Cours AUT M1 ROB

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université Mohamed Seddik Benyahia-Jijel

Faculté des Sciences et de la Technologie
Département d’Automatique
Cours
Robotique
Module de Découverte: Master 1 Automatique (AS & AII)
Présenté par
Farah BOUAKRIF
Enseignant à l’Université de Jijel
2019-2020
Université Mohamed Seddik Benyahia-Jijel Master 1 Automatique (AS & AII)
Faculté des Sciences et de la Technologie Module de Découverte : Robotique
Département Automatique Semestre 2
Enseignant : F. Bouakrif Année Universitaire : 2019/2020
Chapitre 1
Introduction à la Robotique
1. Introduction
La robotique peut être définie comme l’ensemble des techniques et études tendant à concevoir
des systèmes mécaniques, informatiques ou mixtes, capables de se substituer à l’homme dans
ses fonctions motrices, sensorielles et intellectuelles.
La robotique est la science qui s’intéresse aux robots. En fait, il s’agit d’un domaine
multidisciplinaire: on y trouve des aspects concernant la mécanique, l’informatique,
l’électronique, l’automatique…
Définitions
- Le Petit Larousse définit un robot comme étant un appareil automatique capable de
manipuler des objets, ou d'exécuter des opérations selon un programme fixe ou
modifiable. En fait, l'image que chacun s'en fait est généralement vague, souvent un
robot est défini comme un manipulateur automatique à cycles programmables.
- L'Association Française de Normalisation (A.F.N.O.R.) définit un robot comme étant
un système mécanique de type manipulateur commandé en position, reprogrammable,
polyvalent (i.e., à usages multiples), à plusieurs degrés de liberté, capable de
manipuler des matériaux, des pièces, des outils et des dispositifs spécialisés, au cours
de mouvements variables et programmés pour l'exécution d'une variété de tâches. Il a
souvent l'apparence d'un, ou plusieurs, bras se terminant par un poignet. Son unité de
commande utilise, notamment, un dispositif de mémoire et éventuellement de
perception et d'adaptation à l'environnement et aux circonstances. Ces machines
polyvalentes sont généralement étudiées pour effectuer la même fonction de façon
cyclique et peuvent être adaptées à d'autres fonctions sans modification permanente du
matériel.
Origine du mot robot

Le terme robot est apparu pour la première fois vers 1920 dans une pièce de théâtre du
tchèque K. Tschapek où il désignait de petits êtres artificiels anthropomorphes répondant
F. Bouakrif – Université de Jijel Page 1

Chapitre 1 : Introduction à la Robotique
parfaitement aux ordres de leur maître ("robota" signifie travail en tchèque). Depuis ce temps
le terme a été appliqué à une grande variété de dispositifs mécaniques, tels que les
téléopérateurs, véhicules sous-marins, Land Rover autonomes,……etc. Pratiquement tout ce
qui fonctionne avec un certain degré d'autonomie, le plus souvent sous contrôle informatique
a été à un certain point appelle un robot. Dans ce texte, le terme robot se traduira par un
ordinateur contrôlé manipulateur industriel du type représenté à la figure 1
Figure 1. Le Robot ‘ABB IRB6600’.
Différence entre un robot et un automate

Un automate est une machine conçue pour exécuter automatiquement une tâche bien définie.
Par exemple : une machine remplaçant et capsulant des bouteilles de lait. Le robot, par contre,
peut en fonction de son programme réaliser des tâches différentes. Par exemple : à un moment
un robot soude une carrosserie de voiture, plus tard on l’utilise pour traiter des voitures à
l’antirouille.
Utilisation des robots

Ils sont principalement utilisés dans l’industrie pour effectuer des manipulations répétitives,
surtout lorsque le processus de fabrication est fréquemment soumis à des modifications. Par
exemple la soudure des composantes sur les circuits imprimés, dans l’industrie électronique.
L’avantage d’un robot sur l’homme est sa régularité : il peut exécuter le même mouvement
des milliers de fois d’affilée sans ressentir la moindre lassitude ou fatigue. De plus, les robots
peuvent être construits de manière à pouvoir résister à des conditions qui seraient
dangereuses, voire mortelles pour l’homme.
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Les robots sont en train de révolutionner l’industrie moderne. Ils s’avèrent particulièrement
précieux dans de nombreuses applications industrielles, en particulier la manutention, la
peinture, la soudure, le contrôle et l’assemblage mécanique. Les robots manipulateurs
possèdent différentes propriétés qui font que leur commande pose un problème difficile à
résoudre. La plupart de ces robots sont caractérisées par un comportement hautement non
linéaire qui ne permet pas une utilisation fiable par les méthodes classiques d’analyses et de
mise en œuvre des asservissements.
2. Classification des robots
On retiendra pour notre part 3 types de robot :

- Robots manipulateurs industriels : chargés de manipuler, des pièces : Stockage –
déstockage, chargement – déchargement de machine outil, assemblage de pièces, ….
- Robots didactiques, qui sont des versions au format réduit des précédents robots. La
technologie est différente, de même que les constructeurs. Ils ont un rôle de formation
et d'enseignement, ils peuvent aussi être utilisés pour effectuer des tests de faisabilité
d'un poste robotisé.
- Robots mobiles autonomes : Les possibilités sont plus vastes, du fait de leur mobilité.
Notamment, ils peuvent être utilisés en zone dangereuse (nucléaire, incendie, sécurité
civile, déminage), inaccessible (océanographie, spatial). De tels robots font appel à des
capteurs et à des logiciels sophistiqués. On peut distinguer 2 types de locomotion : Les
robots marcheurs qui imitent la démarche humaine, et les robots mobiles qui
ressemblent plus à des véhicules.
3. Générations des robots

A l'heure actuelle, on peut distinguer 3 générations de robots :
1. Robot passif : Il est capable d'exécuter une tâche qui peut être complexe, mais de manière
répétitive, il ne doit pas y avoir de modifications intempestives de l'environnement.
L'auto-adaptativité est très faible. De nombreux robots sont encore de cette génération.
2. Robot actif : Il devient capable d'avoir une image de son environnement, et donc de
choisir le bon comportement (sachant que les différentes configurations ont été prévues).
Le robot peut se calibrer tout seul.
3. Le robot intelligent : Le robot est capable d'établir des stratégies, ce qui fait appel à des
capteurs sophistiqués, et souvent à l'intelligence artificielle.

4. Constituants d'un robot manipulateur
Figure 2
Un robot est constitué des éléments suivants:

− Système mécanique articulé (S.M.A.) + un organe terminal (voire plusieurs)
− Organe terminal
− Actionneurs
− Capteurs
− Système de commande
4.1. Système mécanique articulé (S.M.A.)

Le système mécanique articulé (S.M.A.) est un mécanisme ayant une structure plus ou moins
proche de celle du bras humain dans le cas des robots manipulateurs. Il permet de remplacer,
ou de prolonger, son action. Son rôle est d'amener l'organe terminal dans une situation
(position et orientation) donnée, selon des caractéristiques de vitesse et d'accélération
données. Son architecture est une chaîne cinématique de corps, généralement rigides (ou
supposés comme tels), assemblés par des liaisons appelées articulations. Sa motorisation est
réalisée par des actionneurs électriques, pneumatiques ou hydrauliques qui transmettent leurs
mouvements aux articulations par des systèmes appropriés.

Articulation
Une articulation lie deux corps successifs en limitant le nombre de degré de liberté de l'un par
rapport à l'autre. Soit m le nombre de degré de liberté résultant, encore appelé mobilité de
l'articulation. La mobilité d’une articulation est telle que : 0 < m < 6.
Lorsque m = 1 ; ce qui est fréquemment le cas en robotique, l'articulation est dite simple : soit
rotative, soit prismatique.
Articulation rotative : Il s'agit d'une articulation de type pivot, notée R, réduisant le

mouvement entre deux corps à une rotation autour d'un axe qui leur est commun. La situation
relative entre les deux corps est donnée par l'angle autour de cet axe (voir la figure suivante).
Figure 3
Articulation prismatique : Il s'agit d'une articulation de type glissière, notée P, réduisant le

mouvement entre deux corps à une translation le long d'un axe commun. La situation relative
entre les deux corps est mesurée par la distance le long de cet axe (voir la figure suivante).
Figure 4
4.2 Organe terminal

Désigne tout dispositif destiné soit à manipuler des objets comme les dispositifs de serrage
(pinces à deux ou trois doigts), soit à transformer (outils de découpe, torche de peinture,

torche de soudage). Il s’agit d’une interface permettant au robot d’interagir avec son
environnement.
4.3 Actionneurs
Pour être animé, le S.M.A comporte des moteurs le plus souvent associés à des transmissions
(courroies, la courroie est une pièce utilisée pour la transmission du mouvement), l'ensemble
constitue les actionneurs. Les actionneurs utilisent fréquemment des moteurs électriques à
aimant permanent, à courant continu, à commande par l'induit. On trouve de plus en plus pour
de petits robots, des moteurs pas à pas. Pour les robots devant manipuler de très lourdes
charges (par exemple, une pelle mécanique), les actionneurs sont le plus souvent
hydrauliques, agissant en translation (vérin hydraulique) ou en rotation (moteur hydraulique).
Les actionneurs pneumatiques sont d'un usage général pour les manipulateurs à cycles (robots
tout ou rien). Un manipulateur à cycles est un S.M.A avec un nombre limité de degrés de
liberté permettant une succession de mouvements contrôlés uniquement par des capteurs de
fin de course réglables manuellement à la course désirée.
4.4 Capteurs
La perception permet de gérer les relations entre le robot et son environnement. Les organes
de perception sont des capteurs. Donc, les robots sont équipés de capteurs leur permettant de
percevoir l'environnement dans lequel ils évoluent :
- Capteurs proprioceptifs : mesurent l'état du robot lui même (capteur de position GPS,
capteur de vitesse, capteur de charge de batteries, ...).
- Capteurs extéroceptifs : renseignent sur l'état de l'environnement (capteur de
température, télémètre (RADAR, LIDAR), boussole, détecteur de chaleur/lumière, ...)
De nombreuses autres composantes peuvent êtres présentes, selon le type de robot considéré :
- périphériques de stockage (stocker des programmes, des informations sur
l'environnement, ...).
- interfaces de communication (écran, wifi, ...).
- unité d'alimentation (batterie, panneaux solaire, ...).
4.5 Système de commande

La partie commande synthétise les consignes des asservissements pilotant les actionneurs, à
partir de la fonction de perception et des ordres de l'utilisateur.

