Cours Régulation Industrielle - Chap 1&2

Université Sultan Moulay Slimane
Ecole Supérieure de Technologie Béni

Mellal
Département Génie des Procédés
Filière: DUT GP – 2ème année – S3
Cours d’élément du module:
Régulation Industrielle
Pr. M. OUTANOUTE
A.U: 2022/2023
Plan de cours
Chapitre I: Introduction aux systèmes asservis linéaires
Chapitre II: Modélisation des systèmes linéaires (1er et 2ème ordre)
Chapitre III: Système en boucle ouverte, en boucle fermée
Chapitre IV: Performances des systèmes L.C.I asservis
Chapitre V: Analyse fréquentielle des Systèmes LTI
Chapitre VI: Régulation PID – Régulation tout ou rien (TOR)
2
Cours Régulation Industrielle, DUT- GP 2- S3- EST BM
I. Introduction
L'objectif de la régulation automatique est de remplacer l'homme dans la plupart
des tâches (tâches répétitives, pénibles, dangereuses, trop précises, trop rapides)
qu'il réalise dans tous les domaines sans intervention humaine.
Les systèmes automatiques permettent donc :
* de réaliser des opérations trop complexes ou délicates ne pouvant être confiés à
l'homme,
* de se substituer à l'opérateur pour des tâches répétitives,
* d'accroître la précision,
* d'améliorer la stabilité d'un système et sa rapidité.
Exemples: le réglage de la température dans un four, le niveau d’eau dans un
reservoir, machine à laver, ascenseur, robot, …
3
I. Principe de fonctionnement d’une régulation
1- Définitions
La régulation des procédés industriels regroupe l’ensemble des moyens

matériels et techniques mis en œuvre pour maintenir une grandeur physique à
régler égale à une valeur désirée appelée consigne.
(Ex.: Température, débit, pression, position, vitesse …)
❖ Le régulateur provoque une action correctrice sur une grandeur réglante.

Pour ce faire le régulateur doit agir sur un actionneur (Ex.: vanne de
régulation, pompe, résistance chauffante,…).
4
I. Principe de la régulation
❖ Asservissement: Faire varier une grandeur déterminée suivant une loi

imposée par un élément de comparaison.
Ex. : Régulation de la vitesse d'un moteur, Suivi de trajectoire d'un missile
❖ Régulation : Maintenir une variable déterminée, constante et égale à une

valeur, dite de consigne, sans intervention humaine.
Exemples: le réglage de la température dans un four, le niveau d’eau dans un

réservoir.
5
Finalité de l’Automatique
• La finalité de la régulation automatique est de remplacer l’homme ou de

suppléer à ses limites pour la commande d’un système
6
Principe fondamental de l’Automatique :

la boucle fermée ou rétro-action
Le principe de base consiste à mesurer le signal de sortie pour ajuster le signal

de commande : rétro-action (feedback)
La commande en boucle fermée reproduit donc le comportement humain normal
Observation réflexion action
Cours Régulation Industrielle, DUT- GP 2- S3- EST BM 7

➢ Pour réguler un système physique, il faut :
▪ Mesurer la grandeur réglée avec un capteur,
▪ Réfléchir sur l'attitude à suivre: c'est la fonction du régulateur. Le

régulateur compare la grandeur réglée avec la consigne et élabore le signal
de commande,
▪ Agir sur la grandeur réglante par l'intermédiaire d'un organe de réglage.

On peut représenter une boucle de régulation de la manière suivante:
Perturbations
Consigne Grandeur Grandeur

Commande réglante réglée
Génér
Réfléchir Agir er
Schéma de principe Régulateur Actionneur Procédé
de fonctionnement Grandeur mesurée

Mesurer + Communiquer
d'une régulation
Capteur + transmetteur
Cours Régulation Industrielle, DUT- GP 2- S3- EST BM 8
II. Rôle des principaux constituants d’une boucle de régulation
1. Instrumentation principale
Nom de l’instrument Fonction – Rôle

Elément servant à l ’acquisition d’une grandeur
Capteur
physique et à la convertir en un signal standard
Correcteur numérique Comparaison entre la grandeur réglée et la consigne

