UPJV, Département EEA

Master 2 EEAII
Parcours ViRob

Fabio MORBIDI

Laboratoire MIS
Équipe Perception Robotique
E-mail: fabio.morbidi@u-picardie.fr

Mercredi 10h00-12h30, Jeudi 14h00-17h00

Salle TP101

1er Semestre, AU 2017-2018

 Plan du cours
Partie I : Perception Avancée

Chapitre 1: Perception pour la robotique

1. Introduction

2. Classification des capteurs

3. Typologies de capteur

Chapitre 2: Modélisation de l’incertitude

1. Introduction
2. Représentation de l’erreur

3. Incertitude d’un capteur

4. Propagation d’incertitude

Chapitre 3: Traitement des mesures

1. Réseau multi-capteurs

2. Fusion des mesures

2
 Plan du cours
Partie II : Robotique Mobile
Chapitre 1: Introduction
1. Petit historique

2. Systèmes, locomotions, applications

3. Marché mondial et besoins technologiques

Chapitre 2: Locomotion
1. Effecteurs et actionneurs

2. Robots mobiles à jambes

3. Robots mobiles à roues

4. Robots mobiles aériens

Chapitre 3: Décision et contrôle

1. Commandabilité d’un robot

2. Architectures de contrôle

3. Contrôle de mouvement
3
Bibliographie
• Introduction to Autonomous Mobile Robots
R. Siegwart, I.R. Nourbakhsh, D. Scaramuzza, MIT press, 2ème éd., 2011 [Ch. 1-3]

• Theory of Robot Control

C. Canudas-de-Wit, B. Siciliano, G. Bastin (Éds.), Springer 1996 [Ch. 7]
• Handbook of Robotics
B. Siciliano, O. Khatib (Éds.), 1ère éd., Springer 2008
Ch. 17, “Wheeled robots”, G. Campion, W. Chung
Ch. 34, “Motion control of wheeled mobile robots”, P. Morin, C. Sanson
B. Siciliano, O. Khatib (Éds.), 2ème éd., Springer 2016
Ch. 24, “Wheeled robots”, W. Chung, K. Iagnemma
Ch. 49, “Modeling and control of wheeled mobile robots”, P. Morin, C. Sanson, R. Lenain

4
 Partie II : Robotique Mobile

Ch. 1: Introduction

Petit historique Partie 1

Applications, systèmes, locomotions Partie 2

Marché mondial et besoins technologiques Partie 3

5
 VS.

Chaîne de montage Environnement naturel

Tâches répétitives Dynamique, Incertain !

Prédictible
Contrôlable

(cf. cours M1 de “Robotique Industrielle”)

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 Robot manipulateur vs. robot mobile

Robots manipulateurs
o Très implanté sur les lignes d’assemblage
o Manque de mobilité évidente
o Mouvements limités

• A l’opposé: robot mobile

• Problématiques de mobilité
(déplacement en autonomie)

• Mécanismes
de locomotion
complexes

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Premiers robots mobiles

• “Canard” de Jacques de Vaucanson (1739)

Canard articulé en cuivre capable de boire,

manger, cancaner, battre des ailes et digérer
comme un véritable animal « Automate »

• “Robot boat” de Nikola Tesla (1898)

Navire télécommandé

Madison Square Garden, New York,

Electrical Exhibition

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« Shakey » Stanford Research Institute (1966)

• Premier robot mobile

percevant son
environnement

• Capteurs
• Caméra
• Télémètre
• Contact

9
« Genghis » MIT (1988)
◦ Six pattes
◦ Apprentissage autonome

Franchissement d’obstacles

Réaction de chaque jambe à l’environnement

Programme de contrôle très simple

Actuellement au Smithsonian Air and Space Museum (Washington DC)

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Deux paradigmes
différents

Shakey (1966) Genghis (1988)

Pensée, raisonnement Action, comportement
Intelligence: cerveau Intelligence: organisme
Intelligence artificielle Vie artificielle
Traitement Coordination
d’information sensori-motrice
Pensée cartésienne Centré sur l’agent,
basé action

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Tendance récente (dix dernières années)

