 ∅ + 𝑟32 ∙ 𝑐𝑜𝑠 ∅
• L’angle 𝜓: cos 𝜓 = 𝑟11 ∙ 𝑐𝑜𝑠 ∅ − 𝑟12 ∙ 𝑠𝑖𝑛 ∅
sin 𝜃 = 𝑟21 ∙ 𝑐𝑜𝑠 ∅ − 𝑟22 ∙ 𝑠𝑖𝑛 ∅
On déduit 𝜓 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2 𝑟11 ∙ 𝑐𝑜𝑠 ∅ − 𝑟12 ∙ 𝑠𝑖𝑛 ∅ ; 𝑟21 ∙ 𝑐𝑜𝑠 ∅ − 𝑟22 ∙ 𝑠𝑖𝑛 ∅


i. MODELE GEOMETRIQUE INVERSE (MGI)
Ayant écrit le modèle géométrique direct (MGD) d’un manipulateur on obtient une
relation de la forme :
𝑿=𝒇 𝒒
𝐗 = 𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑚 𝑇 un vecteur contenant les coordonnées opérationnelles

représentant la position et l’orientation de l’OT, m est en général égale à 6.
𝑇
𝐪 = 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 un vecteur contenant les variables articulaires du robot , n est en
général égale à 6.
Le modèle géométrique inverse consiste à trouver la relation :
𝒒 = 𝒇−1 𝑿


Pour obtenir cette relation il est nécessaire de résoudre un système non linéaire à m
équations et n inconnues.
• Si n >m le robot est dit redondant et il existe une infinité de solutions
possibles.
• Si n <m le robot possède moins de ddl qu’il est nécessaire pour exécuter une
tache donnée. Il existe obligatoirement (m-n) relations entre les 𝑥𝑖 .
Exemple : le robot à 5 axes ne peut pas exécuter une tache quelconque dans l’espace
car il possède moins de six degrés de liberté (ddl).
Il n’existe pas de méthodes systématiques pour la résolution des équations 𝐗 = 𝒇 𝐪 .

Pour les robots usuels on simplifie ce problème en le subdivisant en deux parties : une
pour le poignet (responsable de l’orientation de l’OT) et une pour le porteur
(responsable de la position de l’OT). Pour les robots où cette simplification ne
s’applique pas, il existe des méthodes numériques pour la résolution des équations
𝐗=𝒇 𝐪 .


Méthode de Paul
Considérons un robot sériel à n degrés de liberté dont la matrice de passage homogène a
pour expression : 𝟎𝐓𝐧 = 𝟎𝐓𝟏 × 𝟏𝐓𝟐 × 𝟐𝐓𝟑 × ⋯ × 𝐢−𝟏𝐓𝐢 × ⋯ × 𝐧−𝟏𝐓𝐧
Soit la pose de l’OT, définie dans l’espace opérationnel par la matrice
𝑛𝑥 𝑜𝑥 𝑎𝑥 𝑝𝑥
𝑛 𝑜𝑦 𝑎𝑦 𝑝𝑦
𝐀𝟎 = 𝑦
𝑛𝑧 𝑜𝑧 𝑎𝑧 𝑝𝑧
0 0 0 1
Le problème du MGI est de trouver les variables articulaires en fonction des variables
opérationnelles à partir de la relation : 𝐀 𝟎 = 𝟎𝐓𝐧
Paul (1981) a proposé de prémultiplier successivement les 2 membres de l’équation
précédente par 𝐢𝐓𝐢−𝟏 pour « i » variant de 1 à n-1.