A.P.I (calcul de l’écart e).
Calculateur Traitement du signal e par un algorithme de régulation.
Organe de réglage : Action de correction sur la grandeur réglante.
Vanne automatique Peuvent être commandés directement par des signaux
Moteur standards d’instrumentation ou indirectement par
…. l’intermédiaire d’un convertisseur.
9
III. Critères de performance d’une boucle régulation
La figure suivante illustre un procédé régulé par une boucle fermée.
Dans ce cas l’association procédé et instruments constitue un système asservi.
Grandeurs
perturbatrices
Organe de Instrument
Procédé
réglage de mesure
Signal de commande Signal de mesure

Régulateur
Consigne
10
Exemple : régulateur de vitesse d’une voiture
régulateur Actionneur + système
Commande vitesse
Capteur
1. On définit la vitesse désirée (objectifs)

– On veut rouler à 80 km/h
2. On mesure la vitesse à l’aide d’un capteur
– On roule à 100km/h (par exemple)
3. Le régulateur détermine l’action à effectuer
4. La nouvelle commande est appliquée via l’actionneur
11

Les performances d’une régulation peuvent se définir à partir de l’allure du
signal de mesure suite à un échelon de consigne.
Les critères de performances classiques peuvent se résumer comme suit :
• Stabilité: Cette condition est impérative mais avec un certain degré de
stabilité (marge de sécurité).
• Précision: L’exploitant demande à ce que le système possède une bonne
précision en régime permanent.
• Rapidité: On demande en pratique que le système soit capable rapidement
de compenser les perturbations et de bien suivre la consigne.
• Dépassement: En général on recommande un système de régulation dont le
régime transitoire soit bien amorti et dont le dépassement ne dépasse pas
5 à 10% la valeur nominale.
12
1.Stabilité
Le système constitué du procédé et de la boucle de régulation est dit stable,

si soumis à une variation de consigne, la mesure retrouve un état stable, dans
le cas contraire le système est dit instable.
Réponse indicielle d’un système stable Réponse indicielle d’un système instable
13
2. Paramètres de la réponse d’un système stable
❑ Précision
Elle est définit à partir de l’erreur statique ε en régime stable comme le montre
la figure suivante:
Erreur de précision (%) = (ε/C) x 100
Exemple : pour C = 0.8 et ε = 0.2, l’erreur de précision est : (0.2/0.8).100 = 25%

14
❑ Amortissement
L’amortissement s’exprime généralement de deux façons:
o Amortissement par période = D2 / D1
o Dépassement (%) = D1. 100/M
D1, D2 et M sont exprimés par les

mêmes unités (mm, %, unité physique)
• Exemple:
Pour D1 = (1.38 - 0.8) = 0.58 V

D2 = (1.1 - 0.8) = 0.3 V
M = 0.8 V
L’amortissement par période est: 0.3/0.58 = 0.517
Le dépassement est: (0.58/0.8).100 = 72.5%
15
❑ Amortissement
Il est défini par l’allure de la réponse. Les différents types de réponses

sont représentés par les figures suivantes :
Système très amorti Système bien amorti Système peu amoirt
16
❑ Rapidité
Elle traduit pratiquement la durée

transitoire. Plus précisément, elle
s’exprime par le temps de réponse Tr ou
temps d’établissement, qui est le temps
mis par la mesure pour atteindre sa
valeur définitive à ±5% de sa variation
tout en le maintenant dans cette zone
des ± 5%.
Rapidité = temps de réponse Tr
Tr : correspond au temps mis pour atteindre

95% ou 105% de la valeur finale de ∆M.
17
❑ Rapidité
Tr = 16.5 s Tr = 15 s
La figure suivante illustre le cas d’une réponse apériodique, Tr correspond au

temps mis pour atteindre les 95% de ∆M.
18
Plan de cours
Chapitre I: Introduction aux systèmes asservis linéaires (notions
d’asservissement et de régulation)
Chapitre II: Modélisation des systèmes linéaires des 1er et 2ème
ordre
19
Chapitre II: Modélisation des systèmes linéaires (1er et 2ème
ordre)
I. Introduction
La plupart des systèmes physiques peuvent être décrits comme étant

des opérateurs faisant correspondre des réponses R à des sollicitations
S (figure 1). Ainsi, un système électrique pourra être étudié et
caractérisé en exprimant une tension de sortie (réponse) en fonction
d’une tension d’entrée (sollicitation).
Sollicitation Réponse
Système
Figure 1: Modèle général d’un système
20
ordre)
Dans la réalité, les systèmes peuvent posséder une ou plusieurs