5. Constituants mécaniques des robots

Un robot manipulateur est constitué par deux sous- ensemble distincts, un (ou plusieurs)
organes terminaux et une structure mécanique articulée :
Sous le terme organe terminale, on regroupe tout dispositif destiné à manipuler des objets
(dispositifs de serrage, dispositifs de peinture…..). Il s’agit donc d’une interface permettant au
robot d’interagir avec son environnement. Un organe terminal peut être multifonctionnel,
c'est-à-dire qui est équipé de plusieurs dispositifs ayant des fonctionnalités différentes. Il peut
aussi être monofonctionnel, mais interchangeables.
Le rôle de la structure mécanique articulée est d’amener l’organe terminal dans une situation
(position et orientation) donnée, selon des caractéristiques de vitesse et d’accélération
données. Son architecture est une chaine cinématique de corps généralement rigides,
assemblés par des articulations.
Les chaines cinématiques peuvent être classées en deux catégories :
 Des structures ouvertes.
 Des structures fermées.
5.1 Structure ouverte

 Structure ouverte simple contentent une seule chaine cinématique, les robots
manipulateurs à chaine ouverte simple sont les plus nombreux.
Figure 5. Structure ouverte simple
 Structure arborescentes c’est une structure contient plusieurs chaines cinématiques

non bouclé, et chaque chaine portant un organe terminal différent.

Figure 6. Structure arborescente
5.2 Structure fermée

Les structures fermées contenant des boucles cinématiques ont pour avantage d’augmenter la
rigidité, ainsi que la précision, en autre, elles permettent d’avoir un meilleur équilibrage
statique. En générale, on distingue deux classes de boucles fermées
 Les chaines cinématiques composées ou complexes, dont au moins l’un des corps a
plus de deux articulations.
 Les chaines cinématiques élémentaires ou simples, dont tous les corps ont plus deux
articulations.
Figure 7. Structure fermée
Figure 8. Structure fermée simple Figure 9. Robot parallèle
La figure 9 montre une génération différente de robot (les robots parallèles), dans lesquels
l’organe terminal est relié à la base du mécanisme par plusieurs chaines parallèles. Cette
structure, assure une plus grande rigidité et donc plus grande précision.
6. Morphologie du robot
Les robots manipulateurs sont composés de deux blocs, le premier appelé porteur et le
deuxième appelé poignet.

6.1. Porteur
Il est constitué de trois degrés de liberté à partir du bâti, si P est un point et R0 un repère lié
au bâti, le rôle du porteur est de fixer la position de P dans R0 .
6.2. Poignet
Le poignet est destiné à l’orientation de la pince ou de l’outil porté par le robot. La structure la
plus courante, est constituée de trois articulations pivot en série et à axes concourants et
orthogonaux deux à deux. L’ensemble est équivalent à une liaison sphérique, elle permet donc
bien d’obtenir une orientation quelconque de la pince, sur quelques robots, les axes des trois
liaisons pivot ne sont pas concourants.
Porteur Poignet
Figure 10. Morphologie des robots manipulateurs
7. Définitions générales
7.1. Articulations
On admettra qu’un corps solide rigide isolé dans l’espace à trois dimensions possède Six
degrés de liberté, trois composantes d’un vecteur de position et trois composantes
d’orientation. Quand on relie un tel corps à un autre, au moyen de « Liaisons» mécaniques, il
perd de sa mobilité par rapport au second. On peut imaginer diverses combinaisons de
translations et de rotations, dont quelques-unes sont représentées sur la figure ci-dessous.

Figure 11. Liaisons simples
7.2. Degré de liberté

Le degré de liberté (d.d.l.) d’un robot manipulateur est la somme des degrés de liberté de
ses articulations. D’où le degré de liberté d’une articulation est le nombre de mouvement du
corps qui est en aval par rapport au corps qui est en amont.
Degré de liberté des structures ayants des boucles cinématiques

Une chaîne cinématique est dite en boucle ouverte si on ne peut trouver plus d’un
cheminement reliant deux corps appartenant à la chaîne. Une chaîne en boucle ouverte peut
être simple ou arborescente. Dans le cas contraire, on dit que la chaîne cinématique est en
boucle fermée. Une chaîne cinématique en boucle ouverte, qu’elle soit simple ou
arborescente, possède le même nombre de corps mobiles que d’articulations. Le nombre de
boucles indépendantes d’une chaîne cinématique en boucle fermée est

oú l est le nombre d’articulations et n est le nombre de corps mobiles, excluant la base. Un

nombre de coupures égal au nombre de boucles indépendantes transforme la chaîne
cinématique en une chaîne équivalente en boucle ouverte. Une chaîne cinématique ouverte
possède un nombre de d.d.l. global, N, égal à la somme des d.d.l. νi de toutes ses articulations.
Ceci n’est plus vrai pour une chaîne cinématique fermée, puisque chaque boucle indépendante
introduit 6 contraintes dans le cas général (3 dans le cas plan). Le nombre de d.d.l. d’une
chaîne en boucle fermée peut être obtenu en retranchant du nombre de d.d.l. de la structure
équivalente en boucle ouverte, autant de fois 6 qu’il y a de boucles fermées indépendantes:
o`u νi est le nombre de d.d.l. du joint i. Cette formule s’applique à un mécanisme spatial.
Dans le cas d’un mécanisme plan, chaque boucle cinématique entraîne 3 contraintes et la
relation précédente doit être remplacée par
7.3. Espace articulaire

L’espace articulaire d’un robot est celui dans lequel est représentée la situation de tous ses
corps. La solution la plus simple consiste à utiliser les variables ou coordonnées articulaires.
Sa dimension N est égale au nombre des variables articulaires indépendantes et correspond au
nombre de degrés de liberté de la structure mécanique.
7.4. Espace opérationnel

L’espace opérationnel est celui dans lequel est représentée la situation de l’organe terminal
(on considère donc autant d’espace opérationnel qu’il y a des organes terminaux). Sa
dimension est égale au nombre des paramètres indépendants nécessaire pour décrire la
situation de l’organe terminal dans l’espace. Dans l’espace tridimensionnel ce nombre est de
six (trois point pour placer un point du corps en un point quelconque de cet espace et trois
pour orienter ce corps de façon quelconque).
7.5. Redondance
Un robot est redondant lorsque le nombre de degrés de liberté de l’organe terminal est
inférieur au nombre de degrés de liberté de l’espace articulaire (nombre d’articulations

motorisées). Cette propriété permrt d’augmenter le volume du domaine accessible et de

préserver les capacités de déplacement de l’organe terminal en présence d’obstacles.
7.6. Configuration singulière
Pour tous les robots, il se peut que dans certaines configurations dites singulières, le nombre
de degrés de liberté de l’organe terminal soit inférieur à la dimension de l’espace
opérationnel.
8. Classification structurelle des robots manipulateurs

Il y a différentes façons de classifier les robots. On peut, par exemple. Différencier les robots
leur source d’énergie. On parlera de robots hydrauliques versus électrique ou encore
pneumatiques. D’autre fois, on distinguera des robots fixes versus des robots mobiles.
Mais souvent, on classe structurellement les robots en fonction des systèmes de coordonnées
dans lesquels ils travaillent :
Cartésien : trois axes de translation.
Cylindrique : deux axes de translation, un axe de rotation.
Sphérique : un axe de translation, deux axes de rotations.
Articulé : trois axes de rotations.
8.1 Robots cartésiens

3 articulations prismatiques dont les axes sont typiquement mutuellement orthogonaux (PPP),
3 DDL :
− La structure cartésienne offre une très bonne rigidité mécanique et une grande
précision.
− Cependant, la structure présente une faible dextérité car toutes les articulations sont
prismatiques.
− Utilisation typique: manutention et assemblage Actionneurs: généralement électriques,
parfois pneumatiques.

Figure 12. Robot cartésien
8.2 Robots cylindriques

− La géométrie cylindrique diffère de la géométrie cartésienne en ce que la 1 ère
articulation prismatique est remplacée par une articulation rotoïde (RPP); 3 DDL.
− La structure cylindrique offre une très bonne rigidité mécanique.
− L'articulation prismatique horizontale permet à l’organe terminal d’accéder à des
cavités horizontales.
− Utilisation typique: transport d’objets, même de grande taille (dans un tel cas, des
moteurs hydrauliques sont préférés aux moteurs électriques).
Figure 13. Robot cylindrique
8.3 Robots sphérique

− La géométrie sphérique diffère de la géométrie cylindrique en ce que la 2 ème
articulation prismatique est remplacée par une articulation rotoïde (RRP); 3 DDL.
− La rigidité mécanique est inférieure à celle des deux robots précédents et la
construction mécanique est plus complexe.

