Chapitre 3 : Systèmes mécaniques

articulés et Robotique
« Notions de base »

Master Génie Mécanique

Plan du cours
▪ Introduction
▪ Classification des robots
▪ Caractéristiques d’un robot
▪ Constituants d’un robot
Introduction
Introduction :
La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception et la
réalisation de machines automatiques ou de robots.

Qu'est-ce qu'un robot ?

Les robots sont aujourd'hui utilisés dans une grande variété d'applications
industrielles.
La plupart des robots industriels sont des bras mécaniques attachés à une base
fixe, avec une forme de commande programmable pour l'exécution
automatique du mouvement.
Introduction
❑ Définition 1 : “Un robot est un appareil automatique capable
de manipuler des objets ou d'exécuter des opérations selon un
programme fixe, modifiable ou adaptable”

❑ Définition 2: “Un robot est un système mécanique polyarticulé

mû par des actionneurs et commandé par un calculateur qui
est destiné à effectuer une grande variété de tâches”
Classification des robots
Classification des robots

❑ La robotique moderne trouve des applications dans différents domaines

(liste non exhaustive):
▪ La robotique industrielle

▪ La robotique de service
▪ La robotique médicale

▪ La robotique militaire

▪ La robotique scientifique
o par exemple pour l'exploration de l'espace ou des fonds marins (robots sous-marins),
pour la recherche fondamentale (validation de nouveaux algorithmes), etc.

▪ La robotique de transport
o (de personnes et de marchandises)
Classification des robots
Classification par fonctionnalité / domaine

Robots
Robots Industriels Robots de services
Robots de Robots Robots Robots Robots
manipulation d’usinage médicaux autonomes Humanoïdes

Volants Roulants Sous marins

Autres classifications • Par géométrie

• Par taille / charge
• Par type d’utilisation
 Classification des robots
Robots traités dans notre cours

Robots
Robots Industriels Robots de services
Robots de Robots Robots Robots Robots
manipulation d’usinage médicaux autonomes Humanoïdes

Volants Roulants Sous marins

 Classification des robots

Robots Industriels
Robots de Robots Robots
manipulation d’usinage médicaux

Manipuler des objets Usiner des pièces en Destinés à des applications

dans le but de les déplacer manipulant des outils médicales en rapport avec
d’une position à une autre. d’usinage (fraises) adéquats l’homme

❖ Assemblage de pièces ❖ Réadaptation

motrice.
❖ Emballage de pièces (éléments) ❖ Chirurgie
par la manipulation d’outils.
❖ Déplacement
Classification des robots

Robots de services
Robots autonomes Robots Humanoïdes

Volants

Roulants

Sous marins
Classification des robots

Exemples :
Les robots mobiles

Robot volant à voilure

Robot à roues
tournante (quadrirotor)

Les robots humanoïdes

Asimo ICub
http://asimo.honda.com www.icub.org
Classification des robots

Exemples : Les robots de service Robots domestiques

Robots ludiques

HydroBot Verro

Aibo
Wakamaru

Roomba Robomow

Applications: nettoyage (planchers,

Robot JO de Rio 2016 piscines) et manutention (tondeuse)
QRIO
Classification des robots

Exemples : Les robots industriels (manipulateurs)

Robots séries Universal

Robots

KUKA Stäubli
ABB Fanuc

Robots parallèles

Adept

ABB
Classification des robots
Constructeurs

• ABB (IRB6400)

• Staübli (RX90)

• Kuka (KR15)

• Comau

• Fanuc (S420)
 Classification des robots
Classification mécanique des robots :
1. Les robots manipulateurs industriels, chargés de manipuler, soient :
Des pièces : Stockage – déstockage,
Chargement – déchargement de machine outil, Manipulation
d'éprouvettes, Assemblage de pièces, …
Des outils : Soudure en continu ou par points,
Peinture, Collage, Ebavurage, ...
2. Les robots didactiques, qui sont des versions au format réduit des précédents robots. La technologie est
différente, de même que les constructeurs. Ils ont un rôle de formation et d'enseignement, ils peuvent aussi
être utilisés pour effectuer des tests de faisabilité d'un poste robotisé.