entrées, une ou plusieurs sorties, certaines sorties pouvant même
éventuellement être considérées comme de nouvelles entrées.
Nous étudierons dans ce cours, la manière dont le fonctionnement de

tels systèmes peut être décrit, à partir de modèles mathématiques plus
ou moins sophistiqués. Ceci nous permettra de répondre à différents
types de question, par exemple :
➢ Quelle sera la réponse d’un système quelconque à telle ou telle

sollicitation ?
➢ Comment adapter ou régler un système pour qu’il fournisse une
réponse donnée à une certaine sollicitation ?
21
ordre)
II. Cadre de l’étude
Le système asservi réel est complexe et imparfait. Pour avoir une idée du
comportement du système asservi réel, nous allons étudier le
comportement du modèle parfait.
Tous les systèmes et sous-systèmes seront modélisés par des Systèmes

Dynamiques Linéaires Continus et Invariants (S.D.L.C.I.).
Entrée e(t) Sortie S(t)

Systèmes Dynamiques Linéaires
Continus et Invariants
22
ordre)
Définitions
o Système linéaire: Un système linéaire est un système où les relations

entre les grandeurs d'entrée et de sortie peuvent se mettre sous la
forme d'un ensemble d'équations différentielles à coefficients constants.
Les systèmes linéaires se caractérisent principalement par deux propriétés,
la proportionnalité et l’additivité.
• Principe de proportionnalité
L’effet est proportionnel à la cause : si s est la réponse à l'entrée e, alors λ.s

est la réponse à λ.e.
entrée sortie entrée sortie

Système Système
e(t) dynamique s(t) λ.e(t) dynamique λ.s(t)
23
ordre)
Entrée λ.e
Réponse e
transitoire s sortie λ.s
Régime permanent
• Principe d’additivité ou superposition
Si les deux systèmes dynamiques 1 et 2 vérifient :
e1(t) Système s1(t) e2(t)

linéaire et Système s2(t)
linéaire
 .e1 (t ) +  .e2 (t )  . s1 (t ) +  . s2 (t )
Alors:    IR,   IR Système
linéaire
24
ordre)
o Continu: Un système est dit continu lorsque les variations des grandeurs
physiques le caractérisant sont des fonctions continues du type f(t) avec t
une variable continue (en général le temps).
o Dynamique: on appelle système dynamique, tout système dont l’étude ne

peut se faire qu’en tenant compte des valeurs passées et présentes du
phénomène (équations différentielles).
o Système invariant
Le système est invariant si les caractéristiques de son comportement

ne se modifient pas dans le temps.
e(t) Système s(t) e(t+г) Système s(t+г)

dynamique dynamique
25
ordre)
III. Répresentation par équations diff. des systèmes linéaires
Si un signal d’entrée e(t) qui est une combinaison linéaire de n signaux: e(t) =
λ1e1(t) + λ2e2(t) + . . . + λnen(t) est injecté dans un tel système linéaire, le signal
de sortie sera égal à :
e(t) Système s(t)
s(t) = λ1s1(t) + λ2s2(t) + . . . + λnsn(t) dynamique
chaque si(t) étant la sortie correspondante à ei (t) .
La plupart du temps, ces systèmes sont régis par des équations différentielles
à coefficients constants.
Soit e(t) le signal d’entrée et s(t) le signal de sortie. L’équation générale d’un
système linéaire s’écrit de la manière suivante :
d ns d n−1s ds d me d m −1e de
an n + an−1 n−1 + ... + a1 + a0 s0 = bm m + bm −1 m −1 + ... + b1 + b0e0
dt dt dt dt dt dt
Avec n (ordre du système) et m des entiers positifs
26
ordre)
Rq: dans le cas des systèmes réels n ≥ m .
Les systèmes linéaires conservent toutes les opérations linéaires (dérivation,

intégration,...) et le plus grand des deux indices n et m est appelé ordre du
système.
Lorsque le système est effectivement sollicité par un signal e(t), cette équation
différentielle possède effectivement un second membre. Si le système est
libre et isolé, le second membre est nul.
Exemple: Circuit RC
R
i
dvs (t )
ve vs RC + vs (t ) = ve (t), vs (0) = 0
C dt
27
ordre)
IV. Représentation par la transformée de Laplace