Méthode de Paul
Nous aurons les étapes suivantes :
1ère étape : On multiplie de part et d’autre par 𝟏𝐓𝟎 pour obtenir 𝑞1 = 𝑓 𝑞2 , 𝑞3 , … , 𝑞𝑛
𝟏
𝐓𝟎 × 𝐀 𝟎 = 𝐀 𝟏 = 𝟏𝐓𝟎 × 𝟎𝐓𝟏 × 𝟏𝐓𝟐 × 𝟐𝐓𝟑 × ⋯ × 𝐢−𝟏𝐓𝐢 × ⋯ × 𝐧−𝟏𝐓𝐧
On obtient :
𝐀 𝟏 = 𝟏𝐓𝟐 × 𝟐𝐓𝟑 × ⋯ × 𝐢−𝟏𝐓𝐢 × ⋯ × 𝐧−𝟏𝐓𝐧
Le membre à gauche est fonction de 𝑞1 seulement alors que celui de droite est fonction
de 𝑞2 , 𝑞3 , … , 𝑞𝑛 .
𝑞1 est obtenu par identification entre les éléments des deux matrices.
2ème étape : On multiplie de part et d’autre la relation obtenue dans la première étape
par 𝟐𝐓𝟏 , on obtient : 𝟐𝐓𝟏 × 𝐀 𝟏 = 𝐀 𝟐 = 𝟐𝐓𝟑 × ⋯ × 𝐢−𝟏𝐓𝐢 × ⋯ × 𝐧−𝟏𝐓𝐧
Nous aurons 𝑞2 = 𝑓 𝑞3 , … , 𝑞𝑛 .


ième étape : On multiplie de part et d’autre la relation obtenue dans l’étape i-1 par 𝐢𝐓𝐢−𝟏 ,
𝐢
on obtient : 𝐓𝐢−𝟏 × 𝐀 𝐢−𝟏 = 𝐀 𝐢 = 𝐢𝐓𝐢+𝟏 × ⋯ × 𝐧−𝟏𝐓𝐧
è𝑚𝑒
Nous aurons 𝑞𝑖 = 𝑓 𝑞𝑖+1 , … , 𝑞𝑛 . On poursuit jusqu’à la 𝑛 − 1 étape où l’on
𝐧−𝟏
obtient : 𝐓𝐧−𝟐 × 𝐀 𝐧−𝟐 = 𝐀 𝐧−𝟏 = 𝐧−𝟏𝐓𝐧
De même par identification on détermine 𝑞𝑛−1 et 𝑞𝑛 .
En appliquant cette méthode pour un robot à 6 ddl on obtient :
𝐀 𝟎 = 𝟎𝐓𝟔 = 𝟎𝐓𝟏 × 𝟏𝐓𝟐 × 𝟐𝐓𝟑 × 𝟑𝐓𝟒 × 𝟒𝐓𝟓 × 𝟓𝐓𝟔
𝐀 𝟏 = 𝟏𝐓𝟎 × 𝐀 𝟎 = 𝟏𝐓𝟐 × 𝟐𝐓𝟑 × 𝟑𝐓𝟒 × 𝟒𝐓𝟓 × 𝟓𝐓𝟔 ֜ 𝑞1
𝐀 𝟐 = 𝟐𝐓𝟏 × 𝐀 𝟏 = 𝟐𝐓𝟑 × 𝟑𝐓𝟒 × 𝟒𝐓𝟓 × 𝟓𝐓𝟔 ֜ 𝑞2
𝐀 𝟑 = 𝟑𝐓𝟐 × 𝐀 𝟐 = 𝟑𝐓𝟒 × 𝟒𝐓𝟓 × 𝟓𝐓𝟔 ֜ 𝑞3
𝐀 𝟒 = 𝟒𝐓𝟑 × 𝐀 𝟑 = 𝟒𝐓𝟓 × 𝟓𝐓𝟔 ֜ 𝑞4
𝐀 𝟓 = 𝟓𝐓𝟒 × 𝐀 𝟒 = 𝟓𝐓𝟔 ֜ 𝑞5 et 𝑞6


Cas d’un robot à 6 dll comportant un poignet sphérique :
Lorsque le poignet du robot est sphérique, les origines 𝑂4 , 𝑂5 et 𝑂6 sont confondus. Dans ce
cas c’est le porteur qui pilote la position de l’OT :
0
𝑂0 𝑂6 = 𝑂0 𝑂5 = 𝑂0 𝑂4 0
= 0𝑇3 ∙
1 1 1 0
1
𝑥
Cette dernière relation nous donne 𝑂0 𝑂6 = 𝑦 = 𝑓 𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 dans le repère de base
𝑧
𝑹𝟎 .les coordonnées 𝑥, 𝑦, 𝑧 étant données, on applique alors le processus itératif de Paul
pour déterminer les 3 premiers variables articulaires.