• Robotique coopérative: volées, troupeaux,

cohortes, équipes et formations de robots

• Commande décentralisée ou distribuée

“Consensus and Cooperation in Networked Multi-agent Systems”, R. Olfati-Saber,

J.A. Fax, R.M. Murray, Proc. of the IEEE, vol. 95, n. 1, pp. 215-233, 2007
12
 Cohortes de robots

Autoassemblage programmable:
“Essaim d'un millier de robots”
(Science, 2014)
Kilobot

Vidéo

13
Volées de robots
Spectacles de lumière
(« feux d'artifice robotiques »)

Micro-hélicoptère à quatre
pales (quadrirotor)

Vidéo Intel

Voestalpine Klangwolke, Linz, Autriche, 1 sept. 2012: 49 Hummingbirds de AscTec

14
Volées de robots

Écran interactif 3D

Vidéo

Projet Flyfire (laboratoire SENSEable City) en collaboration

avec le laboratoire ARES du MIT (2010)

15
Ch. 1: Introduction

Petit historique Partie 1

Applications, systèmes, locomotions Partie 2

Marché mondial et besoins technologiques Partie 3

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Applications

Le milieu hostile
• Industrie nucléaire
• Exploration: planétaire (par ex. lander Philae),
sous-marine, volcanique, spéléologique

• Surveillance: robots militaires (par ex. drone

Predator de l’US Air Force)
• Sauvetage en cas de catastrophes naturelles
(tremblements de terre, inondations, avalanches)
• Déminage

Les travaux répétitifs

• Nettoyage
• Automatisation des entrepôts
• Domaine agricole
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Nettoyage

◦ Robot40 de Cleanfix
◦ Nettoyage de gymnases
◦ Navigation basée sonars et infrarouge
◦ VC-RE70V de Samsung
◦ Aspirateur autonome
◦ Exploration exhaustive
◦ SLAM visuel « plafond »
◦ Capteur optique: mesure
la pollution de l’air aspiré
◦ Roomba de iRobot
◦ Nettoyage de maisons
◦ Brosse rotative
◦ Bumpers

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Automatisation des entrepôts
Amazon Robotics, ex Kiva Systems (2011), et Exotec Solutions
• Flotte de robots mobiles
• Stockage global par logiciel gestionnaire
• Déplacements auto-gérés

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Domaine agricole

Robot Oz de Naïo Technologies

• Désherbage automatique
• Transport du matériel agricole

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Applications
 Le service
◦ Médicine

Pilules robotiques
◦ Aide aux handicapés/personnes âgées
(fauteuil roulant autonome)
PostBot (2018)
◦ Robot guide (musées, centres commerciaux, etc.) Deutsche Post, Dresde
◦ Robot facteur

Caméra
panoramique

http://sssa.bioroboticsinstitute.it
Projets EU INTERREG
COALAS/ADAPT Robot Enon de Fujitsu
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Systèmes et locomotions

Environnement hostile
 locomotion non conventionnelle
◦ « Rovers » NASA sur Mars
◦ Sojourner (1997)
◦ Spirit et Opportunity (2004)
◦ Curiosity (2012)

◦ Téléopérés depuis la Terre,

mais détection automatique
des obstacles

Spirit

Curiosity
Sojourner
Suspension de
type rocker-bogie
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Systèmes et locomotions

Même sur terre …

◦ Premier robot marchant
appliqué

◦ Conçu pour sortir le bois

de la forêt

◦ Coordination automatique
des jambes

◦ Navigation par opérateur

humain sur le robot
(téléopération)

Robot Plustech
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Systèmes et locomotions

Robots rampants
◦ Inspiration: locomotion
des serpents
◦ Modulaires et flexibles
◦ Déplacement sur tous les
terrains (insertion dans
des passages étroits)
◦ Idéaux pour missions de
sauvetage
• Véhicules chenillés

Snakebot, Carnegie Mellon University

24
Systèmes et locomotions Vidéo

MagneBike (ETHz + ALSTOM)

◦ Roues magnétiques
◦ Grande mobilité
◦ Inspection de structures
complexes
◦ Tuyaux
◦ Pipelines
◦ Turbines

Gibbot (NxR lab, Northwestern University)