1. Définition
Soit f(t) une fonction réelle d’une variable réelle telle que f(t) = 0 pour t < 0, on
définit sa transformée de Laplace F(p) comme la fonction F de la variable
complexe p telle que (sous réserve que cette intégrale converge) :
+
F ( p) =  f (t ).e − pt dt
0
La fonction F(p) est une fonction complexe d’une variable complexe p

(avec p = τ + jω).
La fonction f(t) s’appelle l’original de F(p), ou encore sa transformée inverse.
28
ordre)
2. Propriétés de la transformation de Laplace
Les propriétés qui suivent sont fondamentales car elles permettent de calculer
facilement (sans utiliser la définition de la transformation de Laplace) les
transformées de Laplace de certains signaux.
a) Linéarité L[ f (t ) +  g (t )] =  L[ f (t )] +  L[g(t)]
En particulier: L[ f + g ] = L[ f ] + L[g]
et: L[k f ] = kL[ f ]
29
ordre)
b. Transformée de Laplace d’une dérivée
df
→ pF ( p ) − f (0)
dt
De même, la transformée de Laplace de sa dérivée n-ième est :
dn f 2n
 2 n−k d k −n −1 
dt n
→ p n
F ( p ) −  
k = n +1 
p
dt k −n −1
(0) 

d2 f
Par exemple: → p 2
F ( p ) − pf (0) − f '
(0)
dt 2
Dans le cas où ces conditions initiales sont nulles,
df dn f
→ pF ( p ) n
→ p n
F ( p)
dt dt
Rmq: la transformation de Laplace transforme l’opérateur dérivation en un
opérateur arithmétique.
30
ordre)
c. Transformée de Laplace d’une primitive
Soit P(t) une primitive d’une fonction f(t) et F(p) la transformée de Laplace de
cette fonction. On a : F ( p ) P (0)
P (t ) =  f (t )dt → +
p p
F ( p)
Dans le cas où la condition initiale P(0) est nulle: P (t ) =  f (t )dt →
p
d. Théorème du retard
f(t) f(t-г)
f (t −  ) = F ( p )e − p
t t
0 0 г
e. Théorème de la valeur initiale: f (0+ ) = lim [ pF ( p)]

p →+
f. Théorème de la valeur finale: lim f(t) = lim [ pF ( p)]

t → p →0
31
ordre)
Propriétés diverses e − at f (t ) → F (p + a )
dF
tf (t ) →-
dp
f (t ) +
→  F ( p )dp
t 0
3.Transformation de Laplace inverse

De même qu’une fonction du temps peut avoir une transformée de Laplace, il
est possible à partir d’une fonction F(p) de retrouver son original:
c + j
f (t ) =  F ( p ).e pt dp
c - j
Remarque : Les cas où il faudra effectivement calculer une transformée de

Laplace inverse à l’aide de cette expression sont extrêmement rares. En général,
il suffit de connaître une dizaine de transformées de Laplace usuelles et
quelques propriétés fondamentales pour retrouver l’original d’une fonction F( p).
32
ordre)
4. Transformées de Laplace de quelques signaux usuels

a. Échelon unité
L’échelon unité est la fonction u(t) telle que u(t) = 0 pour t < 0 et
u(t) = 1 pour t ≥ 0.
On a alors:
1
u (t ) → U ( p ) =
p
Compte tenu de la linéarité de la transformée de Laplace, tout échelon

(non unitaire), d’amplitude A , aura pour transformée de Laplace :
A
f (t ) = A.u (t ) → U ( p ) =
p
33
ordre)
b. Rampe ou échelon de vitesse
Il s’agit en réalité de l’intégrale de la fonction u(t) précédente. On la

note en général v(t). Elle est nulle pour t négatif et est égale à t pour t
positif ou nul.
On peut écrire : v(t ) = t.u (t )
On a évidemment:
U ( p) 1
V( p ) = = 2
p p
Compte tenu de la linéarité de la transformée de Laplace, toute rampe de

type s(t) = kt (pour t positif) aura pour transformée de Laplace :
k
s(t ) = kt → S ( p ) =
p2
34
ordre)
c. Impulsion unitaire
En dérivant cette fois la fonction u(t), on obtient une fonction

habituellement notée δ(t) et appelée impulsion unitaire ou impulsion de
Dirac.
On a alors :  (t ) → (p)=1
35
ordre)
d. Signal sinusoïdal
On considère un signal s(t) nul pour t < 0 et valant s(t) = sin(ωt + φ) pour
t ≥ 0.
+ p sin  +  cos 

