CHAPITRE 1 INTRODUCTION

CHAPITRE 1

INTRODUCTION

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CHAPITRE 1 INTRODUCTION

1. Définition et
historique 1.1 Définition

Un robot est un dispositif mécanique poly-articulé mus par des actionneurs et commandé par
un contrôleur (calculateur) accomplissant automatiquement une grande variété des tâches qui
sont généralement considérées comme dangereuses, pénibles, répétitives et impossibles pour les
humains ou dans un but d'une plus grande efficacité. Le terme robot vient du Tchèque robota, il veut
dire le travail forcé.
Un robot est capable d'extraire de l'information à partir de son environnement et d'utiliser ses
connaissances pour décider comment agir. Un robot est équipé de capteurs et d'effecteurs. On distingue
classiquement 4 parties principales dans un robot manipulateur :

Figure 1.1 : parties principales d’un robot manipulateur

1.2 Historique

En 1947 : L’apparition de premier manipulateur électrique télé-opéré.

En 1945 : Invention du premier robot qui peut être programmé.
En 1961 : Montage d'un robot sur une chaîne de fabrication de General Motors.
En1961 : Premier robot avec contrôle en effort.
En 1963 : Le premier contrôle du robot avec vidéo.

2. Différentes catégories de robots

• Les robot mobile à laquelle appartiennent tous les véhicules autonomes

• Des robots d’explorations spatiales(les robots qui vont à la planète Mars)
• Robot sou marine :les sou marins automatique sont capable d’aller en profondeur qui sont
en général télé-manipulé
• Robot humanoïde
• robot parallèle à câble
• robot médicaux
• robot sauvetage
• robot militaire
• robot nano
• robot agriculture
Et nous ce qui nous intéresse c'est les robots industriels (bras de manipulation industrielle) qui
sont utilisés dans l'industrie, qui servent à la production.

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3. Vocabulaire de la robotique

Voici un exemple de robot industriel

Figure 1.7 : Constituants d’un bras manipulateur

• Une base relativement massive qui doit l'être car la moindre flexibilité va faire des effets sur
la précision du robot.
• Vous distinguez les toutes articulations, join, des axes roroïdes qui sont actionnés par des moteurs
électriques, moteurs, actionneurs
• Vous avez des liens, c’est la partie métallique, qui relie les axes entres eux et qui doit être la
plus rigide possible, la moindre flexibilité a des effets sur la précision du robot
• On a le bout du robot : organe terminal (end-effector) et qui en général porte un outil(Tool). Cet
outil est en interaction avec l'environnement, exp : outil de soudage, de polissage, …Il y’a
une variété d’outil.
4. Caractérisations des robots

Ce qu'il faut regarder comme caractéristiques principales dans un robot dans sa documentation
lorsqu'on souhaite en acheté un c’est ses caractéristiques géométriques

4.1 Géométrie

Un robot est un système mécanique poly-articulé. On distingue principalement deux types

d’articulations:
• L’articulation prismatique entre les pièces : Il s'agit d'une articulation de type glissière, notée P,
réduisant le mouvement entre deux corps à une translation le long d'un axe commun. La situation
relative entre les deux corps est mesurée par la distance le long de cet axe (translation de 1 par
rapport à 2).

Figure 1.8 : articulations prismatiques

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• L’articulation rotoïde entre les pièces : Il s'agit d'une articulation de type pivot, notée R, réduisant le
mouvement entre deux corps à une rotation autour d'un axe qui leur est commun. La situation
relative entre les deux corps est donnée par l'angle autour de cet axe (rotation de 1 par rapport à 2).

Figure 1.9 : articulations rotoïdes

• Les caractéristiques géométriques sont définis par :

Nombre d'axes (manipuler par un actionneur)
Architecture (série ou parallèle)
Chaînage des articulations
Nombre de degrés de liberté

P : Prismatique(Translation)
R : Rotation
DL : Degrés de liberté

3 axes, série, RRR, 3DL. 3 axes, série, PPP, 3DL. 4 axes, parallèle, RP+RP, 3DL.

Figure 1.10 : exemples de géométrie d’un robot manipulateur

4.2 Les différents types de structures

On appelle structure un ensemble de solides reliés 2 à 2 par des liaisons. On distingue 2 types
de structure :
- Les structures en chaîne simple ouverte (ou en série). Lorsque l'on parcourt le structure , on ne
repasse jamais 2 fois sur la même liaison, ou sur le même solide. Ce type de système est le plus
répandu.
- Les structures en chaîne complexe, i.e., tout ce qui n'est pas en série (au moins un solide avec plus de
2 liaisons). De tels systèmes se subdivisent en 2 groupes : les chaînes structurées en arbre, et les
chaînes fermées (dont l'avantage est d'être a priori plus rigide, plus précis, capable de manipuler de
lourdes charges.

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structure simple ouverte structure arboresante structure fermée

Figure 1.11 : différents structures d’un robot manipulateur

Le système, qui est le robot, est composé de n articulations et de 1 + n corps notés n C 0…… Cn . Le
corps C0 est la base du robot et le corps Cn porte l’organe terminal, l’articulation j connecte le corps Cj
au corps Cj+1 comme l’indique la figure suivante.