• Robot « singe »
• Brachiation
• Deux extrémités magnétiques
• Déplacement sur des parois
métalliques

Vidéo
25
Systèmes et locomotions

ParkourBot (Northwestern et Carnegie Mellon University)
◦ Robot sauter/grimper
◦ Deux jambes élastiques
◦ Application: inspection de tuyaux

Vidéo

26
Systèmes et locomotions
Véhicules sous-marins
autonomes (AUVs)

Sirius (University of Sydney)
◦ Cartographie 3D du
fond sous-marin
◦ Assemblage d’images
stéréo (mosaïque)

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Systèmes et locomotions

Les drones

◦ Voilure fixe

Non motorisée
◦ Planeur

Motorisée
◦ Traction
◦ Propulsion
◦ Voilure tournante

Birotor

Quadrirotor

Hexarotor

…
◦ Voilure battante
◦ Plus léger que l’air

Dirigeable

Firefly de AscTec Phantom 1 de DJI

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Systèmes et locomotions

SCAMP (Stanford Climbing and Aerial Maneuvering Platform)
◦ Robot multi-modal qui peut:
◦ Voler (comme un quadrirotor)
◦ Se percher avec un système passive
◦ Grimper sur des surfaces à l’extérieur
◦ Décoller d’une surface verticale

Vidéo

"A Multimodal Robot for Perching and Climbing on Vertical Outdoor

Surfaces”, T.M. Pope et al., IEEE Trans. Robotics, vol. 33, n. 1,
pp. 38-48, 2017
29
Systèmes biomimétiques
 Volatiloïde
◦ SmartBird de Festo
◦ Nano Hummingbird de AeroVironment Vidéo
Vidéo
 Poissonoïde
◦ Airacuda de Festo

Commande pneumatique

«Muscles» fluides

• Insectoïde
• Genghis

• Plantoïde
• Projet U.E.
«Plantoid» (IIT)

• Humanoïde
• Asimo, Baxter
30
Ch. 1: Introduction

Petit historique Partie 1

Applications, systèmes, locomotions Partie 2

Marché mondial et besoins technologiques Partie 3

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Marché mondial et besoins technologiques

Aujourd’hui
◦ Industrie: 20%
◦ Robotique personnelle
et de service: 72%

2025
◦ Industrie: 15%
◦ Robotique personnelle
et de service: 77%

Robotique personnelle
seule: de 5 G$ à 50 G$ !

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Marché mondial des robots*
Robotique de service
◦ Robot semi ou complètement autonome

◦ Robot réalisant des tâches pour les humains …

… hormis les opérations de manufacture

Stock de robots de service pour pros:
1.5 en 4 ans

(de 63000 à 112000): 1er secteur: sécurité/défense

Ventes de robots domestiques:
2 en 4 ans

(de 4.4 millions d’unités à 9.2 millions)

Ventes de robots ludiques:
2.5 en 4 ans

(de 2.8 millions d’unités à 9.5 millions)

*Début 2008 - fin 2012

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Plate-formes pour la recherche et l’enseignement
1. E-puck
2. Khepera III EPFL - École Polytechnique Fédérale de Lausanne
3. Koala 2.5 (K-Team Corporation)

4. TurtleBot (Willow Garage: Create de iRobot + Kinect de Microsoft)

5. Pioneer 3-AT

6. AmigoBot Omron Adept MobileRobots

7. Seekur Jr

7
1

3 5
2
4
6
 Environnements de simulation/développement
• Robot Operating System (ROS)
• Ensemble de bibliothèques et outils (drivers, algorithmes, etc.)
pour développer des applications robotiques
• Open source: www.ros.org
• Gazebo
• Simulation précise et efficace de populations de robots
dans des environnements virtuels
• Moteur physique robuste, interfaces graphiques avancées

• Gratuit: http://gazebosim.org

V-rep (« Virtual robot experimentation platform »)

• 6 approches et 7 langages de programmation
• Destiné à chercheurs, amateurs, développeurs professionnels
• V-rep pro edu est gratuit: www.coppeliarobotics.com
Vidéo

Matlab
• Robotics System Toolbox de MathWorks (R2015b)
• Robotics Toolbox de Peter Corke
• Gratuit: www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html
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