− pt
On a alors : S(p) = f (t ).e dt =
0
p2 +  2
On retiendra essentiellement les deux résultats suivants :

pour s(t) = sin(ωt) : S(p) =
p2 +  2
p
et pour s(t) = cos(ωt) : S(p) = 2
p + 2
36
ordre)
Table des transformées de Laplace
37
ordre)
Table des transformées de Laplace (suite)
38
ordre)
V. Représentation par le schéma fonctionnel - Fonction de transfert

Afin de modéliser un système, nous allons utiliser une représentation
graphique sous forme de blocs. Chaque bloc du schéma caractérise une des
fonctions du système.
Dans chaque bloc, sera inscrite la relation entre entrée et sortie du
composant : sa fonction de transfert.
Un système linéaire continu invariant est décrit par une équation

différentielle de la forme :
d ns d n−1s ds d me d m −1e de
an n + an−1 n−1 + ... + a1 + a0 s = bm m + bm −1 m −1 + ... + b1 + b0e
dt dt dt dt dt dt
En appliquant la transformée de Laplace, on obtient:
S( p ) bm p m + bm−1 p m−1 + ... + b1 p + b0

H (p) = =
E ( p ) an p n + an−1 p n−1 + ... + a1 p + a0
Ce rapport entre la sortie et l'entrée est appelé fonction de transfert
39
ordre)
Considérons un système linéaire possédant une entrée u(t) et une sortie y(t):
d n y (t ) ds d mu (t ) du (t )
an n
+ ... + a1 + a0 y (t ) = bm m
+ ... + b1 + b0u (t )
dt dt dt dt
Fonction du transfert:
Y( p ) bm p m + ... + b1 p + b0 bm ( p − zm )( p − zm −1 )...( p − z1 )
H (p) = = =
U( p ) an p + ... + a1 p + a0 an ( p − pn )( p − pn −1 )...( p − p1 )
n
u(t) Système y(t)

donnée étudié inconnue
Calcul de U(p) Calcul de y(t)

à partir de u(t) à partir de Y(p)
U(p) Calcul de Y(p) Y(p)
40
ordre)
Exemple: Circuit RC
i
u(t) = ve (t)
C Y(t) = vs(t)
ve (t) = t
1 Vs (p) 1
Ve ( p ) = 2 =
p Ve (p) 1 + RCp
Ve (p) 1
Vs (p) = = 2
1 + RCp p (1 + RCp )
41
ordre)
Exercice d’application
Trouver la transformée de Laplace inverse des fonctions suivantes:
p+2 p−2 3
F ( P) = , G(p)= 2 et H( P) = 3
p+5 p +1 p + 5 p2 + 6 p
p+2 3
F ( P) = = 1-  f (t ) =  (t ) − 3e −5t
p+5 p+5
p-2 p 1 p 2
G ( P) = = - 2 = -
p2 + 1 p2 + 1 p2 + 1 p2 + 1 p2 + 1
 g (t ) = cos(t ) - 2sin(t )
42
ordre)
La première étape consiste à factoriser le dénominateur de l’expression de H(p):

3 3
H( P ) = =
p3 + 5 p 2 + 6 p p ( p + 3)( p + 2)
La décomposition en éléments simples nous donne:
3 A B C ( A + B + C ) p 2 + (2 B + 5 A + 3C ) p + 6 A
H( P) = 3 = + + =
p + 5 p2 + 6 p p p + 3 p + 2 p ( p + 3)( p + 2)
Par identification:
 1
 A+ B+C = 0  A =
5 A + 2 B + 3C = 0  
2
1 1 3
  B =1 D’où: H ( p) = + −
 1  2 p p + 3 2( p + 2)
A= 3
 2 C = −
 2
1 3 
A partir de la table des transformées de Laplace: h(t) =  + e −3t - e −2t  u (t )
2 2 
43
ordre)
V - Analyse temporelle des systèmes linéaires