− Le volume de travail peut comprendre la base de support du robot, ce qui permet la

manipulation d'objets sur le plancher.
− Utilisation typique: usinage
Figure 14. Robots sphérique
8.4 Manipulateur SCARA

SCARA: Selective Compliance Assembly Robot Arm
- Manipulateur sphérique à géométrie “spéciale”.
- Deux articulations rotoïdes et une articulation prismatique (RRP): tous les axes sont
parallèles; 3 DDL.
- Rigidité élevée pour charges verticales et souplesse aux charges horizontales.
- Bien adapté à des tâches de montage vertical et à la manipulation de petits objets.
- Précis et très rapide (1er modèle: 1981).
Figure 15. Manipulateur SCARA

8.5. Robots anthropomorphe

- Trois articulations rotatives (RRR): l’axe de la 1ère articulation est orthogonale aux
axes des deux autres qui sont parallèles; 3 DDL.
- En raison de sa ressemblance avec le bras humain, la 2ème articulation est appelée
l'articulation de l'épaule et la 3ème, l'articulation du coude puisqu’elle relie le bras
avec l'avant-bras.
- Manipulateur le plus agile car tous les articulations sont rotatives.
- Grand volume de travail par rapport à l’encombrement du robot.
- Large gamme d'applications industrielles.
Figure 16. Robots anthropomorphe
9. Caractéristiques d'un robot

Un robot doit être choisi en fonction de l'application qu'on lui réserve. Voici quelques
paramètres à prendre, éventuellement, en compte :
- La charge maximum transportable (de quelques kilos à quelques tonnes).
- L’architecture du S.M.A., le choix est guidé par la tâche à réaliser (quelle est la rigidité
de la structure ?).
- Le volume de travail, défini comme l'ensemble des points atteignables par l'organe
terminal. Tous les mouvements ne sont pas possibles en tout point du volume de
travail. L’espace de travail (reachable workspace), également appelé espace de travail
maximal, est le volume de l’espace que le robot peut atteindre via au moins une
orientation. L’espace de travail dextre (dextrous workspace) est le volume de l’espace

que le robot peut atteindre avec toutes les orientations possibles de l’effecteur (organe
terminal). Cet espace de travail est un sous-ensemble de l’espace de travail maximal.
- Le positionnement absolu, correspondant à l’erreur entre un point souhaité (réel)
(défini par une position et une orientation dans l’espace cartésien) et le point atteint et
calculé via le modèle géométrique inverse du robot. Cette erreur est due au modèle
utilisé, à la quantification de la mesure de position, à la flexibilité du système
mécanique. En général, l’erreur de positionnement absolu, également appelée
précision, est de l’ordre de 1 mm.
- La répétabilité, ce paramètre caractérise la capacité que le robot a à retourner vers un
point (position, orientation) donné. La répétabilité correspond à l'erreur maximun de
positionnement sur un point prédéfini dans le cas de trajectoires répétitives. En
général, la répétabilité est de l’ordre de 0,1 mm.
- La vitesse de déplacement (vitesse maximum en élongation maximum), accélération.
- La masse du robot.
- Le coût du robot.
10. Architectures parallèles

Un ingénieur dénommé Pollard fut le premier à déposer un brevet de mécanisme pour peindre
automatiquement les carrosseries de voitures en 1938. C’est la première idée de robot
industriel (à structure parallèle). Le concept ne put aboutir faute de moyens électroniques et
informatiques adéquats pour le commander.
Figure 17
Le premier robot parallèle industriel a été conçu par Williard L.V. Pollard , cette invention a
été brevetée par son fils, qui n’a, elle non plus, jamais été produite (Figure 18).

Finalement, le premier robot parallèle industriel à voir le jour est l’hexapode en forme
d’octaèdre inventé par Eric Gough, également appelé plate-forme de Gough.
Figure 18. Premier robot parallèle spatial industriel, breveté en 1942 (Brevet US No.2,286,571).
Cet hexapode a été construit afin de tester des pneus pour la société Dunlop et le premier
exemplaire a été produit en 1954 (Figure 19).
Figure 19. La plate-forme de Gough-Stewart pour la simulation de vol aérien
L’autre événement majeur de la robotique parallèle est l’invention du premier robot parallèle
léger, le robot Delta, par le professeur Clavel dans les années 80. Ce robot, qui est à ce jour le
robot parallèle le plus vendu dans le monde, marque l’arrivée des robots parallèles rapides
destinés, entre autres, à des tâches de conditionnement. Le robot Par4, est un parfait exemple
de l’engouement de l’industrie pour les robots parallèles rapides. En effet, une version
commerciale du robot Par4, le robot Quattro développé par Adept, a récemment vu le jour et
est actuellement le robot le plus rapide du marché (240 cycles par minute).

a) Robot Delta (FlexPicker , ABB) b) Le Quattro (Adept, USA)
Figure 20. Types des robots parallèles
Il existe un grand nombre de cinématiques différentes de robots parallèles et leurs applications

possibles sont nombreuses : simulateur de vol, machine-outil, robot de prise et dépose,
positionneur de haute précision, robot médical, capteurs d’effort, etc. Les avantages apportés
par une structure parallèle sont principalement :
- la rigidité structurelle (qui augmente de beaucoup le rapport charge utile sur masse
propre du robot).
- les propriétés dynamiques.
- la possibilité de déporter les actionneurs vers la base du robot.
Cette dernière propriété nous permet d'envisager des actionneurs plus puissants puisque ceux-
ci n'ont plus à être déplacés par le robot lui-même mais sont fixés à la base ou à une
membrure très proche de celle-ci.
11. Différentes modélisations d’un robot manipulateur

Un robot manipulateur, quelque soit la fonction qui lui attribuée, doit positionner et orienter
son organe terminal dans l’espace opérationnel, car le concepteur perçoit de façon naturelle,
par la vision, la tache à accomplir dans l’espace. La difficulté de la commande provient de fait
que les actionneurs, dont est doté le robot manipulateur, n’agissent pas directement sur la
situation de l’organe terminal, mais agissent sur la configuration du robot manipulateur. D’où
la nécessité de définir les passages entre l’espace opérationnel et généralisé (articulaire).
Ainsi nous pouvons distinguer les modèles suivants
 Le modèle géométrique direct, qui consiste à calculer les coordonnées opérationnelles

X, en fonction des coordonnées généralisées q, ce modèle est noté :

X  f q
 Le modèle géométrique inverse, qui consiste à calculer les coordonnées généralisées q

en fonction des coordonnées opérationnelles X, ce modèle est noté :
q  gX 
 Le modèle cinématique direct, qui consiste à calculer les vitesses des coordonnées
opérationnelles X en fonction des vitesses des coordonnées généralisées q , ce modèle
est noté : X  J  q (J est la matrice Jacobienne du robot manipulateur).
 Le modèle cinématique inverse, qui consiste à calculer les vitesses des coordonnées
généralisées q , en fonction des vitesses des coordonnées opérationnelles X , ce modèle
est noté : X  J 1  q ( J 1 la matrice jacobienne inverse du robot manipulateur).
 Les modèles dynamiques directes et inverses, qui relient les coordonnées, les vitesses
et les accélérations généralisées aux efforts généralisées (ces efforts généralisées sont
les forces appliquée au niveau des liaisons prismatiques ou les couples au niveau des
liaisons rotationnelles). Ces modèles tiennent compte des efforts extérieurs appliqués
sur l’organe terminal.
12. Modèle dynamique des robots manipulateurs
Toute étude de commande appliquée à un robot manipulateur doit être basée sur le modèle
dynamique de ce dernier. Donc une connaissance a priori de ce modèle est nécessaire pour
l’application de n’importe quel type de commande. Mais tout d’abord qu’est ce qu’un robot
manipulateur ?
Un robot manipulateur est généralement modélisé comme un ensemble de n corps rigides

connectés en série par des articulations avec une extrémité au sol et l’autre libre. Cet
ensemble doit être caractérisé par les équations de mouvement, qui tiennent compte des
termes de Coriolis et de centrifuge, ainsi que des paramètres d’inertie.
Une méthode d’obtenir l’équation décrivant les dynamiques d’un tel système est via les
équations de mouvements d’Euler-Lagrange.
En l’absence des frottements et d’autres perturbations, l’équation dynamique générale d’un

robot manipulateur est donnée par

  M q q  C q, q q  G q 

 n 1 : Vecteur des couples.
qn 1 : Vecteur des variables articulaires.
q n  1 : Vecteur des vitesses articulaires.
n 1 : Vecteur des accélérations.

q
M q  : Matrice d’inertie de dimension n  n symétrique définie positive.
Gq  : Vecteur n 1 exprimant l’effet des forces gravitationnelles.
Cq, q q : Vecteur n 1 exprimant l’effet de Coriolis et de centrifuge.

Université Mohamed Seddik Benyahia-Jijel Master 1 Automatique (AS & AII)
Département Automatique Semestre 2
Chapitre 2
Représentation des Transformations Rigides
1. Introduction
La manipulation robotique implique que les pièces et les outils seront déplacés dans l’espace
par un genre de mécanisme. Ce ci conduit naturellement au besoin de la représentation de la
position et de l’orientation de ces outils. Pour définir et manipuler les grandeurs
mathématiques qui représentent la position et l’orientation nous devons définir des systèmes
de coordonnées et développer des conventions la représentation. Nous décrirons toute position
et orientation par rapport à un système de coordonnées absolu ou par rapport à d’autres
systèmes de coordonnées cartésiens définis relativement au système absolu.
2. Description : position, orientation et repère

2.1. Description de la position
Une fois qu’un système de coordonnées est établi, nous pouvons localiser tout point dans
l’espace par un vecteur de position de dimension (3 × 1). Du fait que nous définirons souvent
plusieurs systèmes de coordonnées, les vecteurs sont décrits avec un indice supérieur
indiquant les systèmes de coordonnées dans lequel ils sont référenciés.
𝐴 𝐴
Par exemple 𝑃 signifie que les composantes de 𝑃 sont les projections du vecteur sur les
axes du système de coordonnées {𝐴}.