3. Les robots mobiles autonomes : Les possibilités sont plus vastes, du fait de leur mobilité.
Notamment, ils peuvent être utilisés en zone dangereuse (nucléaire, incendie, sécurité civile), inaccessible
(océanographie, spatial). De tels robots font appel à des capteurs et à des logiciels sophistiqués.
On peut distinguer 2 types de locomotion : Les robots marcheurs qui imitent la démarche humaine, et les
robots mobiles qui ressemblent plus à des véhicules.
Caractéristique des robots
Caractéristiques d’un robot

Un robot doit être choisi en fonction de l'application qu'on lui réserve

Voici quelques paramètres à prendre, éventuellement, en compte:

▪ La charge maximale transportable (de quelques kilos à quelques tonnes),

à déterminer dans les conditions les plus défavorables (c’est-à-dire, en
élongation maximale)

▪ L’architecture du S.M.A.: le choix est guidé par la tâche à réaliser. Par

exemple, robots à structure rigide vs. robots avec segments et/ou
articulations flexibles

▪ Le volume ou espace de travail (“workspace” en anglais), défini comme

l'ensemble des points atteignables par l'organe terminal du robot
Caractéristiques d’un robot
Volume accessible :
▪ C’est le volume de travail du robot,

▪ Il dépend de : la cinématique du robot, la longueur des segments, les butées articulaires

▪ Graphiquement, on donne le volume accessible d’un point (centre outil, centre poignet),
Caractéristiques d’un robot
• Volume accessible Manipulateur
anthropomorphe

Manipulateur
cartésien

Manipulateur
Manipulateur
sphérique
SCARA
Manipulateur
cylindrique
 Caractéristiques d’un robot

▪ La répétabilité : Ce paramètre caractérise la capacité que le robot à retourner vers un point

(position et orientation) donné. En général, la répétabilité est de l’ordre de 0.05mm

▪ La vitesse de déplacement (vitesse maximale en élongation maximale),

l’accélération

▪ La masse du robot (de quelques centaines de kilos à quelques tonnes)

▪ Le coût du robot (pour petits robots avec charge de quelques kilos, le coût est d’environ
15 k€)
▪ La maintenance du robot,
 Caractéristiques d’un robot

Utilisation des robots :

▪ La grande majorité des robots est utilisée pour des tâches simples et
Répétitive
▪ Les robots sont programmés une fois pour toute au cours de la procédure
d'apprentissage

Critères de choix de la solution robotique:

o La tâche est assez simple pour être robotisée

oLes critères de qualité sur la tâche sont importants Par ex. peinture d’une
voiture: uniformité de couleur
soudage, environnement
o Pénibilité/dangerosité de la tâche (charge lourde, hostile, etc.)
Caractéristiques d’un robot
Secteurs d’activités : milieu industriel
Robots soudeurs

Soudage à l’arc (“continu”) Soudage par points (“discret”)

Caractéristiques d’un robot
Secteurs d’activités : milieu industriel

Robots de
palettisation
Caractéristiques d’un robot
Secteurs d’activités : milieu industriel

Polissage

Ébavurage
Caractéristiques d’un robot
Secteurs d’activités : milieu industriel

Chargement de
caisses (“pick & place”)

Mais aussi …
… découpage au laser, collage, pliage, scellement, etc.
 Caractéristiques d’un robot
Secteurs d’activités : d’autres milieu …

Robot sculpteur
(usinage)

Robot pompiste
Caractéristiques d’un robot

Robot pour nettoyer les

avions

Robot constructeur
Caractéristiques d’un robot

Secteurs d’activités : d’autres milieu …

Structures inspirées
des élytres de
coléoptères volants
crées par un robot

Robot constructeur: “Elytra Filement Pavillion”,

Victoria and Albert Museum, Londres (automne 2016)
Constituants d’un robot
Constituants d’un robot
Robot

Systèmes mécaniques

Instructions Systèmes de détection Actions

Tâches Espace de travail
Systèmes d'actionnement

Systèmes de Control

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 Constituants d’un robot

▪ Un robot industriel contient plusieurs composants mécaniques et électriques agissant

ensemble en tant que système.

▪ Le contrôleur contient un système d'exploitation et un logiciel qui dictent le

fonctionnement et la communication du système.

