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Automatique continue

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Systèmes bouclés : commande, stabilité & performances

Hugues GARNIER

hugues.garnier@univ-lorraine.fr

Version du 24 septembre 2019

Automatique continue 1 H. Garnier


Plan du cours

①  Introduction à l’Automatique
②  Modélisation mathématique des systèmes
③  Analyse temporelle et fréquentielle des systèmes
④  Stabilité des systèmes
⑤  Systèmes bouclés : commande, stabilité et performances
•  Commande en boucle ouverte
•  Commande en boucle fermée
•  Stabilité des systèmes bouclés
•  Performances des systèmes bouclés
⑥  Correcteurs standards et leurs réglages

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Etapes de conception d’une commande
en boucle fermée
Objectifs/
performances Système
à atteindre à réguler/asservir

Modélisation

Fonction de transfert

Analyse

Stabilité, caractéristiques principales


Synthèse du
régulateur
Paramètres du régulateur

Analyse
Stabilité, précision,
rapidité, robustesse
Objectifs
atteints ? NON

OUI

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Principe des systèmes de contrôle

•  Le contrôle ou la commande d’un système consiste à maintenir la


sortie d’un système autour d’une valeur suffisamment proche d’une
valeur spécifiée par un signal de consigne

•  Le terme « suffisamment proche » est ici entendu dans le sens de


spécifications résultant d’un cahier des charges qui définit :
–  la précision ou l’erreur admissible en régime permanent ( < 2% par exemple)
–  la rapidité au travers du temps de réponse à 5% ( < 5 s par exemple)
–  l’amortissement de la réponse (aucun dépassement par exemple)

Ce cahier des charges doit être réaliste car des spécifications trop exigeantes
conduisent à des systèmes de contrôle irréalisables

•  Concevoir un système de contrôle à insérer un organe de commande :


correcteur ou contrôleur entre la consigne et le système

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Commande en boucle ouverte

•  La commande en boucle ouverte consiste à ajuster la commande


directement à partir de la consigne sans tenir compte de la valeur du
signal de sortie

Perturbation

Consigne Commande Sortie


Correcteur Système

D(s)
Yc(s) U(s) + + Y(s)
C(s) G(s)

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Contrôle parfait théorique
D(s)
Yc(s) U(s)
+ + Y(s)
C(s) G(s)

Y ( s ) = C( s )G( s )Yc ( s ) + D( s )

C( s ) = ?
•  En l’absence de perturbation (D(s)=0), pour avoir un suivi parfait de la
sortie : Y(s)=Yc(s), il faut
1
C( s )G( s ) = 1 ⇒ C( s ) =
G( s )
•  En théorie, le correcteur parfait doit être choisi comme l’inverse du
modèle du système afin de compenser la dynamique de celui-ci

Automatique continue 6 H. Garnier


Limites pratiques du contrôle parfait théorique
D(s)
Yc(s) U(s)
1 + + Y(s)
C( s ) = G(s)
G( s )
•  Certaines dynamiques ne peuvent pas être compensées exactement
–  Un retard pur deviendrait une avance !
–  G(s) strictement causal, C(s)=1/G(s) è non causal !
•  Actionneurs sont limités è saturation de la commande
•  G(s) est un modèle approché du système
–  Modèle d’ordre élevé très précis è calculs trop importants
•  Dynamique du système évolue toujours dans le temps (vieillissement,
…). Si G(s) évolue è modification de C(s)
•  Présence de perturbations (D(s)≠0) è impossible à compenser !
Contrôle parfait théorique en boucle ouverte :
peu robuste et peu performant en pratique

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Solution aux limites pratiques du contrôle parfait en boucle ouverte :
la commande en boucle fermée

•  Objectifs
–  rendre le système bouclé robuste aux variations du système
–  rejeter les perturbations
•  Principe
–  mesurer la sortie pour ajuster la commande par un régulateur

Automatique continue 8 H. Garnier


Rappel des 3 éléments
d’une commande en boucle fermée

①  Capteur
②  Régulateur
③  Actionneur

www.youtube.com/watch?v=XJLMW6l303g

Remarque : actionneur et système sont souvent rassemblés dans un même bloc

Automatique continue 9 H. Garnier


Schéma de commande en boucle fermée

•  La recherche d’une loi de commande s’appuie sur :