Chapitre 2 : Représentation des Transformations Rigides
Figure 1 Vecteur relativement à un repère
𝐴
Les éléments du vecteur 𝑃 sont notés par les indices 𝑥, 𝑦, 𝑧
𝑝𝑥
𝐴
𝑃 = [𝑝𝑦 ] (1)
𝑝𝑧
En résumé, nous décrirons la position d’un point dans l’espace par un vecteur de position.
Nous pouvons, également, écrire le vecteur en coordonnées cylindriques ou sphériques.
2.2. Représentation de l’orientation

Souvent, nous avons besoin de décrire l’orientation d’un corps dans l’espace. Dans le but de
décrire l’orientation d’un corps, nous attachons un système de coordonnées à ce corps et puis
nous donnons une description de ce système de coordonnées par rapport à un système de
référence. A la figure 2, le système de coordonnées {𝐵} est lié au corps d’une manière
connue. Une description de {𝐵} relative à {𝐴} suffit alors à indiquer l’orientation de ce corps.
Une façon de trouver cette description est d’écrire les vecteurs unitaires des trois principaux
axes dans le système de coordonnées {𝐴}.
Figure 2 Localisation d’un objet en position et orientation

Nous notons les vecteurs unitaires donnant les directions principales du système de
coordonnées {𝐵} par 𝑥̂𝐵 , 𝑦̂𝐵 et 𝑧̂𝐵 . Quand ces derniers sont décrits par rapport à {𝐴}, ils sont écrits
𝐴 𝐴 𝐴
𝑥̂𝐵 , 𝑦̂𝐵 et 𝑧̂𝐵 . Il est commode de mettre ces vecteurs unitaires ensemble comme les
𝐴 𝐴 𝐴
colonnes d’une matrice 3 × 3, dans l’ordre 𝑥̂𝐵 , 𝑦̂𝐵 et 𝑧̂𝐵 . Nous appelons cette matrice,
matrice de rotation de {𝐵} par rapport à {𝐴}. Elle est notée par 𝐴𝑅𝐵 .
Par conséquent, on a
𝑟11 𝑟12 𝑟13
𝐴 𝐴 𝐴 𝐴
𝑅𝐵 = [ 𝑥̂𝐵 𝑦̂𝐵 𝑧̂𝐵 ] = (𝑟21 𝑟22 𝑟23 ) (2)
𝑟31 𝑟32 𝑟33
Nous pouvons déterminer les éléments de 𝐴𝑅𝐵 en faisant le produit scalaire entre chaque une
paire de vecteurs unitaires.
𝑥̂𝐵 . 𝑥̂𝐴 𝑦̂𝐵 . 𝑥̂𝐴 𝑧̂𝐵 . 𝑥̂𝐴
𝐴 𝐴 𝐴 𝐴
𝑅𝐵 = [ 𝑥̂𝐵 𝑦̂𝐵 𝑧̂𝐵 ] = (𝑥̂𝐵 . 𝑦̂𝐴 𝑦̂𝐵 . 𝑦̂𝐴 𝑧̂𝐵 . 𝑦̂𝐴 ) (3)
𝑥̂𝐵 . 𝑧̂𝐴 𝑦̂𝐵 . 𝑧̂𝐴 𝑧̂𝐵 . 𝑧̂𝐴
Puisque le produit scalaire de deux vecteurs unitaires donne le cosinus de l’angle entre eux,
les éléments de la matrice de rotation sont appelés les cosinus directeurs.
𝐴
De (3), nous pouvons voir clairement que les lignes de 𝑅𝐵 sont les vecteurs unitaires de {𝐴}
exprimés dans {𝐵} :
𝑇
( 𝐵𝑥̂𝐴 )
𝐴 𝑇
𝑅𝐵 = [ 𝐴𝑥̂𝐵 𝐴
𝑦̂𝐵 𝐴
𝑧̂𝐵 ] = ( 𝐵𝑦̂𝐴 ) (4)
𝐵 𝑇
[ ( 𝑧̂𝐴 ) ]
D’où
𝐵
𝑅𝐴 = 𝐴𝑅𝐵𝑇 (5)
avec 𝐵𝑅𝐴 est la description du repère {𝐴} relative à {𝐵}.

De l’équation (5), nous pouvons facilement remarquer que l’inverse de la matrice de rotation
est égale à sa transposée. Par conséquent :
𝐴
𝑅𝐵 = 𝐵𝑅𝐴−1 = 𝐵𝑅𝐴𝑇 (6)
2.3. Description d’un repère

L’information nécessaire pour spécifier complètement la localisation d’un solide est la
position et l’orientation. La paire position-orientation apparait souvent en robotique pour
laquelle nous définissons une entité appelée repère qui est un ensemble de quatre vecteurs

donnant l’information sur la position et l’orientation. Par exemple à la figure 2, le repère {𝐵}
est décrit par 𝐴𝑅𝐵 et 𝐴
𝑃𝐵𝑜𝑟𝑔 , ou 𝐴𝑃𝐵𝑜𝑟𝑔 est un vecteur qui localise l’origine du repère {𝐵} :
{𝐵} = { 𝐴𝑅𝐵 , 𝐴𝑃𝐵𝑜𝑟𝑔 }.
3. Changement de description d’un repère à un autre

Pour un grand nombre de problèmes en robotique, nous sommes appelés à exprimer la même
grandeur dans différents systèmes de coordonnées. Dans cette partie, nous considérons les
outils mathématiques pour changer la description d’un repère à un autre.
3.1. Repère translaté

A la figure 3, la position du point est définie par le vecteur 𝐵 𝑃. Nous voulons exprimer la position de
𝐴
ce point par rapport à {𝐴}, sachant que {𝐴} a la même orientation que {𝐵} et 𝑃𝐵𝑜𝑟𝑔 est connue.
Cette position est donnée comme suit
𝐴
𝑃 = 𝐵𝑃 + 𝐴𝑃𝐵𝑜𝑟𝑔 (7)
Figure 3 Opération de translation
Il est à noter qu’on ne peut ajouter les vecteurs définis dans différents repères que si ces
derniers ont la même orientation.
3.2. Opération de rotation de repères

𝐵
A la figure 4, la position du point est définie par le vecteur 𝑃. Nous voulons exprimer la
position de ce point par rapport à {𝐴}, où les origines des deux repères coïncident. Ce calcul
est possible lorsque 𝐴𝑅𝐵 est connue.

Figure 4 Description d’un vecteur après rotation
Il est à noter que les composantes de tout vecteur par rapport à un repère sont les projections
de ce vecteur sur les directions unitaire de ce repère. La projection est déterminée par le
produit scalaire. D’où
𝑇
𝐴
𝑝𝑥 ( 𝐵𝑥̂𝐴 )
𝑇
𝐴
𝑃 = [ 𝐴𝑝𝑦 ] = ( 𝐵𝑦̂𝐴 ) . 𝐵𝑃 = 𝐴𝑅𝐵 𝐵𝑃 (8)
𝐴 𝑇
𝑝𝑧 𝐵
[ ( 𝑧̂ ) ]
𝐴
3.3. Transformations homogènes

Souvent la description d’un vecteur relative à un repère {𝐵} est connue, et nous cherchons à
trouver sa description par rapport à un autre repère {𝐴}. Nous prenons le cas général, où les
𝐴
origines des deux repères ne coïncident pas mais en connaissant 𝑃𝐵𝑜𝑟𝑔 . De plus, le repère
{𝐵} a subit une rotation par rapport à {𝐴}, cette rotation est décrite par 𝐴𝑅𝐵 .
Figure 5 Transformation générale d’un vecteur
En connaissant 𝐵𝑃, 𝐴𝑃 est donnée comme suit :
𝐴
𝑃 = 𝐴𝑅𝐵 𝐵𝑃 + 𝐴𝑃𝐵𝑜𝑟𝑔 (9)

L’équation est équivalente à

𝐴 𝐴 𝐵 𝐴
{ 𝑃 = 𝑅𝐵 𝑃 + 𝑃𝐵𝑜𝑟𝑔 (10)
1=1
Nous pouvons écrire l’équation (10) sous forme matricielle suivante
𝐴 𝐴 𝐴
𝑅 𝑃𝐵𝑜𝑟𝑔 𝐵𝑃
[ 𝑃] = [ 𝐵 ][ ] (11)
1 000 1 1
D’où
𝐴 𝐵
[ 𝑃] = 𝐴𝑇𝐵 [ 𝑃] (12)
1 1
𝐴
𝑅𝐵 𝐴𝑃𝐵𝑜𝑟𝑔
Avec 𝐴𝑇𝐵 = [ ]. Cette matrice est appelée matrice de transformation homogène.
000 1
Cette matrice est utilisée pour assembler la rotation et la translation définissant une
transformation générale en une seule matrice. Elle peut, également, servir à la description des
repères.
Exemple 1 : La matrice de transformation homogène du repère {𝑗} par rapport au repère {𝑖 }

(figure 6) est donnée comme suit
0 0 1 𝑎
𝑖
𝑇𝑗 = [1 0 0 𝑏]
0 1 0 𝑐
0 0 0 1
Figure 6
3.4. Inverse d’une transformation homogène

Soit 𝐴𝑇𝐵 est connue, nous voulons inverser cette transformation pour obtenir la description de
𝐵
{𝐴} par rapport à {𝐵}, c.à.d. 𝑇𝐴 . Tout d’abord, nous rappelons le résultat suivant (équation
(5)):

𝐵
𝑅𝐴 = 𝐴𝑅𝐵𝑇
𝐴
Maintenant, nous cherchons la description de 𝑃𝐵𝑜𝑟𝑔 par rapport à {𝐵}. Il est claire que :
𝐵 𝐴
( 𝑃𝐵𝑜𝑟𝑔 ) = 𝐵𝑅𝐴 𝐴𝑃𝐵𝑜𝑟𝑔 + 𝐵𝑃𝐴𝑜𝑟𝑔 (13)
Puisque la relation (13) doit être nulle, nous obtenons
𝐵
𝑃𝐴𝑜𝑟𝑔 = − 𝐵𝑅𝐴 𝐴𝑃𝐵𝑜𝑟𝑔 = − 𝐴𝑅𝐵𝑇 𝐴𝑃𝐵𝑜𝑟𝑔 (14)
d’où
𝐴 𝑇
𝐵 𝑅𝐵 − 𝐴𝑅𝐵𝑇 𝐴𝑃𝐵𝑜𝑟𝑔
𝑇𝐴 = [ ] (15)
000 1
3.5. Transformations composées

Etant donné (𝑛 + 1) repères {𝑅0 }, {𝑅1 }, {𝑅2 }, …, {𝑅𝑛 } dans l’espace, et 𝑇𝑖𝑗 est la matrice de
transformation homogène permettant de passer du repère {𝑅𝑖 } au repère {𝑅𝑗 }.
Figure 7. Transformations composées
Si {𝑅0 } subit 𝑛 transformations consécutives, alors la transformation 𝑇0𝑛 peut être déduite de
la composition des multiplications à droite de ces transformations. Donc, on a
0
𝑇𝑛 = 𝑇0𝑛 = 𝑇01 𝑇12 𝑇23 … 𝑇(𝑛−1)𝑛
4. Opérateurs de Translation et Rotation

4.1. Opérateur de translation
Une translation déplace un point d’une distance finie dans l’espace le long d’un vecteur de
direction donnée.