Cas d’un robot à 6 dll comportant un poignet sphérique :
𝑥 𝑥1 0
𝑦 𝑦 0
𝟏
𝐓𝟎 × = 1 = 𝟏𝐓𝟐 × 𝟐𝐓𝟑 × ֜ 𝑞1 = 𝑓 𝑞2 , 𝑞3
𝑧 𝑧1 0
1 1 1
𝑥1 𝑥2 0
𝑦 𝑦 0
𝟐
𝐓𝟏 × 1 = 2 = 𝟐𝐓𝟑 × ֜ 𝑞2 et 𝑞3
𝑧1 𝑧2 0
1 1 1
L’orientation de l’OT est obtenue par : 𝑛𝑥 𝑜𝑥 𝑎𝑥
0
𝐑 6 = 0𝐑 3 × 3𝐑 4 × 4𝐑 5 × 5𝐑 6 = 𝐑 = 𝑛𝑦 𝑜𝑦 𝑎𝑦
𝑛𝑧 𝑜𝑧 𝑎𝑧
Où la matrice 𝐑 est donnée.


𝟎
En multipliant de part et d’autre par 𝐑 𝟑 on obtient :
3
𝐑 0 × 𝐑 = 𝐑 3 = 3𝐑 4 × 4𝐑 5 × 5 𝐑 6
On applique alors la méthode de Paul :
𝟒
𝐑 𝟑 × 𝐑 𝟑 = 𝐑 𝟒 = 𝟒𝐑 𝟓 × 𝟓𝐑 𝟔 ֜ 𝑞4
𝟓
𝐑 𝟒 × 𝐑 𝟒 = 𝐑 𝟓 = 𝟓𝐑 𝟔 ֜ 𝑞5 et 𝑞6


Application : Robot Fanuc S430-6R-Poignet sphérique
Figure 18: Robot Fanuc S430-6R-Poignet sphérique


Le tableau des paramètres de D-H est donné par :
𝜃𝑖 𝑑𝑖 𝑎𝑖 𝛼𝑖
𝜋
1 𝑞1 0 a 2
2 𝑞2 + 𝜋2 0 b 0
𝜋
3 𝑞3 0 c 2
4 𝑞4 d 0 −𝜋2
𝜋
5 𝑞5 0 0 2
6 𝑞6 0 0 0


𝟎
𝐓𝟑 = 𝟎𝐓𝟏 × 𝟏𝐓𝟐 × 𝟐𝐓𝟑
𝑐1 0 𝑠1 𝑎 ∙ 𝑐1 −𝑠2 −𝑐2 0 −𝑏 ∙ 𝑠2 𝑐3 0 𝑠3 𝑐 ∙ 𝑐3
𝟎 𝑠 0 −𝑐1 𝑎 ∙ 𝑠1 𝟏 𝑐2 −𝑠2 0 𝑏 ∙ 𝑐2 𝟐 𝑠 0 −𝑐3 𝑐 ∙ 𝑠3
𝐓𝟏 = 1 ; 𝐓𝟐 = ; 𝐓𝟑 = 3
0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
𝑐4 0 −𝑠1 0 𝑐5 0 −𝑠5 0 𝑐6 −𝑠6 0 0
𝟑 𝑠 0 𝑐1 0 𝟒 𝑠 0 𝑐5 0 𝟓 𝑠 𝑐6 0 0
𝐓𝟒 = 4 ; 𝐓𝟓 = 5 ; 𝐓𝟔 = 6
0 −1 0 d 0 −1 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1


