CI.

6 Modélisation, prévision et vérification du comportement cinématique des systèmes PTSI

TD – Théorie des mécanismes

Vanne de robinet
1. Mise en situation
La manivelle actionne le pointeau par l’intermédiaire d’une liaison hélicoïdale. Celui‐ci coulisse sans tourner 
dans le corps et règle le débit de fluide traversant la vanne. 

2. Travail demandé
Question 1:  Réaliser le graphe des liaisons du mécanisme. 
Question 2: Ecrire les torseurs statiques et cinématiques des trois liaisons et les torseurs statiques des 
deux efforts extérieurs 
Question 3: Déterminer le degré d’hyperstatisme par une étude cinématique 
Question 4: Déterminer le degré d’hyperstatisme par une étude statique 
Question 5: Ecrire l’équation matricielle pour un calcul de statique 
Question 6: Déterminer  le  rang  du  système  et  retrouver  le  degré  d’hyperstatisme  déterminé 
précédemment 
Question 7: Identifier les équations permettant de trouver la loi entrée sortie en effort 
Question 8: Identifier  les  inconnues  ne  pouvant  être  déterminées,  en  déduire  les  contraintes 
géométriques dues à l’hyperstatisme 

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TD– Théorie des mécanismes

Tables à colonnes
1. Introduction
La  table  d’une  machine‐outil,  guidée  par  deux  colonnes  fixées  au  bâti,  peut  être  déplacée  en  translation 
grâce à la vis. Sa position est gérée par codeur incrémental placé dans une boucle d’asservissement. 

2. Travail demandé
Question 1: Tracer le graphe des liaisons du mécanisme 
Question 2: Tracez le schéma architectural en 3d 
Question 3: Déterminer le nombre cyclomatique 
Question 4: Déterminer le degré d’hyperstatisme par les deux méthodes 
Question 5: Proposer des solutions pour rendre possible le montage 
Question 6: Déterminer la liaison équivalente entre la table et le bâti 

 
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TD – Théorie des mécanismes

Mât-Réacteur A 320
L’étude  porte  sur  la  solution 
d’assemblage  choisie  entre  le  mât‐réacteur 
et l’aile de l’avion A320 
La  figure  1  présente  les  différentes 
pièces  de  cet  assemblage ;  la  figure  2 
présente  la  disposition  des  liaisons  dans  le 
plan (X, Z). 
 

 
Figure 1  Figure 2 
Objectif : vérifier la bonne tenue thermique du montage du réacteur sous l’aile 
 Le mât‐réacteur (1) est suspendu à l’aile (0) grâce aux deux biellettes (4) et (5) ; 
 Les articulations réalisées aux points A, B, N et M sont considérées comme des liaisons « sphériques ». On a : 
.  
 Les mouvements du mât‐réacteur (1) par rapport à l’aile (0) sont stoppés par la présence de deux triangles 
(2) et (3) ; 
 Le triangle (2) est articulé sur (1) par deux liaisons « shériques » de centres E et F, et sur (0) par une liaison 
« sphérique » de centre H. on a :  .  et  . . . . 
 Le triangle (3) est articulé sur (1) par deux liaisons « shériques » de centres C et D, et sur (0) par une liaison 
« sphérique » de centre J. on a :  .  et  . . . . 

Travail demandé : après avoir tracé le graphe de structure de l’assemblage 
Question 1: Déterminer  la  liaison  équivalente  entre  (1)  et  (0)  réalisée  par  la  biellette  (4)  puis  par  la 
biellette (5). 
Question 2: Déterminer  la  liaison  équivalente  réalisée  entre  (1)  et  (0)  par  le  triangle  (2)  puis  par  le 
triangle (3). 
Question 3: Tracer en perspective le schéma architectural de l’assemblage du mât (1) sur l’aile (0) en 
utilisant les modèles des liaisons équivalentes déterminées aux questions précédentes. 
Question 4: Déterminer  le  degré  d’hyperstatisme  de  ce  modèle  (1)/(0) ;  justifier  l’intérêt  du  résultat 
en raisonnant sur les dilatations provoquées par des températures et des matériaux différents pour 
l’aile et le mât‐réacteur. 
Question 5: Discuter de l’hyperstatisme du modèle de départ 

 
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TD – Théorie des mécanismes

Motofaucheuse
1. Présentation
Les  schémas  ci‐contre 
représentent  un  mécanisme  de 
transformation  d'un  mouvement  de 
rotation  en  translation  alternative.  Ce 
rnécanisme  est  utilisé  pour  animer  la 
barre de coupe d'une motofaucheuse. 
 la figure 1 représente la modélisation 
de ce mécanisme en perspective 
 la figure 2 représente la modélisation 
de ce mécanisme en vue de dessus 
Il est constitué : 
 d'un arbre d'entrée (1), lié au bâti (0) 
par  une  liaison  pivot  d'axe    et  de 
centre  géométrique  A.  Un  moteur 
thermique  assure  la  mise  en 
mouvement de l'ensemble 
 d'un  galet  (2)  de  rayon  r  en  liaison 
pivot d'axe  , de centre géométrique 
B  avec  l'arbre  (1  )  et  en  contact 
ponctuel  en  C  avec  le  plan 
appartenant  au  balancier  (3) 
admettant pour normale   
 d'un balancier (3), lié au bâti (0) par 
une liaison pivot de centre D et d'axe 

z  et en contact ponctuel de normale 
E   en E avec une barre de coupe (4) 
liée  au  bâti  (0)  par  une  liaison 
glissière d'axe   