Figure 1.12 : la géométrique d’un robot manipulateur à structure ouverte simple

Note :
L’architecture série a une seul liaison au sol.
L’architecture parallèle a plusieurs liaisons au sol
On traitera que l'architecture série car l’architecture parallèle n’est pas très répondu.
Il faut voir que les axes ne sont pas redondants car le degré de liberté est liée au nombre d’axe.

4.3 Volume de travail

Le volume de travail est accessible par l'outil du robot est le volume qui peut balayer l’outil. le volume
dépend de la géométrie du robot, de la longueur des segments et du débattement des articulations .

4.4 Précision / Répétabilité

On dit que le positionnement absolu est imprécis lorsqu’il dépasse 1mm, alors on a l’une des erreurs
suivantes:
• Erreurs de modèle géométrique.
• Erreurs de quantification de la mesure de position.
• Flexibilité.

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Répétabilité : la répétabilité d'un robot est l'erreur maximale de positionnement répété de l'outil en tout
point de son espace de travail. En général, la répétabilité ne doit pas dépasser 0.1 mm.

4.5 Performances dynamiques

• Vitesse maximale :
C’est la vitesse de translation ou de rotation de chaque axe du robot. Souvent les constructeurs
donnent une vitesse maximale de l’outil ou de l’organe terminal .
• Accélération maximale :
Elle dépend de l'inertie, donc de la position du robot. Pour chaque axe, cette accélération est
donnée dans la configuration la plus défavorable (inertie maximale, charge maximale) .

4.6 Charge utile

C’est la charge qui garantie une durée de vie la plus longe possible. Donc, c’est la charge maximale
que peut porter le robot sans perturber ni la répétabilité ni les performances
dynamiques du robot. Cette charge utile est nettement inférieure à la charge maximale
que peut porter le robot et est directement dépendante des actionneurs .

4.7 Espace articulaire

L’espace articulaire d’un robot est celui dans lequel est représentée la situation de tous les corps, ce
sont des variables ou coordonnées articulaire. Soit n IRn cet espace. La valeur n est égale au nombre de
variables articulaires indépendantes et correspond au nombre de degrés de liberté de la structure
mécanique. Quant on considère un robot à n degrés de liberté, nous disposons de n articulations
motorisées.

4.8 Espace opérationnelle

L’espace opérationnelle est celui dans lequel est représenter la situation de l'organe terminale ce sont
des variables ou coordonnées cartésiennes. Soit IR m cet espace. La valeur m constitue le nombre de
degrés de liberté maximum que peut avoir l’organe terminal.

4.9 Redondance

Un robot est redondant lorsque le nombre de degrés de lib erté de l’organe terminal est inférieur au
nombre d’articulations motorisées. Cette propriété permet d’augmenter le volume du domaine
accessible et de préserver les capacités de déplacement de l’organe terminal en présence d’obstacles, le
ou les degrés de liberté supplémentaires autorisant leur contournement.

4.10 Configuration singulière

Pour tous les robots, qu’ils soient redondants ou non, il se peut que dans certaines configurations dites
singulières le nombre de degrés de liberté de l’organe terminal soit inférieur à la dimension de l’espace
opérationnel. Ce cas se présente par exemple lorsque :

• Deux axes d’articulation prismatiques se retrouvent parallèles.

• Deux axes d’articulation rotoïdes se retrouvent confondus.

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5. Les différents types de robots

5.1 Les robots SCARA (Sélective Compliance Articulated)

Ce type de robot à la fois précis et rapide, est utilisé dans l’assemblage. C’est un robot à 3 axes série
(RRT), 3 degrés de liberté, son espace de travail est cylindrique.

Figure 1.13 : Bras manipulateur (robot SCARA(Sankyo))

5.2 Les robots cylindriques

Ce type de robots est caractérisé par une rapidité et un espace de travail cylindrique. C’est un robot à
3 axes, série (RTT) et 3 degrés de liberté, son espace de travail est cylindrique.

Figure 1.14 : Bras manipulateur (robot cylindrique(Seiko))

5.3 Les robots sphériques

Ce sont des robots à 3 axes, série RRT, et 3 degrés de libertés, leurs espace de travail est sphérique. Ils
sont caractérisés par leur grande charge utile.

Figure 1.15 : Bras manipulateur (robot sphérique(Fanuc))

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5.4 Les robots Cartésiens

Ce sont des robots à 3 axes perpendiculaires 2 à 2, série, TTT, et 3 degrés de liberté et caractérisés par
leur Très bonne précision, mais ils sont lents.

Figure 1.16 : Bras manipulateur (robots cartésien(Toshiba))

5.5 Les robots parallèles

Ce sont des robots à Plusieurs chaînes cinématiques en parallèles et un espace de travail réduit.
Ils sont caractérisés par la rapidité et la précision (grande rigidité de la structure),mais ile ne sont
pas très répondus en industrie.

Figure 1.17 : Bras manipulateur (robots parallèle(Comau))

5.6 Les robots anthropomorphes

Ce sont des robots à 6 axes, série, 6 rotations, et 6 degrés de liberté, ils Reproduisent la structure d'un
bras humain .

Figure 1.18 : Bras manipulateur (robot anthropomorphe (Kawasaki))