–  un modèle G(s) de l’ensemble actionneur + système
–  le type de signaux d’entrée : la consigne Yc(s), la perturbation D(s)
•  On distingue la chaîne directe et la chaîne de retour
Chaîne directe D(s)

Yc(s) + ε (s) U(s) + Y(s)


C(s) G(s) +
-

Ym(s)
H(s)

Chaîne de retour

Automatique continue 10 H. Garnier


Schéma de commande en boucle fermée
avec un retour unitaire
•  Sachant que tout système bouclé peut se ramener à un système à retour
unitaire par opérations sur les schémas-blocs, nous allons dans la suite
nous limiter au cas des systèmes bouclés à retour unitaire (H(s)=1)

D(s)
Yc(s) + ε (s) U(s) + Y(s)
C(s) G(s) +
-

Retour dit unitaire


(H(s)=1)

Automatique continue 11 H. Garnier


Fonction de transfert en boucle ouverte

Yc(s) U(s) Y(s)


+ ε(s)
C(s) G(s)
La boucle
est
ouverte

Yc(s) Y(s)
FBO (s)=C(s)G(s)

Une commande en boucle ouverte est rarement utilisée en pratique


MAIS
la fonction de transfert en boucle ouverte FBO (s) joue un rôle
essentiel pour l’analyse des performances des systèmes bouclés

Automatique continue 12 H. Garnier


Fonction de transfert en boucle fermée

Yc(s) + ε (s) U(s) Y(s)


C(s) G(s)
La boucle -
est
fermée
Yc(s) + ε(s) Y(s)
FBO ( s ) = C( s )G( s )

Yc(s) Y(s)
FBF (s)

Y(s) C( s )G( s ) FBO ( s )


FBF ( s ) = = =
Yc ( s ) 1 + C( s )G( s ) 1 + FBO ( s )

Automatique continue 13 H. Garnier


Exemple - Calcul de FBO (s) et FBF (s)

Yc(s) + ε(s) U(s) Y(s)


Kp K
1 +Ts
-

KK p
FBO ( s ) = C( s )G( s ) =
1 +Ts

KK p
C( s )G( s ) FBO ( s ) KK p
FBF ( s ) = = = 1 +Ts =
1 + C( s )G( s ) 1 + FBO ( s ) KK p 1 +Ts + KK p
1+
1 +Ts

Automatique continue 14 H. Garnier


Fonctions de transfert en présence de perturbation

D(s)
Yc(s) + + Y(s)
+
C(s) G(s)
-

D(s)

FD(s) C( s )G( s ) F (s)


FBF ( s ) = = BO
1 + C( s )G( s ) 1 + FBO ( s )
Yc(s) + Y(s) 1 1
FD ( s ) = =
FBF(s) 1 + C( s )G( s ) 1 + FBO ( s )
+

FBO ( s ) 1
Y(s) = Yc ( s ) + D( s )
1 + FBO ( s ) 1 + FBO ( s )

Automatique continue 15 H. Garnier


Objectifs pour les fonctions de transfert en boucle fermée

FBO ( s ) 1
Y(s) = Yc ( s ) + D( s )
1 + FBO ( s ) 1 + FBO ( s )

•  En mode suivi de consigne, il faut que la sortie tende vers la consigne

C( s )G( s ) F (s)
FBF ( s ) = = BO →1
1 + C( s )G( s ) 1 + FBO ( s )

•  En mode régulateur, il faut rejeter l’effet des perturbations

1 1
FD ( s ) = = →0
1 + C( s )G( s ) 1 + FBO ( s )

Automatique continue 16 H. Garnier


Objectifs de la suite du cours
D(s)
Yc(s) + ε(s) + Y(s)
C(s) G(s) +
-

•  Se doter d'outils pour évaluer les performances du


système bouclé
–  sa stabilité avec une certaine robustesse
–  sa précision
–  sa rapidité
–  son amortissement

Automatique continue 17 H. Garnier


Stabilité d’un système bouclé
•  La mauvaise conception d’un contrôle peut conduire à un système
bouclé instable !

•  Avant d’étudier les autres performances, le contrôle via le choix du


correcteur C(s) doit garantir la stabilité du système bouclé
Comment prévoir la stabilité de la boucle avant de la fermer ?

