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ps p
ns
com n
Les connecteurs ps et ns sont relis aux connecteurs p et n d'une source de tension (alimentation) tandis que les
connecteurs p et n sont relis aux bornes du moteur. Le signal de commande de fermeture des interrupteurs du
hacheur est envoy sur le connecteur com. On utilise un bloc PWM pour gnrer un signal priodique de
frquence constante et de rapport cyclique variable.
Le modle utilis dans chaque hacheur est le modle thorique avec diodes et interrupteurs idaux.
Les figures suivantes montrent les modles complets de pilotage de MCC avec chacun des hacheurs dtaills.
Pour obtenir des rsultats pertinents au niveau de la tension du moteur, il faut utiliser un pas de calcul petit (le
PWM est une frquence de 500 Hz). La simulation utilise ici utilise un pas de 15000 pour une dure de
simulation de 0.1s (on ne voit que le dbut du rgime transitoire sur la vitesse moteur).
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Modlisation multiphysique et architecture
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d) Ajout de frottements
Le bloc propos ici est valable pour tous les moteurs. Il consiste ajouter des frottements visqueux et des
frottements secs (selon la loi de Coulomb) : Mcanique/Rotation 1D/Basique/RotationalFriction.
Le modle utilis dans le bloc est le suivant : C= f v +Cr avec C la diffrence de couple entre le
connecteur gauche et le connecteur droit). Dans l'quation mcanique du MCC, ce sera ce couple qui
sera utilis.
Le couple Cr vaut Cr0 lorsque la vitesse est positive et C r0 lorsqu'elle est ngative.
Il est possible de mettre un couple de frottement sec nul, par contre on ne peut pas mettre un coefficient de
frottement visqueux nul pour des raisons de convergence numrique. Il faut dans ces conditions prendre un
coefficient trs petit !
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Remarque :un autre bloc est disponible mais il est plus complexe utiliser.
Servo-moteur
a)Modlisation
Un servo-moteur n'est autre qu'un moteur courant continu asservi en position. Il contient en plus du MCC un
rducteur de rapport de rduction et un capteur qui donne une image de la position angulaire du moteur ou
en sortie de rducteur. Un asservissement de type proportionnel est gnralement inclus dans le servo-moteur.
Ainsi les quations simplifies du servo-moteur sont les suivantes :
u=R i+k m , ki C =J m , r =m , u=K p ( cr ) .
Lorsqu'on achte un servo-moteur, les fabricants indiquent gnralement :
les dimensions
les performances de vitesses : 0.16 sec pour 60 6V, 0.21 s pour 60 4.8 V
les performances de couple : 4.6 kg.cm 4.8 V, 5.7 kg.cm 6V
En se donnant une allure souhaite du rgime transitoire (sans dpassement), les valeurs de R ,k, Kp et
peuvent tre choisis pour respecter les performances annonces par le constructeur.
Ainsi le bloc servo-moteur disponible sous SIMM permet de simuler le comportement d'un servomoteur dont on
donne les caractristiques obtenues dans la documentation du servomoteur.
Le connecteur d'entre correspond l'angle dsir en degr ( 0 180 en gnral) et le connecteur
de sortie est la rotation du servomoteur.
Les paramtres demands sont :
la tension d'alimentation en Volt, le couple nominal donn dans la documentation sous la tension U en N.m, le
tempsT que met le moteur atteindre un angle donn en sous la tension U, l'angle atteint en une dure T.
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Moteur synchrone
a)Modle
L e = p
L R
n a
R
c
D'un point de vue lectrique, le champ magntique tourne d'un angle e fonction du nombre de paires de ples
p de l'aimant, ainsi e =p .
En notant n le nud central du montage toile, les quations lectriques qui caractrisent le modle du moteur
synchrone sont :
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d a
v av n =Ria + avec a =L ia +M ( ib +i c) + s cos e
dt
v b v n =Rib +
d b
dt ( )
avec b =L i b +M ( i a +i c ) + s cos e
2
3
v cv n =Ric +
d c
dt ( )
avec c =Li c+M ( ia +ib ) + s cos e +
2
3
et ia +i b +i c=0
o L et R sont les inductances et rsistances d'une phase et M l'inductance mutuelle entre les phases (on a
gnralement M =L cos ( 120 ) )
D'un point de vue mcanique, l'quation qui relie l'angle du rotor au couple magntique est la suivante :
J = p s sin ( e ) ia +sin e2 i b +sin e +2 ic f v +Cs avec C le couple disponible en sortie, f coefficient
( ( ) 3 ( ) ) 3 s v
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Il est intressant de faire varier la frquence des tensions d'entre pour visualiser le dcrochage du moteur. A
partir d'une certaine frquence, le vitesse en rgime permanent n'est plus constante ce qui n'est pas physique (il
n'y a pas de frottement sec).