Figure 8. Opérateur de translation
La figure 8 indique comment le vecteur 𝐴1𝑃 translaté par un vecteur 𝐴𝑄. Le nouveau vecteur
𝐴
2𝑃 est donné par
𝐴
2𝑃 = 𝐴1𝑃 + 𝐴𝑄 (16)
Pour écrire cette opération de translation comme un opérateur matriciel, nous utilisons la
notation
𝐴
2𝑃 = 𝐷𝑄 (𝑞) 𝐴1𝑃 (17)
Avec 𝑞 est l’amplitude de la translation le long du vecteur directionnel 𝑄̂. L’opérateur 𝐷𝑄
peut être considéré comme une transformation homogène comme suit
1 0 0 𝑞𝑥
𝐷𝑄 (𝑞 ) = [0 1 0 𝑞𝑦 ] (18)
0 0 1 𝑞𝑧
0 0 0 1
Où 𝑞𝑥 , 𝑞𝑦 et 𝑞𝑧 sont les composantes de la translation du vecteur 𝑄 et 𝑞 = √𝑞𝑥2 + 𝑞𝑦2 + 𝑞𝑧2 .
Exemple 2 : Soient deux repères donnés par la figure 8. De la figure 9, l’opérateur de

translation est donné par ma matrice suivante
1 0 0 𝑎
𝑖
𝑇𝑗 = [0 1 0 𝑏]
0 0 1 𝑐
0 0 0 1
Figure 9

4.2. Opérateur de rotation

Une autre interprétation de la matrice de rotation est l’opérateur de rotation qui opère sur un
vecteur 𝐴1𝑃, et par l’intermédiaire de la rotation 𝑅, il change ce vecteur en un nouveau vecteur
𝐴
2𝑃. Nous obtenons :
𝐴
2𝑃 = 𝑅 𝐴1𝑃 (19)
Nous remarquons que 𝑅 n’a aucun indice puisque elle n’est pas vue comme relative à 2
repères. Elle est vue comme un opérateur de rotation.
Une autre écriture de cet opérateur est comme suit
𝐴
2𝑃 = 𝑅𝐾 (𝜃) 𝐴1𝑃 (20)
Dans cette notation, 𝑅𝐾 (𝜃) est un opérateur de rotation qui réalise une rotation de 𝜃 degrés
̂. Cet opérateur peut être écrit comme une
autour de l’axe de direction du vecteur 𝐾
transformation homogène dont le vecteur de position est nul.
Remarque : On doit suivre la même convention pour le sens positif des rotations. La
convention la plus utilisée est ce qu’on appelle la convention de la main droite.
Pour savoir si un angle de rotation autour d’un axe est positif, il suffit de penser
qu’on tourne une vis. Si la rotation produit un déplacement de la vis vers l’axe
positif, l’angle est positif, sinon négatif.
4.2.1. Opérateur de rotation autour de 𝒛̂

Pour une rotation en 𝑧 d’un angle 𝜃, on aura
cos(𝜃) −sin(𝜃) 0 0
𝑅𝑧 (𝜃) = [ sin(𝜃) cos(𝜃) 0 0] (21)
0 0 1 0
0 0 0 1
Figure 10. Rotation autour de 𝑧̂

̂
4.2.2. Opérateur de rotation autour de 𝒚
Figure 11. Rotation autour de 𝑦̂

Pour une rotation en 𝑦 d’un angle 𝜃, on aura
cos(𝜃) 0 sin(𝜃) 0
𝑅𝑦 (𝜃) = [ 0 1 0 0] (22)
−sin(𝜃) 0 cos(𝜃) 0
0 0 0 1
̂
4.2.3. Opérateur de rotation autour de 𝒙
Figure 12. Rotation autour de 𝑥̂

Pour une rotation en 𝑥 d’un angle 𝜃, on aura
1 0 0 0
0 cos(𝜃) −sin(𝜃) 0
𝑅𝑥 (𝜃) = [ ] (23)
0 sin(𝜃) cos(𝜃) 0
0 0 0 1
4.2.4. Opérateur de rotation autour d’un axe quelconque

Si l’axe de rotation est une axe quelconque 𝑘̂, la matrice de rotation équivalente est donnée
par :

𝑘𝑥 𝑘𝑥 𝑣𝜃 + cos(𝜃) 𝑘𝑥 𝑘𝑦 𝑣𝜃 − 𝑘𝑧 sin(𝜃) 𝑘𝑥 𝑘𝑧 𝑣𝜃 + 𝑘𝑦 sin(𝜃) 0

𝑘 𝑘 𝑣𝜃 + 𝑘𝑧 sin(𝜃) 𝑘𝑦 𝑘𝑦 𝑣𝜃 + cos(𝜃) 𝑘𝑦 𝑘𝑧 𝑣𝜃 − 𝑘𝑥 sin(𝜃) 0
𝑅𝑘 (𝜃) = 𝑥 𝑦 (24)
𝑘𝑥 𝑘𝑧 𝑣𝜃 − 𝑘𝑦 sin(𝜃) 𝑘𝑦 𝑘𝑧 𝑣𝜃 + 𝑘𝑥 sin(𝜃) 𝑘𝑧 𝑘𝑧 𝑣𝜃 + cos(𝜃) 0
[ 0 0 0 1]
Avec 𝑣𝜃 = 1 − cos(𝜃) et 𝐴𝑘̂ = [𝑘𝑥 𝑘𝑦 𝑘𝑧 ]𝑇 . Le signe de 𝜃 est déterminé par la règle de

la main droite.
Il est à remarquer que pour tout axe de rotation et pour tout angle, on peut trouver facilement
la matrice de rotation équivalente.
Le problème inverse consiste à trouver 𝑘̂ et 𝜃 à partir d’une matrice de rotation donnée, telle
que :
𝑟11 𝑟12 𝑟13
𝐴
𝐵 𝑅𝑘 (𝜃) = (𝑟21 𝑟22 𝑟23 ) (25)
𝑟31 𝑟32 𝑟33
On trouve :
𝑟11 +𝑟22 +𝑟33 −1
𝜃 = 𝐴𝑐𝑜𝑠 ( ) (26)
2
et
𝑟32 − 𝑟23
1
̂
𝑘 = 2sin (𝜃) (𝑟13 − 𝑟31 ) (27)
𝑟21 − 𝑟12
5. Séries de transformations
Soit un robot et nous voulons connaître la position et l’orientation de son outil en fonction
d’un système de référence. Il est clair qu’il n’y aura pas une transformation pour faire cela
mais plutôt toute une série de rotations et translations. En fait, pour trouver la matrice de
transformation d’une suite de plusieurs transformations, il suffira de multiplier les matrices de
transformations élémentaires. Mais, il faut faire attention au sens dans lequel nous faisons la
multiplication. Le sens de la multiplication est comme suit :
- Lorsqu’on effectue une nouvelle transformation par rapport au système de référence
fixe, on multiplie la nouvelle matrice à gauche.
- Lorsqu’on effectue une nouvelle transformation par rapport au nouveau système
d’axes, on multiplie la nouvelle matrice à droite.
Exemple : Trouver la matrice de transformation homogène entre deux repères {1} et {2},
1
𝑇2 , après les transformations élémentaire suivantes du repère {2} par rapport au repère {1} :
- Rotation autour de 𝑧̂1 d’un angle 𝜋.
- Translation le long de 𝑦̂1 d’une distance (1U).

Solution :
La matrice de transformation homogène 1𝑇2 est donnée comme suit :
1 0 0 0 cos(𝜋) −sin(𝜋) 0 0
1
𝑇2 = [0 1 0 1] [ sin(𝜋) cos(𝜋) 0 0]
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
Donc
1 0 0 0 −1 0 0 0
1
𝑇2 = [0 1 0 1] [ 0 −1 0 0]
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
Ce qui nous donne
−1 0 0 0
1
𝑇2 = [ 0 −1 0 1]
0 0 1 0
0 0 0 1
Les figures sont données comme suit
Rotation autour de 𝑧̂1 d’un angle 𝜋 Translation le long de 𝑦̂1 d’une distance (1U).
6. Représentation de l’orientation d’un solide dans l’espace

Nous avons vu que le seul moyen de représenter une orientation est de trouver la matrice de
rotation. Cette matrice est une matrice propre, elle possède les propriétés suivantes :
- Ses colonnes sont mutuellement orthogonales et d’amplitude unitaire ;
- Le déterminant de cette matrice est égal à 1 ;
- L’inverse de cette matrice est égal à sa transposée.