Automatique continue 18 H. Garnier


Effets d’une perte de contrôle/stabilité
d’un système
•  Effets déplaisants sans conséquence majeure
•  Chute en vélo !
•  Effet Larsen - Retour acoustique d’un micro

•  Effets plus tragiques


•  Instabilités dues à une mauvaise répartition du poids sur une remorque
youtu.be/nLhsROts80Y
•  Black-out électrique (panne électrique à grande échelle)
•  Instabilités aéroélastiques qualifiées sous le terme de « flottement »
•  vibrations d’un grand pont dues au vent (Tacoma bridge)
•  vibrations d’une aile d'avion dues à l'écoulement d'air
www.wired.com/2010/03/flutter-testing-aircraft/

Automatique 19 H. Garnier
Outils pour analyser la stabilité
d’un système bouclé
Im(s)

Y( s ) = FBF ( s )Yc ( s ) + FD ( s )D( s )

•  Le système bouclé est stable si tous les pôles pi


0 Re(s)
de FBF(s) sont à partie réelle strictement négative

•  Peut-on prévoir la stabilité du système bouclé à partir de FBO(s) sans


calculer explicitement FBF(s) ? Oui !
FBO ( s ) 1
Y(s) = Yc ( s ) + D( s )
1 + FBO ( s ) 1 + FBO ( s )

•  Outils d’analyse de la stabilité d’un système bouclé à partir de FBO(s)


–  Critère algébrique de Routh-Hurwirtz
–  Critère graphique du revers dans les diagrammes de Nyquist, Bode
et Black

Automatique continue 20 H. Garnier


Application du critère de Routh à un système bouclé

NBO (s)
•  Soit : FBO (s) =
DBO (s) Yc(s) + ε(s) Y(s)
FBO ( s )
-
•  Dans le cas d’un retour unitaire, on a :
FBO ( s ) NBO ( s )
FBF ( s ) = =
1 + FBO ( s ) NBO ( s ) + DBO ( s )

•  Pour étudier la stabilité du système bouclé, il faut appliquer le


critère de Routh au dénominateur de FBF(s)
–  cela revient à appliquer le critère de Routh à NBO(s)+DBO(s)

Automatique continue 21 H. Garnier


Application du critère de Routh à un système bouclé
Exemple
NBO (s) K Yc(s) + ε(s) Y(s)
FBO (s) = = FBO ( s )
DBO (s) s(s 2 + s +1) -

•  Dans le cas d’un retour unitaire, on a :


FBO (s) NBO (s) K
FBF (s) = = = 3
1+ FBO (s) NBO (s) + DBO (s) s + s 2 + s + K

s3 1 1
s2 1 K
s1 1-K 0
s0 K

–  D’après le critère de Routh, il faut que tous les termes de la 1ère


colonne > 0 : K > 0 et 1-K >0 è 0 < K < 1

Automatique continue 22 H. Garnier


Stabilité d’un système bouclé
à partir du lieu de Nyquist de FBO(jω)
•  Stabilité de FBF(s) : dépend de la position de ses pôles
Yc(s) + ε(s) Y(s)
FBO ( s ) FBO ( s )
FBF ( s ) = -
1 + FBO ( s )

–  Les pôles de FBF(s) sont aussi les racines de 1+FBO(s)

•  Analyser la stabilité du système bouclé équivaut donc à


étudier la position du lieu de Nyquist de 1+FBO(jω) par
rapport à 0

1+ FBO ( jω ) = 0 ⇔ FBO ( jω ) = −1

•  Cela revient à étudier la position du lieu de Nyquist de


FBO(jω) par rapport au point -1, appelé point critique

Automatique continue 23 H. Garnier


Stabilité d’un système bouclé
à partir du lieu de Nyquist de FBO(jω)
•  Critère du revers (version simplifiée)
Soit un système stable en boucle ouverte, le système en boucle fermée est
stable si, en parcourant le lieu de Nyquist de FBO(jω) dans le sens des
pulsations ω croissantes, on laisse le point critique -1 à gauche

Système bouclé Système bouclé Système bouclé


stable astable instable

–  Intérêt du critère du revers : analyse de la stabilité du système bouclé à


partir du lieu de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte

Automatique continue 24 H. Garnier


Critère du revers
Traduction sur les diagrammes de Bode
•  Dans le diagramme de Bode, le point critique -1 correspond à

