Année Universitaire

2023  2024

DEVOIR SURVEILLE N° 2

Epreuve de : Sciences Industrielles de l’Ingénieur Durée : 2 heures

Section : MPSII Date : 27 / 01 / 2024
Le texte du sujet comporte 6 pages d’énoncé et un document réponse de 7 pages.
Le document réponse est à rendre en totalité, même vide, à la fin de l’épreuve. Les documents ne
sont pas autorisés. Il sera tenu compte de la clarté des résultats et de la présentation de la copie.
Si, au cours de l’épreuve, un candidat repère ce qui semble être une erreur d’énoncé, il le signale
sur sa copie et poursuit sa composition en indiquant les raisons des initiatives qu’il est amené à
prendre.
Les questions sont organisées au sein d’une progression logique. Il est donc préférable de les
traiter dans l’ordre proposé. Toutefois, ce sujet comporte des parties indépendantes.

ORIENTATION DU SATELLITTE DEMETER

1. Mise en situation :
Les satellites d'observation terrestre sont une aide
importante dans de nombreux domaines et en particulier
pour tenter de prédire les phénomènes liés à
l'environnement ou les tremblements de terre. DEMETER
(Detection of Electro-Magnetic Emissions Transmitted from
Earthquake Regions) est un satellite français d'observation
géophysique.
Ce sujet a pour objet la conception et la validation du
système de contrôle d'attitude et d'orbite (ou SCAO),
l'attitude désignant l'orientation du satellite par rapport à un
trièdre de référence.
Objectif : cette étude s'intéresse plus particulièrement au pointage fin, ou mode nominal
opérationnel (MN0), dont la finalité est d'assurer une précision d'attitude de 0,04°.

2. Description structurelle du système

Un satellite est un engin spatial sans pilote dont l'architecture est fortement dépendante de la
mission qu'il doit accomplir. Il est constitué de deux sous-ensembles :
 la charge utile comprenant l'instrumentation scientifique embarquée (spécifique à la mission) ;
 la plateforme comprenant la structure mécanique du satellite et tous les éléments assurant
l'ensemble des fonctions nécessaires à l'utilisation de la charge utile (système de contrôle
d'attitude et d'orbite, régulation de la puissance électrique, régulation thermique,
communications avec la station au sol, etc.).
Dans le cas du satellite DEMETER, ces deux sous-systèmes sont séparés physiquement, la
plateforme étant fondée sur un modèle générique appelé Myriade et destiné au développement de
microsatellites du même type que DEMETER.

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Le diagramme d'exigences du satellite DEMETER est présenté ci-dessous.

La structure de la plateforme Myriade, montrée dépliée sur la figure ci-dessous, est un

parallélépipède de base carrée de 60 centimètres de côté, et de hauteur 50 centimètres. Elle est
constituée :
 d'une plaque de base massive en aluminium assurant l'interface avec le lanceur et susceptible
d'accueillir le module de propulsion ;
 de quatre panneaux latéraux en nid d'abeilles permettant la fixation des équipements ;
 d'un panneau supérieur, également en nid d'abeilles, destiné à recevoir la charge utile.

Les équipements sont :

 un module de propulsion utilisant des moteurs à hydrazine qui permet un contrôle de l'orbite
du satellite ;
 quatre roues de réaction et trois magnéto-coupleurs qui assurent un contrôle de l'orientation
du satellite ;
 un senseur stellaire qui permet de mesurer l'orientation du satellite vis-à-vis des étoiles
observées ;
 un calculateur qui élabore les grandeurs de commande en fonction de l'écart entre les valeurs
mesurées et les consignes imposées ;

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  des thermistances qui rendent possible un contrôle de la température ;
 un module de communication avec la station au sol ;
 un système de batteries alimentées par deux panneaux solaires articulés et orientables.
Ces éléments constitutifs sont décrits dans le diagramme de définition de blocs suivants.

Question 1 : À partir du diagramme de définition des blocs et des indications de l'énoncé,

compléter, sur le document réponse, les sous-systèmes manquants des chaines d'énergie et
d'information ainsi que les matières d’œuvres.

3. Modélisation de l'asservissement en orientation

L'orientation du satellite aurait tendance à évoluer naturellement tout au long de son orbite si
aucun dispositif de contrôle n'était prévu. Au couple perturbateur créé par le phénomène de
« gradient de pesanteur » vient notamment s'ajouter un moment couple parasite supplémentaire,
associé aux effets de traînée aérodynamique qui ne sont pas négligeables à l'altitude à laquelle le
satellite est en orbite. Il est donc nécessaire d'utiliser des actionneurs pour agir sur cette
orientation de façon à assurer un pointage particulier.
Les actionneurs ont pour but de produire les couples
nécessaires pour compenser les moments perturbateurs
décrits précédemment : il s'agit de moteurs de réaction (ou
roues de réaction) qui sont constitués d'une roue de forte
inertie axiale dont on fait varier la vitesse de rotation au
cours du temps. La figure ci-contre présente une
photographie d'une roue de réaction analogue à celles
utilisées sur DEMETER.
Afin de connaître à tout instant l'angle s(t) du corps du satellite, le système est équipé d'un
capteur (senseur stellaire) qui relève la position angulaire et en donne une image via une tension
umes(t). Celle-ci est alors comparée à la tension uc(t) issue d'un convertisseur recevant la consigne
d'angle c(t).
L'écart (t) entre uc(t) et umes(t) est traité par le calculateur qui délivre la tension ur(t) à appliquer à
la roue de réaction. La vitesse de rotation r(t) de la roue de réaction varie, ce qui induit une
rotation du corps du satellite d'un angle s(t).