A. Système du premier ordre
1. Définition
On appelle système du premier ordre, tout système régit par une équation
différentielle linéaire à coefficients constant du premier ordre:
Avec: τ: constante de temps >0; K: gain statique
2. Fonction de transfert
On pose:
En appliquant la T. L à l‘équation précédente, on obtient:
D'où la fonction de transfert:
44
ordre)
3. Schéma bloc
Le schéma bloc d'un système du premier ordre est de la forme suivante.
La sortie d’un système asservi est souvent caractérisée par sa

réponse à des signaux test qui représentent la modélisation d’une
excitation réelle.
45
ordre)
4. Etude temporelle
a) Réponse à un échelon e(t) = E0.u(t) pour t >0
- Résolution de l‘équation de différentielle
L‘équation différentielle est donc la suivante:
La solution est de la forme pour un système partant du repos:
- Résolution par les propriétés de la transformée de Laplace
Donc:
46
ordre)
Etude de la réponse s(t)
г 3г
 − 
tr
On a: s(t tr ) = K 1 − e  = 0.95 K

Le temps de réponse à 5% est
 
défini comme le temps mis pour  − 
tr
D’où : 1 − e   = 0.95
atteindre la valeur finale ±5% près.  
tr
−
Soit: e  = 0.05
Et finalement : tr = − ln 0.05  3
Par ailleurs : s( ) = K (1 − e −1 )  0.63 K

47
ordre)
V. Système du deuxième ordre
1. Définition
On appelle système du second ordre tout système régit par une équation
différentielle linéaire à coefficients constant du second ordre.
d 2 s (t ) ds (t )
a2 + a1 + a0 s (t ) = Ke(t )
dt 2 dt
Soit sous la forme canonique:
1 d 2 s (t ) 2m ds (t )
2 2
+ + s (t ) = Ke(t )
wn dt wn dt
avec ωn: Pulsation propre,

K : gain statique,
m (ou ) ξ: facteur d'amortissement
48
ordre)
2. Fonction de transfert
La fonction de transfert du système se déduit immédiatement de l’équation

différentielle qui régit son fonctionnement en appliquant la transformation
de Laplace aux deux membres :
2m 2m
donc la fonction de transfert est:

2m
3. Schéma bloc
2m
49
ordre)
4. Etude temporelle
a) Réponse à un échelon unité
avec:
2m
2m
Cas 1 si m>1 2 pôles réels -m- m2-1 -m+ m2-1

la réponse est apériodique
Cas 2 si m=1 pôle double

Régime apériodique critique
Cas 3 si m<1 2 pôles complexes conjugués

Régime oscillatoire amorti 1-m2 -m+ 1-m2
-m-
50
ordre)
➢ Cas 1: m>1 régime apériodique
2 racines réelles au dénominateur, on peut donc décomposer la fonction de

transfert en éléments simples.
On pose:
m m2 m m2
La F.T s‘écrit:
2m
d’où la décomposition en fractions simples:
Cette forme nous permet de rechercher dans la table des transformées

inverses la fonction s(t) pour:
d'où:
51
ordre)
Le comportement du système est non

oscillant il tend vers la valeur K sans
jamais la dépasser.
La tangente à l'origine est nulle. Plus le
m =1
coefficient d’amortissement m est
m =+∞ grand plus le temps de réponse est

important.
La réponse temporelle ne dépasse pas
la valeur finale.
La propriété de non dépassement est
très recherché dans certains
asservissements ou le dépassement est
interdit.
52
ordre)
➢ Cas m=1 régime apériodique critique
Une racine double:
Pour: , on a:
Décomposition en éléments simples:
D'où la fonction temporelle:
La réponse est non oscillante, pour un gain statique et une pulsation propre
donnée, c'est le régime apériodique le plus rapide.
53
ordre)
➢ Cas 3: m<1 régime oscillatoire
2m
2m
Pour e(t) = u(t) on a:

2m
La transformation inverse nous donne:
-m
m2
m2
m2
Avec:
m
54
ordre)
• Dépassement en fonction de facteur m
55
ordre)
La réponse présente la forme d'une sinusoïde amortie de pseudo – période:
m2
On appelle pseudo - pulsation :
m2
Le dépassement est un critère important

pour un asservissement: L'instant du
premier dépassement est:
m2
πm
m2
πm
πm
m2
m2
Le dépassement est donc:
56
ordre)
e) Temps de réponse T5%