FBO ( jω ) = FBO ( jω ) e
( ) = −1⇔ ⎧⎪⎨ F
jϕ ω BO
( jω ) = 1

⎪FBO (dB) = 0
⇔⎨

⎩ϕ ( )
ω = − π ⎪ϕ ω = −π
⎩ ( )
•  Critère de stabilité sur les diagrammes de Bode de FBO(s)
ü  Relever ω0dB telle que
FBO(ω-π ) > 0
FBO(ω0dB) = 0 dB
instable en BF
ü  Relever ω-π telle que FBO(ω-π ) < 0
ϕ(ω-π ) = -π stable en BF

ü  Le système bouclé est stable si


•  FBO(ω-π ) < 0
•  ϕ(ω0dB) > -π ϕ(ω0dB) > -π
stable en BF ϕ(ω0dB) < -π
instable en BF

Automatique continue 25 H. Garnier


Critère du revers
Traduction dans le lieu de Black
Dans le lieu de Black, le point critique -1 correspond au point (-π, 0 dB)

Soit ω0dB la pulsation telle que |FBO(jω0dB)|=1. La condition de stabilité́


asymptotique du critère du revers impose ϕ(ω0dB) > −π.
En parcourant le lieu de Black dans le sens des ω croissants, on laisse le
point critique –1 à droite

FBO(dB)

ω0dB

Système bouclé Système bouclé


stable stable

Automatique continue 26 H. Garnier


Robustesse de la stabilité
•  Critères de Routh et du revers
–  permettent de conclure sur la stabilité du système bouclé
–  ne permettent pas d’évaluer si le système bouclé stable est plus ou
moins proche de l’instabilité (du point critique -1)
–  Un modèle est toujours une approximation du système. On doit donc
s’assurer de la stabilité avec une certaine marge
•  Concept de marges de stabilité
–  Intuitivement, la stabilité sera satisfaisante si le lieu de Nyquist de la
fonction de transfert en BO passe assez loin du point critique -1
–  Plus le lieu de Nyquist est proche de -1, plus l’amortissement est faible

Automatique continue 27 H. Garnier


Marges de stabilité
•  Elles permettent d’estimer la proximité
de la réponse fréquentielle du point critique -1

•  Marge de gain mg
–  Soit ω-π la pulsation telle que ϕ(ω-π ) = -π. La marge de gain est la
différence entre 0 dB et FBO(ω-π) en dB
•  mg = - 20 log10 |FBO(jω-π)|

•  Marge de phase φm
–  Soit ω0dB la pulsation telle que |FBO(jω0dB)|=1. La marge de phase est
la différence entre ϕ(ω0dB) et –π
•  mφ = ϕ(ω0dB) + π

Automatique continue 28 H. Garnier


Marges de gain et de phase
sur les diagrammes de Nyquist et de Black

Automatique continue 29 H. Garnier


Marges de gain et de phase
sur les diagrammes de Bode en amplitude et phase
•  Le point critique -1 correspond à un
gain de 0 en dB et une phase φ=−π.

•  La marge de gain se lit sur le


diagramme en amplitude, à la pulsation
ω-π à laquelle la phase vaut φ = −π
–  mg = FBO(ω-π)
–  Il s’agit aussi de la distance de la courbe
à la droite où le gain = 0 dB

•  La marge de phase se lit sur le


diagramme en phase, à la pulsation
ω0dB à laquelle le gain vaut 0 dB
mφ = ϕ(ω0dB) + π
–  Il s’agit aussi de la distance de la courbe
à la droite φ = −π

Automatique continue 30 H. Garnier


Marges de stabilité : interprétations et valeurs pratique

•  Interprétations
–  La marge de gain correspond au gain supplémentaire maximum que l’on
peut donner au système en BO sans risquer de le rendre instable en BF
–  Les marges sont exploitées lorsqu’on étudie, l’influence du gain variable
d’un correcteur sur la stabilité et l’amortissement du système bouclé
–  Un système est stable en boucle fermée si mφ > 0
–  Plus les marges sont grandes, plus la stabilité du système bouclé est
robuste (ou « garantie »)

•  Valeurs pratiques des marges de stabilité


–  Pour obtenir un bon compromis entre rapidité et amortissement, les
valeurs suivantes sont conseillées en pratique
10 dB < mg < 15 dB
45° < mφ < 60°
(π/4 < mφ < π/3)