Le MGD est défini par : 𝐀 𝟎 = 𝟎𝐓𝟔
Où 𝐀 𝟎 est la matrice homogène de l’OT du robot dans l’espace opérationnel. Elle est définie par :
𝑛𝑥 𝑜𝑥 𝑎𝑥 𝑝𝑥
𝑛 𝑜𝑦 𝑎𝑦 𝑝𝑦
𝐀𝟎 = 𝑦
𝑛𝑧 𝑜𝑧 𝑎𝑧 𝑝𝑧
0 0 0 1
Plus explicitement le MGD s’écrit :
𝑛𝑥 = 𝑐1 𝑠6 𝑠4 𝑠23 − 𝑐6 𝑠5 𝑐23 + 𝑐5 𝑐4 𝑠23 + 𝑠1 𝑠6 𝑐4 + 𝑐6 𝑐5 𝑠4
𝑛𝑦 = 𝑠1 𝑠6 𝑠4 𝑠23 − 𝑐6 𝑠5 𝑐23 + 𝑐5 𝑐4 𝑠23 + 𝑐1 𝑠6 𝑐4 + 𝑐6 𝑐5 𝑠4
𝑛𝑧 = 𝑐6 𝑐5 𝑐4 𝑐23 − 𝑠5 𝑠23 − 𝑠6 𝑠4 𝑐23


𝑜𝑥 = 𝑐1 𝑐6 𝑠4 𝑠23 + 𝑠6 𝑠5 𝑐23 + 𝑐5 𝑐4 𝑠23 + 𝑠1 𝑐6 𝑐4 − 𝑠6 𝑐5 𝑠4
𝑜𝑦 = 𝑠1 𝑐6 𝑠4 𝑠23 + 𝑠6 𝑠5 𝑐23 + 𝑐5 𝑐4 𝑠23 − 𝑐1 𝑐6 𝑐4 − 𝑠6 𝑐5 𝑠4
𝑜𝑧 = −𝑠6 𝑐5 𝑐4 𝑐23 − 𝑠5 𝑠23 − 𝑐6 𝑠4 𝑐23
𝑎𝑥 = 𝑐1 𝑐5 𝑐23 − 𝑠5 𝑐4 𝑠23 + 𝑠5 𝑠4 𝑠1
𝑎𝑦 = 𝑠1 𝑐5 𝑐23 − 𝑠5 𝑐4 𝑠23 − 𝑠5 𝑠4 𝑐1
𝑎𝑧 = 𝑐5 𝑠23 − 𝑠5 𝑐4 𝑐23
𝑥 = 𝑐1 𝑎 + d𝑐23 − 𝑏𝑠2 − c𝑠23
𝑦 = 𝑠1 𝑎 + d𝑐23 − 𝑏𝑠2 − c𝑠23
𝑧 = d𝑠23 − 𝑏𝑐2 + c𝑐23


𝑥 𝑃𝑥 0
𝑦 𝑃 0
Calcul du MGI : Nous avons 𝐗 = = 𝑦 = 𝟎𝐓𝟏 × 𝟏𝐓𝟐 × 𝟐𝐓𝟑 ×
𝑧 𝑃𝑧 0
1 1 1
0
0
• Etape 1 : Calcul de 𝑞1 ➔ 𝟏
𝐓𝟎 × 𝐗 = 𝐗 𝟏 = 𝟏𝐓𝟐 × 𝟐𝐓𝟑 ×
0
1
𝑐1 𝑠1 0 −𝑎 𝑥 𝑥𝑐1 + 𝑦𝑠1 − 𝑎 −𝑏𝑠2 − 𝑐𝑐2 𝑠3 + 𝑐𝑠2 𝑐3
0 0 1 0 𝑦 𝑧 𝑏𝑐2 − 𝑐𝑐2 𝑐3 − 𝑐𝑠2 𝑠3
= =
𝑠1 −𝑐1 0 0 𝑧 𝑥𝑠1 − 𝑦𝑐1 0
0 0 0 1 1 1 1