▪ Les capteurs travaillent ensemble pour collecter des informations (localisation et

positionnement).
Constituants d’un robot
 Constituants d’un robot

On distingue classiquement quatre éléments principaux dans un robot manipulateur

1 Informations proprioceptives
4 Système mécanique (S.M.A) 2
+ un organe terminal
Actionneurs (Effecteur) Capteurs

3 Environnement
Système de commande
et de traitement de l’information
Informations extéroceptives
 Éléments d'un robot
1. Systèmes Mécaniques (structure mécanique)
2. Systèmes de détection (Capteurs)
a) Capteurs proprioceptifs
- État interne du robot
- Exemple : position, vitesse, accélération, couple (aux articulations), orientation (du robot)

b) Capteurs extéroceptifs
- Environnement externe
- Exemple : force/couple, proximité, caméras

3. Systèmes d'actionnement
• Moteurs: électriques, hydrauliques, pneumatiques
• Les algorithmes de contrôle de moteur
• Transmissions
4. Systèmes de contrôle
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques (structure mécanique)

• Liens (corps rigides) reliés par des articulations (axes de mouvement)

• Pièces: base, structure portante, effecteur d’extrémité (pince, main), châssis, roues, etc.

articulation

châssis
liens effecteur
(corps rigides)
d’extrémité
Base

Robot JACO (Kinova)

Robot Pioneer
 Constituants d’un robot

Système Mécanique Articulé (S.M.A.)

• Un mécanisme ayant une structure plus ou
Constituants d’un robot
moins proche de celle du bras humain. Il permet de Actionneur
(moteur)
remplacer, ou de prolonger, son action 28

Organe
•Son rôle est d'amener l'organe terminal dans une pose terminal,
(ou effectuer, Articulation,
(position et orientation) donnée, selon des caractéristiques liaison
ou outil ex. Corps ou
pince/ ou axe
de vitesse et d'accélération données segment
préhenseur)
•Son architecture est une chaîne cinématique de corps,
généralement rigides (ou supposés comme tels) reliés par Base

des liaisons appelées articulations

Constituants d’un robot
▪ Organe terminal (effecteur, préhenseur, outil)

▪ Structure mécanique articulée : porteur

Schémas cinématique des robots

Constituants d’un robot

Robot manipulateur = n corps mobiles rigides

reliés par n articulations

Corps 1 Corps 2 ........ Corps n-1 Corps n

Bâti
(Corps 0) Organe
Terminal

Articul. 1 Articul. 2 Articul. 3 Articul. n-1 Articul. n

Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques (structure mécanique)
• Les Effecteurs
L'effecteur (mâchoire, poigné, torche de soudage, ou autre appareil)

Mouvement parallèle
Mouvement pivot
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques (structure mécanique)
• Les Effecteurs
La structure RRR dont les 3 axes
sont concourants forme ainsi une
rotule et s'utilise plus
généralement comme un poignet.
D'autres types de poignets de un à
trois axes sont représentés sur la
figure suivante.
Constituants d’un robot
1. Systèmes Mécaniques (structure mécanique)
• Les Effecteurs
▪ Le porteur a pour rôle de fixer la position
du point d'intersection, noté P, des axes des
3 dernières articulations (centre du poignet)
; cette position (P) ne dépend que de la
configuration des solides (corps) 1, 2 et 3
(i.e., du porteur),

▪ Le poignet est destiné à l'orientation de

l'organe terminal (pince, outil).
Cette structure de robot à poignet de type rotule correspond à celle
des robots Stäubli RX-90 et FANUC ARC ou LR
 Constituants d’un robot

2. Systèmes d'actionnement :
Guidage et transmission

▪ Guidage = ce qui sert à contraindre le mouvement d’une pièce à une autre.

▪ Transmission = ce qui sert à transmettre la puissance mécanique de l’actionneur à la charge qu’il anime.

▪ Robot avec guidage et sans transmission = les corps du robot sont articulés mais le robot est passif, il n’a
pas de capacités de se mouvoir.
 Constituants d’un robot
2. Systèmes d'actionnement :
Les composants mécaniques

▪ Certaines liaisons dans les mécanismes n’utilisent pas le principe de contact direct entre les deux solides.
Grâce à l’interposition d’éléments glissants ou roulants entre les solides, il est possible d’obtenir des
mouvements relatifs plus performants d’un point de vue énergétique.

Les roulements à billes, Les butées à billes et

Les coussinets
à rouleaux ou à aiguilles à rouleaux

Combinaison butée à billes

et roulement à aiguilles
 Constituants d’un robot
2. Systèmes d'actionnement :
Les composants mécaniques
Certaines liaisons dans les mécanismes n’utilisent pas le principe de contact direct entre les deux
solides.
Grâce à l’interposition d’éléments glissants ou roulants entre les solides, il est possible d’obtenir des
mouvements relatifs plus performants d’un point de vue énergétique.

