LU3EE101: Signaux & Systèmes

P5: Principe et formalisation de la boucle

fermée
Mokrane Boudaoud & Pascal Morin
ISIR, Sorbonne Université
boudaoud@isir.upmc.fr, morin@isir.upmc.fr

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 Qu’est-ce qu’un asservissement?
• Un dispositif qui va chercher à « maintenir » une grandeur physique à une
valeur désirée
• On dira aussi « asservir » une grandeur physique à une valeur désirée
• Ce dispositif peut être mécanique, biologique, électrique, etc
• Exemples:

Vitesse désirée

Loi de Ampli de Moteur à courant

commande puissance continu

Vitesse mesurée Capteur

tachymétrique
2
 Qu’est-ce qu’un asservissement?
• Eléments fondamentaux:
 Un asservissement repose typiquement sur la présence d’un capteur qui va
fournir une mesure de la grandeur à asservir
 L’asservissement se fait alors en comparant la valeur mesurée à la valeur désirée
et en ajustant la commande en conséquence
 On parle alors de « Commande en Boucle Fermée »

Vitesse désirée

Loi de Ampli de Moteur à courant

commande puissance continu

Vitesse mesurée Capteur

tachymétrique
3
 Qu’est-ce qu’un asservissement?
• Commande en Boucle Fermée/Commande en Boucle ouverte?
 Dans le cas d’une commande en boucle ouverte le capteur, absent, hors d’usage, ou non
utilisé, ne fournit plus d’information sur la grandeur à asservir
 La commande agit en aveugle, typiquement en se basant sur un modèle
 C’est ce qu’on appelle la « Commande en Boucle Ouverte »

Vitesse désirée

Loi de Ampli de Moteur à courant

commande puissance continu

Capteur
tachymétrique
4
 Qu’est-ce qu’un asservissement?
Commande en Boucle Fermée ou Commande en Boucle ouverte?
• La différence entre les deux se situe au niveau de la robustesse, c’est-à-dire
la capacité à assurer un comportement pour un large spectre de conditions
• Plus précisément:
– Le modèle d’un processus n’est jamais parfaitement connu
– Ce processus peut être soumis à des perturbations extérieures, elles-
mêmes mal ou pas connues
– Une commande sera dite « robuste » si elle permet de garantir
l’asservissement souhaité en dépit de telles incertitudes
– La commande en boucle fermée est beaucoup plus robuste que la
commande en boucle ouverte car elle a la capacité à déterminer l’écart
qui sépare la variable à asservir à sa valeur désirée; elle peut donc
ajuster la commande pour réduire cet écart
– La commande en boucle ouverte, quant à elle, repose sur une hypothèse
de modèle parfait
5
 Qu’est-ce qu’un asservissement?
Commande en Boucle Fermée ou Commande en Boucle ouverte?

Perturbation

Actionneur Processus
u physique
y

En présence de perturbations sur le système, la commande en boucle

ouverte n’a pas la capacité à corriger les écarts induits par les perturbations

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 Composants d’un asservissement
• Le système à asservir
• Le capteur:
– Reçoit en entrée une grandeur physique (e.g., lumière, pression,
température, courant, etc)
– Donne en sortie une grandeur utilisable pour le calcul de la commande,
aussi appelée « mesure »
• Le contrôleur:
– Reçoit en entrée une valeur de consigne (ou valeur désirée) et la mesure
– Donne en sortie une valeur de commande
• L’ amplificateur:
– Reçoit en entrée la valeur de commande
– Donne en sortie un signal exploitable par l’actionneur
• L’actionneur:
– Reçoit en entrée la sortie de l’amplificateur
– Donne en sortie l’action à effectuer sur le système à asservir

7
 Composants d’un asservissement

𝑦𝑐 Système
Contrôleur Amplificateur Actionneur
physique

𝑦
Capteur

𝑦𝑐 Système
Contrôleur global

𝑦
Capteur
8
 Composants d’un asservissement
Attention! Le capteur et le bloc de commande peuvent être
implicites
Exemple: Régulateur à boules de Watt

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 Nature de l’asservissement
On distingue généralement deux types d’asservissement:
• Asservissement analogique
Contrôleur Système
(analogique) global

Capteur

• Asservissement numérique

Contrôleur Système
CNA
Numérique global

CAN Capteur
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 Comparaison BO/BF
On modélise un système de chauffage par une fonction de transfert de
premier ordre:
𝐾
𝐻 𝑝 =
1 + τ𝑝
avec 𝐾, τ > 0.