Paramètres géométriques : 
. ;  . ;  . ;  . ;  .   , ;  ,  
Objectif : déterminer la vitesse de translation de la lame en fonction de la vitesse moteur 
2. Travail demandé
Question 1: Etablir le graphe de structure du mécanisme en mettant en évidence les cycles. 
Question 2: Calculer la mobilité et l’hyperstatisme du mécanisme. Quel est le rôle de la pièce 2 ? 
Question 3:  Ecrire les équations de la cinématique permettant une résolution complète. Vérifier vos 
résultats précédents. 
Question 4:  Déterminer l’expression de la relation entre la vitesse de rotation de 1/0 et la vitesse de 
translation de 4/0 

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Pompe à pistons axiaux et débit variable

Dans ce type de pompe, les pistons sont logés dans un barillet lié à 
l’arbre  d’entrée.  Un  système  de  réglage  de  l’inclinaison  du  plateau,  qui 
est fixe pendant la phase d’utilisation de la pompe, permet de faire varier 
le débit du fluide en sortie de la pompe. 

 
Schématisation cinématique de la pompe : 

Dessin 2D  Schéma cinématique 
Lorsque  le  débit  de  la  pompe  est  réglé,  c'est‐à‐dire  lorsque  l’inclinaison  du  plateau  est  fixée,  on  peut 
étudier  le  comportement  cinématique  de  la  pompe  à  partir  du  schéma  cinématique  minimal  (un  seul  piston 
représenté) dessiné ci‐dessus. 
Constituants et paramétrage : 
, , ,  et  , , , associés au corps 0 tels que  . et  , cste. 
, , ,  associé au barillet 1, tel que  . r. et  , . 
, , ,  associé au piston 2 tel que  . . 
Objectif : Déterminer une relation entre le débit instantané et la vitesse de rotation de l’arbre d’entrée. 
Question 1: Donner le paramètre d’entrée et le paramètre de sortie du système. 
Question 2: Dessiner le graphe des liaisons de ce système. 
Question 3: Dessiner les figures de changement de bases. 
Question 4: Donner  l’expression,  en  fonction  des  paramètres  de  mouvement,  des  torseurs 
cinématiques de chacune des liaisons. 
Question 5: Déterminer,  à  l’aide  d’une  fermeture  cinématique,  la  loi  entrée  sortie  en  vitesse 
, du système. 
Question 6: Donner l’allure de la fonction   pour différentes valeurs de  0° ; 10° ; 20° ; 30°. 
Question 7: Donner la relation entre le débit instantané Q en sortie de la pompe (pour un seul piston, 
la surface S de la section du piston et  . 
Question 8: En  déduire  l’expression  de  ce  débit  instantané  en  fonction  de  la  vitesse  de  rotation  de 
l’arbre d’entrée. 
Question 9: Que vaut le débit moyen aspiré (ou refoulé) par un piston ? 
Question 10: Que vaut le débit instantané de la pompe pour n pistons ? Pourquoi augmenter le nombre 
de pistons sur ce type de pompe ? Quantifier cet écart. 

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Joint de cardan
Le joint dit de CARDAN permet de transmettre une 
puissance entre deux arbres concourants (angle de brisure 
45°). 
L’arbre  d’entrée  (1)  est  relié  à  l’arbre  de  sortie  (8) 
par  un  croisillon  (9)  dont  les  deux  directions 
caractéristiques  sont  perpendiculaires  entre‐elles.  On 
considèrera l’arbre d’entrée en liaison pivot avec le bâti et 
l’arbre de sortie en liaison pivot glissant avec le bâti (0). 

1 Arbre d’entrée

2 Joint

4 Segment d’arrêt

5 Cage à aiguilles

6 Bague extérieure

7 Graisseur

8 Arbre de sortie

9 Croisillon

Problématique 
Quelle est la loi « entrée‐sortie » d’un joint de cardan ? Le joint est‐il homocinétique ? 
   

Lycée Dhuoda Lois entrée‐sortie : Joint de Cardan Page 1 sur 2
CI.6 Modélisation, prévision et vérification du comportement cinématique des systèmes PTSI

Question 1: Etablir le graphe de liaison du système. 
Question 2: Réaliser le schéma cinématique en 3D du mécanisme 
Question 3: Compléter  le  paramétrage  du  mécanisme  en  définissant  les  repères  intermédiaires 
nécessaires. Réaliser les schémas de passages plans d’une base à une autre. 
Question 4: Déterminer la loi « entrée‐sortie » reliant  et  . Pour cela, on remarquera que les 
directions caractéristiques du croisillon sont toujours perpendiculaires. 
Question 5: Déterminer  cette  loi  « entrée‐sortie »  entre  les  vitesses  angulaires     et     en 
fonction de  par dérivation de la relation précédente. 

Question 6: Mettre la relation précédente sous la forme du rapport : . 
  .

On montre que lorsque  est petit, on obtient une valeur proche de ce rapport avec : 

⋍1 . cos 2  
2
Question 7: Dessiner  l’allure  de  la  fonction  (t),  pour  0° ; 10 20en  fonction  de   0 
et observer comment varient les vitesses angulaires l’une par rapport à l’autre. 
Question 8: Le système est‐il homocinétique ? (c'est‐à‐dire est‐ce que l’arbre de sortie tourne toujours 
à la même vitesse que l’arbre d’entrée). 
Question 9: Proposer une solution pour avoir un système homocinétique. 

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