Il est clair, que les 9 éléments de cette matrice ne sont pas tous indépendants et on a 6
dépendances entre ces éléments, à savoir :
|𝑥̂ | = 1, |𝑦̂| = 1, |𝑧̂ | = 1 (28)
𝑥̂ × 𝑦̂ = 0, 𝑥̂ × 𝑧̂ = 0, 𝑧̂ × 𝑦̂ = 0 (29)
Donc, il est clair que les représentations de l’orientation peuvent être spécifiées uniquement
par trois paramètres. Parmi les méthodes utilisées pour définir l’orientation d’un solide dans
l’espace par trois angles, les angles d’Euler et les angles fixes.
6.1. Angles d’Euler

Les angles d’Euler (classiques) permettent de décrire l’orientation d’un solide par trois
rotations successives donnant au solide l’orientation en question. Les rotations successives,
sont 𝑅𝑧 (𝜙), 𝑅𝑋𝜙 (𝜃) et 𝑅𝑍𝜃 (𝜓) où 𝑋𝜙 et 𝑍𝜃 sont déduits des vecteurs du repère de base. Les
angles d’Euler que nous considérons ici sont ceux utilisés traditionnellement pour d´écrire le
gyroscope. Il porte alors respectivement les noms de ϕ = précession, θ =nutation, ψ= spin.
Le changement de base est obtenu en effectuant successivement les trois transformations
élémentaires indiquées sur la figure 13. Notons que la rotation s’effectue chaque fois autour
des axes du référentiel mobile, ayant subit les rotations précédentes. Les matrices de rotation
élémentaires associées aux différentes rotations sont respectivement :
Rotation de ϕ autour de Oz
cos(𝜙) −sin(𝜙) 0
𝑅1 (𝜙) = [ sin(𝜙) cos(𝜙) 0] (30)
0 0 1
Rotation de θ autour de l’axe mobile Oξ’
1 0 0
𝑅2 (𝜃) = [ 0 cos(𝜃) −sin(𝜃) ] (31)
0 sin(𝜃) cos(𝜃)
Rotation de ψ autour de l’axe mobile Oζ
cos(𝜓) −sin(𝜓) 0
𝑅3 (𝜓) = [ sin(𝜓) cos(𝜓) 0]
0 0 1

Figure 13. Rotations élémentaires associées aux angles d’Euler
Ces rotations étant effectuées successivement dans le référentiel mobile, la matrice de rotation
globale est le produit de ces matrices élémentaires, dans l’ordre où elles sont effectuées.
(33)
La transformation inverse permet d’établir les angles d’Euler à partir des cosinus directeurs.
Soit
𝑟11 𝑟12 𝑟13
𝑅 = (𝑟21 𝑟22 𝑟23 ) (34)
𝑟31 𝑟32 𝑟33
Par comparaison des termes de (33) et (34), il n’est pas difficile d’établir les relations
d’inversion suivantes, qui fournissent l’angle et aussi son signe:
(35)
(36)

(37)
Il est facile de trouver
𝜃 = acos(𝑟33 )
{ϕ = atan2(r13 , −r23 ) (38)
ψ = atan2(r31 , r32 )
Cas particulier
Un inconvénient des angles d’Euler est que pour θ = k π, les axes z et Z sont alignés et on ne
peut plus distinguer ψ de ϕ. Ceci peut être illustré en considérant le cas θ = 0: R(ϕ,θ, ψ) se
réduit alors à
(39)
Dans ce cas, on trouve
𝜃 = 𝜋(1 − 𝑟33 )/2 (40)
ϕ + 𝑟33 ψ = atan2(r12 , r11 ) (41)
ce qui veut dire que ϕ et ψ sont indéterminés.
La représentation par les angles d’Euler est particulièrement importante en robotique, parce
qu’ils correspondent aux variables articulaires de la structure de poignet la plus classique
(figure 14), avec la correspondance (precession-roll, nutation-bend, spin-turn).
Figure 14. Structure classique d’un poignet dont les angles d’articulations sont identiques aux angles
d’Euler.
6.2. Angles Fixes (Roulis, Tangage, Lacet)

L’orientation d’un avion (ou d’un véhicule en général) est décrite par les angles de roulis,
tangage et lacet (roll-pitch-yaw). Dans cette description, les rotations sont effectuées autour
des axes fixes, successivement γ autour de x (roulis), β autour de y (tangage) et α autour de z

(lacet) (figure 15). Comme les rotations sont maintenant prises autour de la base fixe, les
matrices de rotation partielles sont multipliées dans l’ordre inverse de leur application.
(42)
Ce qui nous donne :
(43)
Figure 15. Rotations successives dans le paramétrage par les angles de roulis, tangage et lacet
Figure 16. Angles de roulis, tangage et lacet

La transformation inverse permet d’établir les angles de roulis, tangage et lacet à partir des
cosinus directeurs :

𝛼 = atan2(𝑟21 , 𝑟11 )
2
{β = atan2(−r31 , √r11 2 (44)
+ r21 )
γ = atan2(r32 , r33 )
Cas particulier
π
Si β = ± 2 alors
𝛼 − 𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒(β)γ = atan2(r23 , r13 ) (45)
ou
𝛼 − 𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒(β)γ = −atan2(r12 , r22 ) (46)
Exercices
Exercice 1
Dans la figure ci-dessous, supposons que la position de la caméra par rapport à l’origine soit
donnée par le vecteur suivant 0

Pc  2 5 6T et que par l’image de la caméra, on trouve la
position suivante de l’objet par rapport à la caméra c Pob  2  3 6T . 0 Pot  1 2 3T .
1. Proposer une série de transformations de l’outil terminal par rapport au repère de l’objet
pour que l’outil coïncide avec ce dernier.
2. Donner la matrice de transformation homogène de l’outil (après qu’il coïncide avec le
repère de l’objet) par rapport à l’origine.
3. Trouver 0 Tot après les transformations élémentaires suivantes:
a. Translation de l’outil de (3 U) le long de Xob.

b. Translation de l’outil de (-2 U) le long de X0.
c. Rotation de l’outil d’un angle (- 900 ) autour de Y0.
4. Donner les figures de ces opérations.

5. Trouver la position de la caméra par rapport à l’outil, après ces trois transformations de ce
dernier.

Figure 17
Exercice 2 : Le dessin ci-dessous (figure 18) représente un poste automatisé. Différents

repères y sont précisés, qui permettent de référencer la position relative des différents
éléments, avec 0 Ppl  [1,4,2]T , 0 Pe  [2,0,0]T .
Figure 18
1. Trouver 0 Te , avec les figures, après les transformations élémentaires suivantes:
a) Translation du repère effecteur (e) de quantité (1 U) le long de X0.

b) Rotation du repère effecteur (e) avec (180) autour de Z0.
c) Rotation du repère effecteur (e) avec (-90) autour de Ye.
2. Trouver la position de l’origine du repère plateau par rapport au repère effecteur (e) :
a) après les deux premières transformations de l’effecteur.
b) après les trois transformations de l’effecteur.

Exercice 3
1. Trouver la matrice de transformation homogène 0 Tob1 (figure 19).
2. Trouver les angles d’Euler classiques  (précession),  (nutation) et  (rotation

propre) de l’objet (les trois rotations successives de l’objet autour de z, x, z,
respectivement).
3. Trouver les angles d’Euler non classiques  (roulis),  (tangage) et  (lacet de
l’objet (les trois rotations successives de l’objet autour de x, y, z, respectivement).
Figure 19

Université Mohamed Seddik Benyahia-Jijel Master 1 Automatique (As & AII)
Département de Automatique Semestre 2
Chapitre 3
Description Géométrique des Robots

Manipulateurs
1. Introduction
Les matrices de transformations vues au chapitre précédent vont maintenant nous servir à
analyser la géométrique des robots manipulateurs. Dans ce chapitre, on s’intéresse à la
position et l’orientation des corps du robot dans les situations statiques. Pour analyser le
comportement mécanique de la structure mécanique d’un robot manipulateur, il est nécessaire
de lier un repère orthonormé à chacun de ses corps et un référentiel 𝑅0 attaché à la base du
robot manipulateur et puis nous décrirons les relations entre ces repères. L’étude des
mouvements des corps revient alors à l’étude des mouvements des repères. Pour cela, nous
avons besoin à une convention commune qui nous facilite les calculs, telle que la convention
de Denavit-Hartenberg modifié.
2. Paramètres Denavit-Hartenberg modifié

Les paramètres de Denavit-Hartenberg modifié permettent de disposer d'un paramétrage des
corps tel que les matrices de passage aient toutes la même forme littérale, ce qui facilite les
calculs. Cette méthode s'applique lorsque le robot possède une chaîne simple ouverte et que
ses articulations sont rotatives ou prismatiques.
2.1. Description des articulations

Un robot manipulateur peut être considéré comme un ensemble de corps connectés en chaine
par des articulations. Due à des considérations de construction mécanique, les manipulateurs
sont généralement construits à base d’articulations rotatives ou prismatiques qui ne présentent
qu’un seul degré de liberté.
Les segments (corps) sont connectés en partant de la base fixe qui est appelée segment « 0 ».
Le premier corps mobile porte le numéro « 1 », et ainsi de suite jusqu’à l’extrémité du bras
qui est le corps « n ».
F. Bouakrif Page 40
Chapitre 3 : Description Géométrique des Robots Manipulateurs
Figure 1. Chaîne cinématique d’un bras manipulateur série
Les axes d’articulation sont définis par des droites dans l’espace. L’axe articulaire « 𝑖 » est
défini par une droite dans l’espace où le vecteur de direction est celui autour duquel le
segment « 𝑖 » tourne par rapport au segment « 𝑖 − 1 ».
Un corps peut être spécifié par 2 nombre lesquels définissent la position relative de 2 axes
dans l’espace. La figure 2 montre le segment « 𝑖 − 1 » et la perpendiculaire mutuelle le long
de laquelle la longueur du segment 𝑎𝑖−1 est mesurée. Le deuxième paramètre nécessaire pour
définir la position relative des deux axes est appelé l’angle de Twist. Si on imagine un plan
dont la normale est la perpendiculaire mutuelle, on projette les axes « 𝑖 » et « 𝑖 − 1 » sur ce
plan et on mesure l’angle entre eux. Cet angle, noté 𝛼𝑖−1 , est mesuré de l’axe « 𝑖 − 1 » vers
l’axe « 𝑖 » dans le sens de la règle de la main droite autour de 𝑎𝑖−1 .
Remarque : Dans le cas où les deux axes se coupent, l’angle de Twist est mesuré dans le plan
contenant les deux axes et le sens de cet angle est choisi arbitrairement.
Figure 2. Paramètres de Denavit-Hartenberg modifiés

