Introduction :

Un robot est un dispositif mécatronique (alliant mécanique, électronique et informatique)

conçu pour accomplir automatiquement des tâches imitant ou reproduisant, dans un
domaine précis, des actions humaines. La conception de ces systèmes est l'objet d'une
discipline scientifique, branche de l'automatisme nommée robotique.
Le terme robot apparaît pour la première fois dans la pièce de théâtre (science-fiction) R. U.
R. (Rossum's Universal Robots), écrite en 1920 par l'auteur Karel Čapek. Le mot a été créé
par son frère Josef à partir du mot tchèque « robota » qui signifie « travail, besogne,
corvée ».
Les premiers robots industriels apparaissent, malgré leur coût élevé, au début des années
1970. Ils sont destinés à exécuter certaines tâches répétitives, éprouvantes ou toxiques pour
un opérateur humain : peinture ou soudage des carrosseries automobiles. Aujourd'hui,
l'évolution de l'électronique et de l'informatique permet de développer des robots plus
précis, plus rapides ou avec une meilleure autonomie. Industriels, militaires ou spécialistes
chirurgicaux rivalisent d'inventivité pour mettre au point des robots assistants les aidant
dans la réalisation de tâches délicates ou dangereuses. Dans le même temps apparaissent
des robots à usages domestiques : aspirateur, tondeuses, etc.
L'usage du terme « robot » s'est galvaudé pour prendre des sens plus larges : automate
distributeur, dispositif électromécanique de forme humaine ou animale, logiciel servant
d'adversaire sur les plateformes de jeu, bot informatique.

Relation Homme-Tâche :
La figure 1.1 représente schématiquement quatre modes de relations entre l’homme et la
tâche qu’il doit effectuer à l’aide d’un outil (outil à prendre dans un sens très général),
on va se préoccuper de la façon dont l’homme agit sur l’outil et de la façon de
contrôler la bonne exécution de la tâche.
Type de tache :
-Manutention de pièces
-Soudage (assurer une bonne précision de la trajectoire de soudure).
-Peinture (il doit être animé d’une grande vitesse)
-Assemblage (l’exigence d’une très grande précision de positionnement)
-Aider le chirurgien dans une opération (robotique médicale).
-Robot mobile évoluant dans un environnement inconnu et sur sol accidentée (la robotique
militaire).
1.Types d'architectures robots
1.Robots manipulateurs :
Un robot manipulateur, quelle que soit la fonction qui lui est attribuée (transfert
d’objet, soudage, assemblage), est un mécanisme capable de déplacer et de situer un objet
appelé « organe terminal » ou « point outil » dans une partie de l’espace appeler « volume
de travail ». Un robot industriel est un manipulateur à plusieurs degrés de liberté
contrôlé automatiquement, reprogrammable et multitâche qui peut être fixe ou mobile
pour une application en automatisation industrielle.
Le robot industriel se compose d’une structure mécanique animée par des actionneurs, à
partir d’ordres élaborés par un calculateur. Ces ordres dépendent des informations délivrées
par les capteurs. L’utilisation de capteurs externes, capteurs ’’extéroceptifs’’, pour évaluer
et mesurer l’interaction du robot avec l’environnement directement depuis son organe
terminal devient une pratique de plus en plus courante dans les applications robotiques de
haute précision.

Morphologie d’un robot manipulateur :

2. Les robots sériels :
La plupart des robots industriels construits à ce jour est de type sériel, c'est-à-dire que leur
structure mobile est une chaîne ouverte formée d'une succession de segments reliés entre
eux par des liaisons à un degré de liberté. Chaque articulation est commandée par un
actionneur situé à l'endroit de l'articulation ou sur un des segments précédents. (Figure 1-
2).
7

Figure 1-2 : Le robot IRB 7600-150).

Les robots séries possèdent l’avantage de disposer d’un grand volume de travail et d’être
relativement simples sur le plan des calculs liés à leur commande. Leurs principaux
inconvénients sont les suivants :
-Inertie élevée à cause de la répartition des masses sur toute la chaîne cinématique
(actionneurs, organes de transmission),
-Manque de rigidité par la mise en série d’éléments élastiques, fatigue et usure des
liaisons de puissance assurant l’alimentation des actionneurs (câbles, tuyaux flexibles),
-Fatigue et usure des liaisons assurant la circulation des informations entre les capteurs
et la commande, ce point est très important lorsqu’il s’agit de sûreté de fonctionnement,
puisqu’une erreur de transmission peut avoir des conséquences néfastes sur les
mouvements du robot.