Vis à billes Rotule sphérique

 Constituants d’un robot
2. Systèmes d'actionnement :
Les composants mécaniques
Les guidages linéaires (à billes ou à rouleaux sur rails)
Ils permettent d’obtenir un mouvement relatif entre deux solides modélisable
par une liaison glissière.
• Pour des mouvements de translation.
• Mêmes principes de diminution des frottements.
• Rails de guidage lisses ou à billes
Guidage à billes et sur rail
 Constituants d’un robot
2. Systèmes d'actionnement :
Les transmissions mécaniques
Transmission par obstacles
Engrenages

Roue et vis sans fin

Schéma normalisé

Pignon crémaillère
Schéma normalisé

Schéma normalisé
Constituants d’un robot
2. Systèmes d'actionnement :
Les transmissions mécaniques
Transmission par lien flexible
Pignons-chaîne Poulies-courroie

Schéma normalisé Schéma normalisé

Constituants d’un robot
2. Systèmes d'actionnement :
Les transmissions mécaniques
Transmission par lien flexible : poulies-courroie
Pignons et courroies utilisés pour les robots

➢+ : simplicité de mise en œuvre, peu de jeu, bonne réversibilité, miniaturisation

➢ - : N assez petit, élasticité.
Constituants d’un robot
2. Systèmes d'actionnement (Actionneurs _ Moteurs)
• Les Actionneurs
Les articulations robotisées sont entraînées par des actionneurs:

▪ Électriques - sont les plus utilisés dans l'industrie, principalement par la

disponibilité de l'énergie électrique et la facilité de contrôle
▪ Hydrauliques – utilisés lorsque des efforts importants sont nécessaires; plus grand
robots
▪ Pneumatiques - ne sont applicables que dans les opérations de manipulation où il
n'y a pas besoin d'une grande précision en raison de la compression de l'air.
Constituants d’un robot
2. Systèmes d'actionnement (Actionneurs _ Moteurs)
• Les Actionneurs
▪ Les robots de petite et moyenne taille sont généralement
Moteur pas a pas
alimentés par des actionneurs électriques via des trains

d'engrenages utilisant des servomoteurs et des moteurs pas à

pas.

▪ Les moteurs à courant continu sont les plus couramment utilisés,

bien que pour les robots plus grands, des moteurs à courant

alternatif puissent être utilisés.

 Constituants d’un robot
2. Systèmes d'actionnement (Actionneurs _ Moteurs)
• Les Actionneurs

• Les plus gros robots sont généralement alimentés par

des actionneurs hydrauliques.

• Le système d'entraînement hydraulique peut fournir un

mouvement de rotation (actionneurs à palettes rotatifs)

et un mouvement linéaire (pistons hydrauliques).

 Constituants d’un robot
3. Systèmes de détection (Capteurs)
Les Capteurs
▪ Les capteurs sont des outils très importants dans la conception d’un robot.

▪ Grâce à eux, le robot peut percevoir la dimension physique de son environnement afin d’effectuer
certains mouvements ou actions et prendre des mesures exactes.
 Constituants d’un robot

3. Systèmes de détection (Les capteurs)

D’une manière générale, les capteurs peuvent être classés en trois catégories selon leur fonction et leur utilisation :

• Capteurs thermiques (chaleur)

Un capteur de température sert à détecter des symptômes caractéristiques de l’évolution de la température dans
un espace ou une dimension spécifique.

• Capteurs mécaniques
Un capteur mécanique détecte les changements de mouvement mécanique, tels que le déplacement ou le
changement de position, le mouvement rectiligne et circulaire, la pression, le débit, le niveau, etc.
▪ Capteurs optiques (lumière)
Un capteur optique ou de lumière détecte les variations de lumière provenant de la source lumineuse.
 Constituants d’un robot
3. Systèmes de détection (Capteurs)
Les Capteurs
Éléments d'un robot
4. Systèmes de contrôle Cellule robotisée
• “Cerveau” du robot
• 2 niveaux :
- Niveau bas : commande moteur (actionnement)
- Niveau Haut : Planification, contrôle des tâches, “apprentissage”

Perception Commande
Éléments d'un robot
4. Systèmes de contrôle
Éléments d'un robot
4. Systèmes de contrôle
Avantages & Inconvénients des robots industriels
Fin du cours