2.2. Description de la connexion des segments

Les segments voisins partagent entre eux un même axes d’articulation. L’un des paramètre
d’interconnexion est la distance mesurée sue cet axes commun d’un segment à l’autre. Ce
paramètre est appelé le décalage du segment, il est noté 𝑑𝑖 . Le deuxième paramètre donne
l’angle de rotation autour cet axe commun pour passer d’un segment à son voisin. Cet angle
noté 𝜃𝑖 est appelé angle d’articulation.
Pour tout robot, on peut définir ces 4 grandeurs pour chaque segment. Pour une articulation
rotative, 𝜃𝑖 est appelé la variable articulaire et les 3 autres grandeurs seraient fixes. Pour une
articulation rotative, 𝑑𝑖 est la variable articulaire et les 3 autres grandeurs seraient fixes. La
description du mécanisme par ces grandeurs est une convention appelée notation de Denavit-
Hartenberg modifiée.
2.3. Premier et dernier segment

La longueur du segment 𝑎𝑖 et l’angle de Twist 𝛼𝑖 dépendent des axes articulation 𝑖 et 𝑖 + 1.
Par conséquent, 𝑎1 jusqu’à 𝑎𝑛−1 et 𝛼1 jusqu’à 𝛼𝑛−1 sont définis. Aux extrémités de la chaine,
notre convention sera d’assigner zéro à ces grandeurs : 𝑎0 = 𝑎𝑛 = 0 et 𝛼0 = 𝛼𝑛 = 0.
Le décalage du segment 𝑑𝑖 et l’angle d’articulation 𝜃𝑖 sont définis pour l’articulation 2
jusqu’à l’articulation 𝑛 − 1. Si l’articulation 1 est rotative, la position zéro pour 𝜃1 peut être
choisie arbitrairement et 𝑑1 = 0 serait notre convention. Similairement, si l’articulation 1 est
prismatique, la position zéro de 𝑑1 peut être choisie arbitrairement et 𝜃1 = 0 serait notre
convention. Exactement les mêmes conventions sont appliquées pour l’articulation 𝑛.
2.4. Repère des segments

On définit un repère attaché à chaque segment. Ainsi, le repère {𝑖 } est fixé rigidement au
segment 𝑖. Les conventions utilisées pour placer ces repères sont :
- L’axe 𝑧̂ du repère {𝑖 }, noté 𝑧̂𝑖 , coïncide avec l’axe de l’articulation 𝑖
- L’origine du repère {𝑖 } est le point où la perpendiculaire 𝑎𝑖 coupe l’axe de
l’articulation 𝑖.
- 𝑥̂𝑖 pointe le long de 𝑎𝑖 dans la direction de l’articulation 𝑖 à l’articulation 𝑖 + 1.
- Dans le cas où 𝑎𝑖 = 0, 𝑥̂𝑖 est normal au plan formé par 𝑧̂𝑖 et 𝑧̂𝑖 +1 . On définit 𝛼𝑖
comme étant mesuré dans le sens de la règle de la main droite autour de 𝑥̂𝑖 .
- 𝑦̂𝑖 est formé par la règle de la main droite pour compléter le 𝑖 è𝑚𝑒 repère.
La figure ci-dessous montre la localisation des repères {𝑖 } et {𝑖 − 1} pour un robot
manipulateur quelconque.

Figure 3. Les repères suivant la convention D-H modifié
2.5. Premier et dernier segment de la chaine

On attache un repère à la base du robot, appelé repère {0}. On décrit la position des autres
repères par rapport à ce repère, c’est un repère de référence.
Puisque le repère {0} est arbitraire, on choisit 𝑧̂0 le long de l’axe 1 et on positionne le repère
{0} tel qu’il coïncide avec le repère {1} lorsque la variable articulaire 1 est zéro.
Pour l’articulation 𝑛 rotative, la direction de 𝑥̂𝑛 est choisie tel qu’il s’aligne avec 𝑥̂𝑛−1 quand
𝜃𝑛 = 0 et l’origine du repère {𝑛} est choisie telle que 𝑑𝑛 = 0. Pour l’articulation 𝑛
prismatique, la direction de 𝑥̂𝑛 est choisie telle que 𝜃𝑛 = 0 et l’origine du repère {𝑛} est
choisie à l’intersection de 𝑥̂𝑛−1 et l’axe articulaire 𝑛 quand 𝑑𝑛 = 0.
Résumé
En attachant les repères aux segments suivant notre convention, les paramètres de Denavit-
Hartenberg modifié sont définis comme suit :
- 𝑎𝑖 est la distance de 𝑧̂𝑖 à 𝑧̂𝑖+1 mesurée le long de 𝑥̂𝑖
- 𝛼𝑖 est l’angle entre 𝑧̂𝑖 et 𝑧̂𝑖 +1 mesurée autour de 𝑥̂𝑖
- 𝑑𝑖 est la distance de 𝑥̂𝑖−1 à 𝑥̂𝑖 mesurée le long de 𝑧̂𝑖
- 𝜃𝑖 est l’angle entre 𝑥̂𝑖−1 et 𝑥̂𝑖 mesurée autour de 𝑧̂𝑖
Remarque
Il n’y a pas que ces transformations possibles pour aller d’un système d’axe à un autre. Nous
pouvons, par exemple, avoir des rotations autour de 𝑦. Mais si nous ne prenons pas cette

convention, nous devrons faire des multiplications à chaque nouvelle convention, et si nous
gardons la convention de Denavit et Hartenberg, il suffira de trouver les quatre paramètres.
2.6. Exemples
Exemple 1
Le premier exemple est le manipulateur à 3 d.d.l. de rotation de la figure 4.3. La géométrie est
telle qu’en 𝜃𝑖 = 0, les axes 1 et 3 sont verticaux et l’axe 2 perpendiculaire au plan de la
feuille. Les systèmes d’axes sont construits comme il est indiqué dans ce chapitre. Pour cet
exemple, on a deux choix pour placer le repère {0}. Ils sont présentés dans les figures 4 et 5.
Figure 4. Robot à 3 ddl (1er choix pour le repère {0})
Paramètres D-H modifié sont donnés dans le tableau 1

i  i 1 ai 1 di i
1 0 0 0 1
2  90  l1 0 2
3 90 l2 0 3
Tableau 1

Figure 5. Robot à 3 ddl (2ème choix pour le repère {0})
Paramètres D-H modifié sont donnés dans le tableau 2

i  i 1 ai 1 di i
1 0 0 a 1
2  90  l1 0 2
3 90 l2 0 3
Tableau 2
Exemple 2
Le robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) (Figure 6) est l’un des robots
les plus utilisés en industrie. La version à quatre degrés de liberté (4ddl) du SCARA est
étudiée ici. Ce robot possède trois articulations rotatives et une articulation prismatique.
Figure 6. Robot SCARA à 4ddl

Les repères sont assignés aux articulations comme il est schématisé à la figure 7.
Figure 7. Assignement des repères aux articulations du robot SCARA
Paramètres D-H modifié

Les paramètres D-H modifiés sont donnés dans le tableau 3
i  i 1 ai 1 di i
1 0 0 0 q1
2 0 D2 0 q2
3 0 D3 0 q3
4 0 0 q4 0
Tableau 3
Exercice
Placez les différents repères et déterminez les paramètres de Denavit-Hartenberg modifié
correspondants des robots ci-dessous (figures 8 et 9).

Figure 8
Figure 9. Structure du robot Staubli RX90

3. Modèle géométrique direct

Le modèle géométrique direct permet d’exprimer la position et l’orientation de l’effecteur
relativement au repère de base R0, en fonction des variables articulaires q1 , q 2 , q n du
mécanisme, sans considération des forces produisant le mouvement.
En d’autre termes, il consiste à trouver la fonction f telle que
 pq 
X     f q  (1)
 Rq 
Où : pq   R 3 représente la position cartésienne de l’effecteur terminal, et Rq SO3
représente la rotation du repère de l’effecteur relativement a celui de la base, dont les
éléments sont les cosinus directeurs.
Cette description géométrique est essentiellement basée sur la position relative ou absolue
des différents corps du robot dans l’espace. Il est alors nécessaire de choisir la bonne
méthode.
En robotique, l’utilisation des matrices homogènes pour décrire les transformations entre
repères est très courante, car elle permet la représentation de n’importe quelle transformation,
translation ou rotation, avec un nombre minimal d’opérations.
L’expression générale de cette transformation est obtenue par une succession de 4
transformations élémentaires entre deux repères Ri et Ri 1 :
1. translation le long de Z d’une longueur d i ;
2. Rotation autour de Z d’un angle qi ;
3. translation le long de x d’une longueur ai 1 ;
4. Rotation autour de x d’angle  i 1 ;

Pour trouver la matrice de transformation finale, il suffit de multiplier les matrices de
transformations élémentaires. D’où, on obtient
Ti  Rot x,  i 1  Trans  x, ai 1  Rot  z, qi  Trans z , d i 

i 1
(2)
ce qui nous donne

1 0 0 0 1 0 0 ai 1  c qi s qi 0 0 1 0 0 0
0 c s i 1 0 0 1 0 0   s qi c qi 0 0 0 1 0 0 
i 1
Ti   i 1  
0 s i 1 c i 1 0 0 0 1 0   0 0 0 0 0 0 0 dn 
       
0 0 0 1 0 0 0 1   0 0 0 1 0 0 0 1
 c qi s qi 0 ai 1 
 s q c c qi c i 1 s i 1 s i 1 d i 
i 1
Ti   i i 1 (3)
 s qi s i 1 c qi s i 1 c i 1 c i 1 d i 
 
 0 0 0 1 
Exemple
Le robot PUMA 560 est un robot à 6 degrés de liberté et toutes ses articulations sont rotatives.
Il est dessiné à la figure dans sa configuration complète avec assignation des repères. Dans cet
exemple :
- on donne les paramètres Denavit-Hartenberg modifié de ce robot.
- on calcule le modèle géométrique direct de ce robot.
Figure 10. Robot PUMA 560