U(𝑝) Système 𝑌 𝑝 = ϴ(𝑝)

H(p)

On souhaite déterminer une commande permettant d’obtenir une

température θ∗ . On va considérer deux façons de traiter ce problème:
• En Boucle Ouverte (BO)
• En Boucle fermée (BF)
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 Comparaison BO/BF
Commande en Boucle Ouverte:
• On considère une entrée de type échelon: 𝑢 𝑡 = 𝑎 Γ(𝑡), avec Γ l’échelon
unitaire.
• Calcul de l’expression de la sortie: (on suppose pour simplifier que θ 0 = 0)
– On passe dans le domaine de Laplace:
𝑎 𝐾
ϴ 𝑝 =𝐻 𝑝 𝑈 𝑝 =
𝑝 1 + τ𝑝
– On effectue une décomposition en éléments simples:
𝑎𝐾 τ𝑎𝐾
ϴ 𝑝 = −
𝑝 1 + τ𝑝
– On revient dans le domaine temporel via la transformée de Laplace inverse:
𝑡
−𝜏
θ 𝑡 = 𝑎𝐾Γ 𝑡 − 𝑎𝐾𝑒

– On déduit que lim θ 𝑡 = 𝑎𝐾

𝑡→+∞
– Par conséquent, l’objectif de commande est atteint en choisissant
θ∗
𝑎=
𝐾
12
 Comparaison BO/BF
Commande en Boucle Ouverte:
Analyse de la solution en présence d’erreur paramétrique de modèle:
• En pratique, un modèle est toujours une approximation de la réalité. On ne
dispose donc que d’une valeur approchée de 𝐾, notée 𝐾. ෡ Le paramètre de
commande est donc défini comme
θ∗
𝑎=
𝐾෡
• D’après l ’équation de θ 𝑡 dans le slide précédent, on a alors:
θ∗ 𝐾
lim θ 𝑡 = 𝑎𝐾 = ෡≠𝐾
≠ θ∗ si 𝐾
𝑡→+∞ ෡
𝐾
• Toute erreur sur l’estimation de la valeur de 𝐾entraine une erreur sur la
réalisation de l’objectif de commande

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 Comparaison BO/BF
Commande en Boucle Ouverte:
Analyse de la solution en présence de perturbation:
• Une perturbation inconnue 𝑇(𝑝) agit sur le système (par exemple, la fenêtre d’une des
chambres de l’appartement est restée ouverte, entrainant un flux d’air froid)
T(𝑝)
Système
U(𝑝) H(p) 𝑌 𝑝 = ϴ(𝑝)
𝐶
• En supposant une perturbation constante, i.e., 𝑇 𝑝 = 𝑝, on recalcule
l’expression de θ 𝑡 (laissée en exercice, même démarche que dans le cas
𝑇 𝑝 = 0).
• On obtient:
𝑡
−
θ 𝑡 = (𝑎 + 𝑐)𝐾Γ 𝑡 − (𝑎 + 𝑐)𝐾𝑒 𝜏
(θ∗ +𝑐 𝐾)𝐾
෡
• On en déduit: lim θ 𝑡 = 𝑎 + 𝑐 𝐾 = ෡
𝑡→+∞ 𝐾
• La perturbation entraine une erreur sur la réalisation de l’objectif de commande,
même lorsque le modèle est parfaitement connu. 14
 Comparaison BO/BF
Commande en Boucle Fermée:
On considère maintenant une commande en boucle fermée, avec la structure
suivante

θ∗ U(𝑝) ϴ(𝑝)
𝑝 + Contrôleur Système
C(p) H(p)
-
𝑏
• Le contrôleur est défini comme 𝐶 𝑝 =
𝑝
• On obtient après calcul (à vérifier):
𝑏𝐾 θ∗
ϴ 𝑝 =
𝑏𝐾 + 𝑝 1 + 𝜏𝑝 𝑝
• En appliquant le théorème de la valeur finale, on obtient, pour tout b ≠ 0:
lim θ 𝑡 = θ∗
𝑡→+∞
• La commande ne dépendant pas de 𝐾, on n’a pas besoin de le connaitre.
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 Comparaison BO/BF
Commande en Boucle Fermée:
Analyse de la solution en présence de perturbation:
• Comme pour la commande en BO, on analyse l’effet d’une perturbation
𝐶
inconnue 𝑇 𝑝 = sur le système
𝑝
• On obtient après calcul (à vérifier):
θ∗
𝑐𝐾 + 𝑏𝐾 𝑝
ϴ 𝑝 =
𝑏𝐾 + 𝑝 1 + 𝜏𝑝
• En appliquant le théorème de la valeur finale, on obtient, pour tout b ≠ 0:
lim θ 𝑡 = θ∗
𝑡→+∞
• La perturbation n’a donc aucun effet sur l’atteinte de l’objectif: la température est
contrôlée à la bonne valeur

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 Comparaison BO/BF
On retiendra en résumé:
• La commande en BO souffre de plusieurs défauts de robustesse, dont des
erreurs dans l’atteinte de l’objectif en présence:
– D’erreurs sur les paramètres du modèle
– De perturbations sur la dynamique du système
• Ces erreurs seront d’autant plus importantes que le modèle sera mal connu
• La commande en BF, avec un contrôleur bien choisi, peut être robuste vis-à-
vis des erreurs sur les paramètres du modèle, et vis-à-vis de perturbations
sur la dynamique du système
• Ces aspects de robustesse sont fondamentaux en pratique, et expliquent
l’importance des asservissements

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 Modèle d’une boucle d’asservissement
Il existe plusieurs structures d’asservissement (on parle aussi de
« régulation »), plus ou moins complexes. Nous allons présenter
les plus simples:
Structure d’asservissement dite « à retour unitaire »:

𝑌𝑑 (𝑝) + U(𝑝) Y(𝑝)

Contrôleur Système
C(p) H(p)
-

• Il n’y a pas de bloc sur la boucle de retour (équivalent à un bloc

unitaire)
• La mesure de la sortie est supposée parfaite
• La commande est donnée par 𝑈 𝑝 = 𝐶(𝑝)(𝑌𝑑 𝑝 − 𝑌 𝑝 ) 18
 Modèle d’une boucle d’asservissement
Structure d’asservissement dite « à retour unitaire »:
Calcul de la fonction de transfert du système:
Ce calcul est fait en plusieurs étapes, en remontant la chaîne d’information.
𝑌 𝑝 =𝐻 𝑝 𝑈 𝑝
Or,
𝑈 𝑝 = 𝐶(𝑝)(𝑌𝑑 𝑝 − 𝑌 𝑝 )
D’où,
𝑌 𝑝 = 𝐻 𝑝 𝐶(𝑝)(𝑌𝑑 𝑝 − 𝑌 𝑝 )
Soit encore
(1 + 𝐻 𝑝 𝐶 𝑝 )𝑌 𝑝 = 𝐻 𝑝 𝐶(𝑝)𝑌𝑑 𝑝
D’où,
𝑌(𝑝) 𝐻 𝑝 𝐶(𝑝) 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝)
= =
𝑌𝑑 (𝑝) 1 + 𝐻 𝑝 𝐶(𝑝) 1 + 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝)
où 𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑝 = 𝐻 𝑝 𝐶(𝑝) désigne la fonction de transfert en boucle ouverte.
19
 Modèle d’une boucle d’asservissement
Structure d’asservissement à retour arbitraire:

𝑌𝑑 (𝑝) + U(𝑝) Y(𝑝)

Contrôleur Système
C(p) H(p)
-
Capteur
D(p)

• Un bloc sur la boucle de retour permet de prendre en compte le

modèle du capteur
• La commande est donnée par
𝑈 𝑝 = 𝐶(𝑝)(𝑌𝑑 𝑝 − 𝐷(𝑝)𝑌 𝑝 )
• La fonction de transfert est donnée par (exercice):
𝑌(𝑝) 𝐻 𝑝 𝐶(𝑝)
=
𝑌𝑑 (𝑝) 1 + 𝐻 𝑝 𝐶 𝑝 𝐷(𝑝) 20
 Modèle d’une boucle d’asservissement
Structure d’asservissement à retour arbitraire:

𝑌𝑑 (𝑝) + Y(𝑝)
Chaine directe
HC(p)
-
Chaine de retour
D(p)

• Il est fréquent de remplacer les blocs « Système » et

« Contrôleur » par un bloc unique, appelé « Chaine directe »
• Et d’utiliser pour le bloc « Capteur » le terme « Chaine de
retour »

21
 Opérations sur les schémas blocs
Dès qu’un schéma bloc devient complexe, il peut-être utile de le simplifier pour
faciliter le calcul des fonctions de transfert. Les règles suivantes pourront être
appliquées

𝑋(𝑝) 𝑌(𝑝)
𝑮𝟏 (𝐩) 𝑮𝟐 (𝐩)

𝑋(𝑝) 𝑌(𝑝)
𝑮𝟏 𝒑 𝑮𝟐 (𝒑)

22
Opérations sur les schémas blocs

𝑮𝟏 (𝒑)
𝑋(𝑝) + 𝑌(𝑝)

+
𝑮𝟐 (𝒑)

𝑋(𝑝) 𝑌(𝑝)
𝑮𝟏 𝒑 + 𝑮𝟐 (𝒑)

23
 Opérations sur les schémas blocs

𝑋(𝑝) + 𝑌(𝑝)
𝑮𝟏 (𝒑)
−
𝑮𝟐 (𝒑)

𝑋(𝑝) 𝑮𝟏 (𝒑) 𝑌(𝑝)

𝟏 + 𝑮𝟏 (𝒑)𝑮𝟐 (𝒑)

24
 Opérations sur les schémas blocs
Déplacement d’un lien en aval:

𝑋(𝑝) + 𝑌(𝑝)
𝑮𝟏 (𝒑) 𝑮𝟑 (𝒑)
−
𝑮𝟐 (𝒑)

𝑋(𝑝) + 𝑌(𝑝)
𝑮𝟏 (𝒑) 𝑮𝟑 (𝒑)
−
𝑮𝟐 (𝒑)
𝑮𝟑 (𝒑)

25
 Opérations sur les schémas blocs
Déplacement d’un lien en amont:

𝑋(𝑝) + 𝑌(𝑝)
𝑮𝟏 (𝒑) 𝑮𝟑 (𝒑)
−
𝑮𝟐 (𝒑)

𝑋(𝑝) + 𝑌(𝑝)
𝑮𝟏 (𝒑) 𝑮𝟑 (𝒑)
−

𝑮𝟐 𝒑 𝑮𝟑 (𝒑)

26