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La gnration des trois sinus dphass de frquence et d'amplitude donnes est disponible dans un bloc Onduleur
parfait (SIMM/Composants/Practionneurs/IdealInverter). Ce bloc demande en entre l'amplitude de la tension
de commande ainsi que l'volution de l'angle lectrique au cours du temps. On peut donner en paramtre un
dphasage initial entre le champ magntique et le rotor d'angle nul initialement.
Pour que le moteur tourne une vitesse impose, on mesure prcisment l'angle du rotor et on en dduit l'angle
lectrique de consigne ncessaire puis on l'envoie en entre du bloc onduleur.
Pour voir l'influence de l'autopilotage, on modifie l'inertie du moteur J=0.00001 kg.m 2 et le frottement visqueux
fv=0.0001 Nm.s.
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On constate la variation automatique de frquence des sinusodes pendant le rgime transitoire. On remarque
que la courbe de vitesse de la machine syncrone autopilote ressemble celle d'un moteur courant continu.
d)BLDC
On garde le mme moteur mais on change la commande qui est cette fois-ci discrte. Des capteurs effet hall
permettent de dterminer quand le champ magntique sur une phase est positif ou ngatif et renvoie donc 1 ou
0.
A partir de ces trois informations binaires, on reconstruit 6 phases de fonctionnement de l'onduleur qui imposera
les potentiels la tension de consigne ou zro ou le courant 0.
On a donc :
Etat 1 : Va=U, Vb=0, ic=0
Etat 2 : Va=U, ib=0, Vc=0
Etat 3 : ia=0, Vb=U, Vc=0
Etat 4 : Va=0, Vb=U, ic=0
Etat 5 : Va=0, ib=0, Vc=U
Etat 6 : ia=0, Vb=0, Vc=U
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Ca
Cb
Cc
Va
Vb
Vc
A FINIR
La librairie SIMM offre diffrents blocs spcifiques des domaines multiphysiques varis. Cependant, un
utilisateur peut vouloir dvelopper son propre comportement multiphysique. Un nouveau bloc a t implant
dans SIMM et permet de dfinir tout type de comportement dans Scilab. Il est ncessaire pour bien comprendre
son utilisation de connatre les connecteurs physiques utiliss dans SIMM et galement la syntaxe basique de
Modelica.
Connecteurs physiques
Les blocs sous SIMM possdent des connecteurs gauche et droite qui reprsentent une connexion physique
possible. Chaque connecteur fait transiter des grandeurs de type flux ou de type potentiel. Lorsque deux blocs
sont relis, il faut s'assurer que les connecteurs sont de mme type.
Le tableau suivant liste les symboles utiliss dans SIMM ainsi que les noms des grandeurs physiques qui transitent
dans chaque connecteur.
Symboles Type de connecteur Raccourcis pour les types Grandeurs accessibles dans le
connecteur not c
Electrique El+, El- c.v : potentiel en V
c.i : courant en A
Hydraulique Hy+, Hy- c.p pression en Pa
c.q dbit en m3/s
Araulique Ae+, Ae- c.p pression en Pa
c.q dbit m3/s"
c.h taux d'humidit en %
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Les connecteurs peuvent tre pleins ou vides. Ceci permet de fixer une convention pour les quations utiliss
dans les blocs.
La premire entre correspond aux noms des connecteurs que l'on souhaite utiliser en entre (connecteurs de
gauche du bloc). Les noms doivent tre donns sous forme de chanes de caractres spares par des virgules :
"u" ;"p"
Il faut ensuite spcifier le type de connecteur correspondant chaque entre. Scilab mettra automatiquement la
bonne forme et bonne couleur du connecteur une fois la gnration ralise. Les noms des types sont choisir
parmi ceux rappels dans le tableau du paragraphe prcdent et doivent tre renseigns sous forme de chanes
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de caractres spares par des virgules. Exemple : "Si+" pour un connecteur de type signal plein (triangle bleu
plein), "El-" pour un connecteur de type lectrique vide.
Il est possible galement d'utiliser les connecteurs gnriques de Scilab, c'est dire le triangle
noir pour reprsenter des grandeurs de type symbolique (type explicite "E"), ou le carr noir
pour reprsenter des grandeurs basiques relles Modelica (type implicite "I").