Automatique continue 31 H. Garnier


Compromis stabilité-rapidité-amortissement
dans le plan des pôles
•  La position des pôles dans le plan
complexe permet aussi de conclure sur
la stabilité du système bouclé
–  Si un pôle pi est trop près de l’axe des
imaginaires, il risque d’évoluer vers
l’instabilité
•  On peut ainsi définir une zone
permettant d’avoir un bon compromis
stabilité – rapidité – amortissement
–  Pour avoir une réponse transitoire rapide,
on définit un temps maximal Tmax et on
place les pôles à gauche de l’axe −3/Tmax
–  Pour éviter un dépassement important,
on fixe la partie réelle des pôles plus
grande que la partie imaginaire :
Re(pi) > Im(pi)
–  les limites technologiques imposent la
borne de gauche

Automatique continue 32 H. Garnier


Pôle dominant d’un système

•  Les pôles dont la partie réelle est proche de l’axe des imaginaires sont
les plus lents. Ce sont les pôles dominants.
•  Les pôles pi dont la partie réelle est, en valeur absolue, très grande
devant celle des pôles dominants peuvent alors être négligés

Exemple
1 1
G( s ) = ×
( ) (
1 + 20s 1 + 2s )
1
p1 = − = −0.05
20
1
p2 = − = −0.5
2
⎧⎪ p peut être négligé
p2 > p1 ⇒ ⎨ 2
⎪⎩ p1 pôle dominant

Automatique continue 33 H. Garnier


Précision d’un système bouclé
•  Un système bouclé stable est précis si lors d’un changement de consigne,
l’erreur entre la consigne et la sortie est nulle en régime permanent

y(t) y(t)
ε (s)
Yc(s) + Y(s)
FBO (s)
-

εs : erreur statique εv : erreur de traînage


ou de position ou de vitesse

•  La précision se définit en fonction du type de consigne :


•  consigne en échelon : précision statique ou erreur de position
•  consigne en rampe : précision en vitesse ou erreur de traînage
•  consigne en parabole : précision en accélération

Automatique continue 34 H. Garnier


Outil pour analyser la précision d’un système bouclé

•  Analyser la précision statique revient à étudier l’erreur entre la


consigne et la sortie en régime permanent (t è+∞)
εs = lim ( y c (t ) − y(t )) = lim ε(t )
t→+∞ t→+∞

•  Le système bouclé est dit :


–  précis si cette limite est nulle
–  non précis si cette limite n’est pas nulle
•  On peut néanmoins dire que le système est d’autant plus précis que
l’erreur est faible

•  On exploite le théorème de la valeur finale


Yc(s) + ε (s) Y(s)
lim ε(t ) = lim sε( s ) FBO ( s )
t→+∞ s→0 -

Automatique continue 35 H. Garnier


Outil pour analyser la précision d’un système bouclé

•  On exploite le théorème de la valeur finale


⎛ Y(s) ⎞
( )
lim ε(t ) = lim sε( s ) = lim s Yc ( s ) −Y ( s ) = lim sYc ( s ) ⎜⎜1 − ⎟⎟
t→∞ s→0 s→0 s→0 ⎝ Yc ( s ) ⎠
⎛ C( s )G( s ) ⎞
s→0
( )
= lim sYc ( s ) 1 − FBF ( s ) = lim sYc ( s ) ⎜1 −
s→0

⎝ 1 + C( s )G( s ) ⎠
H( s ) = 1
⎛ FBO ( s ) ⎞
= lim sYc ( s ) ⎜⎜1 − ⎟⎟
s→0 ⎝ 1 + FBO ( s ) ⎠
⎛ 1 ⎞
lim ε(t ) = lim sYc ( s ) ⎜⎜ ⎟⎟
t→∞ s→0 ⎝1 + FBO ( s ) ⎠

è La précision du système bouclé dépend


–  de Yc(s) et donc du type de consigne : échelon, rampe, parabole, …
–  de la fonction de transfert en boucle ouverte FBO(s)

Automatique continue 36 H. Garnier


Classe d’une fonction de transfert en boucle ouverte
chaîne directe D(s)
!###### #"####### $
Yc(s) + ε(s) + Y(s)
C(s) G(s) +
-

•  De manière générale, FBO(s) est une fraction rationnelle et peut s’écrire

FBO
(
K 1 + b1s + … + bms m
(s ) = C(s )G(s ) =
)
s (1 + a s + … + a s )
α
1 n
n

–  K est le gain de la chaîne directe


–  α est la classe (parfois appelé le type) de FBO(s)
•  α = nombre d’intégrateurs dans la chaîne directe