𝑦
On choisit la troisième ligne : 𝑥𝑠1 − 𝑦𝑐1 = 0 ֜ 𝑡𝑔 𝑞1 =
𝑥
𝑦
Alors si 𝑥 ≠ 0 on obtient deux valeurs pour 𝑞1 : 𝑞11 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 et 𝑞11 = 𝑞12 + 𝜋
𝑥
• Etape 2 : Calcul de 𝑞2 et 𝑞3
0
𝟐 0
𝐓𝟏 × 𝐗 𝟏 = 𝟐𝐓𝟑 ×
0
1
−𝑠2 𝑐2 0 −𝑏 𝑥1 −𝑥1 𝑠2 + 𝑦1 𝑐2 − 𝑏 𝑐𝑐3
−𝑐2 −𝑠2 0 0 𝑦1 −𝑥1 𝑐2 − 𝑦1 𝑠2 𝑐𝑠3
= =
0 0 1 0 𝑧1 𝑧1 0
0 0 0 1 1 1 1


Considérons les deux premières lignes, les élevant au carré puis les sommant :
2 2 2
−𝑐 2 + 𝑥12 + 𝑦12 + 𝑏 2
𝑐 = −𝑥1 𝑠2 + 𝑦1 𝑐2 − 𝑏 + 𝑥1 𝑐2 + 𝑦1 𝑠2 ֜𝑦1 𝑐2 − 𝑥1 𝑠2 = =𝜆
2𝑏
𝑦1 𝑦1
Posons : cos 𝛼 = et sin 𝛼 =
𝑥12 +𝑦12 𝑥12 +𝑦12
𝜆 𝜆
On obtient : cos 𝛼 𝑐2 − sin 𝛼 𝑠2 = ֜ 𝑐 𝑞2 + 𝛼 =
𝑥12 +𝑦12 𝑥12 +𝑦12
𝜆 𝜆
Si −1 ≤ ≤ 1 alors 𝑞2 = ± cos−1 −𝛼
𝑥12 +𝑦12 𝑥12 +𝑦12
−𝑥1 𝑠2 +𝑦1 𝑐2 −𝑏
𝑐3 =
𝑐
On revient aux deux équations de départ pour déduire :ቐ −𝑥1 𝑐2 −𝑦1 𝑠2 ֜𝑎𝑡𝑎𝑛2 𝑠3 ; 𝑐3
𝑠3 =
𝑐

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❑Durée : 31,5 heures

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❑ CARACTERISTIQUES DES ROBOT

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Cette réalisation est plus ou moins autonome selon les facultés

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par t ie Commande par t ie opér at ionnelle

différences entre la robotique et l’automatisation est la partie opérative

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❑ RELATION HOMME - TÂCHE

On représente les modes

Machines outils H Energie Actionneurs Outil Tâche

H Actionneurs Outil Tâche

capteurs internes ou capteurs dits « proprioceptifs » :

Discontinus ou tout ou rien

Continus ( Position et/ou Vitesse)

SENSOFOIL incrémental absolu

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Relation Homme - tâche (c)

H Commande Actionneurs Outil Tâche

Télémètre Ultrason Capteur laser Caméra vidéo

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Le robot doit pouvoir effectuer des mouvements souvent

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Soudage - point à point

la difficulté est souvent un problème d’accès

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Il faut assurer une

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L’exigence ici est une très grande précision de positionnement dans

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Autres tâches - Inspection

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Autres tâches - Inspection

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Autres tâches - Meulage, décapage contrôle

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Cartesian / Rectilinear / Crossed belt

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Cartesian / BELT 3D printer

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Cartesian / Delta 3D printer

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Cartesian / SCARA 3D printer

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ZY moves only in one direction

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