Temps de réponse T5%
abscisse : coefficient d’amortissement
L’abaque suivante donne le temps de ordonnée : ωnT5%
ωnT5%
réponse à 5% pour un système du second
ordre.
On constate sur cette abaque deux parties
:
pour m>0,7, le temps de réponse augmente
lorsque m augmente ;
Pour m<0,7, le temps de réponse augmente
lorsque m diminue.
Le temps de réponse est minimal pour
m
m= 0,7.
L’abaque donne ωnT5% en fonction de m.
57
ordre)
• Allure de la réponse temporelle en fonction de m
temps
Plus m est petit moins la réponse est amortie

Pour m = 0.7 le temps de réponse est minimum.
58

Cours Régulation Industrielle - Chap 1&2

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Cours Régulation Industrielle - Chap 1&2

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Université Sultan Moulay Slimane

Ecole Supérieure de Technologie Béni

Département Génie des Procédés

Filière: DUT GP – 2ème année – S3

Cours d’élément du module:

Chapitre I: Introduction aux systèmes asservis linéaires

Chapitre II: Modélisation des systèmes linéaires (1er et 2ème ordre)

Chapitre III: Système en boucle ouverte, en boucle fermée

Chapitre IV: Performances des systèmes L.C.I asservis

Chapitre V: Analyse fréquentielle des Systèmes LTI

Chapitre VI: Régulation PID – Régulation tout ou rien (TOR)

L'objectif de la régulation automatique est de remplacer l'homme dans la plupart

qu'il réalise dans tous les domaines sans intervention humaine.

Les systèmes automatiques permettent donc :

* de réaliser des opérations trop complexes ou délicates ne pouvant être confiés à

* de se substituer à l'opérateur pour des tâches répétitives,

* d'améliorer la stabilité d'un système et sa rapidité.

Exemples: le réglage de la température dans un four, le niveau d’eau dans un

reservoir, machine à laver, ascenseur, robot, …

I. Principe de fonctionnement d’une régulation

La régulation des procédés industriels regroupe l’ensemble des moyens

(Ex.: Température, débit, pression, position, vitesse …)

❖ Le régulateur provoque une action correctrice sur une grandeur réglante.

❖ Asservissement: Faire varier une grandeur déterminée suivant une loi

Ex. : Régulation de la vitesse d'un moteur, Suivi de trajectoire d'un missile

❖ Régulation : Maintenir une variable déterminée, constante et égale à une

Exemples: le réglage de la température dans un four, le niveau d’eau dans un

• La finalité de la régulation automatique est de remplacer l’homme ou de

Principe fondamental de l’Automatique :

Le principe de base consiste à mesurer le signal de sortie pour ajuster le signal

La commande en boucle fermée reproduit donc le comportement humain normal

Observation réflexion action

Cours Régulation Industrielle, DUT- GP 2- S3- EST BM 7

➢ Pour réguler un système physique, il faut :

▪ Mesurer la grandeur réglée avec un capteur,

▪ Réfléchir sur l'attitude à suivre: c'est la fonction du régulateur. Le

▪ Agir sur la grandeur réglante par l'intermédiaire d'un organe de réglage.

Consigne Grandeur Grandeur

Schéma de principe Régulateur Actionneur Procédé

de fonctionnement Grandeur mesurée

II. Rôle des principaux constituants d’une boucle de régulation

Nom de l’instrument Fonction – Rôle

Correcteur numérique Comparaison entre la grandeur réglée et la consigne

III. Critères de performance d’une boucle régulation

La figure suivante illustre un procédé régulé par une boucle fermée.

Dans ce cas l’association procédé et instruments constitue un système asservi.

Signal de commande Signal de mesure

Exemple : régulateur de vitesse d’une voiture

régulateur Actionneur + système

1. On définit la vitesse désirée (objectifs)

III. Critères de performance d’une boucle régulation

Les critères de performances classiques peuvent se résumer comme suit :

• Stabilité: Cette condition est impérative mais avec un certain degré de

stabilité (marge de sécurité).

• Précision: L’exploitant demande à ce que le système possède une bonne

précision en régime permanent.

• Rapidité: On demande en pratique que le système soit capable rapidement

de compenser les perturbations et de bien suivre la consigne.

• Dépassement: En général on recommande un système de régulation dont le

régime transitoire soit bien amorti et dont le dépassement ne dépasse pas

5 à 10% la valeur nominale.

III. Critères de performance d’une boucle régulation

Le système constitué du procédé et de la boucle de régulation est dit stable,