3.Les robots parallèles :

Pour certaines applications industrielles telles que l’usinage grand vitesse
(UGV) ou la manutention est rapide, les manipulateurs à cinématique sérielle ne semblent
plus être les mieux adaptés. En effet, ce type d’architecture implique que chaque axe
motorisé supporte le suivant. Les masses en mouvement sont donc élevées, ce qui pénalise
les performances dynamiques.
C’est pourquoi, les manipulateurs à cinématique parallèle sont aujourd’hui de plus en plus
utilisés. Leurs performances dynamiques élevées ainsi que leurs capacités de charge
importantes sont avantageusement mises à profit dans le monde industriel, ce qui fait des
robots parallèles des robots industriels par excellence.
-Un manipulateur parallèle est un mécanisme en chaîne cinématique fermée, dont l’organe
terminal est relié à la base par plusieurs chaînes cinématiques indépendantes, par exemple
la figure I-3.

Les robots parallèles seront présentés comme étant une solution aux limitations des robots
sériels.
Deux générations de robots parallèles
Il existe de nombreux historiques concernant les robots parallèles tels ceux de Bonevou
Merlet qui précisent leurs véritables origines. Nous souhaitons seulement insister sur
l’existence de deux générations essentielles de robot parallèle :
-La première génération incarnée par les plates-formes de Goughet Stewart. On parle
aujourd’hui de robots hexapodes : 6 vérins relient le bâti à une plate-forme mobile,
rendant possible l’exécution de mouvements complexes par la mise en parallèle des
chaînes cinématiques,
-La deuxième génération incarnée par la structure Delta de Clavel : les robots de cette
famille sont capables de performances exceptionnelles (vitesses jusqu’à 10 m/s et
accélération jusqu’à 20 G). On parle dès lors de robots parallèles légers avec pour
principales caractéristiques :
• Des actionneurs fixes sur le bâti,
• Des composants mobiles légers (Figure 1-4).

Figure 1-4 : Le robot FlexPicker (ABB).

4.Robots mobiles :
Un robot mobile est une machine automatique capable de se mouvoir dans un
environnement donné.
On regroupe sous cette appellation tous les robots autonomes capables de se déplacer, par
opposition aux robots attachés à un point fixe, comme les robots manipulateurs en industrie.
Les robots mobiles évolueront donc sur terre, dans les airs ou encore sur ou sous eau. Les
robots terrestres sont, par exemple, actionnés par des roues, des chenilles ou encore des
pattes.

Figure 1.5 Robot mobile à chenilles

Figure 1.6 Robot mobile à roues

-Domaines d'applications :
La robotique est un domaine en plein essor depuis quelques années. Les évolutions
technologiques, dépassant sans cesse nos espérances, permettent maintenant de réaliser
des solutions technologiques s’adaptant au moindre problème.
Par conséquent, la robotique est utilisée dans des domaines extrêmement rigoureux et
exigeants. Nous allons explorer ces différents domaines.
L’industrie.

Le but premier des robots est de remplacer l’homme dans des activités fastidieuses ou
onéreuses pour l’employeur. Les robots ont donc commencé à être utilisés dans les
chaînes d’assemblage industrielles. Dans ces chaînes d’assemblage, on retrouve des
robots soudeurs, manipulateurs, peintres ...
Le domaine militaire.

Les robots sont de plus en plus utilisés dans le domaine militaire. En effet, la
miniaturisation permet aujourd’hui de créer des robots discrets mais dotés de nombreux
capteurs, ce qui est idéal pour des missions d’espionnage ou d’éclairement.
La santé.

Les robots commencent à être de plus en plus utilises dans le domaine médical, qu'il
s'agisse de « simples » échographies ou d'opérations chirurgicales plus délicates. En fait
ces robots ne sont pas complètement autonomes mais ils assistent les médecins ou
chirurgiens, jusqu'à permettre des opérations médicales à distance (télémédecine). On
parle de surgétique (mot né de l'anglais « surgery » : chirurgie) c'est-à-dire tout ce qui
consiste à introduire les derniers outils des technologies informatiques et robotiques
dans la pratique médico-chirurgicale. Cette pratique de « chirurgie assistée » est
émergente donc bien que peu répandue, elle est en phase de devenir la chirurgie du
futur.
-Constituants d'un robot

Figure 1.7 terminologies

 Méthode de calcul de volume d’un robot :
Avec la masse globale du robot et les volumes plus ou moins détaillés nous pouvons
calculer les masses applicables à chaque bras de levier. La précision du calcul est
directement liée au soin que nous apporterons au détail, cette tâche semble fastidieuse,
mais est facile et rapidement réalisable. Nous disposons maintenant, avec la charge
transportée, des masses correspondantes à ces mini-volumes, du rayon d’application
correspondant. Le produit de la masse et du rayon définit le moment associé. La somme de
ces moments constitue le moment global maximum sur l’axe calculé.
Pour l’inertie nous pouvons écrire : J=m*ra²
Nous pouvons en extraire : m = Mt² / (J*g²) et ra = Mt / (m*g).
Ce moment est le produit du poids (m*g) et du rayon fictif que nous recherchons. De
manière similaire nous pouvons connaître l’inertie sur l’axe calculé. Pour le moment nous
pouvons écrire : Mt = mg*ra.
Avec ces deux derniers éléments et le temps par mouvement nous disposons de tous
paramètres nécessaires à la définition de l’actionneur.
Cette masse fictive est applicable à la vitesse (V) maxi du mouvement défini par le
mouvement du cycle cadencé.
Nous pouvons aussi prédéfinir la vitesse maxi du moteur W (oméga).
L’inertie de cette masse fictive ramenée à celle du rotor est : J m r = m V²/ W².

