Résumé Chapitre 1

Terminologie et définitions de bases

1.1.1 Qu’est-ce que un robot ?

Un robot est donc un système articulé rigide, composé de corps et

d’articulations. Il possède une certaine flexibilité, caractérisée par les propriétés
suivantes :
– La versatilité : un robot doit avoir la capacité d’exécuter une variété de tâches,
où la même tâche de différentes manières.
– L’auto-adaptabilité : un robot doit pouvoir s’adapter à un environnement
changeant au cours de l’exécution de ses tâches.

Il existe plusieurs types de robots :

– Les robots manipulateurs, appelés aussi robots industriels .Ils ont la
forme d’un bras manipulateur de quelques degrés de liberté et un espace de
travail limité.

– Les humanoïdes, ou les robots ayant une ressemblance humaine dans leur
structure articulée. Ils sont utilisés beaucoup plus pour le divertissement dans
les grandes surfaces.

– Les robots mobiles, à l’inverse des deux robots précédents, sont dotés des
roues directionnels afin de leur faciliter le déplacement dans l’environnement.
Ils sont utilisés dans les zones présentant un risque pour l’être humain .

1.1.2 Les éléments constitutifs d’un robot industriel

Unité opérationnelle :
Elle exerce les actions commandées en empruntant la puissance nécessaire à la
source d’énergie. Cette partie, qui constitue le robot physique, intègre la
structure mécanique du robot qui est en permanente interaction avec
l’environnement.

Unité informationnelle :
Elle reçoit les instructions décrivant la tâche à accomplir, les mesures relatives à
l’état interne de la structure mécanique qui constitue le bras manipulateur et les
observations concernant son environnement. Elle intègre aussi une interface de
communication avec l’opérateur, communément appelée Interface Homme
Machine (Human Machine Interface, HMI en anglais).
1.2 La structure mécanique articulée
La structure mécanique articulée (SMA) est composée d’un ensemble de corps
rigides reliés entre eux par des liaisons mécaniques élémentaires. La structure
mécanique articulée constitue le lien physique entre le lieu de référence et le lieu
de la tâche.

1.2.1 Liaisons mécaniques

En robotique, il existe trois liaisons mécaniques élémentaires :
– Liaison "Encastrement" qui constitue le lien entre la base du robot et le
support.
– Liaison "Rotoïde", notée R, est une articulation angulaire. Elle réduit le
mouvement entre deux corps à une rotation autour d’un axe commun.
Lesactionneurs employés sont les moteurs électriques.

Liaison "Prismatique" ou "glissière", notée P. Elle réduit le mouvement entre

deux corps à une translation le long d’un axe commun. Les actionneurs
employés sont les vérins.

1.2.2 Degré de liberté

Par définition, le degré de liberté (ddl) d’un robot correspond aux nombre de
variables de positions indépendantes dont on a besoin afin de localiser toutes les
entités du robot.
Rappelons que les variables d’articulation sont associées aux liaisons
mécaniques.Ainsi, pour une liaison de type P, la position (d) est utilisée. Par
contre, pour une liaison de Type R, l’angle θ est utilisée. Du coup, la liaison P
(ou R) est dotée d’un (01) ddl. En règle générale, pour un robot de type bras
manipulateur, le degré de liberté est égal au nombre d’articulations.

1.2.3 Constitution d’une structure mécanique articulée

La SMA d’un robot se distingue par trois ensembles :

– Le véhicule : assure le transport de la SMA vers la zone d’action. Ce sous-

ensemble est inexistant sur les robots industriels à poste fixe.
– Le porteur : représente l’essentiel du système mécanique articulé. Il a pour rôle
d’amener l’organe terminal du robot dans un lieu précis de l’espace. Pour cela,
une combinaison de 3 ddl est nécessaire.
– L’organe terminal : regroupe tout dispositif destiné à manipuler des objets
(dispositifs de serrage, dispositifs magnétiques, à dépression,...), ou à les
transformer (outils,torche de soudage, pistolet de peinture,...). En d’autres
termes, il s’agit d’une interface permettant au robot d’interagir avec son
environnement.

1.3 Morphologie des robots manipulateurs

Afin de dénombrer les différentes architectures possibles, on ne considère que 2

paramètres : le type d’articulation (R ou P) et l’angle que font deux axes
articulaires successifs (0˚ ou 90˚; sauf cas très particulier, les axes consécutifs
d’un robot sont soit parallèles, soit perpendiculaires).
Il convient de rappeler que le porteur ne possède que 3 ddl. Les ddl résiduels
forment l’organe terminal caractérisé par des dimensions beaucoup plus petites
et une plus faible masse.
Les robots industriels peuvent se classer selon leurs morphologie en 5 classes :
– Cartésiens (PPP)
– Cylindriques (RPP)
– Les différentes configurations du porteur
– Sphériques (RRP)

– Anthropomorphes (RRR)
– Toriques (RPR)
Nous notons que chaque morphologie du porteur définit un espace de travail
propre à sa configuration. Par définition, un espace de travail d’un robot est tout
point de l’espace atteignable par l’effecteur ou l’organe terminal.

Remarque :
Une structure RRR dont les 3 axes sont concourants, forme ainsi une rotule et
s’utilise plus généralement comme un organe terminal.

1.5 Caractéristiques des robots

Un robot industriel peut exécuter une tâche universelle? Doit-on choisir un robot
universel pour réaliser une tâche spécifique? La répons, bien sur, est non
puisque par des obligations économiques et technologiques la conception du
robot doit être en fonction de l’application.

Volume;

Vitesse;

Capacité de la charge;
Nombre d’articulations;

La conception géométrique des articulations;

Ces considérations influencent :

L’espace du travail du robot;

La qualité de la structure du robot;

La rigidité du robot;

Etc…

Autres considérations :

Emplacement des actionneurs;

Emplacement des systèmes de transmission mécaniques;

Position interne des capteurs de position et éventuellement de l’effort.