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Question 2 : À partir du texte descriptif précédent, réaliser le schéma-bloc fonctionnel de
l'asservissement en orientation. Préciser les grandeurs physiques sur les différents liens. Ce
système est-il un système asservi ?

3.1 Modèle de comportement de la roue de réaction

On cherche à établir le modèle de comportement de la roue de réaction à partir d'une mesure
expérimentale. La figure ci-dessous montre l'évolution temporelle de la vitesse de rotation r(t)
obtenue pour un échelon d'entrée de 12 V.

Question 3 : Justifier que l'on puisse modéliser le comportement du système par une équation
différentielle du 1er ordre.

On notera Kr le gain du système et r sa constante de temps.

Question 4 : Donner la forme de l'équation différentielle reliant r(t) et ur(t) et déterminer
graphiquement les valeurs numériques associées aux paramètres caractéristiques Kr et r·
Préciser les unités de ces grandeurs physiques. Ecrire la forme canonique le la fonction de
transfert Hr(p) = .

Question 5 : Représenter sur le document réponse les diagrammes de Bode de la fonction Hr(p)
en précisant les asymptotes et les points caractéristiques de ces diagrammes.

3.2 Modèle de connaissance du corps du satellite

La variation de la vitesse de rotation r(t) de la roue de réaction engendre une rotation du corps du
satellite à la vitesse s(t). Le rapport des vitesses de rotation dépend des moments d'inertie
respectifs du satellite et de la roue de réaction selon l'équation suivante :
; avec : Ir = 4.104 kg.m2 et Is = 2.102 kg.m2.

Le senseur stellaire mesure la position angulaire du satellite s(t).

Question 6 : Donner l'expression littérale de la relation entre la position du satellite s(t) et la
vitesse de rotation de la roue de réaction r(t). Donner la fonction de transfert F(p) = .

3,3 Modèles de connaissance des autres composants

On prendra pour la suite : Kr = 23 U.S.I. et r = 7.102 U.S.I. Les autres composants du système (le
senseur stellaire, le correcteur et le convertisseur) sont modélisés par des gains purs, notés :
 Ks = 12,5 V.°1 pour le senseur stellaire ;
 Kc = 1, pour le calculateur ;
 Kconv, à déterminer, pour le convertisseur.

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Question 7 : Quelle valeur faut-il donner à Kconv pour que la consigne c soit de même nature que
la sortie s.

4. Validation des performances du système d'asservissement en orientation

Le schéma-bloc de l'asservissement en orientation est donné ci-dessous :

c(p) Uc(p) (p) Ur(p) r(p) s(p)

Ks + Kc Hr(p) F(p)


Umes(p)
Ks

Question 8 : Donner l'expression, littérale puis numérique, de la fonction de transfert de la boucle

ouverte FTBO(p) = . Tracer sur le document réponse les diagrammes de Bode de cette
fonction en justifiant votre construction.
Question 9 : Donner l'expression de la fonction de transfert de la boucle fermée, écrire cette
fonction sous sa forme canonique, préciser son ordre et ses paramètres caractéristiques.

Abaque du temps de
réponse réduit en fonction
de l'amortissement 

Abaque des dépassements

relatifs en fonction de
l'amortissement 

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On souhaite étudier la réponse de ce système à une consigne en échelon c(t) = 0.u(t), telle que :
0 = 0,25° et u(t) est un échelon unitaire.
Question 10 : Calculer la valeur numérique du coefficient d'amortissement. Le système
présentera-t-il des dépassements ? Déterminer le dépassement relatif à partir de l’abaque des
dépassements.
Question 11 : Déterminer la valeur finale de la position angulaire s en réponse à la consigne
précédente. Déterminer l’erreur statique.
Question 12 : En utilisant l’abaque du temps de réponse, déterminer le temps de réponse à 5%
du système.
Réponse 13 : Tracer réponse indicielle à la consigne précédente.
Réponse 14 : Conclure vis-à-vis du cahier des charges, exigence 1.2 « Positionnement ».

On propose de modifier le gain du calculateur afin de respecter l’exigence de dépassement.

Question 15 : Déterminer la valeur de Kc permettant de respecter l’exigence de dépassement.
Quel est l’effet de cette nouvelle valeur de Kc sur les autres exigences.

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