Illustration d’un robot poly-articulé pour lequel nous définissons pour le calcul de
répartition
de la masse globale, des mini volumes et leur centre de gravité.

A ces volumes nous pouvons associer pour améliorer la précision du calcul, un coefficient de
remplissage Cr, un coefficient de densité Cd et nous obtiendront mx = (Vx* Crx* Cdx /
(somme des volumes V1…V12)) *(poids du robot / 9.81)

La charge transportée est généralement connue.

Maintenant que nous connaissons chaque masse avec le centre de gravité correspondant nous
pouvons les associer par la distance à l’axe du mouvement considéré et nous obtenons ainsi,
dans le cas d’un levage les moments de chaque mini volume et pouvons en déduire le moment
global (Mt). De la même manière nous pouvons calculer l’inertie (J).
Pour un robot de type « SCARA » les moments sont nuls si les articulations sont bien
perpendiculaires au plan horizontal, le calcul de l’inertie et son rayon d’application procède
de la même démarche.
Successivement nous pouvons appliquer cette méthode à chaque actionneur considéré
Avec ces masses fictives et leur rayon fictif associé nous pouvons définir chaque mouvement
du cycle en U et la cadence pour un parcours conjuguant ou non ces différents axes.

PROGRAMMATION DES ROBOTS :

Un manipulateur asservi constitue la partie opérative d'un automatisme particulier.
C'est par l’intermédiaire d'une interface que l'utilisateur peut avoir accès aux ressources
Mécaniques et aux algorithmes de contrôle (générateur de trajectoires, asservissements)
prévus dans la conception d'un robot. La nature même de cette interface est primordiale, car
les manipulateurs asservis ne constituent qu'une petite partie d'un processus automatisé. Le
terme de cellule de travail est utilisé pour désigner un ensemble d’équipements automatisés,
incluant un ou plusieurs robots ; la programmation d'un robot doit donc être considérée à
l’intérieur d'un problème plus large de programmation d'un ensemble d’équipements
interconnectés.
Dans ce sens, l'interface d'un système de programmation de robot doit posséder un Mode de
développement de programmes. Celui-ci doit permettre à l'utilisateur de décrire la tâche
attribuée au manipulateur, ainsi que les conditions de synchronisation et de coordination avec
d'autres automatismes susceptibles d’être présents dans la cellule de travail. Les aides au
développement de programmes comportent essentiellement une fonction d’édition, ainsi
qu'une fonction d'aide à la mise au point, autorisant par exemple l’exécution de spécifications
partielles (parties de la tâche) par le manipulateur. Enfin l'interface doit permettre à
l'utilisateur de commander l’exécution d'un ou plusieurs programmes mémorisés. Les
objectifs liés à la conception d'un système de programmation sont de faciliter la mise en
œuvre d'un manipulateur asservi pour la réalisation d'une nouvelle tâche. On souhaite donc
qu'un tel système soit simple à utiliser et qu'il permette de décrire les tâches les plus
complexes, sans limiter les possibilités d'expression des utilisateurs. Ces objectifs sont
cependant difficiles à satisfaire simultanément, c'est la raison pour laquelle les systèmes
actuels sont encore très diversifiés, conçus généralement pour un manipulateur particulier
et/ou une catégorie particulière de tâches.