Les deux entres suivantes permettent de dfinir les noms et les types des grandeurs de sortie
(du ct droit du bloc) en suivant le mme principe que pour les grandeurs de gauche.
Il est ensuite possible de dfinir des paramtres constants passs dans la fonction et qui seront utiliss (ou non)
dans le modle de la fonction. Si le champ est laiss vide, aucun paramtre constant ne sera utilis.
Pour terminer il faut renseigner le nom souhait pour la fonction. Il ne peut pas y avoir plusieurs fonctions qui
portent le mme nom !
La partie orange est gnre automatiquement partir des variables et types dfinis prcdemment. Il ne faut
pas la modifier car elle est automatiquement crase et regnre chaque fois.
On retrouve la dfinition des paramtres constants en langage Modelica, la dfinition des variables d'entre et de
sortie avec le type et le nom de chaque variable. Une aide est propose aprs chaque ligne de dclaration de
variable pour savoir comment utiliser les variables dans la fonction Modelica. Cet aspect sera dcrit dans le
paragraphe suivant.
La zone bleue est utilise pour dfinir des variables internes utilises dans la fonction. Cette zone reste si on
modifie des lments dans les fentres de paramtrage sauf si on modifie le nom de la fonction.
La zone verte permet de dfinir la fonction Modelica et n'est pas efface si les paramtres de dfinition sont
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changs.
La relation lectrique est U=R.i avec U la tension aux bornes de la rsistance et la rsistance volue linairement
en fonction de la temprature T : R=R_ref*(1 + alpha*(T T_ref)).
L'entte de la fonction gnre est la suivante :
On retrouve donc la temprature en utilisant la variable heat.T et la tension aux bornes de la rsistance sera
par convention obtenue par la relation U=p.v-n.v.
On introduit donc deux variables internes pour simplifier les critures : U et R
Real U ;
Real R ;
On peut alors dfinir le corps de la fonction en faisant attention bien terminer chaque ligne par un point-
virgule :
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U=p.v-n.v ;
R=R_ref*(1+alpha*(heat.T-T_ref)) ;
U=R*p.i ;
Le modle ainsi dfini n'est pas complet et si on lance une simulation avec ce modle, le compilateur Modelica
indiquera qu'il y a trop d'inconnues par rapport au nombre d'quations. En effet, il faut dfinir la manire dont
transitent les flux l'intrieur du bloc. Le flux lectrique en entre est gal au flux lectrique en sortie. Le flux
thermique est gal (au signe prs par convention) la puissance lectrique perdue par effet Joule.
On ajoute donc les quations suivantes :
p.i=n.i ;
heat.Q_flow=-U*p.i ;
On a donc le modle complet suivant
On teste le modle ainsi dfini en plaant la rsistance chauffante dans un circuit lectrique et on relve la
temprature de la pice chauffe.
Remarque : lorsque le modle n'est pas satisfaisant physiquement, le compilateur indique qu'il manque des
quations ou des variables. Il faut alors bien rflchir aux quations de potentiels et de flux utiliser.
Pour simplifier galement la rsolution et limiter le temps de calcul, il est pertinent d'inverser des relations de
manire avoir des comportements explicites si possible.
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b) Syntaxes supplmentaires
Il est possible d'utiliser diffrents mots cls Modelica pour dfinir des quations.
Instruction conditionnelle
Pour qu'une variable var prenne deux valeurs diffrentes v1 ou v2 en fonction d'une condition donne, on utilise
la syntaxe :
var=if condition then v1 else v2 ;
Plusieurs conditions if peuvent tre imbriques.
Les conditions logiques utilisent les mots cls and, or <,<=,>,>=. On ne peut pas faire d'galit ou de test de
valeurs diffrentes.
Fonctions particulires
Pour accder la valeur du piquet de temps prcdent d'une variable a, on utilise la fonction pre(a) ;
Le temps courant de simulation est accessible par le mot cl : time. Cette variable est incrmente du pas de
temps chaque pas de calcul.
Pour rinitialiser cette valeur un instant T0, on peut utiliser l'instruction
when time > T0 + period then
reinit( T0, time );
end when;
Les fonctions mathmatiques utilises dans Scilab sont disponibles dans Modelica : sin, cos, tan, asin, acos, atan,
exp, sqrt, puissance (symbole ^), log (pour ln),...
La drive d'une grandeur relle est calcule numriquement par l'instruction : der(var) ;
Pour dfinir une valeur initiale une variable interne, on utilise l'instruction :
Real mavar(start=10) ;
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