Automatique continue 37 H. Garnier


Outil pour analyser la précision d’un système bouclé

•  De manière générale, la transformée de Laplace de la consigne


Yc(s) prend la forme

Yc (s ) =
1
Echelon : β=1
Rampe : β=2 FBO (s ) =
(
K 1+ b1s + … + bms m)
sβ Parabole : β=3 s (1+ a s + … + a s )
α
1 n
n

•  L’erreur en régime permanent devient alors :


⎛ 1 ⎞ 1
εs = lim ε(t ) = lim sYc ( s ) ⎜⎜ ⎟⎟ = lim
t→+∞ s→0 ⎝1 + FBO ( s ) ⎠ s→0 β −1 β −α −1 (1+b1s+ …)
s +s K
1
(1+a1s+ …)
εs = lim
s→0 s β −1 + s β −α −1K

Automatique continue 38 H. Garnier


Outil pour analyser la précision d’un système bouclé
εs = lim ε(t ) 1
t→+∞
Echelon Rampe Parabole Yc (s) =

Classe α de FBO(s) β=1 β=2 β=3

α=0
1
1+K ∞ ∞ FBO (s) =
(
K 1+ b1s + … + bms m )
s (1+ a s + … + a s )
α
1 n
n
1
α=1 0 K ∞
1 1
α=2 0 εs = lim
0 K s→0 s β −1 + s β −α −1K

Tableau récapitulatif de l’erreur en régime permanent

A retenir
•  Règle des intégrateurs : pour annuler l’erreur en régime permanent à une
consigne Yc(s), FBO(s) doit contenir au moins autant d’intégrateurs que le signal
Yc(s) en contient : α ≥ β
•  Augmenter le gain K de la FBO(s) permet d’améliorer la précision

Automatique continue 39 H. Garnier


Influence des perturbations sur la précision d’un système
bouclé

•  Rappel
–  Perturbation : entrée parasite qui nuit au bon fonctionnement du
système

Automatique continue 40 H. Garnier


Méthode pour analyser l’influence d’une perturbation en
échelon sur la précision d’un système bouclé
D(s)
Yc(s)=0 +
+ Y(s)
C(s) G(s) +
-

•  On cherche, lorsque yc(t)=0, à caractériser yD(t) pour d(t)=Γ(t)


1 1
lim y D (t ) = lim sYD ( s ) = lim sFD ( s )D( s ) FD ( s ) = ; YD ( s ) =
t→+∞ s→0 s→0 1 + FBO ( s ) s

lim y D (t ) = lim
sα ?
→0 FBO (s ) =
(
K 1 + b1s + … + bms m)
t→+∞ s→0 sα +K s (1 + a s + … + a s )
α
1 n
n

–  A retenir
•  Le nombre d’intégrateurs α en amont de la perturbation est décisif (α ≥ 1)
•  Ajouter un intégrateur en amont de la perturbation permet de la rejeter

Automatique continue 41 H. Garnier


Rapidité et amortissement du système bouclé
•  On caractérise :
–  la rapidité du système bouclé par son temps de réponse à n%

–  l’amortissement du système bouclé par le dépassement max Dmax=D1

Automatique continue 42 H. Garnier


Outils pour analyser
la rapidité et l’amortissement du système bouclé
n%
•  La rapidité est caractérisée par son temps de réponse à n% : tr

•  L’amortissement est caractérisé par la valeur du dépassement max Dmax=D1


Réponse indicielle du système
6
u(t)
y(t)
5
Dmax
4
y(t)

0
-10 0 10 20 30 40 50
n%
temps (s)
tr

Automatique continue 43 H. Garnier


Stabilité et performances des structures bouclées
Résumé des outils d’analyse
①  A partir du schéma-bloc du système bouclé D(s)
D(s)
Yc(s) + ε(s) + Y(s) FD(s)
FBO ( s ) +
- + Y(s)
Yc(s)
FBF(s)
+

②  On calcule FBO(s). On en déduit FBF(s) et FD(s)


③  On analyse la stabilité et les marges de stabilité du système bouclé
–  critère de Routh ou critère du revers
–  marges de gain et de phase
④  On évalue les critères de performances. Vérifient-ils le cahier des charges ?
–  Précision
•  Calcul de l’erreur de précision
–  Rapidité et amortissement
•  Calcul du temps de réponse à n% et Dmax

Automatique continue 44 H. Garnier