CONCOURS BLANC N°1

Matière Sciences industrielles

Durée 2h00
Niveau MPSI
CPGE Ibnghazi Rabat

Nacelle articulée grande portée

1
 Question 1 Donner le diagramme UC correspondant à la nacelle
Question 2 A partir des informations données sur la page 2
Donner un extrait du diagramme des exigences Req relatif à la nacelle
Question 3 A partir du BDD donné sur l’annexe 3
Préciser les éléments de la chaine fonctionnelle (chaines d’énergie et
d’information) correspondants au sous ensemble panier

Une cinématique simplifiée du système est utilisée : le conducteur peut piloter les cinq liaisons pivots
définies dans le schéma en annexe 1, ainsi que les deux liaisons glissière de bras et de flèche. Il est aussi
possible de se déplacer grâce aux roues du châssis sur le sol.
Le châssis est supposé fixe par rapport au sol
Question 4 Tracer le graphe des liaisons correspondant à la nacelle
Question 5 Donner les repères liés à chaque solide du système
Question 6 Tracer sur votre copie le schéma cinématique spatial de la nacelle pour
θ3 = -90° ; θ6 = θ9 = 0°(chaque solide représenter doit être avec une couleur)
En déduire αp , sachant que la distance sur la verticale du point A au sol est de 2m
donner la hauteur max que peut atteindre le panier
Le paramètre de rotation de 2 par rapport à 1 est θ1
Question 7 Tracer sur votre copie le schéma cinématique de la nacelle dans le plan
( O0 , 𝒛𝟎 , 𝒙𝟎 ) pour θ1 = 180° ; θ3 = 0°; θ6 =+90° ; θ9 = -90° en déduire αp
Stratégie pour atteindre la position demandée
Chaque actionneur est équipé d’un capteur de position : capteur angulaire au niveau des liaisons pivot et capteur
linéaire au niveau des liaisons glissière. Un calculateur détermine à chaque instant les positions verticale Zn et
horizontale Xn du panier.

Pour un mouvement vertical vers le haut (en

supposant le châssis (1) horizontal), il est
possible d’utiliser 5 actionneurs (associés aux
3 rotations en B, C et D et les deux
translations des bras 3&4 et 6&7).
Deux combinaisons simples sont possibles
pour obtenir le mouvement de translation
verticale
Question 8
Proposer les deux combinaisons possibles
adaptées pour obtenir le mouvement de
translation verticale Zn du panier par rapport
au sol

Le capteur de position : capteur angulaire au niveau des liaisons pivot est un codeur incrémental à 2500 fentes qui
permet de détecter les 2 sens de rotation 3
Question 9
Donner le principe de fonctionnement d’un codeur incrémental qui permet de détecter les 2 sens de
rotations puis en déduire sa résolution
Notations
- Nm est la fréquence de rotation en tr/min (tour/min) associée à la vitesse angulaire de l’arbre moteur ;
- a (respectivement b) est la variable indiquant la réception d’un signal du premier (respectivement du
deuxième) récepteur sur la piste extérieure, a = 1 (respectivement b = 1) si le récepteur est en face d’une
fente ;
- ↑a (respectivement ↑b) est la variable du front montant de a (respectivement b),
- sens_mot est la variable indiquant le sens du moteur : sens_mot
- N est le nombre de fentes sur la piste extérieure (N = 2 500).
Le document réponse DR1 représente l’évolution temporelle des variables a et b lorsque l’arbre moteur
tourne à Nm = 3 000 tr/min.
Question 10
Déterminer les valeurs numériques des durées T1 et T2 définies sur le document réponse DR1.
Question 11
Compléter, sur le document réponse DR1, l’évolution temporelle des variables a et b pour
Nm = 1 500 tr/min puis Nm = −3 000 tr/min en conservant la même échelle temporelle que
celle du chronogramme tracé pour Nm = 3 000 tr/min.
Question 12
Donner l’expression de l’équation du sens moteur
Question 13
Donner les composantes de 𝑩𝑬 dans la base B1 et en déduire dmax la distance BE max
Question 14
Déterminer le moment en B du vecteur 𝑪𝑫 et en déduire sa norme
Question 15
A l’aide des constituants ci-dessous réaliser sur votre copie le schéma hydraulique du vérin CYL4

Réservoir

Question 16
Identifier les éléments ci dessus du schéma hydraulique du vérin CYL4

4
DR1

5
2