METHODES DE PROGRAMMATION :
Il existe principalement deux méthodes de communication avec le robot pour lui spécifier une
tâche, selon que l'on se sert de son système mécanique articulé pour lui apprendre la tâche
(programmation par l'exemple), ou qu'on la lui décrit dans un langage formel (programmation
textuelle).
-1- Guidage ou programmation par l'exemple
En se servant d'un dispositif d'interaction tel qu'un "joystick" ou une "boîte à boutons" ou un
"syntaxeur", le programmeur "télécommande" le manipulateur pour réaliser un échantillon
d’exécution de la tâche. Les valeurs des variables articulaires sont enregistrées, et le
manipulateur pourra ensuite exécuter la tâche de manière autonome.
Si cette méthode présente l'avantage de la facilité de programmation (elle ne nécessite aucune
connaissance spécialisée de l'utilisateur), elle présente aussi des inconvénients qui réduisent
son application aux tâches simples et répétitives telles que la peinture par projection, le
soudage par points ou la manutention d'objets simples. Parmi ses inconvénients bien connus,
on peut citer :
- la nécessité d'avoir réalisé complètement le poste de travail, d'où l’impossibilité de
faire de la programmation hors-ligne ;
- la répétition des mêmes séquences de mouvements avec des changements mineurs à
chaque itération (palettisation par exemple) est fastidieuse à programmer ;
- les programmes enregistrés sont difficiles à modifier ;
- il n'y a pas de signaux de capteurs pour traiter les incertitudes de position, ce qui
nécessité la réalisation de robots et équipements péri robotiques de très bonne répétabilité ;
- la coordination de plusieurs robots est impossible.
Les différences entre les divers systèmes de programmation de robots par guidage résident
dans la façon dont les emplacements sont spécifiés et enregistrés (point à point, trajectoire
continue ... etc.), ainsi que dans le répertoire des mouvements possibles entre les
emplacements au moment de la restitution des trajectoires (mouvement indépendant de
chaque articulation, mouvement coordonné des articulations pour réaliser une ligne droite par
rapport à différents repères, ...etc.).
Si le guidage fut longtemps la seule méthode de programmation des robots et continue
aujourd'hui d’être largement utilisé, on le retrouve sous une forme ou sous une autre dans la
majorité des systèmes de programmation des robots actuels, mais avec une autre finalité. Dans
ces systèmes le guidage ne représente plus une méthode de programmation, mais un outil
d'aide à la programmation, car on s'en sert uniquement dans la phase de modélisation et de
déclaration de l'univers, pour enregistrer des paramètres correspondant à différents
emplacements. La trajectoire du manipulateur est ensuite calculée par interpolation entre ces
différents points, en fonction de la trajectoire voulue par le programmeur et explicitement
exprimée dans le langage utilisé.
-2- Programmation symbolique ou textuelle
Dans ce type de programmation, l'utilisateur se sert d'un langage symbolique pour décrire la
tâche au robot, cette description pouvant être explicite ou implicite. Dans la programmation
explicite, l'utilisateur exprime dans un programme toutes les séquences de mouvement du
manipulateur, en termes de positions et vitesses nécessaires pour réaliser la tâche. Dans la
programmation implicite, il décrit sa tâche sous forme de primitives orientées-tâche sans
exprimer les différentes opérations de mouvement. On distingue donc trois modes de
programmation textuelle selon que la description est implicite, mixte ou explicite. Ces trois
modes correspondent respectivement à trois niveaux d'abstraction distincts pour les concepts
manipulés par le programmeur : le niveau objectif, le niveau objet et le niveau effecteur.
L'exemple simple de la figure 3-2 nous permettra de préciser ces différents niveaux, et de
présenter très simplement les mécanismes devant exister à chaque niveau.
Auparavant, il est utile de préciser que quel que soit le niveau de description utilisé, la
programmation d'une tâche comprendra toujours une partie déclaration du modèle de l'univers
(qui peut se faire soit de façon textuelle, soit par guidage, ou enfin à l'aide d'un dispositif
graphique ou une station de CAO), et une partie spécification de la tâche proprement dite, qui
devra engendrer des primitives de mouvement de niveau actionneur pour un manipulateur
particulier. L'exemple ne traite que la partie spécification et d'une manière très schématique.

Les avantages de la robotique :

1. Précision et rapidité
2. Reproductibilité des tâches
3. Réduction des délais
4. Diminution des coûts RH
5. Réductions des TMS
Les inconvénients de la robotique :
1. La peur du robot
2. La complexité de la programmation

Disons-le clairement, les inconvénients de la robotique sont vraiment

négligeables par rapport à tout ce qu’elle pourra vous apporter.

CONCLUSION :
Les robots ont avancé technologiquement, ils se perfectionnent avec le temps et leurs
capacités vont certainement être au-dessus de nos espérances.
Nous constatons que les robots auront une place importante dans un futur proche et que les
liens entre Homme-Machine se tisseront de plus en plus facilement.
Les robots possèdent de nombreux avantages, ils améliorent réellement la vie de l'Homme
mais il y a encore des tâches que les robots ne peuvent pas faire grâce à leur impossibilité de
s'adapter aux différentes situations.
La robotique transformera nos vies, mais il faut bien prendre en compte que de telles
avancées devront être contrôlées, car il existe toujours des abus, en particulier dans le
domaine militaire. On nous le montre trop souvent dans les films de science-fiction où les
robots prennent une place trop importante dans le monde humain, et deviennent
incontrôlables. Ce n'est bien sûr que l'imagination des réalisateurs mais il ne faut pas négliger
la sécurité des êtres humains. Nous devons prendre garde à toujours rester maître de nos
inventions.