Paramètres D-H modifié

Les paramètres D-H modifiés sont donnés dans le tableau 4.
I  i 1 ai 1 di i
1 0 0 0 q1
2  90  0 0.2435 q2
3 0 0.4318 -0.0934 q3
4 90  -0.0203 0.4331 q4
5  90  0 0 q5
6 90  0 0 q6
Tableau 4. Paramètres D-H modifiés du robot PUMA 560
Modèle géométrique direct du PUMA 560

Les transformations entre repères sont obtenues en utilisant l'expression générale (3), d'où
 0
T1 est obtenue pour :  i  q1 ,  i 1  0 , ai 1  0 , d i  0
c1 s1 0 0
s c1 0 0
0
T1   1 (4)
0 0 1 0
 
0 0 0 1

 1
T2 est obtenue pour :  i  q2 ,  i 1  90 , ai 1  0, d i  d 2
 c2 s 2 0 0
 0 0 1 d 2 
1
T2   (5)
s 2 c 2 0 0
 
 0 0 0 1
 2
T3 est obtenue pour :  i  q3 ,  i 1  0, ai 1  a 2 , d i  d 3

c 3 s3 0 a2 
s c3 0 0 
2
T3   3 (6)
0 0 1 d3 
 
0 0 0 1

 3
T4 est obtenue pour :  i  q4 ,  i 1  90 , ai 1  a3 , d i  d 4
c 4 s 4 0 a3 
0 0  1 d 2 
3
T4   (7)
s4 c4 0 0 
 
0 0 0 1 

 4
T5 est obtenue pour :  i  q5 ,  i 1  90 , ai 1  0, d i  0
 c5 s5 0 0
 0 0 1 0
4
T5   (8)
s5 c5 0 0
 
 0 0 0 1

5
T6 est obtenue pour :  i  q6 ,  i 1  90 , ai 1  0, d i  0
c 6 s 6 0 0
0 0 1 0
5
T6   (9)
 s6 c6 0 0
 
0 0 0 1

6
TE est obtenue par simple translation du repère R6 de l 6 selon l’axe des Z.
1 0 0 0
0 1 0 0 
6
TE   (10)
0 0 1 l6 
 
0 0 0 1
En utilisant les propriétés des transformations homogènes, on obtient le modèle géométrique
direct du manipulateur par :
0
TE  0 T1 1
T2 2
T3 3 T4 4
T5 5 T6 6
TE (11)
Sous forme compacte, on trouve
0
TE  0 T3 3 T6 6
TE (12)
c1c 23 c1 s 23  s1  s1 d 2  d 3   c1c 2 a 2 

s c s1 s 23 c1 c1 d1  d 3   s1c 2 a 2 
0
T3   1 23 (13)
 s 23 c 23 0 a 2 s 2 
 
 0 0 0 1 

c 4 c 5 c 6  s 4 s 6 c 4 c5 s 6  s 4 c6 c 4 s5 a3 
 s5 c6 s5 s 6 c5 d 4 
3
T6   (14)
 s 4 c5 c 6  c 4 s 6 s 4 c5 s 6  c 4 c6 s 4 s5 0 
 
 0 0 0 1 
Et donc, on obtient
 r11 r12 r13 px   px 
r r22 r23 p y   0
RE q  p y 
0
TE   21  (15)
r31 r32 r33 pz   pz 
   
0 0 0 1  0 1
Où
r11  c1c23 c4c5c6  s4 s6   c1s23s5c6  s1 s4c5c6  c4 s6  ;
r12  c1c23 c4c5 s6  s4c6   c1s23s6  s1 s4c5 s6  c4c6  ;
r13  c1c23c4 s5  c1s23c5  s1s4 s5 ;
r21  s1c23 c4c5c6  s4 s6   s1s23s5c6  c1 s4c5c6  c4 s5  ;
r22  s1c23 c4c5 s6  s4c6   s1s23s5 s6  c1  s4c5 s6  c4c5  ;
r23  s1c23c4 s5  s1s23c5  c1s4 s5 ;
r31  s23 c4c5c6  s4 s6   c23s5c6 ;
r32  s23 c4c5 s6  s4c6   c23s5 s6 ;
r33  s23c4 s5  c23c5 ;
px  s1 d 2  d3   c1c2 a2  c1c23 a3  c4 s5l6   c1s23 d 4  c5l6   s1s4 s5l6 ;
p y  c1 d 2  d 3   s1c2 a2  s1c23 a3  c4 s5l6   s1s23 d 4  c5l6   c1s4 s5l6 ;
pz  s2 a2  s23 a3  c4 s5l6   c23 d 4  c5l6  ;
Orientation de l’effecteur
Pour spécifier une rotation, la matrice 0
R E q  présente un nombre surabondant de
paramètres (neuf) qui doivent être reliés par les six contraintes exprimant que le repère est
orthonormé. On peut donc, en pratique, ne spécifier que trois paramètres. Il existe plusieurs
méthodes pour décrire l’orientation, par exemple les angles d’Euler, les angles de Roulis
Tangage Lacet (voir chapitre 2). Nous choisissons la représentation de l’orientation par les
angles d’Euler  ,  ,   selon l’ordre (𝑧𝑦𝑧). Elle est donnée comme suit :
- Une rotation du repère R 0 par rapport à l’axe z 0 d’un angle  , définissant le repère
R 0 .

- Une rotation du repère R0 par apport à l’axe y 0 d’un angle  , définissant le repère
R 0 .
- Une rotation du repère R 0 par apport à l’axe z 0 l’axe d’un angle  .
La matrice de rotation associée à cet ordre est donnée par :
c  c  c   s  s  c c  s   s c  c c  
 
R zyz   s  c  c   c s  s c  s   c c  s s   (16)
 s  c  s  s c  

Par identification avec la matrice ° RE (0), on obtient :
 1er cas : sin   0


  A tan 2 r 2  r 2 , r
31 32 33 
  A tan 2 r23 s , r13 s  (17)
  A tan 2 r s  r s 
 32 31
 2ème cas : sin   0

  0 :
  0

  0 (18)
  A tan 2r ,r 
 12 11
   :
  

  0 (19)
  A tan 2r ,r 
 12 11
Etant donné cette représentation de l’orientation, le modèle géométrique direct s’écrit :

 pq 
X     f1 q  (20)
 oq  
Avec
 px   
 
pq    p y  et  q     
 p z    

Références
 M. W. Spong et M. Vidyasagar, Robot dynamics and control, 1989. Publisher : John
Wiley & sons. ISBN: 978-0-471-61243-8.
 John J. Craig, Introduction to robotics : Mechanics and Control, 2017.
Publisher: Pearson; 4 edition (March 5, 2017). ISBN: 978-0133489798.
 H. Asada et J.-J. E. Slotine, Robot analysis and control, 1986. Publisher : John Wiley
& sons. ISBN: 978-0-471-83029-0.
 C. Canudas de Wit, B. Siciliano et G. Bastin, Theory of robot control, 1996.
Publisher : Springer. ISBN : 978-1-4471-1501-4.

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Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université Mohamed Seddik Benyahia-Jijel

Enseignant à l’Université de Jijel

Origine du mot robot

F. Bouakrif – Université de Jijel Page 1

Figure 1. Le Robot ‘ABB IRB6600’.

Différence entre un robot et un automate

Utilisation des robots

F. Bouakrif - Université de Jijel Page 2

2. Classification des robots

On retiendra pour notre part 3 types de robot :

3. Générations des robots

F. Bouakrif - Université de Jijel Page 3

4. Constituants d'un robot manipulateur

Un robot est constitué des éléments suivants:

4.1. Système mécanique articulé (S.M.A.)

F. Bouakrif - Université de Jijel Page 4

Articulation rotative : Il s'agit d'une articulation de type pivot, notée R, réduisant le

Articulation prismatique : Il s'agit d'une articulation de type glissière, notée P, réduisant le

4.2 Organe terminal

F. Bouakrif - Université de Jijel Page 5

4.5 Système de commande

F. Bouakrif - Université de Jijel Page 6

5. Constituants mécaniques des robots

5.1 Structure ouverte

Figure 5. Structure ouverte simple

 Structure arborescentes c’est une structure contient plusieurs chaines cinématiques

F. Bouakrif - Université de Jijel Page 7

Figure 6. Structure arborescente

5.2 Structure fermée

Figure 7. Structure fermée

Figure 8. Structure fermée simple Figure 9. Robot parallèle

F. Bouakrif - Université de Jijel Page 8

au bâti, le rôle du porteur est de fixer la position de P dans R0 .

Figure 10. Morphologie des robots manipulateurs

F. Bouakrif - Université de Jijel Page 9

Figure 11. Liaisons simples

7.2. Degré de liberté

Degré de liberté des structures ayants des boucles cinématiques

F. Bouakrif - Université de Jijel Page 10

oú l est le nombre d’articulations et n est le nombre de corps mobiles, excluant la base. Un

7.3. Espace articulaire

7.4. Espace opérationnel

F. Bouakrif - Université de Jijel Page 11

motorisées). Cette propriété permrt d’augmenter le volume du domaine accessible et de

8. Classification structurelle des robots manipulateurs

Cylindrique : deux axes de translation, un axe de rotation.

Sphérique : un axe de translation, deux axes de rotations.

Articulé : trois axes de rotations.

8.1 Robots cartésiens

F. Bouakrif - Université de Jijel Page 12

Figure 12. Robot cartésien

8.2 Robots cylindriques

Figure 13. Robot cylindrique

8.3 Robots sphérique

F. Bouakrif - Université de Jijel Page 13

− Le volume de travail peut comprendre la base de support du robot, ce qui permet la

Figure 14. Robots sphérique

8.4 Manipulateur SCARA

Figure 15. Manipulateur SCARA

F. Bouakrif - Université de Jijel Page 14

8.5. Robots anthropomorphe

Figure 16. Robots anthropomorphe