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Systèmes bouclés : commande, stabilité & performances
Hugues GARNIER
hugues.garnier@univ-lorraine.fr
① Introduction à l’Automatique
② Modélisation mathématique des systèmes
③ Analyse temporelle et fréquentielle des systèmes
④ Stabilité des systèmes
⑤ Systèmes bouclés : commande, stabilité et performances
• Commande en boucle ouverte
• Commande en boucle fermée
• Stabilité des systèmes bouclés
• Performances des systèmes bouclés
⑥ Correcteurs standards et leurs réglages
Modélisation
Fonction de transfert
Analyse
Analyse
Stabilité, précision,
rapidité, robustesse
Objectifs
atteints ? NON
OUI
Ce cahier des charges doit être réaliste car des spécifications trop exigeantes
conduisent à des systèmes de contrôle irréalisables
Perturbation
D(s)
Yc(s) U(s) + + Y(s)
C(s) G(s)
Y ( s ) = C( s )G( s )Yc ( s ) + D( s )
C( s ) = ?
• En l’absence de perturbation (D(s)=0), pour avoir un suivi parfait de la
sortie : Y(s)=Yc(s), il faut
1
C( s )G( s ) = 1 ⇒ C( s ) =
G( s )
• En théorie, le correcteur parfait doit être choisi comme l’inverse du
modèle du système afin de compenser la dynamique de celui-ci
• Objectifs
– rendre le système bouclé robuste aux variations du système
– rejeter les perturbations
• Principe
– mesurer la sortie pour ajuster la commande par un régulateur
① Capteur
② Régulateur
③ Actionneur
www.youtube.com/watch?v=XJLMW6l303g
Ym(s)
H(s)
Chaîne de retour
D(s)
Yc(s) + ε (s) U(s) + Y(s)
C(s) G(s) +
-
Yc(s) Y(s)
FBO (s)=C(s)G(s)
Yc(s) Y(s)
FBF (s)
KK p
FBO ( s ) = C( s )G( s ) =
1 +Ts
KK p
C( s )G( s ) FBO ( s ) KK p
FBF ( s ) = = = 1 +Ts =
1 + C( s )G( s ) 1 + FBO ( s ) KK p 1 +Ts + KK p
1+
1 +Ts
D(s)
Yc(s) + + Y(s)
+
C(s) G(s)
-
D(s)
FBO ( s ) 1
Y(s) = Yc ( s ) + D( s )
1 + FBO ( s ) 1 + FBO ( s )
FBO ( s ) 1
Y(s) = Yc ( s ) + D( s )
1 + FBO ( s ) 1 + FBO ( s )
C( s )G( s ) F (s)
FBF ( s ) = = BO →1
1 + C( s )G( s ) 1 + FBO ( s )
1 1
FD ( s ) = = →0
1 + C( s )G( s ) 1 + FBO ( s )
Automatique 19 H. Garnier
Outils pour analyser la stabilité
d’un système bouclé
Im(s)
NBO (s)
• Soit : FBO (s) =
DBO (s) Yc(s) + ε(s) Y(s)
FBO ( s )
-
• Dans le cas d’un retour unitaire, on a :
FBO ( s ) NBO ( s )
FBF ( s ) = =
1 + FBO ( s ) NBO ( s ) + DBO ( s )
s3 1 1
s2 1 K
s1 1-K 0
s0 K
1+ FBO ( jω ) = 0 ⇔ FBO ( jω ) = −1
FBO ( jω ) = FBO ( jω ) e
( ) = −1⇔ ⎧⎪⎨ F
jϕ ω BO
( jω ) = 1
⎧
⎪FBO (dB) = 0
⇔⎨
⎪
⎩ϕ ( )
ω = − π ⎪ϕ ω = −π
⎩ ( )
• Critère de stabilité sur les diagrammes de Bode de FBO(s)
ü Relever ω0dB telle que
FBO(ω-π ) > 0
FBO(ω0dB) = 0 dB
instable en BF
ü Relever ω-π telle que FBO(ω-π ) < 0
ϕ(ω-π ) = -π stable en BF
FBO(dB)
ω0dB
• Marge de gain mg
– Soit ω-π la pulsation telle que ϕ(ω-π ) = -π. La marge de gain est la
différence entre 0 dB et FBO(ω-π) en dB
• mg = - 20 log10 |FBO(jω-π)|
• Marge de phase φm
– Soit ω0dB la pulsation telle que |FBO(jω0dB)|=1. La marge de phase est
la différence entre ϕ(ω0dB) et –π
• mφ = ϕ(ω0dB) + π
• Interprétations
– La marge de gain correspond au gain supplémentaire maximum que l’on
peut donner au système en BO sans risquer de le rendre instable en BF
– Les marges sont exploitées lorsqu’on étudie, l’influence du gain variable
d’un correcteur sur la stabilité et l’amortissement du système bouclé
– Un système est stable en boucle fermée si mφ > 0
– Plus les marges sont grandes, plus la stabilité du système bouclé est
robuste (ou « garantie »)
• Les pôles dont la partie réelle est proche de l’axe des imaginaires sont
les plus lents. Ce sont les pôles dominants.
• Les pôles pi dont la partie réelle est, en valeur absolue, très grande
devant celle des pôles dominants peuvent alors être négligés
Exemple
1 1
G( s ) = ×
( ) (
1 + 20s 1 + 2s )
1
p1 = − = −0.05
20
1
p2 = − = −0.5
2
⎧⎪ p peut être négligé
p2 > p1 ⇒ ⎨ 2
⎪⎩ p1 pôle dominant
y(t) y(t)
ε (s)
Yc(s) + Y(s)
FBO (s)
-
FBO
(
K 1 + b1s + … + bms m
(s ) = C(s )G(s ) =
)
s (1 + a s + … + a s )
α
1 n
n
Yc (s ) =
1
Echelon : β=1
Rampe : β=2 FBO (s ) =
(
K 1+ b1s + … + bms m)
sβ Parabole : β=3 s (1+ a s + … + a s )
α
1 n
n
α=0
1
1+K ∞ ∞ FBO (s) =
(
K 1+ b1s + … + bms m )
s (1+ a s + … + a s )
α
1 n
n
1
α=1 0 K ∞
1 1
α=2 0 εs = lim
0 K s→0 s β −1 + s β −α −1K
A retenir
• Règle des intégrateurs : pour annuler l’erreur en régime permanent à une
consigne Yc(s), FBO(s) doit contenir au moins autant d’intégrateurs que le signal
Yc(s) en contient : α ≥ β
• Augmenter le gain K de la FBO(s) permet d’améliorer la précision
• Rappel
– Perturbation : entrée parasite qui nuit au bon fonctionnement du
système
lim y D (t ) = lim
sα ?
→0 FBO (s ) =
(
K 1 + b1s + … + bms m)
t→+∞ s→0 sα +K s (1 + a s + … + a s )
α
1 n
n
– A retenir
• Le nombre d’intégrateurs α en amont de la perturbation est décisif (α ≥ 1)
• Ajouter un intégrateur en amont de la perturbation permet de la rejeter
0
-10 0 10 20 30 40 50
n%
temps (s)
tr